JP3561334B2

JP3561334B2 - 作業車の車高と左右傾斜との統一制御方法

Info

Publication number: JP3561334B2
Application number: JP18959195A
Authority: JP
Inventors: 俊樹平野
Original assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1995-07-25
Filing date: 1995-07-25
Publication date: 2004-09-02
Anticipated expiration: 2015-07-25
Also published as: JPH0939852A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、作業車の車高と左右傾斜との統一制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、コンバイン等の作業機では、刈取部で刈り取り、脱穀部で脱穀した穀粒を、選別部に設けた各種シーブで選別して精穀を得るようにしているが、機体が左右傾斜していると、選別中の穀粒が上記シーブの左右側のいずれか一方に偏して選別精度と能率を低下させることがあり、これを防止するために、機体に傾斜角センサを取り付け、同傾斜角センサの出力及び同出力の時間に関する変化率とに基づき比例・微分制御を行い、左右走行装置を機体に対して個別に上下変位させることにより、機体を左右水平に保持する左右水平制御が行われている。
【０００３】
一方、機体を地表から一定の高さに保持する必要があるため、同機体に地上高センサを取り付けて、同センサの出力に基づき比例制御を行って、左右走行装置を機体に対して上下変位させることにより、機体の地上高を一定に保持する地上高制御が行われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述した従来の左右水平制御及び地上高制御では、次のような問題がある。
【０００５】
▲１▼ 上記２つのパラメータに、それぞれリニアに対応した制御出力しか得られないため、機体の左右傾斜や車高の偏差と、上記アクチュエータへの出力との対応を最適に設定することが非常に困難である。
【０００６】
▲２▼ 同一機体において、前記左右水平制御と地上高制御とを同時に行うために、各制御のプログラムを単に合成したのでは、各制御からのアクチュエータへの出力が矛盾して制御動作に異常を来すことがある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明では、左右油圧シリンダの伸縮作動によって走行機体に対して個別に上下変位可能とした左右走行装置と、走行機体の左右傾斜を検出する傾斜角センサと、左右走行装置の上下変位量をそれぞれ検出する左右車高センサと、制御装置とを具備して、制御装置により左右車高センサの検出値から左油圧シリンダに連通した左電磁弁の昇降ソレノイド、または右油圧シリンダに連通した右電磁弁の昇降ソレノイドを制御することにより、走行機体の左右傾斜と車高とを自動的に制御すべく構成した作業車において、制御装置では、傾斜角センサの検出値を逐次読込んで、連続した５個の検出値から移動平均を傾斜角検出値として算出し、この傾斜角検出値と傾斜角目標値との差である傾斜角偏差を算出し、最近算出した傾斜角偏差から前回算出した傾斜角偏差を差引いた値である傾斜角変化率を算出し、この傾斜角変化率の数値と前記傾斜角偏差の数値から制御装置のメモリに記憶した第１ファジーテーブルを用いて傾斜ファジー出力の数値を求める一方、左右車高センサの検出値を演算部に逐次読込んで左右平均値をとり、連続５個の左右平均値の移動平均から車高検出値を算出し、この車高検出値と車高目標値との差を車高偏差として算出し、この車高偏差の数値と前記傾斜ファジー出力の数値から制御装置のメモリに記憶した第２ファジーテーブルを用いて制御信号の数値を求め、この制御信号の数値の絶対値に所定の係数を乗じた後に最小開弁時間を加算した値をパルス周期で除して得られた値をデューティ比としたパルスを制御装置の制御出力部で生成し、制御信号の数値が「０」のときは、制御出力部で生成したパルスの右 ( 左 ) 昇降ソレノイドへの出力を行行わない一方で、制御信号の数値が正の場合は、制御出力部で生成したパルスを右（左）上昇ソレノイドに出力し、制御信号の数値が負のときは、制御出力部で生成したパルスを右（左）下降ソレノイドに出力することを特徴とする作業車の左右傾斜制御方法を提供せんとするものである。
