JPS63245609A - 苗植機等の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、苗植機等の走行制御装置に関し。

車体に対して作業装置を昇降させるピッチング制御と、
車体に対して作業装置を左右にローリングさせるローリ
ング制御とを行わせるものである。

苗植機の他にトラクタ作業機、播種機等にも利用できる
。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 苗植機のように水田圃場で走行しながら所定の苗植作業
を行う形態では１作業装置である苗植装置部を土壌面上
の一定の高さ及び姿勢に維持するために、苗植装置を滑
走支持するフロートを土壌深さや機体傾斜等のセンサー
として、このセンサーにより油圧回路の制御弁を切替連
動させて、ピッチング制御やローリング制御を行わせる
。このようなピッチング制御やローリング制御を行うた
めに各別に独立した制御弁を設けるのは、構成が複雑で
ある。

問題点を解決するための手段 この発明は、走行車体（１１によって走行推進される作
業装置機体（２）の前後方向に沿う弁軸（３）上に。

該機体＋２１の左右方向中央部に設けられるセンサフロ
ート（４）の上下動により該弁軸（３）方向へ切替作動
されて該車体（１１に対して作業装置を油圧昇降させる
ピッチング制御弁（Ａ）と、このセンサフロート（４）
の左右両側方に設けられるサイドフロート（５）の上下
動により該弁軸（３）回りへ切替作動されて該走行車体
（１）に対して作業装置をローリングさせるローリング
制御弁（Ｂ）とを設けてなる苗植機等の走行制御装置の
構成とする。

発明の作用 走行車体（１）の走行推進によって、作業装置がセンタ
ーフロート（４）及びサイドフロート（５）に支持され
た状態で滑走支持されて、土壌面上の一定高さを維持さ
れながら土壌面に対して苗植の如き所定の作業を行う。

走行車体（１）が耕盤の深い土壌にくると、全体が沈下
しようとするから、これをセンターフロート（４）が検
出して、ピッチング制御弁（Ａ）を弁軸（３）の方向へ
移動させて切替え作動し、車体（１）に対して作業装置
を相対的に油圧上昇させて、この作業装置の土壌面に対
する高さを一定に維持しようとする。又、耕盤が浅い土
壌では、これが逆に作動して作業装置を下降させて、土
壌面に対する高さを一定に維持しようとする。

耕盤が左右方向へ傾斜することなどによって車体（１）
が傾斜すると、左右のサイドフロート（５）の上下動差
によって、この車体（１）の左右傾斜を検出され、これ
によって弁軸（３）回りにローリング制御弁（Ｂ）を回
動させて、ローリング制御方向や制御量等を制御し、作
業装置を車体（１）に対してローリング制御して左右水
平姿勢に維持させる。

発明の効果 このようにセンターフロート（４）により作動されるピ
ッチング制御弁（Ａ）と、左右のサイドフロート（５）
により作動されるローリグ制御弁（Ｂ）とが、同一弁軸
（３）上に設けられているため、制御弁がピッチング及
びローリングの両機能を行うにも拘らず構成が簡潔化で
き、しかもこれら両測部は。

ピッチング制御では弁軸（３）方向の切替作動により。

又ローリング制御では弁軸（３）回り方向の切替作動に
よるから、各々重複した切替作動が行われても制御を的
確に維持でき、各センターフロート（４）及び左右のサ
イドフロート〔５〕との連動構成も簡単化でき円滑な連
動とすることができる。

実施例 なお、図例において、走行車体（１）の左右両側に一対
の走行車輪（６）を有する歩行形態の苗植機を例示する
もので、車体へ（１）の前部に原動機（７）を搭載し、
この原動機（７）から伝動装置を経て伝動回転される走
行車輪（６）が、左右独立的に上下回動するように車輪
伝動ケース（８）を横方向の支軸（９）に設ける。

この左右の各伝動ケース（８）は油圧によって伸縮され
る昇降シリンダ（Ｌ）（Ｒ）によって車体（１）に対し
て連結し、この昇降シリンダ（Ｌ）（Ｒ）を油圧によっ
て伸長させることにより伝動ケース（８）を下方へ回動
させて車体（１）を相対的に上昇させる関係に制御連動
構成する。

