JP7386410B2

JP7386410B2 - コンバイン

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Publication number: JP7386410B2
Application number: JP2020213516A
Authority: JP
Inventors: 和哉奥村; 一実五島
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2020-12-23
Filing date: 2020-12-23
Publication date: 2023-11-27
Anticipated expiration: 2040-12-23
Also published as: JP2022099637A

Description

本発明は、機体フレームの下側に走行装置を設け、機体フレームの前側に刈取装置を備設けたコンバインに関するものである。

従来のコンバインにおいて、刈取装置の分草体の下側に、圃場面の凹凸高さを検出する高さ検出装置を設け、高さ検出装置の測定値に応じて刈取装置を昇降させる技術が知られている。（特許文献１参照）

特開２０１１－１７２５０７号公報

しかし、特許文献１の技術では、刈取装置の駆動中に走行装置の走行速度が急加速された場合に、その反動によって刈取装置が上昇して穀稈の株元の切断位置が異なり、刈取穀稈の長さが異なるために、刈取穀稈の搬送効率、脱穀効率が低下する恐れがあった。

そこで、本発明の課題は、刈取装置の駆動中に、走行装置の走行速度が急加速された場合には、刈取装置を下降させて穀稈の株元を所定の位置で切断して刈取穀稈の長さを所定の範囲に揃えて刈取穀稈の搬送効率、脱穀効率が高いコンバインを提供することにある。

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、エンジン（Ｅ）を搭載する機体フレーム（１）の下側に走行装置（２）を設け、該機体フレーム（１）の前側に刈取装置（３）を設け、該刈取装置（３）の後方左側に脱穀装置（４）を設け、前記刈取装置（３）の後方右側に操縦部（５）を設けたコンバインにおいて、
前記機体フレーム（１）の上方に設けられた左右方向に延在する支軸（３２）に、前記刈取装置（３）の刈取フレーム（２５）を形成する前後方向に延在するフレーム（２６）の基部を回転自在に固定し、前記機体フレーム（１）とフレーム（２６）の前後方向の中間部に、前記フレーム（２６）を上下方向に揺動させる昇降シリンダ（２８）を架設し、前記エンジン（Ｅ）と走行装置（２）の伝動経路の間に、前記エンジン（Ｅ）の出力回転を増減速する油圧式無段変速機（５６）を設け、前記操縦部（５）に油圧式無段変速機（５６）を操作する変速レバー（５１）を設け、該変速レバー（５１）の操作量を測定する第１センサ（５１Ａ）を設け、前記フレーム（２６）の基部に、前記フレーム（２６）の揺動角度を測定する第２センサ（３５）を設け、前記刈取装置（３）の分草体（２０）の下側に、圃場面からの該分草体（２０）の高さを測定する第３センサ（３６）を設け、前記第１センサ（５１Ａ）が所定よりも大きい操作量を測定し、且つ、前記第２センサ（３５）が所定よりも大きい揺動角度を測定した場合には、前記昇降シリンダ（２８）に作動オイルを供給するバルブ（２８Ａ）を駆動して昇降シリンダ（２８）を第１下降速度（Ｖ１）で下降させ、前記第１センサ（５１Ａ）が所定よりも大きい操作量を測定し、且つ、前記第２センサ（３５）が所定以内の揺動角度を測定した場合には、前記バルブ（２８Ａ）を駆動して昇降シリンダ（２８）を第１下降速度（Ｖ１）よりも低速の第２下降速度（Ｖ２）で下降させ、前記第１センサ（５１Ａ）が所定よりも大きい操作量を測定し、前記第２センサ（３５）が所定以内の揺動角度を測定し、且つ、前記第３センサ（３６）が所定以内の高さを測定した場合には、前記バルブ（２８Ａ）の駆動を停止させることを特徴とするコンバインである。

