CN102458969B - 行驶车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供能提高俯仰驱动器(177)的耐久性、能紧凑地配置俯仰驱动器(177)、能简单地构成行驶机体(1)等的联合收割机。在包括具有作为左右的行驶部(2)的行驶机体(1)、用于修正行驶机体(1)的左右方向的倾斜姿势的侧倾驱动器(38)和用于修正行驶机体的前后方向的倾斜姿势的俯仰驱动器(177)的行驶车辆中，将上述侧倾驱动器(38)和上述俯仰驱动器(177)配置为在俯视时呈一列状。

Description

行驶车辆

技术领域

本发明涉及收割种植于农田中的谷物杆并收集谷粒的联合收割机、或收割饲料用谷物杆并作为饲料收集的饲料联合收割机或在不平整的道路上行驶的运输车等的行驶车辆，更详细而言，涉及具有左右一对行驶履带等的行驶部的行驶车辆。

背景技术

以往，联合收割机等的行驶车辆构成为：具有搭载了发动机的行驶机体，在行驶机体上装设左右一对行驶履带，驱动控制左右一对行驶履带而使行驶车辆在农田等中移动。另外，联合收割机构成为：利用割刀装置切断种植于农田中的未割取谷物杆的根部，利用作为谷物杆输送部件的谷物杆输送装置将该谷物杆输送到脱粒装置，利用脱粒装置对该谷物杆进行脱粒，收集谷粒(例如，参照专利文献1)。另外，以往，具有用于修正行驶机体的左右方向的倾斜姿势的侧倾驱动器(日文：ロ一リングアクチユエ一タ)和用于修正行驶机体的前后方向的倾斜姿势的俯仰驱动器(日文：ピツチングアクチユエ一タ)，具有用于安装行驶履带的履带框架，借助平行环状的前侧臂及后侧臂使履带框架连结于行驶机体，借助前后的左右倾动臂通过连结杆将侧倾驱动器连结于前侧臂及后侧臂，利用侧倾驱动器的动作改变行驶机体的左右方向的倾斜姿势(例如，参照专利文献1、专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实公平6-28387号公报

专利文献2：日本特开2000-106740号公报

发明内容

发明要解决的课题

上述现有技术(专利文献1)构成为在前后的左右倾动臂的连结中途设置俯仰驱动器，利用俯仰驱动器的动作改变行驶机体的前后方向的倾斜姿势，因此，与俯仰驱动器的动作行程相比，前后的左右倾动臂的连结长度相当长，存在容易对俯仰驱动器作用有伸缩方向以外的卡阻力等的耐久性的问题。另外，在现有技术(专利文献1)中，由于在行驶机体的比侧倾驱动器靠下方的下面侧配置有俯仰驱动器，因此，俯仰驱动器或液压配管等被支承在左右的行驶履带之间，左右行驶履带之间的行驶机体的下面侧空间狭窄，存在在水田作业等时泥土等容易积存等的操作上的问题。由于构成利用俯仰驱动器使后侧臂和后方的左右倾动臂上下动作来改变行驶机体的前后方向的倾斜姿势，因此，俯仰驱动器被行驶机体的上面侧支承，存在行驶机体的上面侧构造或俯仰驱动器的支承位置彼此限制等构造上的问题。

上述现有技术(专利文献1)构成为：具有用于连结前后的左右倾动臂的前后连结侧倾框架，在前后连结侧倾框架的前后方向的延伸中途设置俯仰驱动器，利用俯仰驱动器的动作改变行驶机体的前后方向的倾斜姿势，因此，与俯仰驱动器的动作行程相比，前后的左右倾动臂的连结长度相当长，存在在改变行驶机体的前后方向的倾斜姿势时，对前后连结侧倾框架作用有伸缩方向以外的卡阻力(压缩力)，容易损伤前后连结侧倾框架、其连结部等构造上的问题。另外，在现有技术(专利文献2)中，利用俯仰驱动器使履带框架的后部上下动作，在改变行驶机体的前后方向的倾斜姿势时，侧倾驱动器也动作，因此，存在改变行驶机体的前后方向的倾斜姿势的操作麻烦等操作上的问题。

本发明的目的在于提供能提高俯仰驱动器的耐久性、能紧凑地配置俯仰驱动器、能简单地构成行驶机体等的行驶车辆。还提供既能提高行驶机体和履带框架的支承构造的耐久性又能通过俯仰驱动器的控制简单地改变行驶机体的前后方向的倾斜姿势的行驶车辆。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，技术方案1的发明的行驶车辆包括具有左右的行驶部的行驶机体、用于修正上述行驶机体的左右方向的倾斜姿势的侧倾驱动器和用于修正上述行驶机体的前后方向的倾斜姿势的俯仰驱动器，将上述侧倾驱动器和上述俯仰驱动器配置为在俯视时呈一列状。

技术方案2所记载的发明以技术方案1所记载的行驶车辆为基础，将上述侧倾驱动器和上述俯仰驱动器配置为在侧视时呈一列状。

技术方案3所记载的发明以技术方案1所记载的行驶车辆为基础，是在左右的履带框架通过左右的连杆机构能升降地搭载行驶机体、能修正上述行驶机体的左右方向的倾斜姿势和上述行驶机体的前后方向的倾斜姿势的构造，上述连杆机构是具有平行连杆状的前侧臂及后侧臂的构造，前侧臂或后侧臂的任意一方通过俯仰连杆与上述履带框架相连结。

技术方案4所记载的发明以技术方案1所记载的行驶车辆为基础，是将与上述侧倾驱动器相连结的左右倾动臂和与上述俯仰驱动器相连结的前后倾动臂配置在同一支点轴上、而设置了利用上述侧倾驱动器动作的平行连杆状的前侧臂及后侧臂的构造，上述前后倾动臂与上述前侧臂或后侧臂的任意一方相连结。

技术方案5所记载的发明以技术方案3所记载的行驶车辆为基础，将前侧臂及后侧臂这两者与上述侧倾驱动器连结，将上述俯仰驱动器和与上述俯仰连杆相连结的后侧臂或前侧臂的任意一方相连结。

技术方案6所记载的发明以技术方案3所记载的行驶车辆为基础，是在上述行驶机体的前部配置变速箱的构造，将上述俯仰驱动器与上述后侧臂相连结，将上述后侧臂通过上述俯仰连杆与上述履带框架相连结。

技术方案7所记载的发明以技术方案3所记载的行驶车辆为基础，将与上述侧倾驱动器相连结的左右倾动臂和与上述俯仰驱动器相连结的前后倾动臂配置在同一支点轴上，而在与上述侧倾驱动器相连结的左右倾动臂上设置上述俯仰驱动器，将上述侧倾驱动器和上述俯仰驱动器朝向前后配置成一列。

技术方案8所记载的发明以技术方案1所记载的行驶车辆为基础，在上述行驶机体被支承在最下位置时，使上述侧倾驱动器进行提高车高的动作，在将上述行驶机体支承在规定高度位置的状态下，使上述俯仰驱动器前倾动作或后倾动作。

技术方案9所记载的发明以技术方案1所记载的行驶车辆为基础，具有用于检测上述行驶机体的左右方向的倾斜的左右倾斜传感器、用于检测上述行驶机体的左对地高度及右对地高度的左车高传感器及右车高传感器和用于检测上述行驶机体的前后方向的倾斜的前后倾斜传感器，使上述侧倾驱动器进行提高车高的动作或降低车高的动作，能改变上述行驶机体的左右方向的倾斜，基于上述左车高传感器及右车高传感器的检测结果和上述前后倾斜传感器的检测结果，能使上述俯仰驱动器前后倾斜动作。

技术方案10所记载的发明以技术方案1所记载的行驶车辆为基础，在上述行驶机体被支承在最上位置时，能使上述俯仰驱动器进行前倾动作，而在上述行驶机体被支承在最上位置时，使上述侧倾驱动器进行降低车高的动作，在将上述行驶机体支承在规定高度位置的状态下，能使上述俯仰驱动器后倾动作。

发明效果

采用技术方案1的发明，在包括具有左右的行驶部的行驶机体、用于修正上述行驶机体的左右方向的倾斜姿势的侧倾驱动器和用于修正上述行驶机体的前后方向的倾斜姿势的俯仰驱动器的行驶车辆中，将上述侧倾驱动器和上述俯仰驱动器配置为在俯视时呈一列状，因此，能比以往缩短上述俯仰驱动器的设置长度(连结支承长度)，能降低作用于上述俯仰驱动器的伸缩方向以外的卡阻力，能提高耐久性。另外，能将上述左右行驶部间的上述行驶机体的下面侧空间形成得较宽阔，能减少泥土积存在上述行驶机体的下面侧的情况，能提高水田作业性等。另外，能防止上述行驶机体的上面侧构造或上述俯仰驱动器的支承位置彼此限制，能简单地构成上述行驶机体等。

采用技术方案2的发明，将上述侧倾驱动器和上述俯仰驱动器配置为在侧视时呈一列状，因此，能比以往缩短上述俯仰驱动器的设置长度(连结支承长度)，能降低作用于上述俯仰驱动器的伸缩方向以外的卡阻力，能提高耐久性。另外，能将上述左右行驶部间的上述行驶机体的下面侧空间形成性得较宽阔，能减少泥土积存在上述行驶机体的下面侧的情况，能提高水田作业性等。另外，能防止上述行驶机体的上面侧构造或上述俯仰驱动器的支承位置彼此限制，能简单地构成上述行驶机体等。

