JPH10150831A - コンバインの扱深さ自動制御装置 - Google Patents
コンバインの扱深さ自動制御装置Info
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Abstract
グおよび作業再開時に前回扱ぎ位置に移動させるタイミ
ングを最適化した扱深さ制御装置を提供する。 【解決手段】 刈取作業終了時において、最終の穀稈が
下部搬送部４ａと縦搬送チェーン４４の受継部Ｓに来た
時に、縦搬送チェーン４４を深扱ぎ側に移動開始させ、
刈取作業再開時において、最初の穀稈が下部搬送部４ａ
と縦搬送チェーン４４の受継部Ｓに来た時に、縦搬送チ
ェーン４４を前回の扱深さ位置に復帰させることによ
り、移動タイミングを最適化し、扱胴への過負荷と穀稈
の脱落を防止する。最後の穀稈または最初の穀稈が受継
部Ｓに来たことを、Ｌセンサが穀稈を検知した時から一
定の遅延時間が経過したことで求め、かつ前記遅延時間
を車速または刈取部の刈取速度に基づいて演算させるの
で、車速が変っても最適タイミングを維持できる。
Description
自動制御装置に関する。
送部のフィードチェーンに対する位置を調節して、刈取
穀稈の稈長に応じて扱深さの調節を自動的に行わせ、脱
穀部の過負荷防止と扱残し防止を図るようにした扱深さ
調整装置が用いられている。しかるに、従来の扱深さ調
整装置では、圃場枕地で刈取作業を終了して機体を次作
業位置に方向転換させるとき、最後に刈取られた穀稈
は、その穀稈量が少ないことから、その挾持搬送が不安
定になり、刈取部および脱穀部の搬送途中または受継部
で穀稈が脱落し易い不具合がある。とくに６条刈り等の
大型機種において、６条分の穀稈を搬送しているときに
急激に穀稈量が減少すると、穀稈の挾持力が不足して脱
落する傾向が大きい。
稈を脱穀部に送給させる縦搬送部を位置調節して扱深さ
を自動的に変更するコンバインにおいて、刈取作業終了
時に深扱側に縦搬送部を自動的に動作させ、また、刈取
作業再開時に前回の扱深さ位置に縦搬送部を自動的に復
帰させるように構成したコンバインを提供しており（特
願平８−２３８３７９号）、この発明によると、刈取作
業終了により自動的に深扱になって最終搬送穀稈の株元
側を挾持させるから、穀稈搬送挾持力の急激な低下を防
いで穀稈の脱落を低減でき、また、圃場枕地で方向転換
して刈取作業を再開するとき、前回作業時の扱深さ位置
に自動的に戻せ、深扱ぎ作業での再開を防止するように
している。
置において、作業終了時に縦搬送部を深扱ぎ側へ移動さ
せるタイミングが早すぎると穀稈の扱胴への供給量が多
くなりすぎて、扱胴の負荷が大きくなり、遅すぎると扱
ぎ残しを生じたり穀稈を脱落させてしまう。また、作業
再開時に前回扱深さ位置へ移動させるタイミングが早す
ぎることは何の意味もなく、遅すぎると穀稈の扱胴への
供給量が多くなりすぎて、扱胴への負荷が大きすぎるこ
とになってしまう。
に深扱側へ移動させるタイミングおよび作業再開時に前
回扱深さ位置に移動させるタイミングを最適化した扱深
さ自動制御装置を提供することを目的とする。
置は、下部搬送部と縦搬送部を有する穀稈搬送部と、フ
ィードチェーンと扱胴を有する脱穀部と前記縦搬送部の
前記フィードチェーンに対する扱深さ位置を自動的に変
更する扱深さ調整装置を備えたコンバインであって、刈
取作業終了時において、最終の穀稈が前記下部搬送部と
前記縦搬送部の受継部に来た時に、前記縦搬送部を深扱
側に移動開始させることを特徴とする。請求項２の扱深
さ制御装置は、下部搬送部と縦搬送部を有する穀稈搬送
部と、フィードチェーンと扱胴を有する脱穀部と前記縦
搬送部の前記フィードチェーンに対する扱深さ位置を自
動的に変更する扱深さ調整装置を備えたコンバインであ
って、刈取作業再開時において、最初の穀稈が前記下部
搬送部と前記縦搬送部の受継部に来た時に、前記縦搬送
部を前回作業時の扱深さ位置に移動開始させることを特
徴とする。請求項３の扱深さ制御装置は、最終の穀稈ま
たは最初の穀稈が前記下部搬送部と前記縦搬送部の受継
部に来たことを、前記下部搬送部を穀稈が通過した時か
ら一定の遅延時間が経過したことで求め、かつ前記遅延
時間を車速または刈取部の刈取速度に基づいて演算する
ことを特徴とする。
