KR20120030350A - 주행차량 - Google Patents

Abstract

피칭 액츄에이터(177)의 내구성을 향상시킬 수 있고, 피칭 액츄에이터(177)를 컴팩트하게 배치할 수 있으며, 주행기체(1) 등을 간단하게 구성할 수 있게 한 콤바인을 제공하는 것이다. 좌우의 주행부로서의 주행 크롤러(2)를 갖는 주행기체(1)와, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 롤링 액츄에이터(38)와, 주행기체의 전후방향의 경사자세를 수정하는 피칭 액츄에이터(177)를 구비한 주행차량에 있어서, 롤링 액츄에이터(38)와 피칭 액츄에이터(177)를 평면으로 볼 때에 일렬 형상으로 배치한 것이다.

Description

주행차량{TRAVELING VEHICLE}

본 발명은 포장에 식립한 곡간(穀稈)을 예취하여 곡립(穀粒)을 수집하는 콤바인, 또는 사료용 곡간을 예취하여 사료로서 수집하는 사료 콤바인, 또는 부정지를 주행하는 운반차 등의 주행차량에 관한 것이고, 보다 상세하게는 좌우 한쌍의 주행 크롤러 등의 주행부를 구비한 주행차량에 관한 것이다.

종래, 콤바인 등의 주행차량은 엔진을 탑재한 주행기체를 구비하고, 주행기체에 좌우 한쌍의 주행 크롤러를 장착하고, 좌우 한쌍의 주행 크롤러를 구동 제어해서 포장(圃場) 등을 이동하도록 구성하고 있다. 또한, 콤바인은 포장에 식립한 미예취 곡간의 밑둥을 예취날 장치에 의해 절단하고, 곡간 반송수단으로서의 곡간 반송장치에 의해 탈곡장치에 그 곡간을 반송하고, 탈곡장치에 의해 그 곡간을 탈곡하여 곡립을 수집하도록 구성되어 있다(예를 들면 특허문헌 1 참조). 또한, 종래 주행기체의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 롤링 액츄에이터와 주행기체의 전후방향의 경사자세를 수정하는 피칭 액츄에이터를 구비하고, 주행 크롤러를 장착하는 트랙 프레임을 구비하고, 평행 링크 형상의 전방측 암 및 후방측 암을 통해서 주행기체에 트랙 프레임을 연결시키며, 전후의 좌우 경동 암을 통하여 전방측 암 및 후방측 암에 연결 로드를 통해서 롤링 액츄에이터를 연결시키고, 롤링 액츄에이터의 작동에 의해 주행기체의 좌우방향의 경사자세를 변경시키도록 구성하고 있었다(예를 들면 특허문헌 1, 특허문헌 2 참조).

일본 실용신안 공개 평 6-28387호 공보 일본 특허 공개 2000-106740호 공보

상기 종래 기술(특허문헌 1)은, 전후의 좌우 경동 암의 연결 도중에 피칭 액츄에이터를 설치하고, 피칭 액츄에이터의 작동에 의해 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시키도록 구성하고 있었기 때문에, 피칭 액츄에이터의 작동 스트로크에 비하여 전후의 좌우 경동 암의 연결 길이가 상당히 길어져 피칭 액츄에이터에 신축방향 이외의 비틀림력이 작용하기 쉬운 등의 내구성 문제가 있다. 또한, 종래 기술(특허문헌 1)에서는 롤링 액츄에이터보다 하방의 주행기체의 하면측에 피칭 액츄에이터가 배치되어 있었기 때문에, 좌우의 주행 크롤러 사이에 피칭 액츄에이터 또는 유압 배관 등이 지지되도록 구성되어 좌우 주행 크롤러 사이의 주행기체의 하면측 공간이 좁아져 습전 작업 등에 있어서 진흙 등이 고이기 쉬운 등의 취급상의 문제가 있다. 피칭 액츄에이터에 의해 후방측 암과 후방의 좌우 경동 암을 상하동시켜서 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시키도록 구성하고 있었기 때문에, 주행기체의 상면측에 피칭 액츄에이터가 지지되게 되어 주행기체의 상면측 구조 또는 피칭 액츄에이터의 지지 위치가 서로 제한되는 등의 구조상의 문제가 있다.

상기 종래 기술(특허문헌 1)은, 전후의 좌우 경동 암을 연결하는 전후 연결 롤링 프레임을 구비하고, 전후 연결 롤링 프레임의 전후방향의 연장 도중에 피칭 액츄에이터를 설치하고, 피칭 액츄에이터의 작동에 의해 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시키도록 구성하고 있었기 때문에, 피칭 액츄에이터의 작동 스트로크에 비하여 전후의 좌우 경동 암의 연결 길이가 상당히 길어져 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시킬 때에 전후 연결 롤링 프레임에 신축방향 이외의 비틀림력(압축력)이 작용해서 전후 연결 롤링 프레임이나 그 연결부를 손상시키기 쉬운 등의 구조상의 문제가 있다. 또한, 종래 기술(특허문헌 2)에서는 피칭 액츄에이터에 의해 트랙 프레임의 후방부를 상하동시켜서 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시킬 때에 롤링 액츄에이터도 작동시키도록 구성하고 있었기 때문에, 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시키는 조작이 번거로운 등의 취급상의 문제가 있다.

본 발명의 목적은 피칭 액츄에이터의 내구성을 향상시킬 수 있고, 피칭 액츄에이터를 컴팩트하게 배치할 수 있으며, 주행기체 등을 간단하게 구성할 수 있게 한 주행차량을 제공하는 것이다. 또한, 주행기체와 트랙 프레임의 지지구조의 내구성을 향상시킬 수 있는 것이면서 피칭 액츄에이터의 제어에 의해 주행기체의 전후방향의 경사자세를 간단하게 변경할 수 있게 한 주행차량을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여 청구항 1에 의한 발명의 주행차량은, 좌우의 주행부를 갖는 주행기체와, 상기 주행기체의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 롤링 액츄에이터와, 상기 주행기체의 전후방향의 경사자세를 수정하는 피칭 액츄에이터를 구비한 주행차량에 있어서, 상기 롤링 액츄에이터와 상기 피칭 액츄에이터를 평면으로 볼 때에 일렬 형상으로 배치한 것이다.

청구항 2에 기재된 발명은 청구항 1에 기재된 주행차량에 있어서, 상기 롤링 액츄에이터와 상기 피칭 액츄에이터를 측면으로 볼 때에 일렬 형상으로 배치한 것이다.

청구항 3에 기재된 발명은 청구항 1에 기재된 주행차량에 있어서, 좌우의 트랙 프레임에 좌우의 링크기구를 통해서 주행기체를 승강시킬 수 있도록 탑재하고, 상기 주행기체의 좌우방향의 경사자세와 상기 주행기체의 전후방향의 경사자세를 수정 가능하게 구성한 구조이며, 상기 링크기구는 평행 링크 형상의 전방측 암 및 후방측 암을 갖는 구조이며, 상기 트랙 프레임에 피칭 링크를 통하여 전방측 암 또는 후방측 암 중 어느 한쪽을 연결한 것이다.

청구항 4에 기재된 발명은 청구항 1에 기재된 주행차량에 있어서, 상기 롤링 액츄에이터에 연결하는 좌우 경동 암과 상기 피칭 액츄에이터에 연결하는 전후 경동 암을 동일 지점축 상에 배치하는 한편, 상기 롤링 액츄에이터에 의해 작동시키는 평행 링크 형상의 전방측 암 및 후방측 암을 설치한 구조이며, 상기 전방측 암 또는 후방측 암 중 어느 한쪽에 상기 전후 경동 암을 연결한 것이다.

청구항 5에 기재된 발명은 청구항 3에 기재된 주행차량에 있어서, 상기 롤링 액츄에이터에 전방측 암 및 후방측 암의 양쪽을 연결하고, 상기 피칭 링크에 연결하는 후방측 암 또는 전방측 암 중 어느 한쪽에 상기 피칭 액츄에이터를 연결한 것이다.

청구항 6에 기재된 발명은 청구항 3에 기재된 주행차량에 있어서, 상기 주행기체의 전방부에 미션을 배치하는 구조이며, 상기 후방측 암에 상기 피칭 액츄에이터를 연결하고, 상기 트랙 프레임에 상기 피칭 링크를 통해서 상기 후방측 암을 연결한 것이다.

청구항 7에 기재된 발명은 청구항 3항에 기재된 주행차량에 있어서, 상기 롤링 액츄에이터에 연결하는 좌우 경동 암과 상기 피칭 액츄에이터에 연결하는 전후 경동 암을 동일 지점축 상에 배치시키는 한편, 상기 롤링 액츄에이터에 연결하는 좌우 경동 암에 상기 피칭 액츄에이터를 설치하고, 상기 롤링 액츄에이터와 상기 피칭 액츄에이터를 전후를 향해서 일렬로 배치한 것이다.

청구항 8에 기재된 발명은 청구항 1에 기재된 주행차량에 있어서, 상기 주행기체가 최하강 위치에 지지되어 있을 때에 상기 롤링 액츄에이터를 차고(車高) 상승 동작시켜서 상기 주행기체를 소정 높이 위치에 지지한 상태에서 상기 피칭 액츄에이터를 전경(前傾) 동작 또는 후경(後傾) 동작시키도록 구성한 것이다.

청구항 9에 기재된 발명은 청구항 1에 기재된 주행차량에 있어서, 상기 주행기체의 좌우방향의 경사를 검출하는 좌우 경사 센서와, 상기 주행기체의 좌측 대지(對地) 높이 및 우측 대지 높이를 검출하는 좌측 차고 센서 및 우측 차고 센서와, 상기 주행기체의 전후방향의 경사를 검출하는 전후 경사 센서를 구비하고, 상기 롤링 액츄에이터를 차고 상승 또는 차고 하강 동작시켜서 상기 주행기체의 좌우방향의 경사를 변경 가능하게 구성한 구조이며, 상기 좌측 차고 센서 및 우측 차고 센서의 검출 결과와 상기 전후 경사 센서의 검출 결과에 의거하여 상기 피칭 액츄에이터를 전후 경사 동작 가능하게 구성한 것이다.

청구항 10에 기재된 발명은 청구항 1에 기재된 주행차량에 있어서, 상기 주행기체가 최상승 위치에 지지되어 있을 때에 상기 피칭 액츄에이터를 전경 동작 가능하게 구성하는 한편, 상기 주행기체가 최상승 위치에 지지되어 있을 때에 상기 롤링 액츄에이터를 차고 하강 동작시켜서 상기 주행기체를 소정 높이 위치에 지지한 상태에서 상기 피칭 액츄에이터를 후경 동작 가능하게 구성한 것이다.

(발명의 효과)

청구항 1에 따른 발명에 의하면, 좌우의 주행부를 갖는 주행기체와, 상기 주행기체의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 롤링 액츄에이터와, 상기 주행기체의 전후방향의 경사자세를 수정하는 피칭 액츄에이터를 구비한 주행차량에 있어서, 상기 롤링 액츄에이터와 상기 피칭 액츄에이터를 평면으로 볼 때에 일렬 형상으로 배치한 것이기 때문에 상기 피칭 액츄에이터의 설치 길이(연결 지지 길이)를 종래보다 단축할 수 있고, 상기 피칭 액츄에이터에 작용하는 신축방향 이외의 비틀림력을 저감할 수 있어 내구성을 향상시킬 수 있다. 또한, 상기 좌우 주행부간의 상기 주행기체의 하면측 공간을 넓게 형성할 수 있어 상기 주행기체의 하면측에 진흙이 쌓이는 것을 저감할 수 있고, 습전 작업성 등을 향상시킬 수 있다. 또한, 상기 주행기체의 상면측 구조 또는 상기 피칭 액츄에이터의 지지 위치가 서로 제한되는 것을 방지할 수 있어 상기 주행기체 등을 간단하게 구성할 수 있다.

청구항 2에 따른 발명에 의하면, 상기 롤링 액츄에이터와 상기 피칭 액츄에이터를 측면으로 볼 때에 일렬 형상으로 배치한 것이기 때문에 상기 피칭 액츄에이터의 설치 길이(연결 지지 길이)를 종래보다 단축할 수 있고, 상기 피칭 액츄에이터에 작용하는 신축방향 이외의 비틀림력을 저감할 수 있어 내구성을 향상시킬 수 있다. 또한, 상기 좌우 주행부간의 상기 주행기체의 하면측 공간을 넓게 형성할 수 있어 상기 주행기체의 하면측에 진흙이 쌓이는 것을 저감할 수 있고, 습전 작업성 등을 향상시킬 수 있다. 또한, 상기 주행기체의 상면측 구조 또는 상기 피칭 액츄에이터의 지지 위치가 서로 제한되는 것을 방지할 수 있고, 상기 주행기체 등을 간단하게 구성할 수 있다.

청구항 3에 따른 발명에 의하면, 좌우의 트랙 프레임에 좌우의 링크기구를 통해서 주행기체를 승강시킬 수 있도록 탑재하고, 상기 주행기체의 좌우방향의 경사자세와 상기 주행기체의 전후방향의 경사자세를 수정 가능하게 구성한 구조이며, 상기 링크기구는 평행 링크 형상의 전방측 암 및 후방측 암을 갖는 구조이며, 상기 트랙 프레임에 피칭 링크를 통하여 전방측 암 또는 후방측 암 중 어느 한쪽을 연결한 것이기 때문에, 평행 링크 형상의 전방측 암 및 후방측 암의 동작(상기 롤링 액츄에이터 제어)에 의해 상기 주행기체를 좌우 경동시킬 수 있는 것이면서, 상기 전방측 암 또는 후방측 암의 어느 한쪽과 피칭 링크를 통해서 상기 트랙 프레임 전방측 또는 후방측을 승강 이동시켜서(상기 피칭 액츄에이터 제어) 상기 주행기체를 전후 경동시킬 수 있다. 좌우 경사자세의 상기 주행기체의 차고를 유지한 상태(상기 롤링 액츄에이터 제어를 정지한 상태)에서 상기 주행기체를 전후 경동시킬 수 있다. 상기 주행기체와 트랙 프레임의 연결 구조를 간단하게 구성할 수 있거나, 또는 상기 피칭 액츄에이터의 제어를 간단하게 실행할 수 있다. 상기 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시키는 피칭 구조를 저비용으로 장착할 수 있거나, 또는 상기 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시키는 피칭 제어 기능을 향상시킬 수 있다.