采用技术方案3的发明，是在左右的履带框架通过左右的连杆机构能升降地搭载行驶机体、能修正上述行驶机体的左右方向的倾斜姿势和上述行驶机体的前后方向的倾斜姿势的构造，上述连杆机构是具有平行连杆状的前侧臂及后侧臂的构造，前侧臂或后侧臂的任意一方通过俯仰连杆与上述履带框架相连结，因此，既能利用平行连杆状的前侧臂及后侧臂的动作(上述侧倾驱动器控制)使上述行驶机体左右倾动，又能通过上述的前侧臂或后侧臂的任意一方和俯仰连杆使上述履带框架的前侧或后侧升降运动(上述俯仰驱动器控制)，使上述行驶机体前后倾动。能在维持左右倾斜姿势的上述行驶机体的车高的状态(停止了上述侧倾驱动器控制的状态)下，使上述行驶机体前后倾动。能简单地构成上述行驶机体和履带框架的连结构造，或能简单地执行上述俯仰驱动器的控制。能以低成本组装用于改变上述行驶机体的前后方向的倾斜姿势的俯仰构造，或能提高用于改变上述行驶机体的前后方向的倾斜姿势的俯仰控制功能。

采用技术方案4的发明，是将与上述侧倾驱动器相连结的左右倾动臂和与上述俯仰驱动器相连结的前后倾动臂配置在同一支点轴上、而设置了利用上述侧倾驱动器动作的平行连杆状的前侧臂及后侧臂的构造，上述前后倾动臂与上述前侧臂或后侧臂的任意一方相连结，因此，与有无上述俯仰驱动器等前后倾斜机构无关，能使用同一规格的行驶机体。能以低成本构成上述行驶机体等。能维持左右倾斜姿势的上述行驶机体的车高地使上述行驶机体前后倾动。能维持用于修正上述行驶机体的左右方向的倾斜姿势的上述侧倾驱动器的控制性能，且能提高用于修正上述行驶机体的前后方向的倾斜姿势的上述俯仰驱动器的控制性能。

采用技术方案5的发明，前侧臂及后侧臂这两者与上述侧倾驱动器相连结，上述俯仰驱动器和与上述俯仰连杆相连结的后侧臂或前侧臂的任意一方相连结，因此，能与上述侧倾驱动器接近地紧凑地组装上述俯仰驱动器。另外，能防止用于改变上述行驶机体的左右方向的倾斜姿势的侧倾功能复杂化，能提高用于改变上述行驶机体的前后方向的倾斜姿势的俯仰功能。

采用技术方案6的发明，是在上述行驶机体的前部配置有变速箱的构造，上述俯仰驱动器与上述后侧臂相连结，上述后侧臂通过上述俯仰连杆与上述履带框架相连结，因此，通过与上述变速箱体的支持部相接近地设置上述履带框架的前部，在改变上述行驶机体的前后方向的倾斜姿势时，能防止上述行驶机体的下面侧和上述行驶部的上面侧干涉。能够在上述履带框架的中间至靠后部的位置，在大致同一高度位置，呈一列状地将上述俯仰驱动器与上述侧倾驱动器相接近地紧凑地组装。例如，能简单地谋求确保上述行驶机体的前后方向的倾斜变更范围或使上述行驶机体和履带框架的连结构造简化等。

采用技术方案7的发明，将与上述侧倾驱动器相连结的左右倾动臂和与上述俯仰驱动器相连结的后倾动臂配置在同一支点轴上，而在与上述侧倾驱动器相连结的左右倾动臂上设置有上述俯仰驱动器，将上述侧倾驱动器和上述俯仰驱动器朝向前后配置成一列，因此，设置上述俯仰驱动器的规格和未设置上述俯仰驱动器的规格能简单地共用同一规格的上述行驶机体。另外，能将上述行驶机体的下面侧的、左右的行驶部间的空间形成得较宽阔，能提高上述行驶部容易较大下沉的水田等的作业性或由于转弯行驶而使田面等的泥土容易鼓起较大的农田的田边地角等的通过性。

采用技术方案8的发明，在上述行驶机体被支承在最下位置时，使上述侧倾驱动器进行提高车高的动作，在将上述行驶机体支承在规定高度位置的状态下，使上述俯仰驱动器前倾动作或后倾动作，因此，与以往构造相比，能简单地构成上述行驶机体和上述行驶部(履带框架等)的连结构造。另外，能简单地防止上述行驶部(安装在履带框架的行驶履带等)和上述行驶机体干涉。不被例如用于设定上述侧倾驱动器的车高调节范围的下限的最下止挡件等限制而能使上述行驶机体前方倾动。另外，能在使上述俯仰驱动器后倾动作时，防止上述行驶部(行驶履带等)与上述行驶机体干涉，能使上述行驶机体顺利地以后倾姿势动作。

采用技术方案9的发明，具有用于检测上述行驶机体的左右方向的倾斜的左右倾斜传感器、用于检测上述行驶机体的左对地高度及右对地高度的左车高传感器及右车高传感器和用于检测上述行驶机体的前后方向的倾斜的前后倾斜传感器，使上述侧倾驱动器进行提高车高或降低车高的动作，能改变上述行驶机体的左右方向的倾斜的构造，基于上述左车高传感器及右车高传感器的检测结果和上述前后倾斜传感器的检测结果，能使上述俯仰驱动器前后倾斜动作，因此，在使上述俯仰驱动器前倾动作或后倾动作时，能防止上述行驶部(行驶履带等)与上述行驶机体干涉，能使上述行驶机体顺利地前后倾动。

采用技术方案10的发明，在上述行驶机体被支承在最上位置时，能使上述俯仰驱动器前倾动作，而在上述行驶机体被支承在最上位置时，使上述侧倾驱动器进行降低车高的动作，在将上述行驶机体支承在规定高度位置的状态下，能使上述俯仰驱动器后倾动作，因此，能将上述行驶机体维持在最上位置地简单地将上述行驶机体改变为规定的前倾姿势。即，不降低车高而能使上述行驶机体顺利地以前倾姿势动作。在使上述俯仰驱动器后倾动作时，能防止上述行驶部(行驶履带等)与上述行驶机体干涉，能使上述行驶机体顺利地以后倾姿势动作。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式的六陇收割用联合收割机的侧视图。

图2是该六陇收割用联合收割机的俯视图。

图3是收割装置的侧视说明图。

图4是收割装置的俯视说明图。

图5是图1的联合收割机的驱动系统图。

图6是变速箱体等的驱动系统图。

图7是中间轴壳体(日文：カウンタケ一ス)等的驱动系统图。

图8是图1的联合收割机的液压回路图。

图9是行驶机体及行驶履带部的侧视图。

图10是该行驶机体及行驶履带部的俯视图。

图11是使行驶机体向上动作的侧视说明图。

图12是使行驶机体向上动作且使其前倾的前低后高侧视说明图。

图13是使行驶机体前倾的前低后高侧视说明图。

图14是使行驶机体向上动作且使其后倾的前高后低侧视说明图。

图15是使行驶机体后倾的前高后低侧视说明图。

图16是行驶履带部的后视立体图。

图17是表示行驶机体的对地高度和行驶机体的前后倾斜角度之间的关系的线图。

图18是姿势控制部件的控制回路的功能框图。

图19是姿势控制的流程图。

图20是谷物杆收割高度控制的流程图。

图21是左右方向及前后方向的倾斜控制的流程图。

图22是表示行驶机体、履带框架和变速箱体的侧视说明图。

图23是表示车高调节液压缸、前后倾斜用液压缸、侧倾连杆机构和俯仰连杆机构的侧视说明图。

图24是图23的俯视立体图。

具体实施方式

下面，基于附图说明将本发明具体化了的实施方式。图1是联合收割机的左侧视图，图2是联合收割机的俯视图。参照图1及图2说明联合收割机的整体构造。另外，在以下的说明中，将朝向行驶机体1的前进方向的左侧简称为左侧，同样地将朝向前进方向的右侧简称为右侧。如图1及图2所示，本实施方式的联合收割机具有利用作为行驶部的左右一对行驶履带2支承的行驶机体1。在行驶机体1的前部安装有用于收割并拢入谷物杆的六陇收割用的收割装置3，且该收割装置3利用单动式的升降用液压缸4能绕收割转动支点轴4a调节升降。在行驶机体1上，以横向排列状搭载有具有输送链6的脱粒装置5和用于贮存从该脱粒装置5取出的谷粒的谷粒箱7。另外，脱粒装置5配置在行驶机体1的前进方向左侧，谷粒箱7配置在行驶机体1的前进方向右侧。在行驶机体1的后部设有能回转的排出输送机8，谷粒箱7内部的谷粒被从排出输送机8的稻谷(日文：籾)投入口9排出到货车的货箱或集装箱等中。在收割装置3的右侧方，在谷粒箱7的前侧方设有驾驶室10。

在驾驶室10内配置有方向盘11、驾驶座12、主变速杆43、副变速开关44、脱粒离合器及用于通断收割离合器的作业离合器分离杆45。另外，在驾驶室10内配置有供驾驶者搭乘的踏板(省略图示)、设有方向盘11的方向盘墩46和设有上述各杆43、45及开关44等的杆墩47。在行驶机体1的驾驶座12的下方配置有作为动力源的发动机14。

如图1所示，在行驶机体1的下面侧配置左右的履带框架21。在履带框架21设有用于将发动机14的动力传递到行驶履带2的驱动链轮22、用于维持行驶履带2的张力的张力辊23、用于将行驶履带2的接地侧保持为接地状态的多个支重轮24和用于保持行驶履带2的非接地侧的中间辊25。利用驱动链轮22支承行驶履带2的前侧，利用张力辊23支承行驶履带2的后侧，利用支重轮24支承行驶履带2的接地侧，利用中间辊25支承行驶履带2的非接地侧。