搬送部の受継部に最終の穀稈が来た時に、縦搬送部を深
扱側に移動させると、移動完了時に穀稈がフィードチェ
ーンに受け渡せるのでタイミングが丁度よく、早すぎて
過負荷になったり、遅すぎて穀稈を脱落させることがな
い。請求項２の発明において、下部搬送部と縦搬送部の
受継部に最初の穀稈が来た時に、縦搬送部を前回扱深さ
位置に移動させると、移動完了時に穀稈がフィードチェ
ーンに受け渡せるのでタイミングが丁度よく、遅すぎて
扱胴に過負荷をかけることがない。請求項３の発明によ
れば、最終の穀稈や最初の穀稈が、受継部に来た時を、
車速や刈取速度の変動にかかわりなく正確に求めること
ができるので、作業終了時と、作業再開時に扱胴が過負
荷になったり穀稈が脱落することを確実に防止できる。
に基づき説明する。図４は本発明が適用されるコンバイ
ンの概略側面図、図５は同コンバインの概略平面図、図
６は刈取部３の側面図、図７は刈取部３の平面図、図８
は稈長センサＭ、Ｈの斜視図、図９は穀稈存否センサＬ
の斜視図である。
装置で、該走行装置１の上面には機台２が取付けられて
いる。機台２の前方は刈取部３と穀稈搬送部４が取付け
られ、機台２の上面にはフィードチェーン５、扱胴６、
処理胴７からなる脱穀部、脱穀された穀粒を貯える穀粒
タンク８、穀粒タンク８内の穀粒を搬出する排出オーガ
９、運転操作部１０と運転席１１を備える運転キャビン
１２、コンバインの動力源であるエンジン１３などを搭
載している。なお、図示しないが、選別部とわら処理部
も有している。前記刈取部３は引起装置３ａ、刈取装置
３ｂ、掻込み装置３ｃとからなり、穀稈搬送部４は、下
部搬送部４ａと縦搬送部４ｂを有している。
刈取部３は、その各部を支持し、かつ駆動力を伝達する
ための縦出力ケース２１と、該縦出力ケース２１の下端
に水平に連結された横出力ケース２２と、横出力ケース
２２の左右両端から上向きに連結された引起し駆動ケー
ス２３を有しており、各ケース２１、２２、２３内には
各部に動力を伝達するための駆動軸がギヤ等で連結され
て組込まれている。さらに、前記縦出力ケース２１には
昇降シリンダ２４が機台２との間に連結されており、こ
の昇降シリンダ２４を伸縮させることにより、刈取部３
の上下高さ、すなわち刈高さを自在に変更できるように
なっている。
し縦駆動ケース２３の上端に揺動自在に取付けられた引
起しケース２６と、その引起し駆動ケース２６に沿って
昇降し未刈り穀稈を起立させる引起タイン２７とから構
成されている。前記刈取装置３ｂは、横出力ケース２２
から前方斜め下方に突出した刈取フレーム２８と、該刈
取フレーム２８の下面に取付けられた刈刃２９とから構
成されており、引起タイン２７によって引き起された穀
稈の株元側を、刈刃２９によって刈取るようになってい
る。前記掻込み装置３ｃは、前記刈取装置３ｂの上方に
設けられており、左右一対の掻込ベルト３１と該掻込ベ
ルト３１の下方に設けられた左右一対のスター形ホイル
３２とで、刈取られた穀稈を掻込み後方に送るようにな
っている。なお、本実施形態のコンバインは、６条用で
あるため、３対（６個）の掻込ベルト３１とスター形ホ
イル３２を備えている。
４ｂを、図６を参照しながら図７に基づき説明する。前
記下部搬送部４ａは、右側２条分の刈取穀稈を左斜め後
方に搬送する右下部搬送チェーン４１および右前上部搬
送タイン５１と、中央２条分の刈取穀稈を前記右下部搬
送チェーン４１と右前上部搬送タイン５１の中間位置近
傍に合流させる中央下部搬送チェーン４２および中央上
部搬送タイン５２と、左側２条分の刈取穀稈を前記右下
部搬送チェーン４１および右前上部搬送タイン５１の終
端位置近傍に合流させる左下部搬送チェーン４３および
左前上部搬送タイン５３とから構成されている。
ン４１の終端に合流する６条分の刈取穀稈の株元側を受
継ぎ搬送する縦搬送チェーン４４と、６条分の刈取穀稈
の穂先側を搬送する後上部搬送タイン５４と、前記縦搬
送チェーン４４の終端部に設けてフィードチェーン５に
適正姿勢で刈取穀稈を受継ぎ搬送する補助搬送チェーン
４５から構成されている。
Ｍ、Ｈを説明する。穀稈存否センサＬ（以下、Ｌセンサ
という）は、図９に示すように、側方に向けられた長い
接触子５５を有し、接触子５５に穀稈が触れるとＯＮ動
作するリミットスイッチ型のセンサであって、図６〜７