청구항 4에 따른 발명에 의하면, 상기 롤링 액츄에이터에 연결하는 좌우 경동 암과 상기 피칭 액츄에이터에 연결하는 전후 경동 암을 동일 지점축 상에 배치하는 한편, 상기 롤링 액츄에이터에 의해 작동시키는 평행 링크 형상의 전방측 암 및 후방측 암을 설치한 구조이며, 상기 전방측 암 또는 후방측 암 중 어느 한쪽에 상기 전후 경동 암을 연결한 것이기 때문에 상기 피칭 액츄에이터 등의 전후 경사기구의 유무에 관계없이 동일 사양의 주행기체를 사용할 수 있다. 상기 주행기체 등을 저비용으로 구성할 수 있다. 좌우 경사자세의 상기 주행기체의 차고를 유지하면서 상기 주행기체를 전후 경동시킬 수 있다. 상기 주행기체의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 상기 롤링 액츄에이터의 제어 성능을 유지할 수 있고, 또한 상기 주행기체의 전후방향의 경사자세를 수정하는 상기 피칭 액츄에이터의 제어 성능을 향상시킬 수 있다.

청구항 5에 따른 발명에 의하면, 상기 롤링 액츄에이터에 전방측 암 및 후방측 암의 양쪽을 연결하고, 상기 피칭 링크에 연결하는 후방측 암 또는 전방측 암 중 어느 한쪽에 상기 피칭 액츄에이터를 연결한 것이기 때문에 상기 롤링 액츄에이터에 근접시켜서 상기 피칭 액츄에이터를 컴팩트하게 장착할 수 있다. 또한, 상기 주행기체의 좌우방향의 경사자세를 변경시키는 롤링 기능이 복잡화되는 것을 저지할 수 있는 것이면서 상기 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시키는 피칭 기능을 향상시킬 수 있다.

청구항 6에 따른 발명에 의하면, 상기 주행기체의 전방부에 미션을 배치하는 구조이며, 상기 후방측 암에 상기 피칭 액츄에이터를 연결하고, 상기 트랙 프레임에 상기 피칭 링크를 통해서 상기 후방측 암을 연결한 것이기 때문에, 상기 미션 케이스의 지지부에 상기 트랙 프레임의 전방부을 근접시켜서 설치함으로써 상기 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시킬 때에 상기 주행기체의 하면측과 상기주행부의 상면측이 간섭하는 것을 방지할 수 있다. 상기 트랙 프레임의 중간 내지 후방부로부터의 위치에서 대략 동일 높이 위치에 일렬 형상으로 상기 롤링 액츄에이터에 근접시켜서 상기 피칭 액츄에이터를 컴팩트하게 장착시킬 수 있다. 예를 들면, 상기 주행기체의 전후방향의 경사 변경 범위의 확보, 또는 상기 주행기체와 트랙 프레임의 연결 구조의 간략화 등을 간단하게 꾀할 수 있다.

청구항 7에 따른 발명에 의하면, 상기 롤링 액츄에이터에 연결하는 좌우 경동 암과 상기 피칭 액츄에이터에 연결하는 전후 경동 암을 동일 지점축 상에 배치시키는 한편, 상기 롤링 액츄에이터에 연결하는 좌우 경동 암에 상기 피칭 액츄에이터를 설치하고, 상기 롤링 액츄에이터와 상기 피칭 액츄에이터를 전후를 향해서 일렬로 배치한 것이기 때문에, 상기 피칭 액츄에이터를 설치하는 사양과 상기 피칭 액츄에이터를 설치하지 않는 사양에 동일 사양의 상기 주행기체를 간단하게 공용할 수 있다. 또한, 상기 주행기체의 하면측 중 좌우의 주행부간의 공간을 넓게 형성하여 상기 주행부가 크게 침하하기 쉬운 습전 등의 작업성, 또는 선회 주행에 의해 논바닥 등의 진흙이 크게 부풀어오르기 쉬운 포장 개자리(headland) 등의 주파성을 향상시킬 수 있다.

청구항 8에 따른 발명에 의하면, 상기 주행기체가 최하강 위치에 지지되어 있을 때에 상기 롤링 액츄에이터를 차고 상승 동작시켜서 상기 주행기체를 소정 높이 위치에 지지한 상태에서 상기 피칭 액츄에이터를 전경 동작 또는 후경 동작시키도록 구성한 것이기 때문에, 종래 구조에 비하여 상기 주행기체와 상기 주행부(트랙 프레임 등)의 연결 구조를 간단하게 구성할 수 있다. 또한, 상기 주행부(트랙 프레임에 장착한 주행 크롤러 등)와 상기 주행기체가 간섭하는 것을 간단하게 방지할 수 있다. 예를 들면, 상기 롤링 액츄에이터의 차고 조절 범위의 하한을 설정하는 최하강 스토퍼 등에 규제되는 일없이 상기 주행기체를 전방 경동시킬 수 있다. 또한, 상기 피칭 액츄에이터를 후경 작동시킬 때에 상기 주행기체에 상기 주행부(주행 크롤러 등)가 간섭하는 것을 방지할 수 있고, 상기 주행기체를 후경 자세로 원활하게 작동할 수 있다.

청구항 9에 따른 발명에 의하면, 상기 주행기체의 좌우방향의 경사를 검출하는 좌우 경사 센서와, 상기 주행기체의 좌측 대지 높이 및 우측 대지 높이를 검출하는 좌측 차고 센서 및 우측 차고 센서와, 상기 주행기체의 전후방향의 경사를 검출하는 전후 경사 센서를 구비하고, 상기 롤링 액츄에이터를 차고 상승 또는 차고 하강 동작시켜서 상기 주행기체의 좌우방향의 경사를 변경 가능하게 구성한 구조이며, 상기 좌측 차고 센서 및 우측 차고 센서의 검출 결과와 상기 전후 경사 센서의 검출 결과에 의거하여 상기 피칭 액츄에이터를 전후 경사 동작 가능하게 구성한 것이기 때문에, 상기 피칭 액츄에이터를 전경 작동 또는 후경 작동시킬 때에 상기 주행기체에 상기 주행부(주행 크롤러 등)가 간섭하는 것을 방지할 수 있고, 상기 주행기체를 원활하게 전후로 경동시킬 수 있다.

청구항 10에 따른 발명에 의하면, 상기 주행기체가 최상승 위치에 지지되어 있을 때에 상기 피칭 액츄에이터를 전경 동작 가능하게 구성하는 한편, 상기 주행기체가 최상승 위치에 지지되어 있을 때에 상기 롤링 액츄에이터를 차고 하강 동작시켜서 상기 주행기체를 소정 높이 위치에 지지한 상태에서 상기 피칭 액츄에이터를 후경 동작 가능하게 구성한 것이기 때문에, 상기 주행기체를 최상승 위치에 유지하면서 상기 주행기체를 소정의 전경 자세로 간단하게 변경할 수 있다. 즉, 차고를 낮추지 않고 상기 주행기체를 전경 자세로 원활하게 작동시킬 수 있다. 상기 피칭 액츄에이터를 후경 작동시킬 때에 상기 주행기체에 상기 주행부(주행 크롤러 등)가 간섭하는 것을 방지할 수 있고, 상기 주행기체를 후경 자세로 원활하게 작동시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시형태의 6조 예취용 콤바인의 측면도이다.
도 2는 동 평면도이다.
도 3은 예취장치의 측면 설명도이다.
도 4는 예취장치의 평면 설명도이다.
도 5는 도 1의 콤바인의 구동 계통도이다.
도 6은 미션 케이스 등의 구동 계통도이다.
도 7은 카운터 케이스 등의 구동 계통도이다.
도 8은 도 1의 콤바인의 유압 회로도이다.
도 9는 주행기체 및 주행 크롤러부의 측면도이다.
도 10은 동 평면도이다.
도 11은 주행기체를 위로 이동시킨 측면 설명도이다.
도 12는 주행기체를 위로 이동시켜서 전경시킨 앞이 내려가는 측면 설명도이다.
도 13은 주행기체를 전경시킨 앞이 내려가는 측면 설명도이다.
도 14는 주행기체를 위로 이동시켜서 후경시킨 뒤가 내려가는 측면 설명도이다.
도 15는 주행기체를 후경시킨 뒤가 내려가는 측면 설명도이다.
도 16은 주행 크롤러부의 배면으로 볼 때의 사시도이다.
도 17은 주행기체의 대지 높이와 주행기체의 전후 경사각도의 관계를 나타내는 선도이다.
도 18은 자세 제어 수단의 제어회로의 기능 블럭도이다.
도 19는 자세 제어의 플로우챠트이다.
도 20은 곡간 예취 높이 제어의 플로우챠트이다.
도 21은 좌우방향 및 전후방향의 경사 제어의 플로우챠트이다.
도 22는 주행기체와 트랙 프레임과 미션 케이스를 나타내는 측면 설명도이다.
도 23은 차고 조절 유압실린더와 전후 경사용 유압실린더와 롤링 링크기구와 피칭 링크기구를 나타내는 측면 설명도이다.
도 24는 도 23의 상면으로 볼 때의 사시도이다.

이하에, 본 발명을 구체화한 실시형태를 도면에 의거하여 설명한다. 도 1은 콤바인의 좌측면도, 도 2는 콤바인의 평면도이다. 도 1 및 도 2를 참조하여 콤바인의 전체 구조에 대하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는 주행기체(1)의 전진방향을 향해서 좌측을 단지 좌측이라고 칭하고, 마찬가지로 전진방향을 향해서 우측을 단지 우측이라고 칭한다. 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 주행부로서의 좌우 한쌍의 주행 크롤러(2)로 지지된 주행기체(1)를 구비한다. 주행기체(1)의 전방부에는 곡간을 예취하면서 끌어넣는 6조 예취용의 예취장치(3)가 단동식의 승강용 유압실린더(4)에 의해 예취 회동 지점축(4a) 둘레로 승강 조절 가능하게 장착된다. 주행기체(1)에는 피드체인(6)을 갖는 탈곡장치(5)와, 상기 탈곡장치(5)로부터 인출된 곡립을 저장하는 곡립 탱크(7)가 횡배열 형상으로 탑재된다. 또한, 탈곡장치(5)가 주행기체(1)의 전진방향 좌측에, 곡립 탱크(7)가 주행기체(1)의 전진방향 우측에 배치된다. 주행기체(1)의 후방부에 선회 가능한 배출 오거(8)가 설치되고, 곡립 탱크(7) 내부의 곡립이 배출 오거(8)의 벼 투입구(9)로부터 트랙의 짐받이 또는 컨테이너 등에 배출되도록 구성되어 있다. 예취장치(3)의 우측방이며 곡립 탱크(7)의 전방 측방에는 운전 캐빈(10)이 설치되어 있다.

운전 캐빈(10) 내에는 조종 핸들(11)과, 운전 좌석(12)과, 주변속 레버(43)와, 부변속 스위치(44)와, 탈곡 클러치 및 예취 클러치를 접속/차단하는 작업 클러치 레버(45)를 배치하고 있다. 또한, 운전 캐빈(10)에는 오퍼레이터가 탑승하는 계단(도시생략)과, 조종 핸들(11)을 설치한 핸들 칼럼(46)과, 상기 각 레버(43, 45) 및 스위치(44) 등을 설치한 레버 칼럼(47)이 배치되어 있다. 운전 좌석(12) 하방의 주행기체(1)에는 동력원으로서의 엔진(14)이 배치되어 있다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)의 하면측에 좌우의 트랙 프레임(21)을 배치하고 있다. 트랙 프레임(21)에는 주행 크롤러(2)에 엔진(14)의 동력을 전달하는 구동 스프로킷(22)과, 주행 크롤러(2)의 텐션을 유지하는 텐션 롤러(23)와, 주행 크롤러(2)의 접지측을 접지 상태로 유지하는 복수의 트랙 롤러(24)와, 주행 크롤러(2)의 비접지측을 유지하는 중간 롤러(25)를 설치하고 있다. 구동 스프로킷(22)에 의해 주행 크롤러(2) 전방측을 지지하고, 텐션 롤러(23)에 의해 주행 크롤러(2)의 후방측을 지지하고, 트랙 롤러(24)에 의해 주행 크롤러(2)의 접지측을 지지하고, 중간 롤러(25)에 의해 주행 크롤러(2)의 비접지측을 지지한다.

도 1, 도 2에 나타내는 바와 같이, 예취장치(3)의 예취 회동 지점축(4a)에 연결한 예취 프레임(221)의 하방에는 포장에 식립된 미예취 곡간의 밑둥을 절단하는 바리캉식의 예취날 장치(222)가 설치되어 있다. 예취 프레임(221)의 전방에는 포장에 식립된 미예취 곡간을 일으켜 세우는 6조분의 곡간 일으킴 장치(223)가 배치되어 있다. 곡간 일으킴 장치(223)와 피드체인(6)의 전단부(이송 시단측) 사이에는 예취날 장치(222)에 의해 예취된 예취 곡간을 반송하는 곡간 반송장치(224)가 배치된다. 또한, 곡간 일으킴 장치(223)의 하부 전방에는 포장에 식립된 미예취 곡간을 분초(分草)하는 6조분의 분초체(225)가 돌출되어 있다. 엔진(14)으로 주행 크롤러(2)를 구동해서 포장 내를 이동하면서 예취장치(3)에 의해 포장에 식립된 미예취 곡간을 연속적으로 예취한다.