如图1、图2所示，在与收割装置3的收割转动支点轴4a相连结的收割框架221的下方设有用于切断种植于农田中的未割取谷物杆(谷物杆)的根部的推子(日文：バリカン)式的割刀装置222。在收割框架221的前方配置有用于扶起种植于农田中的未割取谷物杆的与六陇相应的谷物杆扶起装置223。在谷物杆扶起装置223和输送链6的前端部(输送始端侧)之间配置有用于输送利用割刀装置222割取的收割谷物杆的谷物杆输送装置224。另外，在谷物杆扶起装置223的下部前方突设有用于对种植于农田中的未割取谷物杆进行分禾的与六陇相应的分禾体225。一边利用发动机14驱动行驶履带2在农田内移动一边利用收割装置3连续地收割种植于农田中的未割取谷物杆。

下面，参照图3及图4说明收割装置3的构造。如图3及图4所示，收割框架221由能转动地支承在行驶机体1前端侧的轴承座15的收割输入壳体16、从收割输入壳体16向前方延伸的纵向传动壳体18、在纵向传动壳体18的前端侧朝向左右方向延伸的横向传动壳体19和与横向传动壳体19相连结的与六陇相应的分禾框架20形成。在分禾框架20的前端侧配置有与六陇相应的分禾体225。在沿机体左右方向水平地横架的收割输入壳体16内组装有用于传递来自发动机14的动力的收割输入轴17。

谷物杆扶起装置223具有与六陇相应的扶起壳体129，该扶起壳体129具有用于使被分禾板225分禾的未割取谷物杆立起的多个扶起尖齿128。谷物杆输送装置224具有用于拢入从与右侧两陇相应的扶起壳体129导入的与右侧两陇相应的谷物杆的根部侧的左右的右侧星形轮130R及左右的右侧拢入带131R、用于拢入从左侧两个扶起壳体129导入的与左侧两陇相应的谷物杆的根部侧的左右的左侧星形轮130L及左右的左侧拢入带131L和用于拢入从中央两个扶起壳体129导入的与中央两陇相应的谷物杆的根部侧的左右的中央星形轮130C及左右的中央拢入带131C。

割刀装置222具有用于切断利用右侧星形轮130R及左右的右侧拢入带131R、左侧星形轮130L及左右的左侧拢入带131L、中央星形轮130C及左右的中央拢入带131C拢入的与六陇相应的谷物杆的根部的推子形的左右的割刀132。

另外，谷物杆输送装置224具有用于将被与右侧两陇相应的星形轮130R及拢入带131R拢入的与右侧两陇相应的收割谷物杆的根部侧输送到后方的右侧根部输送链133R、用于使被与左侧两陇相应的星形轮130L及拢入带131L拢入的与左侧两陇相应的收割谷物杆的根部侧汇合到右侧根部输送链133R的输送终端部的左侧根部输送链133L、用于将被与中央两陇相应的星形轮130C及拢入带131C拢入的与中央两陇相应的收割谷物杆的根部侧输送到后方并使其汇合到右侧根部输送链133R的输送中途的中央根部输送链133C。利用左右及中央的根部输送链133R、133L、133C使与六陇相应的收割谷物杆的根部侧汇合到右侧根部输送链133R的输送终端部。

谷物杆输送装置224具有从右侧根部输送链133R转送与六垄相应的收割谷物杆的根部侧的作为谷物杆输送部件的纵向输送链134，和用于将与六垄相应的收割谷物杆的根部侧从纵向输送链134的输送终端部输送到输送链6的输送始端部的作为辅助输送部件的辅助根部输送链135、136。借助辅助根部输送链135、136将与六垄相应的收割谷物杆的根部侧从纵向输送链134输送到输送链6的输送始端部。

谷物杆输送装置224具有用于输送利用右侧根部输送链133R输送来的与右侧两垄相应的收割谷物杆的穗尖侧的右侧穗尖输送尖齿137R、用于输送利用左侧根部输送链133L输送来的与左侧两垄相应的收割谷物杆的穗尖侧的左侧穗尖输送尖齿137L、用于输送利用中央根部输送链133C输送来的与中央两垄相应的收割谷物杆的穗尖侧的中央穗尖输送尖齿137C、用于输送利用纵向输送链134输送来的与六陇相应的收割谷物杆的穗尖侧的后部穗尖输送链138。将用收割装置3割取的与六垄相应的收割谷物杆的穗尖侧输送到脱粒装置5的脱粒滚筒226的设置室内。

下面，参照图5说明联合收割机的驱动构造。如图5所示，在收割输入轴17上通过纵向传动轴140、横向传动轴141及左输送驱动轴142连结有扶起横向传动轴143。扶起横向传动轴143分别和与六垄相应的各扶起壳体29的扶起尖齿驱动轴144相连结。在分禾体225的后方且分禾框架20的上方立设有扶起壳体129，扶起尖齿驱动轴144扶起壳体129的上端侧的背面突出。借助扶起尖齿驱动轴144及扶起横向传动轴143来驱动设有多个扶起尖齿128的扶起尖齿链128a。

如图5所示，在横向传动轴141上通过左右的曲轴145连结有左右的割刀132。借助横向传动轴141使左右的割刀132同步地驱动左右的割刀132。另外，割刀装置222在与六垄相应的收割宽度的中央部分割地形成有左右的割刀132，使左右的割刀132向相反的方向往复移动，能利用往复移动使产生的左右的割刀132的振动(惯性力)相互抵消。

如图5所示，纵向传动壳体18内的纵向传动轴140的一端侧与收割输入轴17相连结。横向传动壳体19内的横向传动轴141与纵向传动轴140的另一端侧相连结。从纵向传动轴140及横向传动轴141向谷物杆输送装置224的各驱动部传递收割输入轴17的转矩。即，纵向传动轴140连结着右侧输送驱动轴146。借助纵向传动轴140及右侧输送驱动轴146来驱动右侧根部输送链133R及右侧穗尖输送链137R、右侧星形轮130R及右侧拢入带131R。另外，借助纵向传动轴140及后方输送驱动轴147驱动辅助根部输送链135、136及后侧穗尖输送尖齿138。

另外，在横向传动轴141的左端侧连结有左侧输送驱动轴142。借助左侧输送驱动轴142驱动左侧根部输送链133L及左侧穗尖输送尖齿137L、左侧星形轮130L及左侧拢入带131L。另外，在横向传动轴141上连结有中央输送驱动轴148，借助中央输送驱动轴148驱动中央根部输送链133C及中央穗尖输送尖齿137C、中央星形轮130C及中央拢入带131C。

下面，参照图1及图2说明脱粒装置5的构造。如图1及图2所示，脱粒装置5包括：谷物杆脱粒用的脱粒滚筒226、用于对落下到脱粒滚筒226下方的脱粒物进行筛选的摆动筛选盘227及扬谷风扇(日文：唐箕フアン)228、用于对从脱粒滚筒226的后部取出的脱粒排出物进行再处理的处理滚筒229、用于排出摆动筛选盘227后部的排尘的排尘扇230。另外，脱粒滚筒226的旋转轴心线沿着输送链6的谷物杆的输送方向(换言之是行驶机体1的行进方向)延伸。利用谷物杆输送装置224从收割装置3输送来的谷物杆的根部侧，被转送到输送链6上后被夹持输送。并且，将该谷物杆的穗尖侧搬入到脱粒装置5的处理室内后利用脱粒滚筒226进行脱粒。

如图1所示，在摆动筛选盘227的下方侧设有用于取出利用摆动筛选盘227筛选出的谷粒(一次筛选物)的一次输送机231和用于取出带枝梗的谷粒等的二次筛选物的二次输送机232。本实施方式的两输送机231、232从行驶机体1的行进方向前侧起以一次输送机231、二次输送机232的顺序在侧面看沿横向设于行驶履带2的后部上方的行驶机体1的上面侧。

如图1所示，摆动筛选盘227构成为利用输送盘238及颖壳筛239对从张设在脱粒滚筒226下方的接收网237漏下的脱粒物进行摆动筛选(比重筛选)。从摆动筛选盘227落下的谷粒被来自扬谷风扇228的筛选风除去该谷粒中的粉尘，落到一次输送机231上。在一次输送机231的从脱粒装置5的靠谷粒箱7的一侧壁(在实施方式中为右侧壁)向外突出的终端部，连通连接有沿上下方向延伸的扬谷输送机233。从一次输送机231取出的谷粒通过扬谷输送机233搬入到谷粒箱7中，收集在谷粒箱7中。

另外，如图1所示，摆动筛选盘227利用摆动筛选(比重筛选)使来自颖壳筛239的带枝梗的谷粒等的二次筛选物落到二次输送机232上。具有用于对落到颖壳筛239下方的二次筛选物进行风选的筛选扇241。从颖壳筛239落下的二次筛选物的谷粒中的粉尘及杆屑被来自筛选扇241的筛选风除去，落到二次输送机232上。二次输送机232的从脱粒装置5的靠谷粒箱7的一侧壁向外突出的终端部，通过回收输送机236与输送盘238的后部(颖壳筛239的前部)的上面侧连通连接，使二次筛选物返回到摆动筛选盘227的上面侧而进行再筛选。

另一方面，如图1及图2所示，在输送链6的后端侧(输送终端侧)配置有排杆链234和排杆割刀235。从输送链6的后端侧转送到排杆链234上的排杆(脱谷粒后的杆)在较长的状态下被排出到行驶机体1的后方或利用设于脱粒装置5后部的排杆割刀235将排杆切断为较短的适当的长度后再排出到行驶机体1的后下方。

下面，参照图5说明收割装置3、脱粒装置5、输送链6、排杆链234、排杆割刀235等的驱动构造。如图5所示，发动机14的输出轴150向其左侧突出。变速箱体50的行驶输入轴152通过行驶驱动带151与发动机14的输出轴150相连结，发动机14的旋转驱动力被从前侧的输出轴150传递到变速箱体50而变速后，通过左右的车轴153传递到左右的行驶履带2，左右的行驶履带2被发动机14的转矩驱动。