【０００８】
【実施例】
本発明の実施例を図面を参照して説明する。
【０００９】
図１及び図２は、本発明に係る車高と左右傾斜との統一制御方法を実施した作業車としてのコンバインＡを示しており、同コンバインＡは、走行機体１の下方に同走行機体１に対し、個別に上下変位可能の左右一対のクローラ式の走行装置２Ｌ，２Ｒを配設しており、走行機体１の機体フレーム３の前端部には、機枠４を介して刈取部５を昇降調節自在に装着しており、同刈取部５には刈取前処理装置として、分草体６と、穀稈引起し装置８と、刈取機構７とが配設されている。
【００１０】
なお、刈取部５には刈取部高さセンサ（図示せず）が装着されており、前記車高と左右傾斜との統一制御方法とは別途の制御装置で、同センサの出力に基づき刈取部５が一定の対地高さを保持するように制御されている。
【００１１】
機体フレーム３の上面には、走行機体１の前方に向かって右側に、前記刈取部５から刈取穀稈を搬入するためのフイードチエン１０を具備した脱穀部１１を配設し、その下方に脱穀された穀粒を選別して精穀にする選別部９を配設し、機体フレーム３の上面左側には、脱穀・選別済みの穀粒を収納する穀粒タンク１２を配設しており、穀粒タンク１２の前方に運転部１３を設けている。
【００１２】
また、前記走行機体１には、エンジン（図示せず）からの動力をミッションケース１４を介して前記刈取部５、脱穀部１１及び選別部９に伝達すると共に、ミッションケース１４の左右側に回動自在に軸支した駆動スプロケット１６を介して左右履帯１７，１７を駆動するようにしている。
【００１３】
左右走行装置２Ｌ，２Ｒは、図３〜図６で示すように、それぞれ前後長手の左右トラックフレーム１８，１８の後端に設けた付勢手段１９によって後方に付勢された緊張スプロケット２０，２０と、左右トラックフレーム１８，１８の下面に適宜間隔を設けて軸支した転輪２２と、前記駆動スプロケット１６とを囲繞した左右履帯１７，１７とで構成されている。
【００１４】
図中、２３はイコライザ支持軸、２４はイコライザ、２５はイコライザ転輪、２６，２７はそれぞれ第１、第２転輪である。
【００１５】
かかる左右走行装置２Ｌ，２Ｒは、機体フレーム３に対して個別に上下変位可能に構成されている。左右走行装置２Ｌ，２Ｒは対称的に構成されているので、左走行装置２Ｌについて説明する。左走行装置２Ｌは、機体フレーム３の下部に前後長手のシャシ３０を設け、同シャシ３０の前後部下面にそれぞれ垂設した前後枢支部３１，３１をそれぞれ挿通する前後支軸３３，３３を介して前後ベルクランク３２，３２の屈折部をそれぞれ回動自在に枢着し、前後ベルクランク３２，３２の下端部３２ａをトラックフレーム１８の内側面に突設した前後枢軸３９，３９に回動自在に枢着して、上記シャシ３０、前後ベルクランク３２，３２及びとラックフレーム１８で平行リンク機構を形成し、後ベルクランク３２の上端部３２ｂと機体フレーム３に突設した油圧シリンダ支持体３５，３５との間に左油圧シリンダ３６Ｌを介装して、左油圧シリンダ３６Ｌの伸縮作動により、トラックフレーム１８を機体フレーム３に対して上下変位可能としている。図中、３６Ｒは右油圧シリンダ、３４は連結ロッドである。
【００１６】
上記構成により、図６で示すように、左右油圧シリンダ３６Ｌ，３６Ｒを個別に伸縮作動させることにより、左右走行装置２Ｌ，２Ｒを機体に対して個別に上下変位できることになる。
【００１７】
かかるコンバインＡに、本発明要旨の車高と左右傾斜との統一制御方法を実施しており、まず、同制御方法を実施するための制御装置５０について説明する。
【００１８】