に示すように、前記左中右の掻込ベルト３１の上カバー
３１ａの上面に固定されている。そして、刈刃２９によ
って株元を切断する直前まで掻込ベルト３１で掻込まれ
た未刈り穀稈の中間部を感知し、左中右側の穀稈の有無
によって刈取作業の開始と終了を検出するようになって
いる。なお本実施形態では、６条刈りコンバインに対応
させてＬセンサを左中右の３個を用いているが、コンバ
インの条数に応じて、２個以下あるいは４個以上のＬセ
ンサを用いればよい。
ンサという）および長稈センサＨ（以下、Ｈセンサとい
う）とから構成されている。ＭセンサとＨセンサも図８
に示すように下方に向けられた長い接触子５５を有し、
接触子５５に穀稈が触れるとＯＮ動作するリミットスイ
ッチ型のセンサであって、取付ボックス５６内で左右方
向の取付位置が調節自在となっている。そして、図６〜
７に示すように脱穀部の扱胴６の前方の扱口付近に取付
け、縦搬送チェーン４４の挾持搬送によって扱胴６に送
給される穀稈の稈長を検出するように構成されている。
がＯＮしてＨセンサがＯＦＦする長さであり、扱胴６に
おいて過負荷にもならず扱ぎ残しも生じない適正扱ぎ深
さ位置にあり、穀稈ｂはＭセンサもＨセンサもＯＮとな
り、扱胴６への供給量が過大となって過負荷を生ずる状
態であり、穀稈ｃはＭセンサもＨセンサもＯＦＦとな
り、扱胴６での扱ぎ残しが出る状態であることが検知で
きる。
の間で移動させる移動機構は、つぎのように構成されて
いる。図６において、扱深さ調節支点軸を兼用する搬送
入力ケース６１を介して前記縦搬送チェーン４４の送り
始端部が縦出力ケース２１に回動自在に取付けられてお
り、搬送入力ケース６１を中心に縦搬送チェーン４４の
送り終端部を扱深位置と浅扱位置との間で揺動させる位
置調整モータ６２が縦出力ケース２１に取付けられ、位
置調整モータ６２と前記縦搬送チェーン４４とは適当な
リンクその他の回転−揺動変換機構によって連結されて
いる。そして、位置調整モータ６２の正逆転制御によ
り、フィードチェーン５の送り始端部に対する、縦搬送
チェーン４４の送り終端部を接近離間させ、扱胴６によ
る穀稈扱ぎ深さを変更させるようにしている。
４４の扱深さ調節位置を検出するポテンショメータ型の
扱深さ位置センサと車速センサと刈取速度センサが設け
られている。刈取速度センサは、例えばエンジンの駆動
力を刈取部３各部に伝える入力軸にピックアップ型回転
センサを取付け、前記入力軸の回転によってセンサから
パルス出力させて刈取部８の回転を検出させるように構
成したもの等が用いられる。
コンバインの扱深さ自動制御装置を説明する。図３は本
発明の扱深さ自動制御装置のブロック図である。同図に
おいて、Ａはマイクロコンピュータ等を用いたコントロ
ーラである。このコントローラＡのＲＯＭは扱深さ自動
変更や、深扱ぎ位置への移動、前回扱ぎ位置への復帰な
どの制御プログラムを格納するメモリー、ＲＡＭは各セ
ンサからの入力情報等を一時格納するメモリー、ＣＰＵ
はＲＯＭのプログラムに基づきＲＡＭに一時格納した諸
情報を用いて演算し扱ぎ位置調整モータ６２への制御信
号を出力するための情報処理装置である。そして、コン
トローラＡの入力ポートには、コンバインの前進速度を
検知する車速センサＳ１、刈取速度センサＳ２、扱深さ
位置センサＳ３、位置調整モータを自動制御する扱深自
動スイッチＳＷ１と、前記の左中右のＬセンサとＭセン
サとＨセンサが接続され、出力ポートには扱ぎ位置調整
モータ６２を正逆転させる駆動回路６３が接続されてい
る。
本はつぎのとおりである。ＨセンサとＭセンサの検出結
果に基づき位置調整モータ６２を自動制御し、扱胴６に
給送する刈取穀稈の扱深さを略一定に保つ自動扱深さ制
御と、左中右のＬセンサの少なくともいずれか１つが掻
込み穀稈によってＯＮになることにより刈取作業の開始
が検出され、刈取作業の終了後に位置調整モータ６２を
駆動し縦搬送チェーン４４を深扱側に移動させる作業終
了時深扱ぎ制御と、また左中右の穀稈センサＬの全てが
ＯＦＦになることにより刈取作業の終了が検出され、刈
取終了直前の扱深さ位置を扱深さデータとして記憶させ
ておいて、刈取作業の再開後に位置調整モータ６２を記
憶扱深データに基づき駆動し、縦搬送チェーン４４を前
作業時の扱深さ位置に自動的に戻す前回扱位置復帰制御