請求項１記載の発明によれば、機体フレーム（１）の上方に設けられた左右方向に延在する支軸（３２）に、刈取装置（３）の刈取フレーム（２５）を形成する前後方向に延在するフレーム（２６）の基部を回転自在に固定し、機体フレーム（１）とフレーム（２６）の前後方向の中間部に、フレーム（２６）を上下方向に揺動させる昇降シリンダ（２８）を架設し、エンジン（Ｅ）と走行装置（２）の伝動経路の間に、エンジン（Ｅ）の出力回転を増減速する油圧式無段変速機（５６）を設け、操縦部（５）に油圧式無段変速機（５６）を操作する変速レバー（５１）を設け、変速レバー（５１）の操作量を測定する第１センサ（５１Ａ）を設け、フレーム（２６）の基部に、フレーム（２６）の揺動角度を測定する第２センサ（３５）を設け、刈取装置（３）の分草体（２０）の下側に、圃場面からの分草体（２０）の高さを測定する第３センサ（３６）を設け、第１センサ（５１Ａ）が所定よりも大きい操作量を測定し、且つ、第２センサ（３５）が所定よりも大きい揺動角度を測定した場合には、昇降シリンダ（２８）に作動オイルを供給するバルブ（２８Ａ）を駆動して昇降シリンダ（２８）を第１下降速度（Ｖ１）で下降させ、第１センサ（５１Ａ）が所定よりも大きい操作量を測定し、且つ、第２センサ（３５）が所定以内の揺動角度を測定した場合には、バルブ（２８Ａ）を駆動して昇降シリンダ（２８）を第１下降速度（Ｖ１）よりも低速の第２下降速度（Ｖ２）で下降させ、第１センサ（５１Ａ）が所定よりも大きい操作量を測定し、第２センサ（３５）が所定以内の揺動角度を測定し、且つ、第３センサ（３６）が所定以内の高さを測定した場合には、バルブ（２８Ａ）の駆動を停止させるので、走行装置（２）の走行速度の急加速の反動によって上昇した刈取装置（３）を下降させて、穀稈の株元の所定の位置を切断して刈取穀稈の長さを所定の範囲に揃えて搬送効率、脱穀効率を高めることができる。
また、走行装置（２）に設けられた加速度センサよりも迅速に走行装置（２）に発生する加速度を測定して、走行装置（２）の急加速の反動によって上昇した刈取装置（３）を速やかに下降させることができる。
さらに、刈取装置（３）の分草体（２０）等が圃場に食い込むのを防止することができる。

コンバインの左側面図である。コンバインの平面図である。ピッチングシリンダとローリングシリンダを説明する右側面図である。ピッチングシリンダとローリングシリンダを説明する平面図である。走行装置が急加速した反動で刈取装置が所定よりも高い位置に上昇した場合の高さ検出装置を説明する左側面図である。走行装置が急加速した反動で刈取装置が所定内の高さに上昇した場合の高さ検出装置を説明する左側面図である。刈取装置が下降し、高さ検出装置の接地体の本体部が圃場面に接触した状態を説明する左側面図である。操縦部をフロントパネルとサイドパネルを説明する平面図である。エンジンの出力回転の伝動図である。コントローラの接続図である。刈取装置の昇降方法の説明図である

図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部５が設けられている。

操縦部５の下側にはエンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出部からなる排出オーガ８が設けられている。

図３，４に示すように、機体フレーム１には、機体フレーム１の前後方向の水平姿勢を調整するピッチングシリンダ１０と、機体フレーム１の左右方向の水平姿勢を調整するローリングシリンダ１５が設けられている。

ピッチングシリンダ１０は、脱穀装置４で脱穀選別処理された穀粒をグレンタンク７の搬送する揚穀装置１１の前方に起立させた姿勢で設けられている。

ピッチングシリンダ１０の基部は、機体フレーム１に設けられた上下方向に延在する支持部材１２に回転自在に支持され、ピッチングシリンダ１０のロッドの先端部は、走行装置２に設けられたアーム１３の上部に回転自在に支持されている。