이어서, 도 3 및 도 4를 참조해서 예취장치(3)의 구조를 설명한다. 도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 예취 프레임(221)은 주행기체(1)의 전단측의 베어링 대(bearing stand; 15)에 회동 가능하게 지지한 예취 입력 케이스(16)와, 예취 입력 케이스(16)로부터 전방을 향해서 연장되는 종전동케이스(18)와, 종전동케이스(18)의 전단측에서 좌우방향을 향해서 연장되는 횡전동케이스(19)와, 횡전동케이스(19)에 연결되는 6조분의 분초 프레임(20)에 의하여 형성되어 있다. 분초 프레임(20)의 전단측에 6조분의 분초체(225)가 배치되어 있다. 기체 좌우방향에 수평으로 횡가설된 예취 입력 케이스(16) 내에는 엔진(14)으로부터의 동력이 전달되는 예취 입력축(17)이 장착되어 있다.

곡간 일으킴 장치(223)는 분초판(225)에 의해 분초된 미예취 곡간을 기립시키는 복수의 일으킴 타인(128)을 갖는 6조분의 일으킴 케이스(129)를 갖는다. 곡간 반송장치(224)는 우측 2조분의 일으킴 케이스(129)로부터 도입되는 우측 2조분의 곡간 밑둥측을 긁어넣는 좌우의 우측 스타휠(130R) 및 좌우의 우측 레이킹 벨트(raking belt)(131R)와, 좌측 2개의 일으킴 케이스(129)로부터 도입되는 좌측 2조분의 곡간의 밑둥측을 긁어넣는 좌우의 좌측 스타휠(130L) 및 좌우의 좌측 레이킹 벨트(131L)와, 중앙 2개의 일으킴 케이스(129)로부터 도입되는 중앙 2조분의 곡간의 밑둥측을 긁어넣는 좌우의 중앙 스타휠(130C) 및 좌우의 중앙 레이킹 벨트(131C)를 갖는다.

예취날 장치(222)는 우측 스타휠(130R) 및 좌우의 우측 레이킹 벨트(131R), 좌측 스타휠(130L) 및 좌우의 좌측 레이킹 벨트(131L), 중앙 스타휠(130C) 및 좌우의 중앙 레이킹 벨트(131C)에 의해 긁어넣어진 6조분의 곡간 밑둥을 절단하는 바리캉형의 좌우의 예취날(132)을 갖는다.

또한, 곡간 반송장치(224)는 우측 2조분의 스타휠(130R) 및 레이킹 벨트(131R)에 의해 긁어넣어진 우측 2조분의 예취곡간의 밑둥측을 후방으로 반송하는 우측 밑둥 반송체인(133R)과, 좌측 2조분의 스타휠(130L) 및 레이킹 벨트(131L)에 의해 긁어넣어진 좌측 2조분의 예취곡간의 밑둥측을 우측 밑둥 반송체인(133R)의 반송 종단부에 합류시키는 좌측 밑둥 반송체인(133L)과, 중앙 2조분의 중앙 스타휠(130C) 및 레이킹 벨트(131C)에 의해 긁어넣어진 중앙 2조분의 예취곡간의 밑둥측을 후방으로 반송해서 우측 밑둥 반송체인(133R)의 반송 도중에 합류시키는 중앙 밑둥 반송체인(133C)을 갖는다. 좌우 및 중앙의 밑둥 반송체인(133R, 133L, 133C)에 의해 우측 밑둥 반송체인(133R)의 반송 종단부에 6조분의 예취곡간의 밑둥측을 합류시킨다.

곡간 반송장치(224)는 우측 밑둥 반송체인(133R)으로부터 6조분의 예취곡간의 밑둥측을 이어받는 곡간 반송수단으로서의 종반송체인(134)과, 종반송체인(134)의 반송 종단부로부터 피드체인(6)의 반송 시단부에 6조분의 예취곡간의 밑둥측을 반송하는 보조 반송수단으로서의 보조 밑둥 반송체인(135, 136)을 갖는다. 종반송체인(134)으로부터 보조 밑둥 반송체인(135, 136)을 통해서 피드체인(6)의 반송 시단부에 6조분의 예취곡간의 밑둥측을 반송한다.

곡간 반송장치(224)는 우측 밑둥 반송체인(133R)으로 반송되는 우측 2조분의 예취곡간의 이삭끝측을 반송하는 우측 이삭끝 반송타인(137R)과, 좌측 밑둥 반송체인(133L)으로 반송되는 좌측 2조분의 예취곡간의 이삭끝측을 반송하는 좌측 이삭끝 반송타인(137L)과, 중앙 밑둥 반송체인(133C)으로 반송되는 중앙 2조분의 예취곡간의 이삭끝측을 반송하는 중앙 이삭끝 반송타인(137C)과, 종반송체인(134)으로 반송되는 6조분의 예취곡간의 이삭끝측을 반송하는 후방 이삭끝 반송타인(138)을 갖는다. 탈곡장치(5)의 급동(扱胴)(226) 설치실 내에 예취장치(3)에 의해 예취된 6조분의 예취곡간의 이삭끝측을 반송한다.

이어서, 도 5를 참조해서 콤바인의 구동 구조를 설명한다. 도 5에 나타내는 바와 같이, 예취 입력축(17)에 종전동축(140) 및 횡전동축(141) 및 좌측 반송 구동축(142)을 통해서 일으킴 횡전동축(143)을 연결한다. 일으킴 횡전동축(143)은 6조분의 각 일으킴 케이스(29)의 일으킴 타인 구동축(144)에 각각 연결되어 있다. 분초체(225)의 후방에서 분초 프레임(20)의 상방으로 일으킴 케이스(129)가 세워서 설치되고, 일으킴 케이스(129)의 상단측의 배면으로부터 일으킴 타인 구동축(144)을 돌출시키고 있다. 일으킴 타인 구동축(144) 및 일으킴 횡전동축(143)을 통해서 복수의 일으킴 타인(128)을 설치한 일으킴 타인 체인(128a)이 구동된다.

도 5에 나타내는 바와 같이, 횡전동축(141)에 좌우의 크랭크축(145)을 통해서 좌우의 예취날(132)을 연결한다. 횡전동축(141)을 통해서 좌우의 예취날(132)을 동기시켜서 구동하도록 구성하고 있다. 또한, 예취날 장치(222)는 6조분의 예취폭의 중앙부에서 분할해서 좌우의 예취날(132)을 형성하고, 좌우의 예취날(132)을 상반되는 방향으로 왕복 이동시키고, 왕복 이동에 의해 발생하는 좌우의 예취날(132)의 진동(관성력)을 상쇄 가능하게 구성하고 있다.

도 5에 나타내는 바와 같이, 예취 입력축(17)에 종전동케이스(18) 내의 종전동축(140)의 일단측을 연결한다. 종전동축(140)의 타단측에 횡전동케이스(19) 내의 횡전동축(141)을 연결한다. 종전동축(140) 및 횡전동축(141)으로부터 곡간 반송장치(224)의 각 구동부에 예취 입력축(17)의 회전력을 전달한다. 즉, 종전동축(140)에는 우측 반송 구동축(146)을 연결하고 있다. 종전동축(140) 및 우측 반송 구동축(146)을 통해서 우측 밑둥 반송체인(133R) 및 우측 이삭끝 반송타인(137R)과, 우측 스타휠(130R) 및 우측 레이킹 벨트(131R)를 구동하도록 구성하고 있다. 또한, 종전동축(140) 및 후방 반송 구동축(147)을 통하여 보조 밑둥 반송체인(135, 136) 및 후방 이삭끝 반송타인(138)을 구동하도록 구성하고 있다.

또한, 횡전동축(141)의 좌단측에 좌측 반송 구동축(142)을 연결하고 있다. 좌측 반송 구동축(142)을 통해서 좌측 밑둥 반송체인(133L) 및 좌측 이삭끝 반송타인(137L)과, 좌측 스타휠(130L) 및 좌측 레이킹 벨트(131L)를 구동하도록 구성되어 있다. 또한, 횡전동축(141)에 중앙 반송 구동축(148)을 연결하고, 중앙 반송 구동축(148)을 통해서 중앙 밑둥 반송체인(133C) 및 중앙 이삭끝 반송타인(137C)과, 중앙 스타휠(130C) 및 중앙 레이킹 벨트(131C)를 구동하도록 구성되어 있다.

이어서, 도 1 및 도 2를 참조하여 탈곡장치(5)의 구조를 설명한다. 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 탈곡장치(5)에는 곡간 탈곡용의 급동(226)과, 급동(226)의 하방으로 낙하하는 탈립물을 선별하는 요동 선별반(227) 및 풍구 팬(228)과, 급동(226)의 후방부으로부터 인출되는 탈곡 배출물을 재처리하는 처리동(229)과, 요동 선별반(227)의 후방부의 배진을 배출하는 배진 팬(230)을 구비하고 있다. 또한, 급동(226)의 회전축심선은 피드체인(6)에 의한 곡간의 반송방향[환언하면 주행기체(1)의 진행방향]을 따라 연장되어 있다. 예취장치(3)로부터 곡간 반송장치(224)에 의해 반송된 곡간의 밑둥측은 피드체인(6)에 이어받아져서 협지 반송된다. 그리고, 이 곡간의 이삭끝측이 탈곡장치(5)의 급실 내에 반입되어서 급동(226)에서 탈곡된다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 요동 선별반(227)의 하방측에는 요동 선별반(227)에서 선별된 곡립(1번물)을 인출하는 1번 컨베이어(231)와, 지경부착립 등의 2번물을 인출하는 2번 컨베이어(232)가 설치되어 있다. 본 실시형태의 양 컨베이어(231, 232)는 주행기체(1)의 진행방향 전방측으로부터 1번 컨베이어(231), 2번 컨베이어(232)의 순서로 측면으로 볼 때에 있어서 주행 크롤러(2)의 후방부 상방의 주행기체(1)의 상면측에 횡으로 설치되어 있다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 요동 선별반(227)은 급동(226)의 하방에 펼쳐져 설치된 수용망(237)으로부터 누하된 탈곡물이 피드 팬(238) 및 채프 시브(239)에 의해 요동 선별(비중 선별)되도록 구성하고 있다. 요동 선별반(227)으로부터 낙하된 곡립은 그 곡립 중의 분진이 풍구 팬(228)으로부터의 선별풍에 의해 제거되어 1번 컨베이어(231)에 낙하하게 된다. 1번 컨베이어(231) 중 탈곡장치(5)에 있어서의 곡립 탱크(7) 근처의 일측벽(실시형태에서는 우측벽)으로부터 바깥 방향으로 돌출된 종단부에는 상하방향으로 연장되는 양곡(揚穀) 컨베이어(233)가 연통 접속되어 있다. 1번 컨베이어(231)로부터 인출된 곡립은 양곡 컨베이어(233)를 통해서 곡립 탱크(7)에 반입되어 곡립 탱크(7)에 수집된다.

또한, 도 1에 나타내는 바와 같이, 요동 선별반(227)은 요동 선별(비중 선별)에 의해 채프 시브(239)로부터 지경부착립 등의 2번물을 2번 컨베이어(232)에 낙하시키도록 구성하고 있다. 채프 시브(239)의 하방으로 낙하하는 2번물을 바람으로 선별하는 선별 팬(241)을 구비한다. 채프 시브(239)로부터 낙하한 2번물은 그 곡립 중의 분진 및 짚부스러기가 선별 팬(241)으로부터의 선별풍에 의해 제거되어 2번 컨베이어(232)에 낙하된다. 2번 컨베이어(232) 중 탈곡장치(5)에 있어서의 곡립 탱크(7) 근처의 일측벽으로부터 바깥방향으로 돌출된 종단부는 환원 컨베이어(236)를 통해서 피드 팬(238)의 후방부[채프 시브(239)의 전방부]의 상면측에 연통 접속되고, 2번물을 요동 선별반(227)의 상면측으로 리턴시켜 재선별하도록 구성하고 있다.

한편, 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이 피드체인(6)의 후단측(이송 종단측)에는 배고(排藁) 체인(234)과 배고 커터(235)가 배치되어 있다. 피드체인(6)의 후단측으로부터 배고 체인(234)에 이어받아진 배고(곡립이 탈립된 짚)는 긴 상태로 주행기체(1)의 후방으로 배출되거나, 또는 탈곡장치(5)의 후방부에 설치된 배고 커터(235)에 의해 적당한 길이로 짧게 절단된 뒤 주행기체(1)의 후방 하방으로 배출된다.

이어서, 5를 참조하면서 예취장치(3), 탈곡장치(5), 피드체인(6), 배고 체인(234), 배고 커터(235) 등의 구동 구조에 대하여 설명한다. 도 5에 나타내는 바와 같이, 엔진(14)의 좌측에 그 출력축(150)을 돌출시킨다. 엔진(14)의 출력축(150)에 주행 구동벨트(151)를 통해서 미션 케이스(50)의 주행 입력축(152)을 연결하고, 엔진(14)의 회전 구동력이 전방측의 출력축(150)으로부터 미션 케이스(50)에 전달되어서 변속된 후, 좌우의 차축(153)을 통해서 좌우의 주행 크롤러(2)에 전달되고, 좌우의 주행 크롤러(2)가 엔진(14)의 회전력에 의해 구동되도록 구성하고 있다.

도 5에 나타내는 바와 같이, 엔진(14)을 냉각하기 위한 라디에이터용의 냉각 팬(154)이 엔진(14)의 우측으로 돌출된 출력축(150)에 설치되어 있다. 또한, 엔진(14) 우측의 출력축(150)에 배출 오거 구동축(157)을 연결하고, 엔진(14)의 회전 구동력에 의해 배출 오거 구동축(157)을 통해서 배출 오거(8)가 구동되어 곡립 탱크(7) 내의 곡립이 컨테이너 등에 배출되도록 구성하고 있다.

또한, 도 5, 도 7에 나타내는 바와 같이, 탈곡장치(5)의 각 부에 엔진(14)의 회전 구동력을 전달하는 탈곡 선별작업 입력축(165)과, 급동(226) 및 처리동(230)에 탈곡 선별작업 입력축(165)의 회전 구동력을 전달하는 탈곡 구동축(160)을 구비한다. 엔진(14)의 좌측 출력축(150)에는 텐션 롤러형 탈곡 클러치(161) 및 탈곡 구동벨트(162)를 개재하여 탈곡 선별작업 입력축(165)을 연결한다. 탈곡 구동축(160) 상에 급동 저속기어(115) 및 급동 고속기어(115)를 배치한다. 탈곡 선별작업 입력축(165)의 회전력이 급동 저속기어(115) 또는 급동 고속기어(115)를 통해서 탈곡 구동축(160)에 전달된다.