とが実行される。
扱ぎ制御と前回扱ぎ位置復帰制御におけるタイミングの
取り方にあり、これを図１の扱ぎ位置制御動作の説明図
に基づき説明する。作業終了時深扱ぎ制御では、縦搬送
チェーン４４を深扱ぎ側に移動開始させるのは、最終の
穀稈が下部搬送部４Ａと縦搬送チェーン４４の受継部Ｓ
に来た時であり、その時は、ＬセンサがＯＦＦになって
最終の穀稈が通過したことを検知した時から所定の遅延
時間を演算することで求められる。そして、この遅延時
間は、車速または刈取速度に基づいて演算される。ま
た、前回扱位置復帰制御では、縦搬送チェーン４４を浅
扱側に移動開始させるのは、最初の穀稈が下部搬送部４
ａと縦搬送チェーン４４の受継部Ｓに来た時であり、そ
の時は、ＬセンサがＯＮになって最初の穀稈が通過した
ことを検知した時から所定の遅延時間を演算することで
求められる。そして、この遅延時間は、車速または刈取
速度に基づいて演算される。
閾値を設け、閾値の前後で遅延時間を長短に区分した
り、閾値を２以上に設け、遅延時間を３段階以上に区分
してもよい。また、走行速度に対し遅延時間を連続的に
反比例させて、無段階に変化させてもよい。なお、刈取
速度に基づいて遅延時間を演算する場合も同様である。
制御と前回扱ぎ位置復帰制御を図１および図２のコンバ
インの作業内容と扱深さ自動制御の関係図に基づき、説
明する（以下の符号〜は図２中の符号である）。コ
ンバインが、圃場に入る前（）は穀稈が刈取られてお
らず、圃場に入って刈取りを始めると（）、Ｌセンサ
が穀稈の通過を検出してＯＮとなる。その時点で、車速
または刈取速度に基づいて、最初の穀稈が受継部Ｓへ到
達する時間を演算し、遅延時間が経過したとき穀稈が受
継部Ｓへ来たとみなして縦搬送チェーン４４を前回扱ぎ
位置へ移動するよう制御信号を発する（）。この制御
信号に基づき縦搬送チェーン４４が移動している間に
も、穀稈は縦搬送チェーン４４で搬送されつつあり、穀
稈がフィードチェーン５に受け渡される時点までに、縦
搬送チェーン４４は前回扱ぎ位置への移動を完了する
（）。その後は、ＭセンサとＨセンサによって穀稈の
長さを検出することにより、扱深さを最適位置に調整す
る（）。すなわち、ＨセンサのＯＮによって位置調整
モータ６２を浅扱側へ動作させ、ＭセンサのＯＮによっ
て位置調整モータ６２を深扱側へ動作させ、縦搬送チェ
ーン４４を深扱位置と浅扱位置の間で移動させ、扱胴６
に給送する穀稈の扱深さを適正位置に保つようにする。
その後の刈取作業中（）は継続的にこの扱深さ制御が
実行される。
稈がＬセンサを通過すると（）、その直後（）に、
ＬセンサがＯＦＦとなる。と同時に自動扱深さ制御は停
止し、ＬセンサのＯＦＦ時点から、車速または刈取速度
に基づいて遅延時間を演算し、その遅延時間経過時に最
終の穀稈が受継部Ｓを通過した（）とみなして、縦搬
送チェーン４４を深扱ぎ位置に移動させる。こうするこ
とによって、穀稈本数が少なくなった最終穀稈の中間部
よりも株元を挾持して、挾持力が低下しないようにし、
穀稈の脱落を防止している。このようにして、深扱ぎ位
置に移動させた後は（）、自動扱深さ制御を停止す
る。
時に、最終の穀稈が下部搬送部と縦搬送部の受継部に来
た最適のタイミングで縦搬送部を深扱側へ移動させるの
で、移動が早すぎることによる過負荷や遅すぎることに
よる穀稈の脱落といった不都合が確実に防止できる。請
求項２の発明によれば、刈取作業再開時に、最初の穀稈
が下部搬送部と縦搬送部との受継部に来た最適のタイミ
ングで縦搬送部を前回扱ぎ位置へ移動させるので、移動
が遅すぎることによる過負荷を防止することができる。
請求項３の発明によれば、車速や刈取速度の変動に拘ら
ず、最初または最後の穀稈が受継部に来るタイミングを
正確に演算できるので、深扱ぎ位置への移動と前回扱ぎ
位置への移動を最適タイミングで行わせ、過負荷と穀稈
の脱落を確実に防止することができる。
る。
図である。
図である。
Claims (3)
- 【請求項１】下部搬送部と縦搬送部を有する穀稈搬送部
と、フィードチェーンと扱胴を有する脱穀部と前記縦搬
送部の前記フィードチェーンに対する扱深さ位置を自動
的に変更する扱深さ調整装置を備えたコンバインであっ
て、刈取作業終了時において、最終の穀稈が前記下部搬