これにより、側面視において、機体フレーム１の前部が後部よりも下降して所定以上に前下がり姿勢になった場合には、ピッチングシリンダ１０のロッドを伸ばして機体フレーム１の前部を上昇させて水平姿勢にし、機体フレーム１の前部が後部よりも上昇して所定以上に前上がり姿勢になった場合には、ピッチングシリンダ１０のロッドを縮めて機体フレーム１の前部を下降させて水平姿勢にすることができる。

ローリングシリンダ１５は、ローリングシリンダ１５Ａとローリングシリンダ１５Ｂから形成され、機体フレーム１に左右方向に所定の間隔を隔てて倒伏させた姿勢で設けられている。

ローリングシリンダ１５Ａの基部は、機体フレーム１に設けられた前後方向に延在する支持部材１６Ａに回転自在に支持され、ローリングシリンダ１５Ａのロッドの先端部は、走行装置２に設けられたアーム１７Ａの上部に回転自在に支持されている。

ローリングシリンダ１５Ｂの基部は、機体フレーム１に設けられた前後方向に延在する支持部材１６Ｂに回転自在に支持され、ローリングシリンダ１５Ｂのロッドの先端部は、走行装置２に設けられたアーム１７Ｂの上部に回転自在に支持されている。

これにより、背面視において、機体フレーム１の左部が右部よりも下降して所定以上に左下がり姿勢になった場合には、ローリングシリンダ１５Ａのロッドを伸ばして機体フレーム１の左部を上昇させ、ローリングシリンダ１５Ｂのロッドを縮めて機体フレーム１の右部を下降させて水平姿勢にし、機体フレーム１の左部が右部よりも上昇して所定以上に左上がり姿勢になった場合には、ローリングシリンダ１５Ａのロッドを縮めて機体フレーム１の左部を下降させ、ローリングシリンダ１５Ｂのロッドを伸ばして機体フレーム１の右部を上昇させて水平姿勢にすることができる。

機体フレーム１における揚穀装置１１の右側には、ピッチングシリンダ１０に作動オイルを供給するバルブ１８Ａと、ローリングシリンダ１５Ａに作動オイルを供給するバルブ１８Ｂと、ローリングシリンダ１５Ｂに作動オイルを供給するバルブ１９Ｃが並列して設けられている。また、ピッチングシリンダ１０とバルブ１８Ａ等は可撓性の配管でそれぞれ接続されている。

機体フレーム１におけるピッチングシリンダ１０よりも右側には、エンジンＥの排気ガス中の不純物を除去する除去装置を覆う遮熱カバー１９Ａが設けられ、また、揚穀装置１１の前方には、除去装置の排気口に接続されたテールパイル１９Ｂが設けられている。

図１，２に示すように、刈取装置３は、植立された穀稈を分草する分草体２０と、倒伏した穀稈を引起こす引起装置２１と、穀稈の株元を切断する切断装置２２と、刈取った穀稈を脱穀装置４に搬送する搬送装置２３から形成されている。

刈取装置３の刈取フレーム２５は、前後方向に延在するフレーム２６と、フレーム２６の前部に設けられた左右方向に延在するフレーム２７から形成されている。

フレーム２６の基部は、機体フレーム１の上方に設けられた左右方向に延在する支軸３２に回転自在に支持され、フレーム２６の基部には、支軸３２を中心としたフレーム２６の回転角度を測定するポテンションメータ等の角度センサ（請求項における「第２センサ」）３５が設けられている。

フレーム２６の中間部の下面には、支軸３２を中心としてフレーム２６を上下方向に移動させる昇降シリンダ２８が設けられている。これにより、穀稈の種類等に応じてフレーム２６を上下方向に移動させて刈取装置３の高さを調整することができる。昇降シリンダ２８の作動オイルはバルブ２８Ａを介して行われ、昇降シリンダ２８とバルブ２８Ａは可撓性の配管で接続されている。