탈곡 구동축(160)에는 급동 구동벨트(117)를 통해서 급동(226)을 축지지한 급동축(163)과, 처리동(230)을 축지지한 처리동축(164)을 연결한다. 엔진(14)의 대략 일정 회전수의 회전력에 의해 급동(226) 및 처리동(230)이 소정 회전수(저속회전수 또는 고속 회전수)로 회전하도록 구성하고 있다. 또한, 엔진(14)의 대략 일정 회전수의 회전력에 의해 탈곡 선별작업 입력축(165)을 통해서 요동 선별반(227), 풍구 팬(228), 1번 컨베이어(231), 2번 컨베이어(232), 선별 팬(241), 배진 팬(230)이 대략 일정 회전수로 회전하도록 구성하고 있다.

도 5, 도 6에 나타내는 바와 같이, 미션 케이스(50)에 1쌍의 직진용 제 1 유압펌프(55) 및 직진용 제 1 유압모터(56)를 갖는 직진(주행 주변속)용의 유압식 무단 변속기구(53)와, 1쌍의 선회용 제 2 유압펌프(57) 및 선회용 제 2 유압모터(58)를 갖는 선회용의 유압식 무단 변속기구(54)를 설치하고 있다. 제 1 유압펌프(55)와 제 2 유압펌프(57)에 미션 케이스(50)의 주행 입력축(152)을 각각 연결시켜서 구동하도록 구성하고 있다. 미션 케이스(50)에 PTO축(99)을 배치한다. PTO축(99)은 제 1 유압모터(56)에 의해 구동된다. 미션 케이스(50)로부터 이 좌측 외측에 PTO축(99)의 일단측을 돌출시키고 있다.

도 5에 나타내는 바와 같이, 엔진(14)의 좌측방이고 탈곡장치(5)의 전방 측방의 주행기체(1) 상에 카운터기어 케이스(89)를 설치하고 있다. 카운터기어 케이스(89)에는 상술한 탈곡 구동축(160)과, 탈곡 구동축(160)에 연결되는 탈곡 선별작업 입력축(165)과, PTO축(99)에 연결되는 차속 동조축(100)과, 탈곡 선별작업 입력축(165) 또는 차속 동조축(100)에 연결되는 예취 전동축(101)과, 예취 입력축(17)에 연결되는 예취 구동축(102)과, 피드체인(6)을 구동하는 피드체인 구동축(103)을 배치하고 있다.

도 7에 나타내는 바와 같이, 카운터기어 케이스(89) 내의 차속 동조축(100) 상에 차속 동조축(100)의 차속 동조 회전력을 전달하는 일방향 클러치(105)를 설치한다. 차속 동조축(100)에 예취 변속기구(108)와 일방향 클러치(105)를 통해서 예취 전동축(101)을 연결한다. 예취 변속기구(108)는 저속측 변속기어(106)와 고속측 변속기어(107)를 갖는다. 저속 및 중립(0회전) 및 고속의 각 예취 변속을 행하는 예취 변속 조작수단(도시생략)에 의해 저속측 변속기어(106) 또는 고속측 변속기어(107)를 예취 전동축(101)에 택일적으로 맞물리게 하고, 차속 동조축(100)으로부터 예취 변속기구(108)를 통해서 예취 전동축(101)에 예취 변속 출력을 전달하도록 구성하고 있다.

도 7에 나타내는 바와 같이, 탈곡 선별작업 입력축(165)에 일정 회전기구(111)를 개재해서 예취 전동축(101)을 연결한다. 일정 회전기구(111)는 저속측 일정 회전기어(109)와 고속측 일정 회전기어(110)를 갖는다. 예취 전동축(101)에 토크 리미터(114)를 개재해서 예취 구동축(102)을 연결한다. 예취 작업의 유지에 필요한 일정 회전수의 회전출력이 저속측 일정 회전기어(109)를 통해서 탈곡 선별작업 입력축(165)으로부터 예취 전동축(101)에 전달된다. 따라서, 주행기체(1)의 이동 속도에 관계없이 저속측 일정 회전기어(109)로부터의 일정 회전수로 예취 입력축(17)을 작동시켜서 예취 작업을 유지할 수 있고, 포장의 개자리에서의 방향전환 작업성 등을 향상시킬 수 있다.

또한, 차속 동조축(100) 및 고속측 변속기어(107)로부터의 차속 동조 출력의 최고속보다 빠른 일정 회전수의 회전출력이 고속측 일정 회전기어(110)를 통해서 탈곡 선별작업 입력축(165)으로부터 예취 전동축(101)에 전달된다. 따라서, 차속 동조 출력의 최고속보다 빠른 고속측 일정 회전기어(110)로부터의 일정 회전수로 예취 입력축(17)을 작동시킬 수 있고, 도복 곡간의 예취 작업성 등을 향상시킬 수 있다. 또한, 토크 리미터(114)에 의해 설정한 토크 이하의 회전력으로 예취 입력축(17)이 작동하여 예취날(132) 등이 손상되는 것을 방지하고 있다.

카운터기어 케이스(89)에는 탈곡 선별작업 입력축(165)에 피드체인 구동축(103)을 연결하는 유성기어형 변속구조의 피드체인 동조기구(112)가 설치되어 있다. 탈곡 선별작업 입력축(165)의 회전출력이 피드체인 동조기구(112)에 의해 예취 전동축(101)의 회전수에 비례해서 변속되어서 피드체인 구동축(103)에 전달된다. 즉, 피드체인 동조기구(112)를 통해서 피드체인(6)을 작동시킴으로써 곡간의 반송에 필요한 최저 회전수[저속측 일정 회전기어(109)로부터의 일정 회전수]를 확보하면서 피드체인(6)의 곡간 반송속도를 차속과 동조시켜서 변경 가능하게 구성하고 있다.

도 6에 나타내는 바와 같이, 엔진(14)의 출력축(150)으로부터 출력되는 구동력은 주행 구동벨트(151) 및 주행 입력축(152)을 통해서 제 1 유압펌프(55)의 펌프축(59) 및 제 2 유압펌프(57)의 펌프축(59)에 각각 전달된다. 직진용 유압식 무단 변속기구(53)에서는 펌프축(59)에 전달된 동력으로 제 1 유압펌프(55)로부터 제 1 유압모터(56)를 향해서 작동유가 적당하게 송입된다. 마찬가지로, 선회용 유압식 무단 변속기구(54)에서는 펌프축(59)에 전달된 동력으로 제 2 유압펌프(57)로부터 제 2 유압모터(58)를 향해서 작동유가 적당하게 송입된다.

또한, 펌프축(59)에는 유압펌프(55, 57) 및 유압모터(56, 58)에 작동유를 공급하기 위한 작업펌프(91)가 설치되어 있다. 작업펌프(91)는 펌프축(59)과 연동해서 구동하도록 구성되어 있다. 직진용 유압식 무단 변속기구(53)는 조종부(9)에 배치된 주변속 레버(43)나 조종 핸들(11)의 조작량에 따라 제 1 유압펌프(55)에 있어서의 회전 경사판의 경사각도를 변경 조절해서 제 1 유압모터(56)에의 작동유의 토출방향 및 토출량을 변경함으로써 제 1 유압모터(56)로부터 돌출된 직진용 모터축(60)의 회전방향 및 회전수를 임의로 조절하도록 구성되어 있다.

직진용 모터축(60)의 회전동력은 직진 전달 기어 기구(62)로부터 부변속 기어 기구(51)에 전달된다. 부변속 기어 기구(51)는 부변속 시프터(64)에 의해 스위칭되는 부변속 저속기어(62) 및 부변속 고속기어(63)를 갖는다. 레버 칼럼(47)에 배치된 부변속 스위치(44)의 조작으로 직진용 모터축(60)의 출력 회전수를 저속 또는 고속이라는 2단계의 변속단으로 스위칭하도록 구성되어 있다. 또한, 부변속의 저속과 고속 사이에는 중립(부변속의 출력이 0이 되는 위치)을 갖고 있다. 부변속 기어 기구(51)의 출력측에 설치된 주차 브레이크축(65)에는 습식 다판 디스크식의 주차 브레이크(66)가 설치되어 있다.

부변속 기어 기구(51)로부터의 회전동력은 주차 브레이크축(65)에 고착된 부변속 출력기어(67)로부터 차동기구(52)에 전달된다. 차동기구(52)는 좌우 대칭 형상으로 배치된 한쌍의 유성기어기구(68)와, 유성기어기구(68)와 주차 브레이크축(65) 사이에 위치한 중계축(69)을 구비하고 있다. 주차 브레이크축(65)의 부변속 출력기어(67)는 중계축(69)에 설치된 중간기어(70a)에 맞물린다.

좌우 각 유성기어기구(68)는 1개의 태양기어(71)와, 태양기어(71)에 맞물리는 복수의 유성기어(72)와, 유성기어(72)에 맞물리는 링기어(73)와, 복수의 유성기어(72)를 동일 원주 상에 회전 가능하게 배치하는 캐리어(74)를 각각 구비하고 있다. 좌우의 유성기어기구(68)의 캐리어(74)는 동일 축선 상에 있어서 적당하게 간격을 두고 서로 대향시켜서 배치되어 있다. 좌우의 태양기어(71)가 설치된 태양기어축(75)에 센터 기어(76)를 고착하고 있다.

좌우의 각 링기어(73)는 그 내주면의 내치를 복수의 유성기어(72)에 맞물리게 한 상태에서 태양기어축(75)에 동심상으로 배치되어 있다. 또한, 좌우의 각 링기어(73)는 그 외주면의 외치를 좌우 중간기어(70b)에 맞물리게 해서 중계축(69)에 연결시키고 있다. 각 링기어(73)는 캐리어(74)의 외측면에서 좌우 외향으로 돌출된 좌우의 차축(153)에 회전 가능하게 축지지되어 있다. 좌우의 차축(153)에는 좌우의 구동 스프로킷(22)이 설치되어 있다. 따라서, 부변속 기어 기구(51)로부터 좌우의 유성기어기구(68)에 전달된 회전동력은 각 캐리어(74)의 차축(153)으로부터 좌우의 구동 스프로킷(22)에 같은 방향의 동일 회전수로 전달되어 좌우의 주행 크롤러(2)를 구동시킨다.

선회용 유압식 무단 변속기구(54)는 조종부(9)에 배치된 주변속 레버(43)나 조종 핸들(11)의 회동 조작량에 따라 제 2 유압펌프(57)에 있어서의 회전 사판의 경사각도를 변경 조절하고, 제 2 유압모터(58)로의 작동유의 토출방향 및 토출량을 변경함으로써 제 2 유압모터(58)로부터 돌출된 선회용 모터축(61)의 회전방향 및 회전수를 임의로 조절하도록 구성되어 있다.

또한, 미션 케이스(50) 내에 선회용 모터축(61)(조향 브레이크축) 상에 설치하는 조향 브레이크(79)와, 조향 클러치(81)를 갖는 조향 클러치축(80)과, 좌측 센터 기어(76)에 연결하는 좌측 입력 기어 기구(82)와, 역전 기어(84)를 통해서 우측 센터 기어(76)에 맞물리는 우측 입력 기어 기구(83)를 구비하고 있다. 선회용 모터축(61)의 회전동력은 조향 클러치(81)를 통해서 조향 클러치축(80)에 전달된다. 조향 클러치축(80)에 전달된 회전동력은 이것에 대응하는 좌우의 입력 기어 기구(82, 83)에 전달된다.

부변속 기어 기구(51)를 중립으로 한 경우에는 제 1 유압모터(56)로부터 좌우의 유성기어기구(68)로의 동력 전달이 저지된다. 부변속 기어 기구(51)로부터 중립 이외의 부변속 출력시에 부변속 저속기어(62) 또는 부변속 고속기어(63)를 통해서 제 1 유압모터(56)로부터 좌우의 유성기어기구(68)에 동력 전달된다. 한편, 조향 브레이크(79)를 접속 상태로 하고 또한 조향 클러치(81)를 차단 상태로 한 경우에는 제 2 유압모터(58)로부터 좌우의 유성기어기구(68)로의 동력전달이 저지된다. 조향 브레이크(79)를 차단 상태로 하고 또한 조향 클러치(81)를 접속 상태로 한 경우에는 제 2 유압모터(58)의 회전동력이 좌측 입력 기어 기구(82) 및 역전 기어(84)를 통해서 좌측 센터 기어(76)에 전달되는 한편, 우측 입력 기어 기구(83)를 통해서 우측 센터 기어(76)에 전달된다. 그 결과, 제 2 유압모터(58)의 정회전(역회전)시는 서로 역방향의 동일 회전수로 좌측 센터 기어(76)가 역전(정회전)하고, 우측 센터 기어(76)가 정전(역전)한다.

이상의 구성에서 알 수 있는 바와 같이, 각 모터축(60, 61)으로부터의 변속 출력은 부변속 기어 기구(51) 및 차동기구(52)를 경유해서 좌우의 주행 크롤러(2)의 구동 스프로킷(22)(구동 스프로킷)에 각각 전달된다. 그 결과, 주행기체(1)의 차속(주행속도) 및 진행방향이 결정된다.

즉, 제 2 유압모터(58)를 정지시켜서 좌우 태양기어(71)[센터 기어(76)]를 정지(靜止) 고정시킨 상태에서 제 1 유압모터(56)가 구동되면 직진용 모터축(60)으로부터의 회전출력은 좌우 링기어(73)에 좌우 동일 회전수로 전달되고, 유성기어(72) 및 캐리어(74)를 통해서 좌우의 주행 크롤러(2)가 같은 방향의 동일 회전수로 구동되어 주행기체(1)가 직진 주행한다.