如图5所示，在向发动机14的右侧突出的输出轴150上设有用于冷却发动机14的散热器用的冷却风扇154。另外，在发动机14右侧的输出轴150上连结着排出输送机驱动轴157，利用发动机14的旋转驱动力通过排出输送机驱动轴157驱动排出输送机8，将谷粒箱7内的谷粒排出到集装箱等中。

另外，如图5、图7所示，脱粒装置5的各部包括用于传递发动机14的旋转驱动力的脱粒筛选作业输入轴165和用于将脱粒筛选作业输入轴165的旋转驱动力传递到脱粒滚筒226及处理滚筒230的脱粒驱动轴160。脱粒筛选作业输入轴165通过张力辊型脱粒离合器161及脱粒驱动带162与发动机14左侧的输出轴150相连结。在脱粒驱动轴160上配置有脱粒滚筒低速齿轮115及脱粒滚筒高速齿轮115。脱粒筛选作业输入轴165的转矩通过脱粒滚筒低速齿轮115或脱粒滚筒高速齿轮115传递到脱粒驱动轴160。

在脱粒驱动轴160上通过脱粒滚筒驱动带117连结有轴支承脱粒滚筒226的脱粒滚筒轴163和轴支承处理滚筒230的处理滚筒轴164。利用发动机14的大致恒定转速的转矩使脱粒滚筒226及处理滚筒230以规定转速(低速转速或高速转速)旋转。另外，利用发动机14的大致恒定转速的转矩，借助脱粒筛选作业输入轴165使摆动筛选盘227、扬谷风扇228、一次输送机231、二次输送机232、筛选扇241、排尘扇230以大致恒定转速旋转。

如图5、图6所示，在变速箱体50上设有具有1对直行用第1液压泵55及直行用第1液压马达56的直行(行驶主变速)用的液压无级变速机构53以及具有1对转弯用第2液压泵57及转弯用第2液压马达58的转弯用的液压无级变速机构54。变速箱体50的行驶输入轴152分别与第1液压泵55和第2液压泵57相连结而被第1液压泵55和第2液压泵57驱动。在变速箱体50上配置有PTO轴99。PTO轴99利用第1液压马达56来驱动。PTO轴99的一端侧从变速箱体50向其左外侧突出设置。

如图5所示，在行驶机体1上的发动机14的左侧方且脱粒装置5的前侧方设有塔轮箱89。在塔轮箱89上配置有上述的脱粒驱动轴160、与脱粒驱动轴160相连结的脱粒筛选作业输入轴165、与PTO轴99相连结的车速调谐轴100、与脱粒筛选作业输入轴165或车速调谐轴100相连结的收割传动轴101、与收割输入轴17相连结的收割驱动轴102、用于驱动输送链6的输送链驱动轴103。

如图7所示，在塔轮箱89内的车速调谐轴100上设置用于传递车速调谐轴100的车速调谐转矩的单向离合器105。收割传动轴101通过收割变速机构108和单向离合器105与车速调谐轴100相连结。收割变速机构108具有低速侧变速齿轮106和高速侧变速齿轮107。利用进行低速、中立(零旋转)及高速的各收割变速的收割变速操作部件(省略图示)，使低速侧变速齿轮106或高速侧变速齿轮107择一地与收割传动轴101相卡合，从车速调谐轴100通过收割变速机构108向收割传动轴101传递收割变速输出。

如图7所示，收割传动轴101通过恒定旋转机构111与脱粒筛选作业输入轴165相连结。恒定旋转机构111具有低速侧恒定旋转齿轮109和高速侧恒定旋转齿轮110。收割驱动轴102通过转矩限制器114与收割传动轴101相连结。维持收割作业所需的恒定转速的旋转输出通过低速侧恒定旋转齿轮109从脱粒筛选作业输入轴165传递到收割传动轴101。因此，与行驶机体1的移动速度没有关系，使收割输入轴17以来自低速侧恒定旋转齿轮109的恒定转速动作而能维持收割作业，能提高在农田的田边地角(日文：枕地)的方向转换作业性等。

另外，比来自车速调谐轴100及高速侧变速齿轮107的车速调谐输出的最高速快的恒定转速的旋转输出，通过高速侧恒定旋转齿轮110从脱粒筛选作业输入轴165传递到收割传动轴101。因此，能以比车速调谐输出的最高速快的来自高速侧恒定旋转齿轮110的恒定转速驱动收割输入轴17，能提高倒伏谷物杆的收割作业性等。另外，收割输入轴17能以由转矩限制器114设定的转矩以下的转矩动作，从而能防止割刀132等损伤。

在塔轮箱89设有将输送链驱动轴103与脱粒筛选作业输入轴165相连结的行星齿轮型变速构造的输送链调谐机构112。脱粒筛选作业输入轴165的旋转输出利用输送链调谐机构112与收割传动轴101的转速成比例地变速后，传递到输送链驱动轴103。即，通过输送链调谐机构112使输送链6动作，从而既能确保谷物杆的输送所需要的最低转速(来自低速侧恒定旋转齿轮109的恒定转速)，又能与车速调谐地改变输送链6的谷物杆输送速度。

如图6所示，从发动机14的输出轴150输出的驱动力，通过行驶驱动带151及行驶输入轴152分别传递到第1液压泵55的泵轴59及第2液压泵57的泵轴59。采用直行用液压无级变速机构53时，利用传递到泵轴59的动力，从第1液压泵55朝向第1液压马达56适当地送入工作油。同样地，采用转弯用液压无级变速机构54时，利用传递到泵轴59的动力，从第2液压泵57朝向第2液压马达58适当地送入工作油。

另外，在泵轴59上安装有用于向液压泵55、57及液压马达56、58供给工作油的作业泵91。作业泵91构成为与泵轴59连动地进行驱动。直行用液压无级变速机构53根据配置在操作部9的主变速杆43、方向盘11的操作量变更调节第1液压泵55的旋转斜盘55a的倾斜角度，通过改变工作油向第1液压马达56的吐出方向及吐出量，而任意地调节从第1液压马达56突出的直行用马达轴60的旋转方向及转速。

直行用马达轴60的旋转动力从直行传递齿轮机构62传递到副变速齿轮机构51。副变速齿轮机构51具有利用副变速换档装置64切换的副变速低速齿轮62及副变速高速齿轮63。利用配置在杆墩47的副变速开关44的操作将直行用马达轴60的输出转速切换为低速或高速这两档变速档。另外，在副变速的低速和高速之间具有中立位置(副变速的输出为零的位置)。在设于副变速齿轮机构51的输出侧的停车制动器轴65上设有湿式多片盘式的停车制动器66。

来自副变速齿轮机构51的旋转动力从固定在停车制动器轴65上的副变速输出齿轮67传递到差动机构52。差动机构52具有配置为左右对称状的一对行星齿轮机构68和位于行星齿轮机构68与停车制动器轴65之间的中继轴69。停车制动器轴65的副变速输出齿轮67与安装于中继轴69的中间齿轮70a啮合。

左右各行星齿轮机构68分别包括1个太阳轮71、与太阳轮71啮合的多个行星齿轮72、与行星齿轮72啮合的环形齿轮73、将多个行星齿轮72能旋转地配置在同一圆周上的行星齿轮架74。左右的行星齿轮机构68的行星齿轮架74在同一轴线上隔开适当间隔地相对地配置。在设有左右的太阳轮71的太阳轮轴75上固定着中央齿轮76。

左右的各环形齿轮73在其内周面的内齿与多个行星齿轮72啮合的状态下呈同心状地配置在太阳轮轴75上。另外，左右的各环形齿轮73通过使其外周面的外齿与左右中间齿轮70b啮合而与中继轴69相连结。各环形齿轮73能旋转地轴支承在从行星齿轮架74的外侧面向左右外侧突出的左右的车轴153上。在左右的车轴153上安装有左右的驱动链轮22。因此，从副变速齿轮机构51传递到左右的行星齿轮机构68的旋转动力从各行星齿轮架74的车轴153向左右的驱动链轮22以同方向的同一转速传递，驱动左右的行驶履带2。

转弯用液压无级变速机构54根据配置在操作部9的主变速杆43、方向盘11的转动操作量变更调节第2液压泵57的旋转斜盘的倾斜角度，通过改变工作油向第2液压马达58的吐出方向及吐出量，而任意地调节从第2液压马达58突出的转弯用马达轴61的旋转方向及转速。

另外，在变速箱体50内设有：设于转弯用马达轴61(转向制动器轴)上的转向制动器79、具有转向离合器81的转向离合器轴80、与左中央齿轮76相连结的左输入齿轮机构82、通过反转齿轮84与右中央齿轮76啮合的右输入齿轮机构83。转弯用马达轴61的旋转动力通过转向离合器81被传递至转向离合器轴80。被传递至转向离合器轴80的旋转动力被传递至与其相对应的左右的输入齿轮机构82、83。

在副变速齿轮机构51处于中立的情况下，从第1液压马达56向左右的行星齿轮机构68的动力传递被阻止。在从副变速齿轮机构51进行中立以外的副变速输出时，通过副变速低速齿轮62或副变速高速齿轮63从第1液压马达56向左右的行星齿轮机构68传递动力。另一方面，在转向制动器79处于接通状态且转向离合器81处于断开状态的情况下，从第2液压马达58向左右的行星齿轮机构68的动力传递被阻止。在转向制动器79处于断开状态且转向离合器81处于接通状态的情况下，第2液压马达58的旋转动力通过左输入齿轮机构82及反转齿轮84传递至左中央齿轮76，而通过右输入齿轮机构83传递至右中央齿轮76。结果，在第2液压马达58正转(反转)时，左中央齿轮76以相互相反方向的同一转速反转(正转)，右中央齿轮76进行正转(反转)。