分草体２０の後部は、フレーム２７の前部から左右方向に所定の間隔を隔てて設けられた前方に延出する分草体フレーム２９の前端部に設けられた左右方向に延在する支軸２９Ａに回転自在に固定されている。

分草体２０の下側には、圃場の上面から分草体２０の下部までの距離を測定する高さ検出装置３０が設けられている。これにより、刈取作業時等に、分草体２０が圃場の土壌に突っ込むのを防止し、切断装置２２で穀稈の株元の所定の範囲を切断することができる。

図５～７に示すように、高さ検出装置３０は、分草体２０の下部に設けられた左右方向に延在する支軸２０Ａに回転自在に固定された接地体３１と、分草体フレーム２９における支軸２９Ａの後方下側に設けられた接触センサ等の高さセンサ（請求項における「第３センサ」）３６から形成されている。

接地体３１は、支軸２０Ａから下方に向かって延在した後、湾曲して後方下側に向かって延在する丸鋼等の接地部３１Ａと、接地部３１Ａの後部に設けられたプレート等の補強部３１Ｂから形成されている。これにより、圃場の土壌等から加わる外力によって接地部３１Ａが変形するのを防止することができる。なお、補強部３１Ｂの後部には、高さセンサ３６と接触する矩形状の接触プレート３３が設けられている。

図５に示すように、走行装置２が急加速した場合には、急加速の反動によりフレーム２６の基部が支軸３２を中心として回転して刈取装置３は上昇する。フレーム２６の基部が所定の回転角度よりも回転した場合には、角度センサ３５からコントローラ６０に入力される入力信号はＯＦＦとなる。また、フレーム２６の基部が所定の回転角度よりも回転した場合には、高さ検出装置３０の接地体３１は圃場面から離間して、接地体３１の接触プレート３３と高さセンサ３６も非接触となり高さセンサ３６からコントローラ６０に入力される入力信号はＯＦＦとなる。

図６に示すように、刈取作業時に刈取装置３が所定以上に上昇した場合には、昇降シリンダ２８に作動オイルを供給するバルブ２８Ａを駆動して昇降シリンダ２８のロッドを縮め刈取装置３を下降させて接地体３１の下部を圃場面に接触させる。接地体３１の下部が圃場面に接触した場合には、角度センサ３５からコントローラ６０に入力される入力信号はＯＮとなる。また、接地体３１の下部が圃場面に接触した場合には、接地体３１の接触プレート３３と高さセンサ３６は非接触となり高さセンサ３６からコントローラ６０に入力される入力信号はＯＦＦとなる。

図７に示すように、刈取作業時に刈取装置３が所定以上に上昇した場合には、昇降シリンダ２８に作動オイルを供給するバルブ２８Ａを駆動してさらに昇降シリンダ２８のロッドを縮めて刈取装置３を下降させて接地体３１の接地部３１Ａの湾曲部を圃場面に接触させる。接地体３１の接地部３１Ａの湾曲部が圃場面に接触した場合には、接地体３１の接触プレート３３と高さセンサ３６が接触して高さセンサ３６からコントローラ６０に入力される入力信号はＯＮとなる。なお、角度センサ３５からコントローラ６０に入力される入力信号もＯＮとなっている。

これにより、刈取作業中に、主変速レバー５１が操作されて走行装置２が急加速して、刈取装置３が所定以上に上昇した場合には、昇降シリンダ２８を介して刈取装置３を下降させて、穀稈の株元の所定位置を切断装置２２で切断し、刈取された穀稈の長さをそろえて搬送装置２３の搬送効率、脱穀装置４の脱穀効率を高めることができる。

図８に示すように、操縦部５の操縦席５Ａの前側には、フロントパネル４０が設けられ、左側にはサイドパネル５０が設けられている。

フロントパネル４０の中央部には、走行装置２の走行速度等を表示するモニタ４１が設けられ、モニタ４１の右側には、走行装置２を旋回や刈取装置３を昇降作する操作レバー４２が設けられている。また、操作レバー４２の下部には、操作レバー４２の傾斜姿勢を測定するポテンションメータ等の角度センサ４２Ａが設けられている。