반대로, 제 1 유압모터(56)를 정지(停止)시켜서 좌우 링기어(73)를 정지(靜止) 고정시킨 상태에서 제 2 유압모터(58)를 구동시키면 선회용 모터축(61)으로부터의 회전동력에 의해 좌측의 태양기어(71)가 정회전 또는 역회전하고, 우측의 태양기어(71)는 역회전 또는 정회전한다. 그 결과, 좌우의 주행 크롤러(2)의 구동 스프로킷(22) 중 한쪽이 전진 회전하고, 다른쪽이 후퇴 회전하여 주행기체(1)는 그자리에서 신지 선회(스핀턴)한다.

또한, 제 1 유압모터(56)에 의해 좌우 링기어(73)를 구동시키면서 제 2 유압모터(58)에 의해 좌우 태양기어(71)를 구동시키면 좌우의 주행 크롤러(2)의 속도에 차가 생기고, 주행기체(1)는 전진 또는 후퇴하면서 신지 선회 반경보다 큰 선회 반경으로 좌측 또는 우측으로 선회(유턴)한다. 이 때의 선회 반경은 좌우의 주행 크롤러(2)의 속도차에 따라 결정된다.

이어서, 도 8을 참조하여 콤바인의 유압회로 구조에 대하여 설명한다. 도 8에 나타내는 바와 같이, 유압회로(250)에는 상술한 제 1 유압펌프(55)와, 제 1 유압모터(56)와, 제 2 유압펌프(57)와, 제 2 유압모터(58)와, 챠치펌프(251)를 구비한다. 제 1 유압펌프(55)와 제 1 유압모터(56)가 폐루프 형상 직진유로(252)에 의해 접속된다. 제 2 유압펌프(57)와 제 2 유압모터(58)가 폐루프 형상 선회유로(253)에 의해 접속된다. 엔진(14)에 의해 제 1 유압펌프(55)와 제 2 유압펌프(57)가 구동되고, 제 1 유압펌프(55)의 사판각 제어 또는 제 2 유압펌프(57)의 사판각 제어에 의해 제 1 유압모터(56) 또는 제 2 유압모터(58)를 정전 또는 역전 작동시키도록 구성하고 있다.

또한, 도 8에 나타내는 바와 같이, 상술한 승강용 유압실린더(4)와, 배출 오거(8)의 벼 투입구(9)측을 승강시키는 오거 승강 유압실린더(254)와, 주행기체(1)의 좌우 단부를 승강시켜서 주행기체(1)를 좌우로 경동시키는 좌우의 차고 조절 유압실린더(38)와, 상술한 작업펌프(91)와, 주행기체(1)의 전후부를 승강시켜서 주행기체(1)를 전후로 경동시키는 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)를 구비한다. 작업펌프(91)의 토출측에 분류(分流) 밸브(255)와 릴리프 밸브(256)를 접속한다. 분류 밸브(255)에 제 1 고압유로(257)와 제 2 고압유로(258)를 접속한다. 릴리프 밸브(256)에 저압의 탱크유로(259)를 접속한다.

제 1 고압유로(257)에는 승강용 유압실린더(4)를 작동하는 예취 승강 전자밸브(260)와, 좌측의 차고 조절 유압실린더(38)를 작동하는 좌경 전자밸브(261)와, 우측의 차고 조절 유압실린더(38)를 작동하는 우경 전자밸브(262)와, 오거 승강 유압실린더(254)를 작동하는 곡립 배출 전자밸브(263)가 접속되어 있다. 또한, 예취 승강 전자밸브(260)를 1그룹으로 하고, 좌경 전자밸브(261)와 우경 전자밸브(262)와 곡립 배출 전자밸브(263)를 2그룹으로 하며, 각 그룹별로 우선 작동 전자밸브(264)에 접속한다. 차고 조절 유압실린더(38) 또는 오거 승강 유압실린더(254)의 작동을 금지한 상태에서 예취 상승용의 우선 작동 전자밸브(264)를 통해서 승강용 유압실린더(4)를 상승 작동시키도록 구성하고 있다. 한편, 승강용 유압실린더(4)의 작동을 금지한 상태에서 우선 작동 전자밸브(264)를 통해서 차고 조절 유압실린더(38) 또는 오거 승강 유압실린더(254)를 작동시키도록 구성하고 있다.

또한, 탱크유로(259)에 예취장치(3)가 하강하는 측에 승강용 유압실린더(4)를 작동시키는 예취 하강 전자밸브(265)가 접속되어 있다. 예취 승강 전자밸브(260)를 스위칭하는 예취장치(3)의 승강 이동과는 별도로 우선 작동 전자밸브(264)를 스위칭하여 예취장치(3)를 상승시키는 한편, 예취 하강 전자밸브(265)를 스위칭하여 예취장치(3)를 하강시키도록 구성하고 있다.

제 2 고압유로(258)에는 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동하는 전후 경동 전자밸브(266)가 접속되어 있다. 승강용 유압실린더(4) 또는 차고 조절 유압실린더(38) 또는 오거 승강 유압실린더(254)의 작동 상황에 관계없이 분류 밸브(255)의 분류 작용에 의해 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)의 작동에 필요한 고압유가 항상 확보되어 있다. 즉, 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)의 작동에 의해 주행기체(1)를 앞이 올라가게 경동시키고, 주행기체(1)의 전방부의 지상 높이를 높게 해서, 예를 들면 포장에 들어갈 때에 선두의 예취장치(3)를 준민하게 들어 올려서 논바닥 등의 장해물에 예취장치(3)가 충돌하는 것을 회피할 수 있게 구성하고 있다.

이어서, 도 9 내지 도 16을 참조하면서 주행기체(1)의 좌우방향의 경사각의 조절 구조에 대하여 설명한다. 도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)의 하면측에 설치하는 좌우 한쌍의 롤링 지점 프레임(26)과, 좌우 한쌍의 전방측 베어링체(27)와, 좌우 한쌍의 후방측 베어링체(28)를 구비한다. 주행기체(1)의 하면측에 고착된 롤링 지점 프레임(26)의 전단측에 좌우 한쌍의 전방측 베어링체(27)를 배치하고 있다. 좌우 한쌍의 롤링 지점 프레임(26)의 후단측에 좌우 한쌍의 후방측 베어링체(28)를 배치하고 있다. 좌우의 전방측 베어링체(27)에 좌우 한쌍의 전방부 롤링 지점축(29)을 각각 관통시키고, 좌우의 후방측 베어링체(28)에 좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)을 각각 관통시키고 있다. 또한, 주행기체(1)의 하면측에 주행 섀시(1a)를 통해서 구동 스프로킷(22)[미션 케이스(88)]이 배치되어 있다. 주행기체(1)의 전방부에 미션 케이스(88)의 배면측이 체결되어 있다.

좌우방향으로 연장시킨 좌우 한쌍의 전방부 롤링 지점축(29)의 일단측에는 상하방향으로 연장된 좌우 한쌍의 상측 전방부 롤링 암(31)의 기단측을 일체적으로 각각 고착하고 있다. 좌우 한쌍의 전방부 롤링 지점축(29)의 타단측에는 전후방향으로 연장된 좌우 한쌍의 하측 전방부 롤링 암(33)의 기단측을 일체적으로 각각 고착하고 있다. 즉, 좌우 한쌍의 상측 전방부 롤링 암(31)과, 좌우 한쌍의 하측 전방부 롤링 암(33)은 좌우 한쌍의 전방부 롤링 지점축(29) 둘레에서 일체적으로 각각 회동한다. 또한, 하측 전방부 롤링 암(33)의 선단측에 연결축체(40)를 개재해서 트랙 프레임(21)의 전방부를 연결하고 있다.

또한, 좌우방향으로 연장시킨 후방부 롤링 지점축(30)의 일단측에는 좌우 한쌍의 상측 후방부 롤링 암(32)의 기단측을 회동 가능하게 피감시키고 있다. 도 7 및 도 15에 나타내는 바와 같이, 신축 조절 가능한 턴버클(turnbuckle)이 부착된 좌우 한쌍의 전후 연결 롤링 프레임(36)을 구비한다. 긴 로드형상의 전후 연결 롤링 프레임(36)은 주행기체(1)의 상면보다 낮은 위치에서 주행기체(1)와 평행하게 전후방향으로 연장되어 있다. 좌우 한쌍의 상측 전방부 롤링 암(31)의 선단측에 축체(35)를 통하여 전후 연결 롤링 프레임(36)의 전단측을 연결하고 있다. 상측 후방부 롤링 암(32)의 상단측에 축체(37)를 통하여 전후 연결 롤링 프레임(36)의 후단측을 연결하고 있다.

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사각도를 변경시키는 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38)를 구비한다. 주행기체(1)에 좌우 한쌍의 실린더 지지 브래킷(39)을 설치한다. 좌우 한쌍의 실린더 지지 브래킷(39)에 기부 축체(48)를 개재해서 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38)를 각각 연결시키고 있다. 좌우 한쌍의 상측 후방부 롤링 암(32)의 상단측에 선단측 축체(42)를 개재해서 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38)의 피스톤 로드(41)를 각각 연결시키고 있다.

좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)의 타단측에는 좌우 한쌍의 하측 후방부 롤링 암(34)의 기단측을 일체적으로 각각 고착하고 있다. 즉, 좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)과 좌우 한쌍의 하측 후방부 롤링 암(34)은 좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)의 축선 둘레에서 일체적으로 각각 회동하도록 구성하고 있다. 또한, 하측 후방부 롤링 암(34)의 선단측에 연결 축체(174)를 개재해서 종동 링크체(175)의 일단측을 연결한다. 종동 링크체(175)의 타단측에 연결 축체(179)를 개재해서 트랙 프레임(21)의 후방부를 연결하고 있다.

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)의 전후방향의 경사각도를 변경시키는 전후 경사용 유압실린더(177)를 구비한다. 좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)의 일단측에는 좌우 한쌍의 피칭 암(176)의 기단측이 고착되어 있다. 좌우 한쌍의 피칭 암(176)과 좌우 한쌍의 하측 후방부 롤링 암(34)은 좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)의 축선 둘레에서 일체적으로 각각 회동하도록 구성하고 있다. 또한, 좌우 한쌍의 상측 후방부 롤링 암(32)에 연결 축체(180)를 개재해서 좌우 한쌍의 전후 경사용 유압실린더(177)를 각각 연결하고 있다. 전후 경사용 유압실린더(177)의 피스톤 로드(178)에 연결 축체(181)를 개재해서 피칭 암(176)의 선단측을 연결하고 있다.

도 9, 도 10에 나타내는 바와 같이, 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38)와 전후 경사용 유압실린더(177)는 측면으로 볼 때 또는 평면으로 볼 때에 전후로 일렬 형상으로 배치되어 있다. 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38)의 작동에 의해 주행기체(1)의 좌우방향의 경사각도를 변경하는 좌우 한쌍의 롤링 링크기구(R1)는 상측 전방부 롤링 암(좌우 경동 암)(31), 상측 후방부 롤링 암(좌우 경동 암)(32), 하측 전방부 롤링 암(전방측 암)(33), 하측 후방부 롤링 암(후방측 암)(34), 전후 연결 롤링 프레임(36), 종동 링크체(피칭 링크)(175)를 갖는다. 차고 조절 유압실린더(38)가 작동했을 때에 상측 전방부 롤링 암(31)과 하측 전방부 롤링 암(33)이 전방부 롤링 지점축(29) 둘레에서 일체적으로 회동함과 동시에, 상측 후방부 롤링 암(32), 하측 후방부 롤링 암(34), 피칭 암(176), 전후 경사용 유압실린더(177)가 후방부 롤링 지점축(30) 둘레에서 일체적으로 회동한다.

즉, 도 9, 도 11에 나타내는 바와 같이, 차고 조절 유압실린더(38)가 작동했을 때에 트랙 프레임(21)에 대하여 주행기체(1)의 전후방향 경사각도를 유지하면서 주행기체(1)와 트랙 프레임(21)의 상대 간격을 변화시킨다. 좌우의 주행 크롤러(2)의 침하량이 변화되어서 주행기체(1)가 좌우로 경동했을 경우, 또는 오퍼레이터가 주행기체(1)를 좌우로 경동시키고 싶을 경우, 차고 조절 유압실린더(38)의 자동 제어 또는 수동 제어에 의해 주행기체(1)의 좌우방향 경사각도를 변화시켜서 주행기체(1)의 좌우방향의 대지 경사각도를 설정 각도(대략 수평자세)로 유지할 수 있다.

좌우 한쌍의 전후 경사용 유압실린더(177)의 작동에 의해 주행기체(1)의 전후방향의 경사각도를 변경하는 좌우 한쌍의 피칭 링크기구(P1)는 하측 후방부 롤링 암(후방측 암)(34), 종동 링크체(피칭 링크)(175), 피칭 암(전후 경동 암)(176)을 갖는다. 전후 경사용 유압실린더(177)가 작동했을 때에 하측 후방부 롤링 암(34) 및 피칭 암(176)이 후방부 롤링 지점축(30) 둘레에서 일체적으로 회동하여 종동 링크체(175)를 통해서 전방부 롤링 지점축(29) 둘레에서 트랙 프레임(21)을 회동시킨다.

즉, 도 12 내지 도 15에 나타내는 바와 같이, 전후 경사용 유압실린더(177)가 작동했을 때에 주행기체(1)의 좌우방향의 대지 경사각도를 유지하면서 트랙 프레임(21)에 대하여 주행기체(1)의 전후방향 경사각도를 변화시킨다. 좌우의 주행 크롤러(2)를 이동시키는 주행 노면이 오르막 경사 또는 내리막 경사의 사면인 경우, 또는 좌우의 주행 크롤러(2)의 전방부(또는 후방부)의 침하량이 변화되어서 주행기체(1)가 전후로 경동했을 경우, 또는 오퍼레이터가 주행기체(1)를 전후로 경동시키고 싶을 경우에, 전후 경사용 유압실린더(177)의 자동 제어 또는 수동 제어에 의해 주행기체(1)의 전후방향 경사각도를 변화시켜서 주행기체(1)의 전후방향의 대지 경사각도를 설정 각도(대략 수평자세)로 유지할 수 있다.