由以上构成可知，来自各马达轴60、61的变速输出分别经由副变速齿轮机构51及差动机构52被分别传递到左右的行驶履带2的驱动链轮22(驱动链轮)。结果，决定行驶机体1的车速(行驶速度)及行进方向。

即，在使第2液压马达58停止而使左右太阳轮71(中央齿轮76)静止固定的状态下，在第1液压马达56驱动时，来自直行用马达轴60的旋转输出以左右同一转速传递到左右环形齿轮73，通过行星齿轮72及行星齿轮架74以同方向的同一转速驱动左右的行驶履带2，使行驶机体1直行行驶。

相反地，在使第1液压马达56停止而使左右环形齿轮73静止固定的状态下，驱动第2液压马达58时，利用来自转弯用马达轴61的旋转动力使左太阳轮71正转或反转，使右太阳轮71进行反转或正转。结果，左右的行驶履带2的驱动链轮22中的一方前进旋转，另一方后退旋转，行驶机体1就地进行信地旋转(日文：スピンタ一ン)。

另外，若一边利用第1液压马达56驱动左右环形齿轮73一边利用第2液压马达58驱动左右太阳轮71，则使左右的行驶履带2的速度产生差异，行驶机体1一边前进或后退一边以比信地旋转半径大的转弯半径向左或右旋转(U转弯)。此时的转弯半径根据左右的行驶履带2的速度差决定。

下面，参照图8说明联合收割机的液压回路构造。如图8所示，液压回路250包括上述的第1液压泵55、第1液压马达56、第2液压泵57、第2液压马达58和供给泵251。第1液压泵55和第1液压马达56通过闭环状直行油路252相连接。第2液压泵57和第2液压马达58通过闭环状转弯油路253相连接。利用发动机14驱动第1液压泵55及第2液压泵57，利用第1液压泵55的斜盘角控制或第2液压泵57的斜盘角控制使第1液压马达56或第2液压马达58正转或反转动作。

另外，如图8所示，本发明的联合收割机的液压回路构造具有上述的升降用液压缸4、使排出输送机8的稻谷投入口9侧升降的输送机升降液压缸254、使行驶机体1的左右端部升降而使行驶机体1向左右倾动的左右的车高调节液压缸38、上述的作业泵91、使行驶机体1的前后部升降而使行驶机体1向前后倾动的左右的前后倾斜用液压缸177。在作业泵91的吐出侧连接有分流阀255和安全阀(日文：リリ一フ弁)256。在分流阀255连接有第1高压油路257和第2高压油路258。在安全阀256连接有低压的油箱油路259。

在第1高压油路257连接有使升降用液压缸4动作的收割升降电磁阀260、使左车高调节液压缸38动作的左倾电磁阀261、使右车高调节液压缸38动作的右倾电磁阀262和使输送机升降液压缸254动作的谷粒排出电磁阀263。另外，将收割升降电磁阀260为第1组，将左倾电磁阀261、右倾电磁阀262和谷粒排出电磁阀263为第2组，针对各组分别连接优先动作电磁阀264。在禁止了车高调节液压缸38或输送机升降液压缸254的动作的状态下，通过收割上升用的优先动作电磁阀264使升降用液压缸4上升动作。另一方面，在禁止了升降用液压缸4的动作的状态下，通过优先动作电磁阀264使车高调节液压缸38或输送机升降液压缸254动作。

另外，在油箱油路259连接有使升降用液压缸4向使收割装置3下降的一侧动作的收割下降电磁阀265。与收割装置3的用于切换收割升降电磁阀260的升降动作不同，切换优先动作电磁阀264使收割装置3上升，而切换收割下降电磁阀265使收割装置3下降。

在第2高压油路258连接有使左右的前后倾斜用液压缸177动作的前后倾动电磁阀266。与升降用液压缸4或车高调节液压缸38或输送机升降液压缸254的动作状况没有关系，利用分流阀255的分流作用，能总是确保左右的前后倾斜用液压缸177的动作所需的高压油。即，利用左右的前后倾斜用液压缸177的动作使行驶机体1以前高后低的方式倾动，提高行驶机体1的前部的离地间隙，在例如进入到农田中时，敏捷地抬起最前头的收割装置3，能避免收割装置3与田地表面等的障碍物冲撞。

下面，参照图9至图16说明行驶机体1的左右方向的倾斜角的调节构造。如图9至图16所示，具有设于行驶机体1下面侧的左右一对侧倾支点框架26、左右一对前侧轴承体27和左右一对后侧轴承体28。左右一对前侧轴承体27配置在固定于行驶机体1的下面侧的侧倾支点框架26的前端侧。左右一对后侧轴承体28配置在左右一对侧倾支点框架26的后端侧。使左右一对前部侧倾支点轴29分别贯穿左右的前侧轴承体27，使左右一对后部侧倾支点轴30分别贯穿左右的后侧轴承体28。另外，在行驶机体1的下面侧，借助行驶底盘1a配置有驱动链轮22(变速箱体88)。变速箱体88的背面侧紧固连结于行驶机体1的前部。

在向左右方向延伸的左右一对前部侧倾支点轴29的一端侧分别一体地固定着向上下方向延伸的左右一对上侧前部侧倾框架31的基端侧。在左右一对前部侧倾支点轴29的另一端侧分别一体地固定着向前后方向延伸的左右一对下侧前部侧倾框架33的基端侧。即，左右一对上侧前部侧倾框架31和左右一对下侧前部侧倾框架33分别一体地绕左右一对前部侧倾支点轴29转动。另外，在下侧前部侧倾框架33的前端侧通过连结轴体40连结着履带框架21的前部。

另外，在向左右方向延伸的后部侧倾支点轴30的一端侧，能转动地嵌套有左右一对上侧后部侧倾框架32的基端侧。如图7及图15所示，具有带有能调节伸缩的拉线螺柱的左右一对前后连结侧倾框架36。长条杆状的前后连结侧倾框架36在比行驶机体1的上表面低的位置与行驶机体1平行地向前后方向延伸。前后连结侧倾框架36的前端侧通过轴体35与左右一对上侧前部侧倾框架31的前端侧相连结。前后连结侧倾框架36的后端侧通过轴体37与上侧后部侧倾框架32的上端侧相连结。

如图9至图16所示，具有用于改变行驶机体1的左右方向的倾斜角度的左右一对车高调节液压缸38。在行驶机体1上设有左右一对缸体支承托架39。左右一对车高调节液压38通过基部轴体48分别与左右一对的缸体支承托架39相连结。左右一对车高调节液压缸38的活塞杆41通过前端侧轴体42分别与左右一对上侧后部侧倾框架32的上端侧相连结。

在左右一对后部侧倾支点轴30的另一端侧分别一体地固定着左右一对下侧后部侧倾框架34的基端侧。即，左右一对后部侧倾支点轴30和左右一对下侧后部侧倾框架34分别一体地绕左右一对后部侧倾支点轴30的轴线转动。另外，在下侧后部侧倾框架34的前端侧通过连结轴体174连结有从动连杆体175的一端侧。在从动连杆体175的另一端侧通过连结轴体179连结着履带框架21的后部。

如图9至图16所示，具有用于改变行驶机体1的前后方向的倾斜角度的前后倾斜用液压缸177。在左右一对后部侧倾支点轴30的一端侧固定着左右一对俯仰臂176的基端侧。左右一对俯仰臂176和左右一对下侧后部侧倾框架34分别一体地绕左右一对后部侧倾支点轴30的轴线转动。另外，左右一对前后倾斜用液压缸177通过连结轴体180分别与左右一对上侧后部侧倾框架32相连结。俯仰臂176的前端侧通过连结轴体181与前后倾斜用液压缸177的活塞杆178相连结。

如图9、图10所示，左右一对的车高调节液压缸38和前后倾斜用液压缸177在侧视或俯视时沿前后配置成一列状。利用左右一对车高调节液压缸38的动作改变行驶机体1的左右方向的倾斜角度的左右一对侧倾连杆机构R1，具有上侧前部侧倾框架(左右倾动臂)31、上侧后部侧倾框架(左右倾动臂)32、下侧前部侧倾框架(前侧臂)33、下侧后部侧倾框架(后侧臂)34、前后连结侧倾框架、从动连杆体(俯仰连杆)175。在车高调节液压缸38动作了时，上侧前部侧倾框架31和下侧前部侧倾框架33一体地绕前部侧倾支点轴29转动，同时，上侧后部侧倾框架32、下侧后部侧倾框架34、俯仰臂176和前后倾斜用液压缸177绕后部侧倾支点轴30一体地转动。

即，如图9、图11所示，在车高调节液压缸38动作了时，一边维持行驶机体1相对于履带框架21的前后方向倾斜角度一边改变行驶机体1和履带框架21之间的相对间隔。在左右的行驶履带2的下沉量发生变化而行驶机体1向左右倾动了的情况下，或驾驶者想使行驶机体1向左右倾动的情况下，通过车高调节液压缸38的自动控制或手动控制改变行驶机体1的左右方向倾斜角度，能将行驶机体1的左右方向的对地倾斜角度保持为设定角度(大致水平姿势)。

利用左右一对的前后倾斜用液压缸177的动作改变行驶机体1的前后方向的倾斜角度的左右一对俯仰连杆机构P1，具有下侧后部侧倾框架(后侧臂)34、从动连杆体(俯仰连杆)175、俯仰臂(前后倾动臂)176。在前后倾斜用液压缸177动作了时，下侧后部侧倾框架34及俯仰臂176绕后部侧倾支点轴30一体地转动，借助从动连杆体175使履带框架21绕前部侧倾支点轴29转动。