サイドパネル５０の前部には、走行装置用の油圧式無段変速機５６を操作する主変速レバー（請求項における「変速レバー」）５１が設けられている。また、主変速レバー５１の下部には、主変速レバー５１の傾斜姿勢を測定するポテンションメータ等の角度センサ（請求項における「第１センサ」）５１Ａが設けられている。

主変速レバー５１を中立姿勢にすると走行装置２は停止し、主変速レバー５１を中立姿勢から前方に傾斜させた前進姿勢にすると走行装置２は前進し、主変速レバー５１を中立姿勢から後方に傾斜させた後進姿勢にすると走行装置２は後進する。これにより、主変速レバー５１を操作して走行装置２の状態を容易に変更することができる。

前進姿勢において主変速レバー５１をより前方に傾斜させると、走行装置２の前進速度は増速し、中立姿勢方向、すなわち後方に傾斜させると走行装置２の前進速度は減速する。また、後進姿勢において主変速レバー５１を後方に傾斜させると走行装置２の後進速度は増速し、中立姿勢方向、すなわち前方に傾斜させると走行装置２の後進速度は減速する。これにより、主変速レバー５１を操作して走行装置２の速度を容易に増減速することができる。

主変速レバー５１の後方右側には、走行装置用のトランスミッション５７を操作する副変速レバー５２が設けられている。これにより、副変速レバー５２を操作してトランスミッション５７内のギヤチェンジを行って走行装置２の速度を容易に増減速することができる。

副変速レバー５２を前方に傾斜させると走行装置２の速度は一段増速し、副変速レバー５２を後方に傾斜させると走行装置２の速度は一段減速する。これにより、圃場の穀稈の倒伏状態に応じて走行装置２の速度を容易に増減速でき、また、多くの穀稈が倒伏している場合には、刈取装置３の刈取速度を維持して走行装置２の走行速度を減速して倒伏した穀稈の刈取りロスを抑制することができる。

主変速レバー５１の後方左側には、脱穀クラッチ５５と刈取クラッチ５８の接続と接続解除を行う刈脱レバー５３が設けられている。

刈脱レバー５３を前方に傾斜させると脱穀クラッチ５５と刈取クラッチ５８が接続されて刈取装置３と脱穀装置４が駆動し、刈脱レバー５３を中立姿勢にすると刈取クラッチ５８の接続が解除されて刈取装置３は停止し、さらに刈脱レバー５３を後方に傾斜させると脱穀クラッチ５５の接続が解除されて脱穀装置４も停止する。これにより、脱穀装置４に多量の穀稈が搬入されてエンジンＥに大きな負荷がかかっている場合には、例えば、刈脱レバー５３を中立姿勢にして刈取装置３の駆動を停止してエンジンＥに加わっている負荷を低減することができる。また、刈脱レバー５３の下部には、刈脱レバー５３の傾斜姿勢を測定するポテンションメータ等の角度センサ５３Ａが設けられている。

図９に示すように、エンジンＥの出力回転は、第１経路Ａに設けられた脱穀クラッチ５５を介して脱穀装置４に伝動され、脱穀装置４の扱胴、揺動選別棚等を駆動する。なお、脱穀クラッチ５５の接続と接続解除の切換えは刈脱レバー５３を操作して行う。

これにより、脱穀装置４の扱胴の回転速度を走行装置２の走行速度や刈取装置３の引起速度とは独立して設定することができ、穀粒に含有された水分量に応じて扱胴の回転速度を調整して脱穀選別処理を効率良く行うことができる。