또한, 주행 크롤러(2)의 비접지측을 유지하는 중간 롤러(25)는 주행기체(1)로부터 횡방향으로 돌출시킨 롤러축(64)에 회전 가능하게 축지지되어 있다. 즉, 구동 스프로킷(22)과 중간 롤러(25) 사이의 주행 크롤러(2)의 비접지측은 차고 조절 유압실린더(38) 또는 전후 경사용 유압실린더(177)에 의해 주행기체(1)의 좌우방향 또는 전후방향의 경사각도가 변경되었다고 해도 주행기체(1)의 하면과의 간격이 항상 대략 일정하게 유지된다.

상기 구성에 의해 도 11에 나타내는 바와 같이, 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38) 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 작동해서 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38) 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 피스톤 로드(41)를 진출시켰을 경우, 좌우 한쌍의 트랙 프레임(21) 중 어느 한쪽 또는 양쪽이 아래로 이동하고, 좌우 한쌍의 주행 크롤러(2) 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 접지측을 밀어내려서 주행기체(1)의 좌측 또는 우측 또는 양측의 차고를 높게 하도록 구성하고 있다.

또한, 도 9에 나타내는 바와 같이, 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38) 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 작동하여 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38) 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 피스톤 로드(41)를 진출시킨 경우, 좌우 한쌍의 트랙 프레임(21) 중 어느 한쪽 또는 양쪽이 위로 이동하고, 좌우 한쌍의 주행 크롤러(2) 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 접지측을 밀어올려서 주행기체(1)의 좌측 또는 우측 또는 양쪽의 차고를 낮게 하도록 구성하고 있다. 즉, 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38)를 각각 작동시켜서 주행기체(1)에 대하여 좌우의 주행 크롤러(2)의 접지면 높이를 각각 변경함으로써 주행기체(1)의 좌우방향의 경사각이 조절되어 주행기체(1)가 대략 수평(좌우 경사각 0도)하게 지지되도록 구성하고 있다.

도 12(도 13)에 나타내는 바와 같이, 차고가 높은 피스톤 로드(41) 진출 상태[또는 차고가 낮은 피스톤 로드(41) 퇴입 상태]에서 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시켜서 좌우 한쌍의 전후 경사용 유압실린더(177)의 피스톤 로드(178)를 각각 퇴입시켰을 경우, 좌우 한쌍의 피칭 암(176)이 각각 작동하여 좌우 한쌍의 종동 링크체(175)가 하방으로 각각 밀어내려져 좌우 한쌍의 트랙 프레임(21)의 양쪽 후단측이 동시에 각각 아래로 이동한다.

그 결과, 하측 전방부 롤링 암(33)에 대하여 하측 후방부 롤링 암(34)의 평행 자세가 변경되어 좌우 한쌍의 주행 크롤러(2)의 후방부의 접지측이 밀어내려지고, 주행기체(1)의 후단측의 차고가 높아져서 주행기체(1)가 앞으로 내려가게 경사지도록 구성하고 있다. 즉, 전방부 롤링 지점축(29) 둘레에서 주행기체(1)의 후단측을 위로 이동시켜서 주행기체(1)의 후단측이 전단측보다 높아지는 전방 경사자세(앞으로 내려가는 경사자세)로 경동시키도록 구성하고 있다. 그 결과, 앞으로 내려가게 졍사진 주행 노면을 이동할 때에 주행기체(1)의 전후방향의 경사를 대략 수평으로 유지할 수 있다.

또한, 도 14, 도 15에 나타내는 바와 같이, 좌우 한쌍의 전후 경사용 유압실린더(177)의 피스톤 로드(178)를 각각 퇴입시킴으로써 상기와는 반대로, 좌우 한쌍의 트랙 프레임(21)의 양쪽 후단측이 동시에 각각 위로 이동하고, 주행기체(1)의 후단측의 차고가 낮아져 주행기체(1)가 뒤로 내려가게 경사지는 것은 말할 필요도 없다.

도 17은 콤바인의 차고[주행기체(1)의 대지 높이]를 종축으로 하고, 콤바인 기체의 전후방향의 경사각도[주행기체(1)의 전후 경사각도]를 횡축으로 하며, 주행기체(1)의 대지 높이(좌우방향의 경사 제어)와 주행기체(1)의 전후 경사각도 (전후방향의 경사 제어)의 관계(자세 제어 동작 범위)를 나타내는 선도이다. 도 17에 굵은 실선으로 나타낸 범위(변형 육각형 형상의 프레임) 내에서 전후 경사 센서(381)의 검출 결과 등에 의거하여 차고 조절 유압실린더(38)와 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시키고, 차고 조절 유압실린더(38)의 좌우방향의 경사 제어 동작을 소정 범위로 유지해서 전후 경사용 유압실린더(177)의 전후방향의 경사 제어가 실행되도록 구성하고 있다.

예를 들면, 차고 조절 유압실린더(38)의 좌우방향의 경사 제어동작 중, 최고 차고(D)에 대하여 약 60퍼센트(약 3분의 2)의 차고(C)와, 최고 차고(D)에 대하여 약 10퍼센트(약 10분의 1)의 차고(A) 사이에서 주행기체(1)의 전후 경사각도가 0도로부터 최대 전경 각도(F)(예를 들면 약 5도)까지, 전후 경사용 유압실린더(177)의 앞방향의 경사 제어가 실행되고, 주행기체(1)가 전경 자세(앞이 내려간 경사자세)로 지지되도록 구성하고 있다. 최고 차고(D)일 때에는 최대 전경 각도(F)에 대하여 약 60퍼센트(약 3분의 2) 전경 각도(F1) 이하의 범위에서 전후 경사용 유압실린더(177)의 앞방향의 경사 제어(전경 작동)가 실행된다. 또한 차고(A) 이하일 때, 또는 차고(C) 이상일 때에는 최대 전경 각도(F) 이하의 범위에서 전후 경사용 유압실린더(177)의 앞방향의 경사 제어가 실행된다. 차고(A) 이하의 전경 작동 규제 영역(E1)(사선 표시 범위)과, 차고(C) 이상의 전경 작동 규제 영역(E3)(사선 표시 범위)이 형성된다. 차고(C) 이하일 때, 또는 차고(A) 이상일 때에는 주행기체(1)의 전후 경사각도가 0도로부터 최대 전경 각도(F)(예를 들면 약 5도)의 범위에서 전후 경사용 유압실린더(177)의 앞방향의 경사 제어가 실행된다.

즉, 최고 차고(D)일 때에는 최대 전경 각도(F)에 대하여 약 60퍼센트(약 3분의 2)의 전경 각도(F1) 이하로 주행기체(1)의 전경 작동이 규제된다. 차고(C) 이상의 차고가 높은 상태에서는 최대 전경 각도(F) 이하로 주행기체(1)의 전경 작동이 규제되고, 예취장치(3)의 전단측이 낮게 지지되는 것을 방지할 수 있다. 그 결과, 승강용 유압실린더(4)에 의해 예취장치(3)가 비작업 위치(고위치)로 상승되어 있을 경우이여도 주행기체(1)를 적정하게 전경 작동시킬 수 있다. 예를 들면 포장으로의 출입이나 트랙 짐받이로의 하역 등의 작업에 있어서 주행기체(1)가 크게 앞으로 내려가게 경사진 자세로 이동해도 논바닥이나 노면에 예취장치(3)의 전단측이 충돌하는 것을 방지할 수 있다.

한편, 도 17에 나타내는 바와 같이, 차고 조절 유압실린더(38)의 좌우방향의 경사 제어동작 중, 차고가 최고 차고(D)와 최고 차고(D)에 대하여 약 25퍼센트(약 4분의 1)의 차고(B) 사이에서 주행기체(1)의 전후 경사각도가 0도로부터 최대 후경 각도(R)(예를 들면 약 3도)까지, 전후 경사용 유압실린더(177)의 후방향의 경사 제어(후경 작동)이 실행되고, 주행기체(1)가 후경 자세(뒤로 내려가는 경사자세)로 지지되도록 구성하고 있다. 또한, 차고(B) 이하일 때에는, 최대 후경 각도(R) 이하의 범위에서 전후 경사용 유압실린더(177)의 후방향의 경사 제어가 실행된다. 차고(B) 이하의 후경 작동 규제 영역(E2)(사선 표시 범위)이 형성된다. 즉, 차고(B)(최고 차고(D)의 약 25퍼센트) 이상을 유지하면서 최대 후경 각도(R)까지 주행기체(1)를 후경시킬 수 있기 때문에 승강용 유압실린더(4)에 의해 예취장치(3)가 비작업 위치(고위치)에 상승되어 있어도 주행기체(1)를 스무스하게 후경 작동시켜서 예취장치(3)를 더욱 상승시킬 수 있고, 장해물에 대하여 예취장치(3)를 상방으로 준민하게 회피시킬 수 있다.

또한, 차고(C) 이상의 높은 차고일 때, 또는 차고(A) 또는 차고(B) 이하의 낮은 차고일 때에 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시키기 전에 차고 조절 유압실린더(38)가 작동해서 차고 조절 유압실린더(38)의 차고 상승(좌우방향의 경사) 제어동작을 우선하여 주행기체(1)의 차고를 소정 차고 이상으로 유지하고나서 전후 경사용 유압실린더(177)의 전후방향의 경사 제어를 실행할 수 있다. 그 결과, 포장 또는 두렁 등의 땅 속에 예취장치(3)의 전방부가 돌입(突入)되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 최고 차고(D)의 약 25퍼센트(약 4분의 1) 이하의 낮은 차고[차고(A) 또는 차고(B) 이하]일 때에는 주행기체(1)의 전경 작동이 규제되는 차고에 비하여 주행기체(1)의 후경 작동이 규제되는 차고가 높아지게 된다[차고(A)<차고(B)]. 최대 후경 각도(R)(예를 들면 약 3도)와 최대 전경 각도(F)에 대하여 약 60퍼센트(약 3분의 2) 전경 각도(F1)를 대략 같게 형성하고 있다. 즉, 최대 전경 각도(F)에 대하여 약 60퍼센트의 경사각도의 크기로 최대 후경 각도(R)를 형성하고 있다.

도 17에 나타내는 바와 같이, 최대 후경 각도(R)에 대하여 최대 전경 각도(F)를 크게 함으로써 초습전에서 주행 크롤러(2)가 크게 침하하여 주행기체(1)의 차고를 높게 해서 예취작업을 하고 있을 때에 주행기체(1)의 차고를 낮춰서 주행저항을 증대시키지 않고, 또는 예취장치(3)를 하강시켜서 예취날 장치(222) 등을 땅 속에 돌입시키지 않고 주행기체(1)를 전경시킴으로써 미예취 곡간의 밑둥을 소정 높이에서 예취날 장치(222)에 의해 절단할 수 있다.

도 1, 도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 좌우의 주행부로서의 주행 크롤러(2)를 갖는 주행기체(1)와, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 롤링 액츄에이터로서의 차고 조절 유압실린더(38)와, 주행기체의 전후방향의 경사자세를 수정하는 피칭 액츄에이터로서의 전후 경사용 유압실린더(177)를 구비한 주행차량에 있어서, 차고 조절 유압실린더(38)와 전후 경사용 유압실린더(177)를 평면으로 볼 때에 일렬 형상으로 배치하고 있기 때문에, 전후 경사용 유압실린더(177)의 설치 길이(연결 지지 길이)를 종래보다 단축할 수 있고, 전후 경사용 유압실린더(177)에 작용하는 신축방향 이외의 비틀림력을 저감할 수 있어 내구성을 향상시킬 수 있다. 또한, 좌우 주행 크롤러(2)간의 주행기체(1)의 하면측 공간을 넓게 형성할 수 있고, 주행기체(1)의 하면측에 진흙이 쌓이는 것을 저감할 수 있어 습전 작업성 등을 향상시킬 수 있다. 또한, 주행기체(1)의 상면측 구조 또는 전후 경사용 유압실린더(177)의 지지 위치가 서로 제한되는 것을 방지할 수 있고, 주행기체(1) 등을 간단하게 구성할 수 있다.

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 차고 조절 유압실린더(38)와 전후 경사용 유압실린더(177)를 측면으로 볼 때에 일렬 형상으로 배치한 것이기 때문에, 전후 경사용 유압실린더(177)의 설치 길이(연결 지지 길이)를 종래보다 단축할 수 있고, 전후 경사용 유압실린더(177)에 작용하는 신축방향 이외의 비틀림력을 저감할 수 있어 내구성을 향상시킬 수 있다. 또한, 좌우 주행 크롤러(2)간의 주행기체(1)의 하면측 공간을 넓게 형성할 수 있고, 주행기체(1)의 하면측에 진흙이 쌓이는 것을 저감할 수 있어 습전 작업성 등을 향상시킬 수 있다. 또한, 주행기체(1)의 상면측 구조 또는 전후 경사용 유압실린더(177)의 지지 위치가 서로 제한되는 것을 방지할 수 있어 주행기체(1) 등을 간단하게 구성할 수 있다.

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 차고 조절 유압실린더(38)에 연결하는 좌우 경동 암으로서의 상측 전방부 롤링 암(31) 및 상측 후방부 롤링 암(32)과, 전후 경사용 유압실린더(177)에 연결하는 전후 경동 암으로서의 피칭 암(176)을 동일 지점축(29, 30) 상에 배치하고 있기 때문에, 전후 경사용 유압실린더(177) 등의 전후 경사기구의 유무에 관계없이 동일 사영의 주행기체(1)를 사용할 수 있다. 주행기체(1) 등을 저비용으로 구성할 수 있다.

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 차고 조절 유압실린더(38)에 의해 작동시키는 평행 링크 형상 전방측 암으로서의 하측 전방부 롤링 암(33) 및 후방측 암으로서의 하측 후방부 롤링 암(34)을 설치한 구조로서, 하측 전방부 롤링 암(33) 또는 하측 후방부 롤링 암(34) 중 어느 한쪽에 피칭 암(176)을 연결하고 있기 때문에 좌우 경사자세의 주행기체(1)의 차고를 유지하면서 주행기체(1)를 전후 경동할 수 있다. 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 차고 조절 유압실린더(38)의 제어 성능을 유지할 수 있고, 또한 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 수정하는 전후 경사용 유압실린더(177)의 제어 성능을 향상시킬 수 있다.