送部と前記縦搬送部の受継部に来た時に、前記縦搬送部
を深扱側に移動開始させることを特徴とするコンバイン
の扱深さ自動制御装置。 - 【請求項２】下部搬送部と縦搬送部を有する穀稈搬送部
と、フィードチェーンと扱胴を有する脱穀部と前記縦搬
送部の前記フィードチェーンに対する扱深さ位置を自動
的に変更する扱深さ調整装置を備えたコンバインであっ
て、刈取作業再開時において、最初の穀稈が前記下部搬
送部と前記縦搬送部の受継部に来た時に、前記縦搬送部
を前回作業時の扱深さ位置に移動開始させることを特徴
とするコンバインの扱深さ自動制御装置。 - 【請求項３】最終の穀稈または最初の穀稈が前記下部搬
送部と前記縦搬送部の受継部に来たことを、前記下部搬
送部を穀稈が通過した時から一定の遅延時間が経過した
ことで求め、かつ前記遅延時間を車速または刈取部の刈
取速度に基づいて演算することを特徴とする請求項１ま
たは２記載のコンバインの扱深さ自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33145996A JP3607785B2 (ja) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | コンバインの扱深さ自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33145996A JP3607785B2 (ja) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | コンバインの扱深さ自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10150831A true JPH10150831A (ja) | 1998-06-09 |
| JP3607785B2 JP3607785B2 (ja) | 2005-01-05 |
Family
ID=18243889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33145996A Expired - Lifetime JP3607785B2 (ja) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | コンバインの扱深さ自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3607785B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001258365A (ja) * | 2000-03-22 | 2001-09-25 | Iseki & Co Ltd | コンバイン等の畦際制御装置 |
| JP2009178066A (ja) * | 2008-01-29 | 2009-08-13 | Yanmar Co Ltd | コンバイン |
-
1996
- 1996-11-26 JP JP33145996A patent/JP3607785B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001258365A (ja) * | 2000-03-22 | 2001-09-25 | Iseki & Co Ltd | コンバイン等の畦際制御装置 |
| JP4543242B2 (ja) * | 2000-03-22 | 2010-09-15 | 井関農機株式会社 | コンバイン |
| JP2009178066A (ja) * | 2008-01-29 | 2009-08-13 | Yanmar Co Ltd | コンバイン |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3607785B2 (ja) | 2005-01-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20031218 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040106 |
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