エンジンＥの出力回転は、第２経路Ｂ上に設けられた油圧式無段変速機５６に伝動される。油圧式無段変速機５６の入力軸に伝動されたエンジンＥの出力回転は、油圧式無段変速機５６内で増減速と回転方向の変更が行われた後に第１出力軸と第２出力軸から出力される。なお、油圧式無段変速機５６内での増減速と回転方向の変更は主変速レバー５１を操作して行う。

油圧式無段変速機５６の第１出力軸の出力回転は、トランスミッション５７に伝動される。トランスミッション５７の入力軸に伝動された第１出力軸の出力回転は、トランスミッション５７内のギヤチェンジで増減速され出力軸から出力される。

トランスミッション５７の出力軸の出力回転は、走行装置２に伝動され、走行装置２のクローラを回動する。

油圧式無段変速機５６の第２出力軸の出力回転は、刈取クラッチ５８を介して刈取装置３に伝動され、刈取装置３の引起装置２１、切断装置２２、搬送装置２３等を駆動する。なお、刈取クラッチ５８の接続と接続解除の切換えは刈脱レバー５３を操作して行う。

これにより、圃場の穀稈の倒伏状態に応じて、主変速レバー５１を操作して油圧式無段変速機５６を介して走行装置２の走行速度と刈取装置３の引起装置２１の引起速度等を増減速させて刈取処理を効率良く行うことができる。

図１０に示すように、コンバインのコントローラ６０は、ＣＰＵ等からなる処理部６１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部６２と、経過時間を測定するタイマ部６３から形成されている。

処理部６１は、主変速レバー５１の傾斜姿勢を測定する角度センサ５１Ａから入力された入力信号に基づいて昇降シリンダ２８に作動オイルを供給するバルブ２８Ａを駆動したり、機体フレーム１の前後方向の傾斜角度を測定する傾斜センサ７１から入力された入力信号に基づいてピッチングシリンダ１０に作動オイルを供給するバルブ１８Ａ等を駆動する。

記憶部６２には、モニタ４１から入力された刈取装置３の高速の下降速度（請求項における「第１下降速度」）Ｖ１、低速の下降速度（請求項における「第２下降速度」）Ｖ２等が保存されている。

コントローラ６０の入力側には、刈取装置３のフレーム２６の基部の回転角度を測定する角度センサ３５と、刈取装置３の圃場面からの高さを測定する高さセンサ３６と、刈取装置３の高速の下降速度Ｖ１等を入力するモニタ４１と、操作レバー４２の傾斜姿勢を測定する角度センサ４２Ａと、主変速レバー５１の傾斜姿勢を測定する角度センサ５１Ａ、刈脱レバー５３の傾斜姿勢を測定する角度センサ５３Ａと、機体フレーム１の前後方向の傾斜角度を測定する傾斜センサ７０と、機体フレーム１の左右方向の傾斜角度を測定する傾斜センサ７１と、走行装置２の走行速度を測定する速度センサ７２と、走行装置２の走行速度の加速度を測定する加速度センサ７３等が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

コントローラ６０の出力側には、ピッチングシリンダ１０に作動オイルを供給するバルブ１８Ａと、ローリングシリンダ１５Ａに作動オイルを供給するバルブ１８Ｂと、ローリングシリンダ１５Ｂに作動オイルを供給するバルブ１８Ｃと、昇降シリンダ２８に作動オイルを供給するバルブ２８Ａと、エンジンＥに装着された燃料を噴射するスロットルバルブの開度等を調整するエンジンコントローラ７５が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

図１１に示すように、ステップＳ１において、コントローラ６０の処理部６１は刈脱レバー５３の傾斜姿勢を測定する角度センサ５３Ａからの入力信号を判断し、刈脱レバー５３が前方、中立姿勢に位置して刈取クラッチ５８が接続されて刈取装置３が駆動している場合にはステップＳ２に進み、刈脱レバー５３が後方姿勢に位置して刈取クラッチ５８が接続が解除されて刈取装置３が停止している場合にはステップＳ１を繰り返す。