即，如图12至图15所示，在前后倾斜用液压缸177动作了时，一边维持行驶机体1的左右方向的对地倾斜角度一边改变行驶机体1相对于履带框架21的前后方向倾斜角度。在左右的行驶履带2所移动的行驶路面为上行倾斜或下行倾斜的斜面的情况下，或左右的行驶履带2的前部(或后部)的下沉量变化而行驶机体1向前后倾动的情况下，或驾驶者想使行驶机体1向前后倾动的情况下，利用前后倾斜用液压缸177的自动控制或手动控制改变行驶机体1的前后方向倾斜角度，能将行驶机体1的前后方向的对地倾斜角度保持为设定角度(大致水平姿势)。

另外，用于保持行驶履带2的非接地侧的中间辊25能自由旋转地轴支承于从行驶机体1横向突出的辊轴64。即，即使利用车高调节液压缸38或前后倾斜用液压缸177改变行驶机体1的左右方向或前后方向的倾斜角度，也能总是将驱动链轮22和中间辊25之间的行驶履带2的非接地侧与行驶机体1的下表面之间的间隔维持为大致恒定。

采用上述结构，如图11所示，在使左右一对车高调节液压缸38的任意一方或两方动作而使左右一对车高调节液压缸38的任意一方或两方的活塞杆41进入的情况下，左右一对履带框架21的任意一方或两方向下运动，按压左右一对行驶履带2的任意一方或两方的接地侧，提高行驶机体1的左侧或右侧或两方的车高。

另外，如图9所示，在左右一对车高调节液压缸38的任意一方或两方动作而使左右一对车高调节液压缸38的任意一方或两方的活塞杆41退出的情况下，左右一对履带框架21的任意一方或两方向上运动，左右一对行驶履带2的任意一方或两方的接地侧上升，降低行驶机体1的左侧或右侧或两方的车高。即，分别使左右一对车高调节液压缸38动作，分别改变左右的行驶履带2相对于行驶机体1的接地面高度，从而调节行驶机体1的左右方向的倾斜角，将行驶机体1支承为大致水平(左右倾斜角为0度)。

如图12(图13)所示，在车高较高的活塞杆41进入状态(或车高较低的活塞杆41退出状态)下，在使前后倾斜用液压缸177动作而使左右一对的前后倾斜用液压缸177的活塞杆178分别退出的情况下，左右一对俯仰臂176分别动作，左右一对的从动连杆体175分别被向下方按压，左右一对履带框架21两方的后端侧同时分别向下运动。

结果，改变下侧后部侧倾框架34相对于下侧前部侧倾框架33的平行姿势，左右一对行驶履带2后部的接地侧被按压，行驶机体1的后端侧的车高变高，行驶机体1倾斜为前低后高。即，使行驶机体1的后端侧绕前部侧倾支点轴29向上运动，倾动为行驶机体1的后端侧向比前端侧高的前方倾斜姿势(前低后高的倾斜姿势)。结果，在前高后低地倾斜的行驶路面上移动时，能够将行驶机体1的前后方向的倾斜维持为大致水平。

另外，不言而喻，如图14、图15所示，通过使左右一对前后倾斜用液压缸177的活塞杆178分别退出，与上述相反地，左右一对履带框架21两方的后端侧同时分别向上运动，行驶机体1的后端侧的车高变低，行驶机体1倾斜为前高后低状。

图17是将联合收割机的车高(行驶机体1的对地高度)作为纵轴、将联合收割机机体的前后方向的倾斜角度(行驶机体1的前后倾斜角度)作为横轴、表示行驶机体1的对地高度(左右方向的倾斜控制)和行驶机体1的前后倾斜角度(前后方向的倾斜控制)之间的关系(姿势控制动作范围)的线图。在图17的粗实线所示的范围(变形6边形状的框)内，基于前后倾斜传感器381的检测结果等，使车高调节液压缸38和前后倾斜用液压缸177动作，将车高调节液压缸38的左右方向的倾斜控制动作维持在规定范围，执行前后倾斜用液压缸177的前后方向的倾斜控制。

例如，执行车高调节液压缸38的左右方向的倾斜控制动作中的、在最高车高D的约60％(约3分之2)的车高C和最高车高D的约10％(约10分之1)的车高A之间使行驶机体1的前后倾斜角度从0度到最大前倾角度F(例如约5度)的、前后倾斜用液压缸177的前方向的倾斜控制，行驶机体1以前倾姿势(前低后高倾斜姿势)被支承。在最高车高D时，在最大前倾角度F的约60％(约3分之2)的前倾角度F1以下的范围内，执行前后倾斜用液压缸177的前方向的倾斜控制(前倾动作)。另外，在车高A以下时或车高C以上时，在最大前倾角度F以下的范围内，执行前后倾斜用液压缸177的前方向的倾斜控制。形成有车高A以下的前倾动作限制区域E1(斜线表示范围)和车高C以上的前倾动作限制区域E3(斜线表示范围)。在车高C以下时或车高A以上时，在行驶机体1的前后倾斜角度从0度到最大前倾角度F(例如约5度)的范围内，执行前后倾斜用液压缸177的前方向的倾斜控制。

即，在最高车高D时，行驶机体1的前倾动作被限制在最大前倾角度F的约60％(约3分之2)的前倾角度F1以下。在车高C以上的车高较高的状态下，行驶机体1的前倾动作被限制在最大前倾角度F以下，能防止收割装置3的前端侧被支承得较低。结果，即使在利用升降用液压缸4使收割装置3上升到非作业位置(高位置)的情况下，也能使行驶机体1适当地前倾动作。例如，在进出农田、向货车货箱的装卸等的作业中，即使行驶机体1以较大地向前低后高倾斜的姿势移动，也能防止收割装置3的前端侧与田面、路面冲撞。

另一方面，如图17所示，执行车高调节液压缸38的左右方向的倾斜控制动作中的、在车高为最高车高D和最高车高D的约25％(约4分之1)的车高B之间使行驶机体1的前后倾斜角度从0度到最大后倾角度R(例如约3度)的、前后倾斜用液压缸177的后方向的倾斜控制(后倾动作)，行驶机体1以后倾姿势(前高后低倾斜姿势)被支承。另外，在车高B以下时，在最大后倾角度R以下的范围内，执行前后倾斜用液压缸177的后方向的倾斜控制。形成有车高B以下的后倾动作限制区域E2(斜线表示范围)。即，能维持车高B(最高车高D的约25％)以上地使行驶机体1后倾至最大后倾角度R，因此，即使利用升降用液压缸4使收割装置3上升到非作业位置(高位置)，也能使行驶机体1顺利地后倾动作，能使收割装置3进一步上升，能使收割装置3敏捷地向上方回避障碍物。

另外，在车高C以上的较高车高时或车高A或车高B以下的较低车高时，能在使前后倾斜用液压缸177动作之前，使车高调节液压缸38动作，车高调节液压缸38的车高上升(左右方向的倾斜)控制动作优先，将行驶机体1的车高维持在规定车高以上，然后执行前后倾斜用液压缸177的前后方向的倾斜控制。结果，能防止收割装置3的前部突入到农田或田埂等的土中。另外，在最高车高D的约25％(约4分之1)以下的较低的车高(车高A或车高B以下)时，与行驶机体1的前倾动作被限制的车高相比，行驶机体1的后倾动作被限制的车高变高(车高A＜车高B)。最大后倾角度R(例如约3度)和最大前倾角度F的约60％(约3分之2)的前倾角度F1形成得大致相等。即，最大后倾角度R形成为最大前倾角度F的约60％的倾斜角度的大小。

如图17所示，通过相对于最大后倾角度R增大最大前倾角度F，在行驶履带2在超水田中较大下沉、提高行驶机体1的车高来进行收割作业时，不会降低行驶机体1的车高而增大行驶阻力，或不会使收割装置3下降而使割刀装置222等突入到土中，通过使行驶机体1前倾，就能利用割刀装置222以规定高度切断未割取谷物杆的根部。

如图1、图9至图16所示，行驶车辆包括具有作为左右的行驶部的行驶履带2的行驶机体1、用于修正行驶机体1的左右方向的倾斜姿势的作为侧倾驱动器的车高调节液压缸38和用于修正行驶机体的前后方向的倾斜姿势的作为俯仰驱动器的前后倾斜用液压缸177，在该行驶车辆中，车高调节液压缸38和前后倾斜用液压缸177在俯视时配置成一列状，因此，能比以往缩短前后倾斜用液压缸177的设置长度(连结支承长度)，能降低作用于前后倾斜用液压缸177的伸缩方向以外的卡阻力，能提高耐久性。另外，能将左右行驶履带2之间的行驶机体1的下面侧空间形成得较宽，能减少泥土积存在行驶机体1的下面侧，能提高水田作业性等。另外，能防止行驶机体1的上面侧构造或前后倾斜用液压缸177的支承位置彼此限制，能简单地构成行驶机体1等。

如图9至图16所示，车高调节液压缸38和前后倾斜用液压缸177在侧视时配置成一列状，因此，能比以往缩短前后倾斜用液压缸177的设置长度(连结支承长度)，能降低作用于前后倾斜用液压缸177的伸缩方向以外的卡阻力，能提高耐久性。另外，能将左右行驶履带2之间的行驶机体1的下面侧空间形成得较宽，能减少泥土积存在行驶机体1的下面侧，能提高水田作业性等。另外，能防止行驶机体1的上面侧构造或前后倾斜用液压缸177的支承位置彼此限制，能简单地构成行驶机体1等。

如图9至图16所示，与车高调节液压缸38相连结的作为左右倾动臂的上侧前部侧倾框架31及上侧后部侧倾框架32和与前后倾斜用液压缸177相连结的作为前后倾动臂的俯仰臂176配置在同一支点轴29、30上，因此，与有无前后倾斜用液压缸177等的前后倾斜机构无关，能使用同一规格的行驶机体1。能以低成本构成行驶机体1等。