車体（１）の後部に作業装置機体（２）である苗植装置
が設けられ、後方へ操縦ハンドル０１）を突設している
。苗植装置は、左右方向へ往復移動しながら補給せる苗
を繰出す苗タンク（１２１と、この苗タンクαδの前端
下部にあって苗を分離挿植する植付装置（＋３１とから
なり、車体（１１の下側に沿って設けるセンターフロー
ト（４）及びサイドフロート（５）等で均平される土壌
面に一定深さに苗を植付けるよう連動構成する。

センターフロート（４）は、左右一対の走行車輪（６）
間の間隔部中央部に位置し、後部を車体（１）と一体の
ハンドルフレームに対して枢支軸（種口りに前端側か上
下に揺動自在となるように設け、左右一対のサイドフロ
ート（５）は、このセンターフロート（４）の前部両側
において枢支軸（１〔回りに前端側か上下に揺動自在と
なるように設ける。なお、このサイドフロート（５）の
枢支軸（１１は車体（１）に対して取付けるもよい。

ピッチング制御弁（Ａ）とローリング制御弁（Ｂ）とは
、車体（１）のブラケット（１５１に対して回動自在に
設ける弁軸（３）と、この弁軸（３）の外周に嵌合させ
て軸方向へ摺動自在でかつ軸回り方向へ回動自在の弁筒
ｔｉｅとからなり、この弁筒（ＩＦ５は、該センターフ
ロート（４）からリンク（功、及び車体（１）に対して
枢着（ｌυしたベルクランク（１１等を介して、このセ
ンターフロート（４）が上下動することにより弁筒（Ｉ
Ｆ５を前後に摺動するよう連動構成する。又、弁軸（３
）は、サイドフロー１〜（５）からばね２＋１に抗して
伸縮自在のリンク２Ｇを介して、この弁軸（３）から左
右方向へ一体的に突出する貢杆（２Ｘ５に連結し、左右
のサイドフロート（５）間に上下動差を生ずると貢杆（
２δ及び弁軸（３）が軸回りに一方へ回動される構成で
ある。

弁軸（３）には、適当長さに亘って小径とする油室（２
′３と、この油室−から軸方向間隔をおいた位置に左右
両側の油室ｒ２４１１（へ）及び中央部の油孔（ハ）と
を形成し、弁筒（旧には、油圧ポンプ（Ｐ）に連結する
ポンプボート（５）、左右の昇降シリンダ（Ｌ）（Ｒ）
に連結するシリンダポートＱ１（至）、及び該ローリン
グ制御弁（Ｂ）へ連絡する連絡ポートＣＢＩＣ（υ等を
配設してピッチング制御弁（Ａ）を構成している。

又、該ローリング制御弁（Ｂ）側の油室Ｑ４（ハ）、油
孔器等に対向する部分には、該連絡ボート００ＧＯ等と
連通ずる連絡ポート（支）、タンク（Ｔ）に連絡するタ
ンクポート（至）、及び左右の昇降シリンダ（Ｌ）（Ｒ
）へ連絡するシリンダポート（至）国等を設けて、ロー
リング制御弁（Ｂ）を構成している。

ピッチング制御弁（Ａ）は、左右の昇降シリンダ（Ｌ）
（Ｒ）に連通ずる上げ位１１（Ｕ）と、左右の昇降シリ
ンダ（Ｌ）（Ｒ）に連通せず、ローリング制御弁（Ｂ）
側へ連通する中立位ｆｉｔ（Ｎ）と、左右の昇降シリン
ダ（１、）（Ｒ）と共にローリング制御弁（Ｂ）側へ連
通ずる下げ位置（Ｄ）とに切替えるよう構成される。又
、ローリング制御弁（Ｂ）は、該ピッチング制御弁（Ａ
）からの連絡ポート（至）を経て、左側の昇降シリンダ
（Ｌ）を上げにして右側の昇降シリンダ（Ｒ）を下げに
する右側へのローリング（Ｍ）と、連絡ポート（支）を
タンクポート（至）へ連通させて左右の昇降シリンダ（
Ｌ）（Ｒ）への連絡を断つ中立位＠（Ｃ）と、該右側の
昇降シリンダ（Ｒ）を上げにして左側の昇降シリンダ（
Ｌ）を下げにする左側へのローリング（Ｈ）とに切替え
るよう構成する。