ステップＳ２において、処理部６１は走行装置２の走行速度の加速度を測定する加速度センサ７３からの入力信号を判断し、加速度センサ７３の入力信号の加速度値が予め設定された設定加速度値よりも大きい場合にはステップＳ３に進み、加速度センサ７３の入力信号の加速度値が設定加速度値以下の場合にはステップＳ１に戻る。なお、モニタ４１を使用して予め入力された設定加速度値は記憶部６２に保存されている。

本実施形態では、加速度センサ７３からの入力信号を判断しているが、加速度センサ７３からの入力信号に替えて、エンジンＥの出力回転を増減速する主変速レバー５１の傾斜姿勢を測定する角度センサ５１Ａからの入力信号、油圧式無段変速機５６の出力回転を増減速する副変速レバー５２の傾斜姿勢を測定する角度センサからの入力信号を使用することもできる。また、主変速レバー５１の傾斜姿勢を測定する角度センサ５１Ａからの入力信号を使用した場合には、走行装置２の走行速度の加速度をより迅速に把握できるので好ましい。

ステップＳ３において、処理部６１は刈取装置３のフレーム２６の基部に設けられた角度センサ３５からの入力信号を判断し、走行装置２の走行速度の急加速によって刈取装置３が所定の高さよりも上昇、すなわち、フレーム２６の基部が支軸３２を中心として所定の回転角度よりも回転して角度センサ３５の入力信号がＯＦＦの場合にはステップＳ４に進み、角度センサ３５の入力信号がＯＮの場合にはステップＳ９に進む。

ステップＳ４において、処理部６１は昇降シリンダ２８に作動オイルを供給するバルブ２８Ａを駆動して昇降シリンダ２８を予め設定された高速の下降速度Ｖ１で下降させてステップＳ５に進む。これにより、走行装置２の走行速度の急加速の反動によって上昇した刈取装置３を下降させて、切断装置２２で穀稈の株元の所定の位置を切断して刈取穀稈の長さを所定の範囲に維持することができる。なお、モニタ４１を使用して予め入力された高速の下降速度Ｖ１は記憶部６２に保存されている。

ステップＳ５において、処理部６１は刈取装置３に設けられた刈取装置３のフレーム２６の基部に設けられた角度センサ３５からの入力信号を判断し、昇降シリンダ２８によって刈取装置３が下降して接地体３１の下部が圃場面に接触して角度センサ３５の入力信号がＯＮの場合にはステップＳ６に進み、角度センサ３５の入力信号がＯＦＦの場合にはステップＳ４に戻る。

ステップＳ６において、処理部６１は昇降シリンダ２８に作動オイルを供給するバルブ２８Ａを駆動して昇降シリンダ２８を予め設定された低速の下降速度Ｖ２で下降させてステップＳ７に進む。これにより、刈取装置３が圃場面に勢いよく衝突するのを防止して、刈取装置３の分草体２０や切断装置２２の破損を抑制することができる。

ステップＳ７において、処理部６１は刈取装置３に設けられた高さ検出装置３０の高さセンサ３６からの入力信号を判断し、高さセンサ３６と接触プレート３３が接触して高さセンサ３６の入力信号がＯＮの場合にはステップＳ８に進み、高さセンサ３６と接触プレート３３が離間して高さセンサ３６の入力信号がＯＦＦの場合にはステップＳ６に戻る。

本実施形態では、高さ検出装置３０の高さセンサ３６からの入力信号を判断、すなわち、刈取装置３が通常の刈取作業位置に戻ったか否かを判断しているが、高さ検出装置３０の高さセンサ３６からの入力信号に替えて、コントローラ６０のタイマ部６３で測定されているバルブ２８Ａの駆動時間を使用することもできる。

ステップＳ８において、処理部６１は昇降シリンダ２８に作動オイルを供給するバルブ２８Ａの駆動を停止させてステップＳ１に戻る。これにより、刈取装置３の分草体２０等が圃場に食い込むのを防止して、切断装置２２で穀稈の株元の所定の位置を切断して刈取穀稈の長さを所定の範囲に維持することができる。