制御装置５０は、図７で示すように、検出部５１と、演算部５２と、メモリ５３と、制御出力部５４と、操作部５５とで構成されている。
【００１９】
検出部５１は、機体に取付けられ所定のサンプリング周期で機体の左右傾斜を電圧として検出し、この傾斜検出値（本実施例では−７．５ °〜＋７．５ °の傾斜に対し２．２５Ｖ〜４．２５Ｖ）を演算部５２に対して出力する傾斜角センサ５６と、前記左右油圧シリンダ３６Ｌ，３６Ｒのシリンダ部とピストンロッドとの間に介設されて、所定のサンプリング周期で各油圧シリンダ３６Ｌ，３６Ｒ伸縮のストローク検出（本実施例ではフルストロークに対して１．５Ｖ〜３．５Ｖ）を介して左右走行装置２Ｌ，２Ｒの機体に対する上下変位量を検出する左右車高センサ５７Ｌ，５７Ｒと、各センサ５６，５７Ｌ，５７Ｒと演算部５２との間にそれぞれ介設した１０ビットの分解能を有するＡ／Ｄ変換器５８，５８，５８と、脱穀部１１に設けた脱穀クラッチと連動した脱穀スイッチ６０と、運転部１３に設けた手動左傾スイッチ６１Ｌと、手動右傾スイッチ６１Ｒと、自動スイッチ６３と、オートセットスイッチ６４とで構成されており、各センサ５６，５７Ｌ，５７Ｒ及び各スイッチ６０，６１Ｌ，６１Ｒ，６３，６４の出力を演算部５２に入力するようにしている。
【００２０】
演算部５２は、マイクロプロセッサＭＰＵで構成されており、後述する制御プログラムと、数表とを記憶したメモリ５３を接続しており、検出部５１から入力した検出値に基づき後述する制御プログラムに従い演算を行って、その結果を制御信号として制御出力部５４に出力するようにしている。
【００２１】
制御出力部５４では、演算部５２からの制御信号を電力増幅して、次に述べる左右電磁弁６５Ｌ，６５Ｒの左右昇降ソレノイドＳＬＵ，ＳＬＤ，ＳＲＵ，ＳＲＤを駆動するためのＰＷＭ制御出力を操作部５５に入力するようにしている。
【００２２】
操作部５５は、前記左右油圧シリンダ３６Ｌ，３６Ｒにそれぞれ連通した左右電磁弁６５Ｌ，６５Ｒと、左電磁弁６５Ｌの昇降ソレノイドＳＬＵ，ＳＬＤと、右電磁弁６５Ｒの昇降ソレノイドＳＲＵ，ＳＲＤとで構成されており、制御出力部５４からの制御信号によって、各油圧シリンダ３６Ｌ，３６Ｒに送給される圧油の方向と、ＰＷＭ制御出力のデューティ比によって流量を制御することにより、機体左右側の昇降とこれらの速度を制御するようにしている。
【００２３】
かかる構成の制御装置５０の演算部５２において、検出部５１から入力する検出値を処理して制御信号を生成するのに、本発明要旨の車高と左右傾斜との統一制御方法を実施しており、まず、制御モードの切換について説明する。
【００２４】
制御モードは、自動モード、手動モード、初期設定モードと自動ＯＦＦモードとがあり、各スイッチ操作と各モードとの関係を説明する。
【００２５】
パワーオン又はオートセットスイッチ６４によって、自動モードによる制御のための目標値を予め設定した（例えば、工場出荷時）デフォルト値に設定する。
【００２６】
脱穀スイッチ６０と自動スイッチ６３とが両方ともＯＮのとき自動モードになり、その他の場合は手動モードとなる。
【００２７】
なお、傾斜角センサ５６と左右車高センサ５７Ｌ，５７Ｒとは、手動モード中であってもセンシングと検出値の処理を継続しており、手動モードが終了すると、各目標値を手動操作終了時点から所定時間経過後の連続した５個の検出値の移動平均値（以下、移動平均値という）に更新して自動モードに復帰する。
【００２８】
各目標値の設定には、手動左傾スイッチ６１Ｌと手動右傾スイッチ６１Ｒとによって行われる。
【００２９】
手動左傾スイッチ６１Ｌと手動右傾スイッチ６１Ｒのいずれか一方がＯＮした場合、自動モードから手動モードに切換わり、傾斜角の目標値を、上記スイッチがＯＦＦしてから所定時間（本実施例では１ｓｅｃ）後の傾斜角センサ５６の検出値の移動平均値に更新して自動モードに切換わる。
【００３０】
手動左傾スイッチ６１Ｌと手動右傾スイッチ６１Ｒとが同時にＯＮすると、自動モードから手動モードに切換わり、手動操作が終了すると、車高の目標値を、手動操作終了時点から所定時間（本実施例では１ｓｅｃ）経過後の左右車高センサ５７Ｌ，５７Ｒの検出値の平均値の移動平均値に更新して自動モードに切換わる。