도 1, 도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 좌우의 주행부로서의 주행 크롤러(2)를 갖는 주행기체(1)와, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 롤링 액츄에이터로서의 차고 조절 유압실린더(38)와, 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 수정하는 피칭 액츄에이터로서의 전후 경사용 유압실린더(177)를 구비하고, 좌우의 트랙 프레임(21)에 좌우의 링크기구(R1, P1)를 개재해서 주행기체(1)를 승강시킬 수 있도록 탑재하고, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세와 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 수정 가능하게 구성한 주행차량에 있어서, 링크기구(R1, P1)는 평행 링크 형상 전방측 암으로서의 하측 전방부 롤링 암(33) 및 후방측 암으로서의 하측 후방부 롤링 암(34)을 갖는 구조이며, 트랙 프레임(21)에 피칭 링크로서의 종동 링크체(175)를 개재해서 하측 전방부 롤링 암(33) 또는 하측 후방부 롤링 암(34) 중 어느 한쪽을 연결하고 있다.

따라서, 평행 링크 형상의 하측 전방부 롤링 암(33) 및 하측 후방부 롤링 암(34)의 동작[차고 조절 유압실린더(38) 제어]에 의해 상기 주행기체(1)를 좌우 경동할 수 있는 것이면서 하측 전방부 롤링 암(33) 또는 하측 후방부 롤링 암(34) 중 어느 한쪽과 종동 링크체(175)를 개재해서 트랙 프레임(21)의 전방측 또는 후방측을 승강 이동시켜서[전후 경사용 유압실린더(177) 제어] 주행기체(1)를 전후 경동시킬 수 있다. 좌우 경사자세의 주행기체(1)의 차고를 유지한 상태[차고 조절 유압실린더(38) 제어를 정지한 상태]에서 주행기체(1)를 전후 경동시킬 수 있다. 주행기체(1)와 트랙 프레임(21)의 연결 구조를 간단하게 구성할 수 있고, 또는 전후 경사용 유압실린더(177)의 제어를 간단하게 실행할 수 있다. 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 변경시키는 피칭 구조를 저비용으로 장착할수 있거나, 또는 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 변경시키는 피칭 제어 기능을 향상시킬 수 있다.

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 차고 조절 유압실린더(38)에 하측 전방부 롤링 암(33) 및 하측 후방부 롤링 암(34)의 양쪽을 연결하고, 종동 링크체(175)에 연결하는 하측 후방부 롤링 암(34) 또는 하측 전방부 롤링 암(33) 중 어느 한쪽에 전후 경사용 유압실린더(177)를 연결하고 있다. 따라서, 차고 조절 유압실린더(38)에 근접시켜서 전후 경사용 유압실린더(177)를 컴팩트하게 장착시킬 수 있다. 또한, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세를 변경시키는 롤링 기능이 복잡화되는 것을 저지할 수 있는 것이면서 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 변경시키는 피칭 기능을 향상시킬 수 있다.

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)의 전방부에 미션 케이스(88)를 배치하는 구조로서, 하측 후방부 롤링 암(34)에 전후 경사용 유압실린더(177)를 연결하고, 트랙 프레임(21)에 종동 링크체(175)를 개재해서 하측 후방부 롤링 암(34)을 연결하고 있다. 따라서, 미션 케이스(88)의 지지부에 트랙 프레임(21)의 전방부을 근접시켜서 설치함으로써 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 변경시킬 때에 주행기체(1)의 하면측과 주행 크롤러(2)의 상면측이 간섭하는 것을 방지할 수 있다. 트랙 프레임(21)의 중간 내지 후방부 근처의 위치에서 대략 동일 높이 위치에 일렬 형상으로 차고 조절 유압실린더(38)에 근접시켜서 전후 경사용 유압실린더(177)를 컴팩트하게 장착시킬 수 있다. 예를 들면, 주행기체(1)의 전후방향의 경사 변경 범위의 확보, 또는 주행기체(1)와 트랙 프레임(21)의 연결 구조의 간략화 등을 간단하게 꾀할 수 있다.

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 차고 조절 유압실린더(38)에 연결하는 상측 후방부 롤링 암(32)과 전후 경사용 유압실린더(177)에 연결하는 피칭 암(176)을 동일 지점축 상에 배치시키는 한편, 차고 조절 유압실린더(38)에 연결하는 상측 후방부 롤링 암(32)에 전후 경사용 유압실린더(177)를 설치하고, 차고 조절 유압실린더(38)와 전후 경사용 유압실린더(177)를 전후를 향해서 일렬로 배치하고 있다. 따라서, 전후 경사용 유압실린더(177)를 설치하는 사양과, 전후 경사용 유압실린더(177)를 설치하지 않는 사양에 동일 사양의 주행기체(1)를 간단하게 공용할 수 있다. 또한, 주행기체(1)의 하면측 중 좌우의 주행 크롤러(2)간의 공간을 넓게 형성하여 주행 크롤러(2)가 크게 침하하기 쉬운 습전 등의 작업성, 또는 선회 주행에 의해 논바닥 등의 진흙이 크게 도드라지기 쉬운 포장 개자리 등의 주파성을 향상시킬 수 있다.

도 9 내지 도 15, 도 22 내지 도 24에 나타내는 바와 같이, 주행 섀시(1a)에 전방측 최하강 스토퍼(185)를 고정한다. 하측 전방부 롤링 암(33)의 상면측에 전방측 최하강 스토퍼(185)의 일단측을 연장시킨다. 주행기체(1) 전방측 차고가 가장 낮은 상태(도 9 또는 도 22의 상태), 즉 주행기체(1) 전방측과 트랙 프레임(21)이 가장 접근했을 때에 하측 전방부 롤링 암(33)의 상면에 전방측 최하강 스토퍼(185)의 하면이 접촉하여 주행기체(1) 전방측이 최하강 위치에 지지된다. 하측 전방부 롤링 암(33)과 전방측 최하강 스토퍼(185)의 접촉에 의해 주행기체(1) 전방측 하면에 주행 크롤러(2)의 전방측 상면이 간섭하는 것을 방지하고 있다.

또한, 후방측 베어링체(28)의 하면에 후방측 최하강 스토퍼(186)를 고착한다. 트랙 프레임(21)에 수용체(187)를 고착한다. 주행기체(1)의 후방측 차고가 가장 낮은 상태(도 9 또는 도 22의 상태), 즉 주행기체(1)의 후방측과 트랙 프레임(21)이 가장 접근했을 때에 수용체(187)의 상면에 후방측 최하강 스토퍼(186)의 하면이 접촉하여 주행기체(1)의 후방측이 최하강 위치에 지지된다. 수용체(187)와 후방측 최하강 스토퍼(186)의 접촉에 의해 주행기체(1)의 후방측 하면에 주행 크롤러(2)의 후방측 상면이 간섭하는 것을 방지하고 있다.

이어서, 도 18을 참조하면서 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향의 경사 제어와, 전후방향의 경사 제어와, 예취장치(3)의 승강 제어에 대하여 설명한다. 도 18은 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향의 경사 제어 수단, 및 전후방향의 경사 제어 수단, 및 예취장치(3)의 승강 제어 수단의 기능 블럭도이며, 마이크로컴퓨터 등에 의해 형성한 작업 컨트롤러(371)를 구비한다. 작업 컨트롤러(371)는 제어 프로그램을 기억한 ROM과 각종 데이터를 기억한 RAM을 갖는다.

도 18에 나타내는 바와 같이, 작업 컨트롤러(371)에는 입력계의 각종 센서 및 스위치류, 즉 예취장치(3)에 의해 예취된 예취 곡간을 검출하는 작물 센서(372)와, 예취장치(3)의 작동을 검출하는 작업 스위치(373)와, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사각도를 검출하는 진자식의 좌우 경사 센서(374)와, 주행기체(1)와 좌측의 트랙 프레임(21)의 상대 간격(차고)을 검출하는 포텐셔미터형의 좌측 차고 센서(375)와, 주행기체(1)와 우측의 트랙 프레임(21)의 상대 간격(차고)을 검출하는 포텐셔미터형의 우측 차고 센서(376)와, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사각도의 기준값을 초기 설정하는 수동 다이얼 전환식 포텐셔미터형의 좌우 경사 설정기(377)가 접속되어 있다.

또한, 작업 컨트롤러(371)에는 출력계의 각종 전자 유압밸브, 즉 좌경 전자밸브(261)와 우경 전자밸브(262)가 접속되어 있다. 이 구성에 의해, 좌우 경사 센서(374)의 검출값과, 좌측 차고 센서(375)의 검출값과, 우측 차고 센서(376)의 검출값에 의거하여 좌경 전자밸브(261) 또는 우경 전자밸브(262)를 스위칭하여 좌측 차고 조절 유압실린더(38) 또는 우측 차고 조절 유압실린더(38)를 작동시키고, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사를 수정하여 주행기체(1)가 대략 수평해지도록 자동제어한다.

또한, 도 18에 나타내는 바와 같이, 작업 컨트롤러(371)에는 주행기체(1)의 전후방향의 경사각도를 검출하는 진자식의 전후 경사 센서(381)와, 주행기체(1)의 후방부와 트랙 프레임(21)의 후단측의 상대 간격[트랙 프레임(21)의 전후방향의 대본기 경사각도]을 검출하는 포텐셔미터형의 본기(本機) 경사 센서(382)와, 주행기체(1)의 전후방향의 경사각도의 기준값을 초기 설정하는 수동 다이얼 전환식 포텐셔미터형의 전후 경사 설정기(383)가 접속되어 있다.

또한, 작업 컨트롤러(371)에는 전후 경동 전자밸브(266)가 접속되어 있다. 이 구성에 의해 전후 경사 센서(381)의 검출값과, 본기 경사 센서(382)의 검출값과, 전후 경사 설정기(383)의 설정값에 의거하여 전후 경동 전자밸브(266)를 스위칭하여 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시키고, 주행기체(1)의 전후방향의 경사를 수정해서 주행기체(1)가 대략 수평해지도록 자동 제어한다.

한편, 도 18에 나타내는 바와 같이, 작업 컨트롤러(371)에는 주행 크롤러(2)의 회전속도(차속)를 검출하는 차속 센서(385)와, 예취장치(3)의 대지 높이를 검출하는 포텐셔미터형의 예취 높이 센서(386)와, 예취장치(3)의 대지 높이의 기준값을 초기 설정하는 수동 다이얼 전환식 포텐셔미터형의 예취 높이 설정기(387)가 접속되어 있다.

또한, 작업 컨트롤러(371)에는 예취 승강 전자밸브(260)가 접속되어 있다. 이 구성에 의해 차속 센서(385)의 검출값과, 예취 높이 센서(386)의 검출값과, 예취 높이 설정기(387)의 설정값에 의거하여 예취 승강 전자밸브(260)를 스위칭하여 예취 상승용 유압실린더(4)를 작동시키고, 예취장치(3)의 대지 높이를 수정하여 예취장치(3)의 곡간 예취 높이가 대략 일정해지도록 자동 제어한다.

이어서, 도 17에 나타내는 자세 제어 설명도, 도 18에 나타내는 기능 블럭도, 도 19 내지 도 21에 나타내는 플로우챠트를 참조하면서 예취장치(3)의 곡간 예취 높이 제어 상태, 및 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향 및 전후방향의 경사 제어 상태를 설명한다. 도 19의 플로우챠트에 나타내는 바와 같이, 엔진(20)이 시동되었을 경우 작물 센서(372) 값, 좌우 경사 센서(374) 값, 좌측 차고 센서(375) 값, 우측 차고 센서(376) 값, 좌우 경사 설정기(377) 값, 전후 경사 센서(381) 값, 본기 경사 센서(382) 값, 전후 경사 설정기(383) 값, 차속 센서(385) 값, 예취 높이 센서(386) 값, 예취 높이 설정기(387) 값이 판독된다. 작업 스위치(373)가 온인 예취작업 중, 도 20의 플로우챠트에 나타내는 예취 높이 제어가 실행된다. 또한, 작업 스위치(373)가 온 또는 오프 중 어느 것이어도 도 21의 플로우챠트에 나타내는 경사 제어가 실행된다.

도 20의 플로우챠트에 나타내는 바와 같이, 작업 스위치(373)가 온인 예취작업 중에 작물 센서(372)가 온으로 되어 있으면 차속 센서(385) 값과, 예취 높이 센서(3386) 값과, 예취 높이 설정기(87) 값에 의거하여 예취장치(3)의 곡간 예취 높이가 낮다고 판단되었을 경우, 예취 승강 전자밸브(260)가 스위칭해서 예취 상승용 유압실린더(4)를 작동시켜서 예취장치(3)를 상승 제어해서 예취장치(3)의 대지높이를 수정한다. 한편, 예취장치(3)의 곡간 예취 높이가 높다고 판단되었을 경우, 예취 승강 전자밸브(260)가 스위칭되고, 예취 상승용 유압실린더(4)를 작동시켜서 예취장치(3)를 하강 제어하여 예취장치(3)의 대지 높이를 수정한다. 도 20의 예취 높이 제어에 의해 예취 높이 설정기(387)에 의해 설정된 예취장치(3)의 곡간 예취 높이를 자동적으로 유지할 수 있다. 또한, 예취 높이 설정기(87)가 오퍼레이터에 의해 조작되었을 경우, 예취 높이 설정기(387)에 의해 설정된 곡간 예취 높이에 예취장치(3)가 수동 조작으로 지지된다.