如图9至图16所示，在设置了利用车高调节液压缸38动作的平行连杆状的作为前侧臂的下侧前部侧倾框架33及作为后侧臂的下侧后部侧倾框架34的构造中，在下侧前部侧倾框架33或下侧后部侧倾框架34的任意一方连结俯仰臂176，因此，能维持左右倾斜姿势的行驶机体1的车高地使行驶机体1前后倾动。能维持用于修正行驶机体1的左右方向的倾斜姿势的车高调节液压缸38的控制性能，且能提高用于修正行驶机体1的前后方向的倾斜姿势的前后倾斜用液压缸177的控制性能。

如图1、图9至图16所示，行驶车辆包括具有作为左右的行驶部的行驶履带2的行驶机体1、用于修正行驶机体1的左右方向的倾斜姿势的作为侧倾驱动器的车高调节液压缸38和用于修正行驶机体1的前后方向的倾斜姿势的作为俯仰驱动器的前后倾斜用液压缸177，在左右的履带框架21通过左右的连杆机构R1、P1能升降地搭载行驶机体1，能修正行驶机体1的左右方向的倾斜姿势和行驶机体1的前后方向的倾斜姿势，在该行驶车辆中，连杆机构R1、P1具有平行连杆状的作为前侧臂的下侧前部侧倾框架33及作为后侧臂的下侧后部侧倾框架34，在该构造中，下侧前部侧倾框架33或下侧后部侧倾框架34的任意一方通过作为俯仰连杆的从动连杆体175与履带框架21相连结。

因此，既能利用平行连杆状的下侧前部侧倾框架33及下侧后部侧倾框架34的动作(车高调节液压缸38的控制)使上述行驶机体1左右倾动，也能通过下侧前部侧倾框架33或下侧后部侧倾框架34的任意一方和从动连杆体175使履带框架21的前侧或后侧升降运动(前后倾斜用液压缸177的控制)，使行驶机体1前后倾动。在维持左右倾斜姿势的行驶机体1的车高的状态(停止车高调节液压缸38的控制的状态)下，能使行驶机体1前后倾动。能简单地构成行驶机体1和履带框架21的连结构造，或能简单地执行前后倾斜用液压缸177的控制。能以低成本组装改变行驶机体1的前后方向的倾斜姿势的俯仰构造，或能提高改变行驶机体1的前后方向的倾斜姿势的俯仰控制功能。

如图9至图16所示，在车高调节液压缸38连结有下侧前部侧倾框架33及下侧后部侧倾框架34这两者，在与从动连杆体175相连结的下侧后部侧倾框架34或下侧前部侧倾框架33的任意一方连结着前后倾斜用液压缸177。因此，能与车高调节液压缸38相接近地紧凑地组装前后倾斜用液压缸177。另外，能防止用于改变行驶机体1的左右方向的倾斜姿势的侧倾功能复杂化，也能提高用于改变行驶机体1的前后方向的倾斜姿势的俯仰功能。

如图9至图16所示，是在行驶机体1的前部配置有变速箱体88的构造，在下侧后部侧倾框架34连结有前后倾斜用液压缸177，在履带框架21通过从动连杆体175连结着下侧后部侧倾框架34。因此，通过将履带框架21的前部与变速箱体88的支持部相接近地设置在变速箱体88的支持部，在改变行驶机体1的前后方向的倾斜姿势时，能防止行驶机体1的下面侧和行驶履带2的上面侧干涉。在履带框架21的中间至靠后部的位置，在大致相同高度位置，呈一列状地将前后倾斜用液压缸177与车高调节液压缸38相接近地紧凑地组装。例如，能简单地谋求确保行驶机体1的前后方向的倾斜变更范围或使行驶机体1和履带框架21的连结构造简化等。

如图9至图16所示，将与车高调节液压缸38相连结的上侧后部侧倾框架32和与前后倾斜用液压缸177相连结的俯仰臂176配置在同一支点轴上，而将前后倾斜用液压缸177设置在与车高调节液压缸38相连结的上侧后部侧倾框架32，将车高调节液压38和前后倾斜用液压缸177朝向前后地配置成一列。因此，设置前后倾斜用液压缸177的规格和未设置前后倾斜用液压缸177的规格能简单地共用相同规格的行驶机体1。另外，能将行驶机体1的下面侧的、左右的行驶履带2之间的空间形成得较宽阔，能提高行驶履带2在容易较大下沉的水田等的作业性或由于转弯行驶而容易使田面等的泥土较大鼓起的田边地角等的通过性。

如图9至图15、图22至图24所示，在行驶底盘1a固定有前侧最下止挡件185。使前侧最下止挡件185的一端侧延伸至下侧前部侧倾框架33的上面侧。在行驶机体1的前侧车高最低的状态(图9或图22的状态)下，即，行驶机体1的前侧和履带框架21最接近时，前侧最下止挡件185的下表面与下侧前部侧倾框架33的上表面相抵接，行驶机体1的前侧被支承在最下位置。利用下侧前部侧倾框架33和前侧最下止挡件185的抵接，来防止行驶履带2的前侧上表面与行驶机体1的前侧下表面干涉。

另外，在后侧轴承体28的下面固定有后侧最下止挡件186。在履带框架21固定有挡住体187。在行驶机体1的后侧车高最低的状态(图9或图22的状态)下，即，行驶机体1的后侧和履带框架21最接近时，后侧最下止挡件186的下表面与挡住体187的上表面相抵接，行驶机体1的后侧被支承在最下位置。利用挡住体187和后侧最下止挡件186的抵接，来防止行驶履带2的后侧上表面与行驶机体1的后侧下表面干涉。

下面，参照图18说明联合收割机(行驶机体1)的左右方向的倾斜控制、前后方向的倾斜控制和收割装置3的升降控制。图18是联合收割机(行驶机体1)的左右方向的倾斜控制部件、前后方向的倾斜控制部件及收割装置3的升降控制部件的功能框图，具有由微型电子计算机等形成的作业控制器371。作业控制器371具有用于存储控制程序的ROM和用于存储各种数据的RAM。

如图18所示，在作业控制器371连接有输入系统的各种传感器及开关类，即，用于检测由收割装置3收割的收割谷物杆的作物传感器372、用于检测收割装置3的动作的作业开关373、用于检测行驶机体1的左右方向的倾斜角度的振子式的左右倾斜传感器374、用于检测行驶机体1和左侧的履带框架21的相对间隔(车高)的电位计型的左车高传感器375、用于检测行驶机体1和右侧的履带框架21的相对间隔(车高)的电位计型的右车高传感器376、用于初始设定行驶机体1的左右方向的倾斜角度的基准值的手动刻度切换式电位计型的左右倾斜设定器377。

另外，在作业控制器371连接有输出系统的各种电磁液压阀，即，左倾电磁阀261和右倾电磁阀262。采用该结构，基于左右倾斜传感器374的检测值、左车高传感器375的检测值和右车高传感器376的检测值，切换左倾电磁阀261或右倾电磁阀262，使左车高调节液压缸38或右车高调节液压缸38动作，修正行驶机体1的左右方向的倾斜，自动控制为行驶机体1大致水平。

另外，如图18所示，在作业控制器371连接有用于检测行驶机体1的前后方向的倾斜角度的振子式的前后倾斜传感器381、用于检测行驶机体1的后部和履带框架21的后端侧的相对间隔(履带框架21的前后方向的对本机倾斜角度)的电位计型的本机倾斜传感器382、用于初始设定行驶机体1的前后方向的倾斜角度的基准值的手动刻度切换式电位计型的前后倾斜设定器383。

另外，在作业控制器371连接有前后倾动电磁阀266。采用该结构，基于前后倾斜传感器381的检测值、本机倾斜传感器382的检测值和前后倾斜设定器383的设定值，切换前后倾动电磁阀266，使前后倾斜用液压缸177动作，修正行驶机体1的前后方向的倾斜，自动控制为行驶机体1大致水平。

另一方面，如图18所示，在作业控制器371连接有用于检测行驶履带2的旋转速度(车速)的车速传感器385、用于检测收割装置3的对地高度的电位计型的收割高度传感器386和用于初始设定收割装置3的对地高度的基准值的手动刻度切换式电位计型的收割高度设定器387。

另外，在作业控制器371连接有收割升降电磁阀260。采用该结构，基于车速传感器385的检测值、收割高度传感器386的检测值和收割高度设定器387的设定值，切换收割升降电磁阀260，使收割上升用液压缸4动作，修正收割装置3的对地高度，自动控制为使收割装置3的谷物杆收割高度大致恒定。

下面，参照图17所示的姿势控制说明图、图18所示的功能框图、图19至图21所示的流程图说明收割装置3的谷物杆收割高度控制方式及联合收割机(行驶机体1)的左右方向及前后方向的倾斜控制方式。如图19的流程图所示，在发动机20启动的情况下，读入作物传感器372的值、左右倾斜传感器374的值、左车高传感器375的值、右车高传感器376的值、左右倾斜设定器377的值、前后倾斜传感器381的值、本机倾斜传感器382的值、前后倾斜设定器383的值、车速传感器385的值、收割高度传感器386的值、收割高度设定器387的值。在作业开关373接通的收割作业中，执行图20的流程图所示的收割高度控制。另外，在作业开关373接通或断开的任一状态下，都执行图21的流程图所示的倾斜控制。