【００３１】
脱穀スイッチ６０がＯＦＦ、自動スイッチ６３がＯＮ，オートセットスイッチ６４が所定時間（本実施例では１０ｓｅｃ）以上ＯＮであると、初期設定モードになり、自己診断出力が連続してランプが点灯してこの旨を表示する。ただし、他の制御が手動モードでない場合は、初期設定モードにならず自動ＯＦＦモードになる。
【００３２】
初期設定モードでは、手動左傾スイッチ６１Ｌと手動右傾スイッチ６１Ｒとが同時に所定時間（本実施例では１０ｓｅｃ）以上ＯＮし、左右車高センサ５７Ｌ，５７Ｒの検出値が両方とも所定の電圧範囲（本実施例では０．８Ｖ〜１．２Ｖ）内であれば、後述する上限リミット値を上記検出値に所定の値を加えた値に設定し、左右車高センサ５７Ｌ，５７Ｒの検出値が両方とも所定の電圧範囲（本実施例では３．８Ｖ〜４．２Ｖ）内であれば、後述する下限リミット値を上記検出値から所定の値を差引いた値に設定して、自動モードに切換わる。
【００３３】
また、自動ＯＦＦモードでは、すべてのソレノイドの駆動を停止する。そして、自動スイッチ６３がＯＮで、脱穀スイッチ６０がＯＮからＯＦＦに切換わると、車高の目標値を再下限にした制御を、車高及び傾斜角センサからの出力が、不感帯に入るまで続行する。その後、傾斜角センサの出力が不感帯を越えると左右車高センサ５７Ｌ，５７Ｒの検出値が下限リミット値になるまで左右のソレノイドを駆動し、その後、自動モードに切換わる。また、上記正動作の途中で手動右傾スイッチ６１Ｒ又は手動左傾スイッチ６１ＬのいずれかがＯＮするか、脱穀スイッチ６０がＯＮすると、上記制御動作を停止する。また、自動ＯＦＦモードの間、左右車高センサ５７Ｌ，５７Ｒの検出値の移動平均値を車高の目標値として記憶する。
【００３４】
なお、オートセットスイッチ６４がＯＮした場合と、自動ＯＦＦモードから自動モードに移行した場合は、傾斜角の目標値を水平状態にリセットする。
【００３５】
次ぎに、自動モードでの制御動作について説明する。本実施例では、ビット数やクロック周波数が小さいマイクロプロセッサや、小さな記憶容量のメモリで構成された制御装置でも、処理時間を短縮できるように、ファジーテーブルを二段階にアクセスして制御出力を得るようにしており、図８及び表１〜表４を参照して説明する。
【００３６】
自動モードでの制御が開始すると、傾斜角センサ５６の検出値と、左右車高センサ５７Ｌ，５７Ｒの検出値を演算部５２に逐次読込んで、連続した５個の検出値の移動平均を算出して傾斜角検出値とし、この値と傾斜角目標値との差を傾斜角偏差とし、この傾斜角偏差から第１ファジーテーブルをアクセスするときの一方の値を求める。この一方の値は、傾斜角偏差を８で除した商が、±７の範囲にあればその値、この商が７より大のときは７、−７より小のときは−７とする。
【００３７】
更に、最近算出した傾斜角偏差から前回算出した傾斜角偏差を差引いた値を傾斜角変化率とし、この傾斜角変化率値から第１ファジーテーブルをアクセスするときの他方の値を求める。この他方の値は、傾斜角変化率を８で除した商が、±７の範囲にあればその値、この商が７より大のときは７、−７より小のときは−７とする。
【００３８】
表１は、表２で示すファジールールに従って設定した第１ファジーテーブルを示しており、縦軸に傾斜角偏差、横軸に傾斜角変化率をとって、上記二つの値がクロスする交点の数値を第２ファジーテーブルをアクセスするときの傾斜ファジー出力、すなわち、参照値とする。
【００３９】
また、左右車高センサ５７Ｌ，５７Ｒから逐次入力する検出値の左右平均値をとり、連続５個の左右平均値の移動平均を算出して車高検出値とし、この値と車高目標値との差を車高偏差とし、この車高偏差から第２ファジーテーブルをアクセスするときの一方の値を求める。この一方の値は、車高偏差を１６で除した商が、±７の範囲にあればその値、この商が７より大のときは７、−７より小のときは−７とする。
【００４０】
【表１】

【００４１】
【表２】

【００４２】
表３は、表４で示すファジールールに従って設定した第２ファジーテーブルを示しており、縦軸に前記傾斜ファジー出力を取り、横軸に車高偏差をとって、上記二つの値がクロスする点の数値を制御出力部５４へファジー出力、すなわち、制御信号として出力する。