ステップＳ９において、処理部６１は機体フレーム１に設けられた傾斜センサ７０からの入力信号を判断し、走行装置２の走行速度の急加速によって機体フレーム１の前部が後部よりも上昇して前上がり姿勢等になって傾斜センサ７０の入力信号がＯＮの場合にはステップＳ１０に進み、機体フレーム１が水平姿勢になって傾斜センサ７０の入力信号がＯＦＦの場合にはステップＳ１に戻る。

ステップＳ１０において、処理部６１は機体フレーム１の前後方向の傾斜を調整するピッチングシリンダ１０に作動オイルを供給するバルブ１８Ａを駆動して機体フレーム１の前部を下降させる。これにより、走行装置２の走行速度の急加速の反動によって前上がり姿勢になった機体フレーム１を水平姿勢に戻すことができる。

１機体フレーム
２走行装置
３刈取装置
４脱穀装置
５操縦部
２０分草体
２５刈取フレーム
２６フレーム
２８昇降シリンダ
３２支軸
３５角度センサ（第２センサ）
３６高さセンサ（第３センサ）
５１主変速レバー（変速レバー）
５１Ａ角度センサ（第１センサ）
５６油圧式無段変速機
７３加速度センサ
Ｅエンジン
Ｖ１下降速度（第１下降速度）
Ｖ２下降速度（第２下降速度）

Claims

エンジン（Ｅ）を搭載する機体フレーム（１）の下側に走行装置（２）を設け、該機体フレーム（１）の前側に刈取装置（３）を設け、該刈取装置（３）の後方左側に脱穀装置（４）を設け、前記刈取装置（３）の後方右側に操縦部（５）を設けたコンバインにおいて、
前記機体フレーム（１）の上方に設けられた左右方向に延在する支軸（３２）に、前記刈取装置（３）の刈取フレーム（２５）を形成する前後方向に延在するフレーム（２６）の基部を回転自在に固定し、
前記機体フレーム（１）とフレーム（２６）の前後方向の中間部に、前記フレーム（２６）を上下方向に揺動させる昇降シリンダ（２８）を架設し、
前記エンジン（Ｅ）と走行装置（２）の伝動経路の間に、前記エンジン（Ｅ）の出力回転を増減速する油圧式無段変速機（５６）を設け、
前記操縦部（５）に油圧式無段変速機（５６）を操作する変速レバー（５１）を設け、
該変速レバー（５１）の操作量を測定する第１センサ（５１Ａ）を設け、
前記フレーム（２６）の基部に、前記フレーム（２６）の揺動角度を測定する第２センサ（３５）を設け、
前記刈取装置（３）の分草体（２０）の下側に、圃場面からの該分草体（２０）の高さを測定する第３センサ（３６）を設け、
前記第１センサ（５１Ａ）が所定よりも大きい操作量を測定し、且つ、前記第２センサ（３５）が所定よりも大きい揺動角度を測定した場合には、前記昇降シリンダ（２８）に作動オイルを供給するバルブ（２８Ａ）を駆動して昇降シリンダ（２８）を第１下降速度（Ｖ１）で下降させ、
前記第１センサ（５１Ａ）が所定よりも大きい操作量を測定し、且つ、前記第２センサ（３５）が所定以内の揺動角度を測定した場合には、前記バルブ（２８Ａ）を駆動して昇降シリンダ（２８）を第１下降速度（Ｖ１）よりも低速の第２下降速度（Ｖ２）で下降させ、
前記第１センサ（５１Ａ）が所定よりも大きい操作量を測定し、前記第２センサ（３５）が所定以内の揺動角度を測定し、且つ、前記第３センサ（３６）が所定以内の高さを測定した場合には、前記バルブ（２８Ａ）の駆動を停止させることを特徴とするコンバイン。