ＯＱは戻りばねで、センターフロート（４）側からのベ
ルクランク（１！Ｊによる弁筒ｆｌＱ押圧を受けて、弁
軸（３）方向に沿って押し戻す方向へ弾発している。■
は昇降シリンダ（Ｌ）（Ｒ）のピストンで、伝動ケース
（８）側に連結している。＠は昇降シリンダ（Ｌ）（Ｒ
）の基部を車体（１）に弾性的に支持させるばねである
。（至）はリリーフバルブである。

苗植作業中は、走行車輪（６）が土壌耕盤部に支持し、
センターフロート（４）及びサイドフロート（５）が表
土面を接地滑走して、圃場を走行推進しながら。

苗植装置における植付装置（１３による苗植付を行う。

走行中土壌の抵抗を受けて、センターフロート（４）が
枢支軸（１４）を中心に上下揺動すると、これと連動す
る弁筒（ＩＢが軸方向へ移動されて、ピッチング制御弁
（Ａ）が中立位置（Ｎ）から上げ位置（Ｕ）、又は下げ
位置（Ｄ）に切替えられて、左右の昇降シリンダ（Ｌ）
（Ｒ）を伸縮させて車体（１）に対する左右の走行車輪
（６）を昇降させて、土壌の深さに応じて作業装置機体
（２）を昇降させて、植付装置（＋３）による土壌面に
対する苗植付深さを一定に維持するよう制御する。

又、耕盤の左右傾斜等によって、車体（１）及び苗植装
置等が左右へ傾斜すると、左右のサイドフロート（５）
の上下動差を生じて、弁軸（３）が回動されて。

ローリング制御弁（Ｂ）が中立位ｉｔ　（Ｃ）から右側
ローリング（Ｍ）、又は左側ローリング（Ｈ）に切替え
られて、左右の昇降シリンダ（Ｌ）　　（Ｒ）の伸縮を
制御して、苗植装置の左右傾斜を表土面と左右平行状態
となるようにローリング制御する。

これらピッチング制御弁（Ａ）とローリング制御弁（Ｂ
）とは、現実には複合的に行われることとなり、その関
係を表で示せば第９図のようになる。

なお、図例は歩行形態の苗植機を例示したが。

乗用形態の苗植機として利用するもよい。この場合は、
走行車輪（６）を有する車体（１）の後方に単一の昇降
シリンダによって作業装置機体（２）を昇降制御するよ
う連結し、この連結部において作業装置機体（２）をロ
ーリングシリンダによってローリング制御自在に設け、
この作業装置機体（２）にセンターフロート（４）及び
サイドフロート（５）を設けると共に、これらによって
連動されるピッチング制御弁（Ａ）及びローリング制御
弁（Ｂ）を設けて、該昇降シリンダ及びローリングシリ
ンダに制御連動させる構成とする。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は一部の
釧面図、第２図はその一部の正面図、第３図は側面図、
第４図は油圧回路図、第５図は一部の拡大断面図、第６
図はその一部の断面図、第７図は一部の拡大平面図、第
８図はその側面図、第９図は制御弁の作動表である。 図中、符号（１）は車体、（２）は作業装置機体、（３
）は弁軸、（４）はセンターフロート、（５）はサイド
フロート、（Ａ）はピッチング制御弁、（Ｂ）はローリ
ング制御弁を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行車体（１）によって走行推進される作業装置機体（
   ２）の前後方向に沿う弁軸（３）上に、該機体（２）の
   左右方向中央部に設けられるセンサフロート（４）の上
   下動により該弁軸（３）方向へ切替作動されて該車体（
   １）に対して作業装置を油圧昇降させるピッチング制御
   弁（Ａ）と、このセンサフロート（４）の左右両側方に
   設けられるサイドフロート（５）の上下動により該弁軸
   （３）回りへ切替作動されて該走行車体（１）に対して
   作業装置をローリングさせるローリング制御弁（Ｂ）と
   を設けてなる苗植機等の走行制御装置。