【００４３】
【表３】

【００４４】
【表４】

【００４５】
制御出力部54では、上記ファジー出力の制御信号に基づいて、左右電磁弁65L,65Rの昇降ソレノイドSLU,SLD,SRU,SRDを駆動するためのＰＷＭ制御出力を発生する。このＰＷＭ制御出力は、所定の最小開弁時間（本実施例では60msec）にファジー出力の制御信号数値の絶対値に所定係数（本実施例では３msec）を乗じて得た時間を加え、これをパルス周期（本実施例では200msec ）で除した値をデューティ比としたパルスである。
【００４６】
右（左）電磁弁６５Ｒ（６５Ｌ）の右（左）昇降ソレノイドＳＲＵ，ＳＲＤ（ＳＬＵ，ＳＬＤ）へのＰＷＭ制御出力は次の通りである。
【００４７】
上記ファジー出力の制御信号が正のときは右（左）上昇ソレノイドSRU(SLU)に出力し、右（左）下降ソレノイドSRD(SLD)には出力しない。
【００４８】
制御出力が０のときは、右（左）昇降ソレノイドＳＲＵ，ＳＲＤ（ＳＬＵ，ＳＬＤ）に出力しない。
【００４９】
制御出力が負のときは、右（左）上昇ソレノイドＳＲＵ（ＳＬＵ）には出力せず、右（左）下降ソレノイドＳＲＤ（ＳＬＤ）に出力する。
【００５０】
また、左右車高センサ５７Ｌ，５７Ｒの検出値に対する上限及び下限リミット値を設定しており、左右いずれかの車高センサの検出値が上限リミット値を逸脱した場合には、逸脱した側の上昇ソレノイドへの出力を禁止すると共に、反対側の昇降ソレノイドへの出力を決定する際の車高偏差に０とし、左右いずれかの車高センサの検出値が下限リミット値を逸脱した場合には、逸脱した側の下降ソレノイドへの出力を禁止すると共に、反対側の昇降ソレノイドへの出力を決定する際の車高偏差に０とする。
【００５１】
図９は、本実施例における制御動作の一例を示しており、車高が目標値よりもやや高く、かつ左右傾斜している場合の機体の姿勢及びこれに対する制御動作の各諸元を示している。
【００５２】
上記のように、傾斜角センサで機体の左右傾斜の偏差と傾斜変化率を検出して、第１ファジーテーブルによって第２ファジーテーブルをアクセスするための傾斜ファジー出力を求め、次いで、上記傾斜ファジー出力と左右車高センサ出力の平均値とで、第２ファジーテーブルをアクセスして最終的なファジー出力を生成するので、ファジー出力に、すべてのセンサの検出値が合理的に加味されることになり、機体の左右傾斜と車高とを統一的に制御することができる。
【００５３】
また、各検出値の移動平均を検出値とすることによって、偶発的な検出値の乱れを抑制して、正確な車高及び左右傾斜の制御を行うことができる。
【００５４】
また、手動モードでの最終状態を検出し、これを車高及び傾斜角の目標値として設定するので、別途目標値設定のための装置と面倒な手続きとを要せず、しかも、状況に即して感覚的に目標値の設定を行うことができる。
【００５５】
更に、手動モード終了から所定時間経過後、各検出値の移動平均を検出値とすることによって、機体の姿勢が安定した状態で、しかも、偶発的な検出値の乱れが抑制された検出値を得ることができる。
【００５６】
なお、本実施例では、ビット数やクロック周波数が小さく演算速度が遅いマイクロプロセッサやメモリで構成された制御装置でも、高速処理ができるようにファジーテーブルを用いたが、ファジーテーブルを用いることなく、ファジー演算アルゴリズムにしたがって制御出力を算出することが可能である。
【００５７】
なお、前記左右電磁弁６５Ｌ，６５Ｒを駆動する油圧ポンプ７０を、刈取部昇降油圧シリンダ等の他の油圧機器７２と共用している場合には、図７で示すように、左右電磁弁６５Ｌ，６５Ｒと油圧ポンプ７０との間に電磁切換弁７１を介設して、左右昇降ソレノイドＳＬＵ，ＳＬＤ，ＳＲＵ，ＳＲＤに出力がある時は、必ず電磁切換弁７１に出力して、油圧ポンプ７０からの圧油の送給先を左右油圧シリンダ３６Ｌ，３６Ｒ側に切換えるようにすればよい。
【００５８】
【発明の効果】