도 21의 플로우챠트에 나타내는 바와 같이, 좌우 경사 센서(374) 값과, 좌측 차고 센서(375) 값과, 우측 차고 센서(376) 값과, 좌우 경사 설정기(377) 값에 의거하여 주행기체(1)가 좌측으로 경사져 있다고 판단된 경우에는, 좌경 전자밸브(261) 또는 우경 전자밸브(262)가 스위칭되고, 좌측 차고 조절 유압실린더(38) 또는 우측 차고 조절 유압실린더(38)를 작동시켜서 주행기체(1)의 좌측을 상승시키거나, 또는 주행기체(1)의 우측을 하강시킨다. 한편, 주행기체(1)가 우측으로 경사져 있다고 판단된 경우에는, 좌경 전자밸브(261) 또는 우경 전자밸브(262)가 스위칭되고, 좌측 차고 조절 유압실린더(38) 또는 우측 차고 조절 유압실린더(38)를 작동시켜서 주행기체(1)의 우측을 상승시키거나, 또는 주행기체(1)의 좌측을 하강시킨다. 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향의 경사 제어에 의해 주행기체(1)의 좌우방향의 경사각도가 자동적으로 수정된다. 좌우 경사 설정기(377) 값에 의거하여 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세를 유지할 수 있다. 또한, 좌우 경사 설정기(377)가 오퍼레이터에 의해 조작되었을 경우, 좌우 경사 설정기(377)에 의해 설정된 좌우 경사각도 자세(대지 수평 자세)에 주행기체(1)가 수동 조작으로 지지된다.

또한, 도 21의 플로우챠트에 나타내는 바와 같이, 전후 경사 센서(381) 값과, 본기 경사 센서(382) 값과, 전후 경사 설정기(383) 값에 의거하여 주행기체(1)가 전방 측방으로 낮아지게 경사져 있는 전경 자세라고 판단된 경우에는, 도 17의 차고 범위(전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위) 내일 때에는 전후 경동 전자밸브(266)가 스위칭되고, 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시켜서 주행기체(1)의 후단측을 하강시킨다. 한편, 도 17의 차고 범위(전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위) 내가 아닐 때, 즉 도 17의 차고 범위 밖일 때에는 좌측 차고 조절 유압실린더(38) 또는 우측 차고 조절 유압실린더(38)를 작동시켜서 주행기체(1)의 우측 또는 좌측을 승강시켜서 도 17의 차고 범위(전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위) 내에 주행기체(1)의 차고를 변경한 후 전후 경동 전자밸브(266)가 스위칭되고, 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시켜서 주행기체(1)의 후단측을 하강시킨다. 그 결과, 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 후경사 제어에 의해 주행기체(1)의 후경 각도가 자동적으로 수정된다. 전후 경사 설정기(383) 값에 의거하여 주행기체(1)의 후경 자세(대지 수평 자세)를 유지할 수 있다.

또한, 주행기체(1)가 후측방으로 낮아지게 경사져 있는 후경 자세라고 판단된 경우에는, 도 17의 차고 범위(전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위) 내의 때에는 전후 경동 전자밸브(266)가 스위칭되고, 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시켜서 주행기체(1)의 후단측을 상승시킨다. 한편, 도 17의 차고 범위(전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위) 내가 아닐 때, 즉 도 17의 차고 범위 밖일 때에는 좌측 차고 조절 유압실린더(38) 또는 우측 차고 조절 유압실린더(38)를 작동시켜서 주행기체(1)의 우측 또는 좌측을 상승시키고, 도 17의 차고 범위(전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위) 내에 주행기체(1)의 차고를 변경한 후 전후 경동 전자밸브(266)가 스위칭되고, 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시켜서 주행기체(1)의 후단측을 상승시킨다. 즉, 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 전후방향의 경사 제어에 의해 주행기체(1)의 전후방향의 경사각도가 자동적으로 수정된다. 전후 경사 설정기(383) 값에 의거하여 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 유지할 수 있다. 또한, 전후 경사 설정기(383)가 오퍼레이터에 의해 조작되었을 경우, 전후 경사 설정기(383)에 의해 설정된 전후 경사각도 자세에 주행기체(1)가 수동 조작으로 지지된다.

곡간의 예취작업 중은 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향의 경사 제어 또는 전후방향의 경사 제어에 우선해서 도 20의 예취 높이 제어가 실행됨으로써 분초체(225)가 논바닥의 진흙에 꽂히는 것을 방지할 수 있다. 도 20의 예취 높이 제어가 실행된 후에 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향의 경사 제어 또는 전후방향의 경사 제어가 실행됨으로써 포장의 개자리 등의 흐트러진 논바닥의 진흙에 분초체(225)가 꽂히는 것을 방지할 수 있다. 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향의 경사 제어 또는 전후방향의 경사 제어가 실행됨으로써 주행기체(1)의 대지 높이가 높아진 경우에도(도 9 내지 도 16 참조), 텐션 롤러(23)와 최후부의 트랙 롤러(24)에 의해 지지된 주행 크롤러(2)의 대지 받음각(angle of attack)이 적정 크기로 유지되어 주행 크롤러(2)의 주파 성능이 유지된다.

또한, 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 전후방향의 경사 제어에 우선하여 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향의 경사 제어가 실행됨으로써, 예취장치(3)의 좌측 또는 우측의 분초체(225)의 대지 높이를 소정 이상으로 유지하면서 콤바인[주행기체(1)]의 전후방향의 경사 제어를 실행할 수 있다. 그 결과, 주행기체(1)의 대지 높이를 높게 한 상태에서 지지 분초체(225)의 대지 높이를 낮게 지지하는 습전에 있어서의 예취작업시에도 전후방향의 경사 제어에 의해 예취장치(3)의 분초체(225) 또는 예취날 장치(222) 등이 논바닥의 진흙 속에 꽂히는 것을 방지할 수 있는 것이면서, 미예취 곡간의 밑둥을 낮은 위치에서 절단할 수 있어 예취 후의 그루터기의 길이를 짧게 형성할 수 있다.

도 17, 도 18, 도 21에 나타내는 바와 같이, 주행부로서의 주행 크롤러(2)를 갖는 주행기체(1)와, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 롤링 액츄에이터로서의 차고 조절 유압실린더(38)와, 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 수정하는 피칭 액츄에이터로서의 전후 경사용 유압실린더(177)를 구비한 주행차량에 있어서, 주행기체(1)가 최하강 위치에 지지되어 있을 때에 차고 조절 유압실린더(38)를 차고 상승 동작시켜서 주행기체(1)를 소정 높이 위치에 지지한 상태에서, 전후 경사용 유압실린더(177)를 전경 동작 또는 후경 동작시키도록 구성하고 있다. 따라서, 종래 구조에 비하여 주행기체(1)와 주행 크롤러(2)(트랙 프레임 등)의 연결 구조를 간단하게 구성할 수 있다. 또한, 주행 크롤러(2)(트랙 프레임에 장착한 주행 크롤러 등)와 주행기체(1)가 간섭하는 것을 간단하게 방지할 수 있다. 예를 들면, 차고 조절 유압실린더(38)의 차고 조절 범위의 하한을 설정하는 최하강 스토퍼(185, 186) 등에 규제되지 않고 주행기체(1)를 전방 경동시킬 수 있다. 또한, 전후 경사용 유압실린더(177)를 후경 작동시킬 때에 주행기체(1)에 상기 주행 크롤러(2) 등이 간섭하는 것을 방지할 수 있고, 주행기체(1)를 후경 자세로 스무스하게 작동할 수 있다.

도 17, 도 18, 도 21에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사를 검출하는 좌우 경사 센서(374)와, 주행기체의 좌측 대지 높이 및 우측 대지 높이를 검출하는 좌측 차고 센서(375) 및 우측 차고 센서(376)와, 주행기체(1)의 전후방향의 경사를 검출하는 전후 경사 센서(381)를 구비하고, 차고 조절 유압실린더(38)를 차고 상승 또는 차고 하강 동작시켜서 주행기체(1)의 좌우방향의 경사를 변경 가능하게 구성한 구조로서, 좌측 차고 센서(375) 및 우측 차고 센서(376)의 검출 결과와 전후 경사 센서(381)의 검출 결과에 의거하여 전후 경사용 유압실린더(177)를 전후 경사 동작 가능하게 구성하고 있다. 따라서, 전후 경사용 유압실린더(177)를 전경 작동 또는 후경 작동시킬 때에 주행기체(1)에 주행 크롤러(2) 등이 간섭하는 것을 방지할 수 있고, 주행기체(1)를 스무스하게 전후 경동시킬 수 있다.

도 17, 도 18, 도 21에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)이 최상승 위치에 지지되어 있을 때에 전후 경사용 유압실린더(177)를 전경 동작 가능하게 구성하고 있다. 따라서, 주행기체(1)를 최상승 위치에 유지하면서 주행기체(1)를 소정의 전경 자세로 간단하게 변경할 수 있다. 즉, 차고를 낮추지 않고 주행기체(1)를 전경 자세로 스무스하게 작동시킬 수 있다.

도 17, 도 18, 도 21에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)가 최상승 위치에 지지되어 있을 때에 차고 조절 유압실린더(38)를 차고 하강 동작시켜서 주행기체(1)를 소정 높이 위치에 지지한 상태에서 전후 경사용 유압실린더(177)를 후경 동작 가능하게 구성하고 있다. 따라서, 전후 경사용 유압실린더(177)를 후경 작동시킬 때에 주행기체(1)에 상기 주행 크롤러(2) 등이 간섭하는 것을 방지할 수 있고, 주행기체(1)를 후경 자세로 스무스하게 작동시킬 수 있다.

1 : 주행기체
2 : 주행 크롤러(주행부)
29 : 전방부 롤링 지점축
30 : 후방부 롤링 지점축
31 : 상측 전방부 롤링 암(좌우 경동 암)
32 : 상측 후방부 롤링 암(좌우 경동 암)
33 : 하측 전방부 롤링 암(전방측 암)
34 : 하측 후방부 롤링 암(후방측 암)
38 : 차고 조절 유압실린더(롤링 액츄에이터)
176 : 피칭 암(전후 경동 암)
177 : 전후 경사용 유압실린더(피칭 액츄에이터)

Claims (10)

1. 좌우의 주행부를 갖는 주행기체와, 상기 주행기체의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 롤링 액츄에이터와, 상기 주행기체의 전후방향의 경사자세를 수정하는 피칭 액츄에이터를 구비한 주행차량에 있어서:
   상기 롤링 액츄에이터와 상기 피칭 액츄에이터를 평면으로 볼 때에 일렬 형상으로 배치한 것을 특징으로 하는 주행차량.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 롤링 액츄에이터와 상기 피칭 액츄에이터를 측면으로 볼 때에 일렬 형상으로 배치한 것을 특징으로 하는 주행차량.
3. 제 1 항에 있어서,
   좌우의 트랙 프레임에 좌우의 링크기구를 통해서 상기 주행기체를 승강 가능하게 탑재하고, 상기 주행기체의 좌우방향의 경사자세와 상기 주행기체의 전후방향의 경사자세를 수정 가능하게 구성한 구조이며, 상기 링크기구는 평행 링크 형상 전방측 암 및 후방측 암을 갖는 구조이며 상기 트랙 프레임에 피칭 링크를 통하여 전방측 암 또는 후방측 암 중 어느 한쪽을 연결한 것을 특징으로 하는 주행차량.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 롤링 액츄에이터에 연결하는 좌우 경동 암과 상기 피칭 액츄에이터에 연결하는 전후 경동 암을 동일 지점축 상에 배치하는 한편, 상기 롤링 액츄에이터에 의해 작동시키는 평행 링크 형상의 전방측 암 및 후방측 암을 설치한 구조이며, 상기 전방측 암 또는 후방측 암 중 어느 한쪽에 상기 전후 경동 암을 연결한 것을 특징으로 하는 주행차량.
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 롤링 액츄에이터에 전방측 암 및 후방측 암의 양쪽을 연결하고, 상기 피칭 링크에 연결하는 후방측 암 또는 전방측 암 중 어느 한쪽에 상기 피칭 액츄에이터를 연결한 것을 특징으로 하는 주행차량.
6. 제 3 항에 있어서,
   상기 주행기체의 전방부에 미션을 배치하는 구조이며, 상기 후방측 암에 상기 피칭 액츄에이터를 연결하고, 상기 트랙 프레임에 상기 피칭 링크를 통해서 상기 후방측 암을 연결한 것을 특징으로 하는 주행차량.
7. 제 3 항에 있어서,
   상기 롤링 액츄에이터에 연결하는 좌우 경동 암과 상기 피칭 액츄에이터에 연결하는 전후 경동 암을 동일 지점축 상에 배치시키는 한편, 상기 롤링 액츄에이터에 연결하는 좌우 경동 암에 상기 피칭 액츄에이터를 설치하고, 상기 롤링 액츄에이터와 상기 피칭 액츄에이터를 전후를 향해서 일렬로 배치한 것을 특징으로 하는 주행차량.
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 주행기체가 최하강 위치에 지지되어 있을 때에 상기 롤링 액츄에이터를 차고 상승 동작시켜서 상기 주행기체를 소정 높이 위치에 지지한 상태에서 상기 피칭 액츄에이터를 전경 동작 또는 후경 동작시키도록 구성한 것을 특징으로 하는 주행차량.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 주행기체의 좌우방향의 경사를 검출하는 좌우 경사 센서와, 상기 주행기체의 좌측 대지 높이 및 우측 대지 높이를 검출하는 좌측 차고 센서 및 우측 차고 센서와, 상기 주행기체의 전후방향의 경사를 검출하는 전후 경사 센서를 구비하고, 상기 롤링 액츄에이터를 차고 상승 또는 차고 하강 동작시켜서 상기 주행기체의 좌우방향의 경사를 변경 가능하게 구성한 구조이며, 상기 좌측 차고 센서 및 우측 차고 센서의 검출 결과와 상기 전후 경사 센서의 검출 결과에 의거하여 상기 피칭 액츄에이터를 전후 경사 동작 가능하게 구성한 것을 특징으로 하는 주행차량.
10. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행기체가 최상승 위치에 지지되어 있을 때에 상기 피칭 액츄에이터를 전경 동작 가능하게 구성하는 한편, 상기 주행기체가 최상승 위치에 지지되어 있을 때에 상기 롤링 액츄에이터를 차고 하강 동작시켜서 상기 주행기체를 소정 높이 위치에 지지한 상태에서 상기 피칭 액츄에이터를 후경 동작 가능하게 구성한 것을 특징으로 하는 주행차량.

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