如图20的流程图所示，在作业开关373接通的收割作业中，在作物传感器372接通时，在基于车速传感器385的值、收割高度传感器3386的值和收割高度设定器87的值判断为收割装置3的谷物杆收割高度较低的情况下，切换收割升降电磁阀260，使收割上升用液压缸4动作而对收割装置3进行上升控制，修正收割装置3的对地高度。另一方面，在判断为收割装置3的谷物杆收割高度较高的情况下，切换收割升降电磁阀260，使收割上升用液压缸4动作而对收割装置3进行下降控制、修正收割装置3的对地高度。利用图20的收割高度控制，能自动地维持由收割高度设定器387设定的收割装置3的谷物杆收割高度。另外，在驾驶者操作收割高度设定器87的情况下，能通过手动操作将收割装置3支承在由收割高度设定器387设定的谷物杆收割高度。

如图21的流程图所示，在基于左右倾斜传感器374的值、左车高传感器375的值、右车高传感器376的值和左右倾斜设定器377的值判断为行驶机体1向左侧倾斜的情况下，切换左倾电磁阀261或右倾电磁阀262，使左车高调节液压缸38或右车高调节液压缸38动作，使行驶机体1的左侧上升或使行驶机体1的右侧下降。另一方面，在判断为行驶机体1向右侧倾斜的情况下，切换左倾电磁阀261或右倾电磁阀262，使左车高调节液压缸38或右车高调节液压缸38动作，使行驶机体1的右侧上升或行驶机体1的左侧下降。利用图21的联合收割机(行驶机体1)的左右方向的倾斜控制，能自动地修正行驶机体1的左右方向的倾斜角度。基于左右倾斜设定器377的值能维持行驶机体1的左右方向的倾斜姿势。另外，在驾驶者操作左右倾斜设定器377的情况下，能通过手动操作将行驶机体1支承在由左右倾斜设定器377设定的左右倾斜角度姿势(对地水平姿势)。

另外，如图21的流程图所示，在基于前后倾斜传感器381的值、本机倾斜传感器382的值和前后倾斜设定器383的值判断为行驶机体1处于前低后高倾斜的前倾姿势的情况下、在图17的车高范围(能修正前后倾斜角度的车高范围)内时，切换前后倾动电磁阀266，使左右的前后倾斜用液压缸177动作，使行驶机体1的后端侧下降。另一方面，在不在图17的车高范围(能修正前后倾斜角度的车高范围)内时，即在图17的车高范围外时，使左车高调节液压缸38或右车高调节液压缸38动作，使行驶机体1的右侧或左侧升降，在图17的车高范围(能修正前后倾斜角度的车高范围)内改变行驶机体1的车高后，切换前后倾动电磁阀266，使左右的前后倾斜用液压缸177动作，使行驶机体1的后端侧下降。结果，利用图21的联合收割机(行驶机体1)的后倾斜控制，能自动地修正行驶机体1的后倾角度。基于前后倾斜设定器383的值能维持行驶机体1的后倾姿势(对地水平姿势)。

另外，在判断为行驶机体1为前高后低倾斜的后倾姿势的情况下，在图17的车高范围(能修正前后倾斜角度的车高范围)内时，切换前后倾动电磁阀266，使左右的前后倾斜用液压缸177动作，使行驶机体1的后端侧上升。另一方面，在不在图17的车高范围(能修正前后倾斜角度的车高范围)内时，即在图17的车高范围外时，使左车高调节液压缸38或右车高调节液压缸38动作，使行驶机体1的右侧或左侧上升，在图17的车高范围(能修正前后倾斜角度的车高范围)内改变行驶机体1的车高后，切换前后倾动电磁阀266，使左右的前后倾斜用液压缸177动作，使行驶机体1的后端侧上升。即，利用图21的联合收割机(行驶机体1)的前后方向的倾斜控制，能自动地修正行驶机体1的前后方向的倾斜角度。基于前后倾斜设定器383的值能维持行驶机体1的前后方向的倾斜姿势。另外，在驾驶者操作前后倾斜设定器383的情况下，能通过手动操作将行驶机体1支承在由前后倾斜设定器383设定的前后倾斜角度姿势。

在谷物杆的收割作业中，图21的联合收割机(行驶机体1)的左右方向的倾斜控制或前后方向的倾斜控制优先，通过执行图20的收割高度控制，能防止分禾体225突入田面的泥土中。通过在执行图20的收割高度控制后，执行图21的联合收割机(行驶机体1)的左右方向的倾斜控制或前后方向的倾斜控制，能防止分禾体225突入到农田的田边地角等的不平整的田面的泥土中。通过执行图21的联合收割机(行驶机体1)的左右方向的倾斜控制或前后方向的倾斜控制，在行驶机体1的对地高度变高的情况下(参照图9至图16)，也能将由张力辊23和最后部的支重轮24支承的行驶履带2的对地迎角维持为适当大小，能保持行驶履带2的通过性能。

另外，图21的联合收割机(行驶机体1)的前后方向的倾斜控制优先，通过执行图21的联合收割机(行驶机体1)的左右方向的倾斜控制，能将收割装置3的左侧或右侧的分禾体225的对地高度维持在规定以上地执行联合收割机(行驶机体1)的前后方向的倾斜控制。结果，在提高了行驶机体1的对地高度的状态下，在将支承分禾体225的对地高度支承得较低的水田中的收割作业时，通过前后方向的倾斜控制，既能防止收割装置3的分禾体225或割刀装置222等突入到田面的泥土中，又能在较低的位置切断未割取谷物杆的根部，能将收割后的根的长度形成得较短。

如图17、图18、图21所示，行驶车辆包括具有作为行驶部的行驶履带2的行驶机体1、用于修正行驶机体1的左右方向的倾斜姿势的作为侧倾驱动器的车高调节液压缸38、用于修正行驶机体1的前后方向的倾斜姿势的作为俯仰驱动器的前后倾斜用液压缸177，在该行驶车辆中，在行驶机体1被支承在最下位置时，使车高调节液压缸38进行提高车高的动作，在将行驶机体1支承在规定高度位置的状态下，使前后倾斜用液压缸177前倾动作或后倾动作。因此，与以往构造相比，能简单地构成行驶机体1和行驶履带2(履带框架等)的连结构造。另外，能简单地防止行驶履带2(安装于履带框架上的行驶履带等)和行驶机体1干涉。不被例如用于设定车高调节液压缸38的车高调节范围的下限的最下止挡件185、186等限制，而能使行驶机体1前方倾动。另外，在使前后倾斜用液压缸177后倾动作时，能防止上述行驶履带2等与行驶机体1干涉，能使行驶机体1顺利地以后倾姿势动作。

如图17、图18、图21所示，在具有用于检测行驶机体1的左右方向的倾斜的左右倾斜传感器374、用于检测行驶机体的左对地高度及右对地高度的左车高传感器375及右车高传感器376、用于检测行驶机体1的前后方向的倾斜的前后倾斜传感器381、使车高调节液压缸38提高车高动作或降低车高动作、能改变行驶机体1的左右方向的倾斜的构造中，基于左车高传感器375及右车高传感器376的检测结果和前后倾斜传感器381的检测结果，能使前后倾斜用液压缸177前后倾斜动作。因此，在使前后倾斜用液压缸177前倾动作或后倾动作时，能防止行驶履带2等与行驶机体1干涉，能使行驶机体1顺利地前后倾动。

如图17、图18、图21所示，在行驶机体1被支承在最上位置时，能使前后倾斜用液压缸177前倾动作。因此，能将行驶机体1维持在最上位置地简单地将行驶机体1改变为规定的前倾姿势。即，不降低车高而能使行驶机体1顺利地以前倾姿势动作。

如图17、图18、图21所示，在行驶机体1被支承在最上位置时，使车高调节液压38降低车高动作，在将行驶机体1支承在规定高度位置的状态下，能使前后倾斜用液压缸177后倾动作。因此，在使前后倾斜用液压缸177后倾动作时，能防止上述行驶履带2等与行驶机体1干涉，能使行驶机体1顺利地以后倾姿势动作。

附图标记说明

1行驶机体，2行驶履带(行驶部)，29前部侧倾支点轴，30后部侧倾支点轴，31上侧前部侧倾框架(左右倾动臂)，32上侧后部侧倾框架(左右倾动臂)，33下侧前部侧倾框架(前侧臂)，34下侧后部侧倾框架(后侧臂)，38车高调节液压缸(侧倾驱动器)，176俯仰臂(前后倾动臂)，177前后倾斜用液压缸(俯仰驱动器)。

Claims (1)

1.一种行驶车辆，其包括具有左右的行驶部(2)的行驶机体(1)、用于修正上述行驶机体(1)的左右方向的倾斜姿势的侧倾驱动器(38)和用于修正上述行驶机体(1)的前后方向的倾斜姿势的俯仰驱动器(177)，其特征在于，

将上述侧倾驱动器(38)和上述俯仰驱动器(177)配置为在俯视时呈一列状，

该行驶车辆是在左右的履带框架(21)通过左右的连杆机构(R1、P1)能升降地搭载行驶机体(1)、能修正上述行驶机体(1)的左右方向的倾斜姿势和上述行驶机体(1)的前后方向的倾斜姿势的构造，

上述连杆机构(R1、P1)是具有平行连杆状的前侧臂(33)及后侧臂(34)的构造，将后侧臂(34)通过俯仰连杆(175)与上述履带框架(21)相连结，

将前侧臂(33)及后侧臂(34)这两者与上述侧倾驱动器(38)相连结，将上述俯仰驱动器(177)和与上述俯仰连杆(175)相连结的后侧臂(34)相连结，

该行驶车辆将与上述侧倾驱动器(38)相连结的左右倾动臂(32)和与上述俯仰驱动器(177)相连结的前后倾动臂(176)配置在同一支点轴上，将上述前后倾动臂(176)与上述后侧臂(34)相连结，

将上述俯仰驱动器(177)和与上述侧倾驱动器(38)相连结的左右倾动臂(32)相连结，将上述侧倾驱动器(38)和上述俯仰驱动器(177)朝向前后配置成一列。