本発明では、機体に対して個別に上下変位可能とした左右走行装置と、機体の左右傾斜を検出する傾斜角センサと、左右走行装置の上下変位量をそれぞれ検出する左右車高センサと、制御装置とを具備して、機体の左右傾斜と車高とを自動的に制御すべく構成した作業車において、制御装置によって、傾斜角の偏差と上記傾斜角の変化率とから参照値を算出し、この参照値と車高の偏差とから左右走行装置を上下変位させるための制御信号を生成することによって、制御信号に全てのセンサの検出値が合理的に加味されることになり、機体の左右傾斜と車高とを統一的に制御することができる。
【００５９】
特に、左右傾斜角の偏差と傾斜角変化率とから参照値を算出するので、傾斜角に関するリスポンスを良くしながらオーバーシュートやアンダーシュートを防止して、応答性を向上することができる。
【００６０】
このように、まず、傾斜角に関する参照値を求め、この参照値と車高の偏差とから制御出力を求めるようにしたので、傾斜角制御と車高制御との間の矛盾が発生せず、これらの制御を合理的に統一することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車高と左右傾斜との統一制御方法を実施した作業車の側面図。
【図２】同正面図。
【図３】走行装置の側面図。
【図４】走行装置の側面図。
【図５】走行装置の平面図。
【図６】走行装置の正面図。
【図７】制御装置の構成を示す説明図。
【図８】制御動作を示すフローチャート。
【図９】制御動作の一例を示す説明図。
【符号の説明】
Ａ作業車（コンバイン）
２Ｌ左走行装置
２Ｒ右走行装置
５０制御装置
５６傾斜角センサ
５７Ｌ左車高センサ
５７Ｒ右車高センサ

Claims

左右油圧シリンダ (36L,36R) の伸縮作動によって走行機体(1)に対して個別に上下変位可能とした左右走行装置(2L,2R)と、走行機体(1)の左右傾斜を検出する傾斜角センサ(56)と、左右走行装置(2L,2R)の上下変位量をそれぞれ検出する左右車高センサ(57L,57R)と、制御装置(50)とを具備して、
制御装置 (50) により左右車高センサ (57L,57R) の検出値から左油圧シリンダ (36L) に連通した左電磁弁 (65L) の昇降ソレノイド (SLU,SLD) 、または右油圧シリンダ (36R) に連通した右電磁弁 (65R) の昇降ソレノイド (SRU,SRD) を制御することにより、走行機体(1)の左右傾斜と車高とを自動的に制御すべく構成した作業車において、
制御装置(50) では、
傾斜角センサ (56) の検出値を逐次読込んで、連続した５個の検出値から移動平均を傾斜角検出値として算出し、
この傾斜角検出値と傾斜角目標値との差である傾斜角偏差を算出し、
最近算出した傾斜角偏差から前回算出した傾斜角偏差を差引いた値である傾斜角変化率を算出し、
この傾斜角変化率の数値と前記傾斜角偏差の数値から制御装置 (50) のメモリ (53) に記憶した第１ファジーテーブルを用いて傾斜ファジー出力の数値を求める一方、
左右車高センサ (57L,57R) の検出値を演算部 (52) に逐次読込んで左右平均値をとり、連続５個の左右平均値の移動平均から車高検出値を算出し、
この車高検出値と車高目標値との差を車高偏差として算出し、
この車高偏差の数値と前記傾斜ファジー出力の数値から制御装置 (50) のメモリ (53) に記憶した第２ファジーテーブルを用いて制御信号の数値を求め、
この制御信号の数値の絶対値に所定の係数を乗じた後に最小開弁時間を加算した値をパルス周期で除して得られた値をデューティ比としたパルスを制御装置 (50) の制御出力部 (54) で生成し、
制御信号の数値が「０」のときは、制御出力部 (54) で生成したパルスの右 ( 左 ) 昇降ソレノイド (SRU,SRD(SLU,SLD)) への出力を行行わない一方で、
制御信号の数値が正の場合は、制御出力部 (54) で生成したパルスを右（左）上昇ソレノイド SRU(SLU) に出力し、
制御信号の数値が負のときは、制御出力部 (54) で生成したパルスを右（左）下降ソレノイド SRD(SLD) に出力する
ことを特徴とする作業車の左右傾斜制御方法。