JPH0345410A - 車体の左右水平制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバイン、トラクタ、苗植機等の移動農
機に利用できるもので、車体の左右水平制御装置に関す
る。左右一対の走行装置を車体に対して上下制御して、
車体の左右水平姿勢を維持制御するものである。

従来の技術 車体を土壌面の凹凸面等の変化に拘らず左右水平状の姿
勢に維持制御するには、車体に対して左右一対のクロー
ラ、又は車軸等の走行装置を上下動することによって行
う形態のものがある。この形態では、車高ダイヤル等で
基準の車高を設定して入力することにより、この入力さ
れる基準の車高と検出車高とを比較して車高制御を行う
と共に、左右の水平制御を行うものである。

発明が解決しようとする課題 車体を任意の高さで水平制御しようとする場合に、どの
高さで左右水平状の姿勢を保持していくか、又、水平制
御を繰返しても車体の高さが変化しないように、基本と
なる車高を決める必要がある。従って、上記従来のよう
な車高ダイヤル等で基準の車高を設定する方式であると
、制御開始時や、走行中等で改めて、調節、乃至微調整
等の操作を要することが多く、操作が煩わしい。

このため、この発明は、車体の左右傾斜を検出する傾斜
センサと、左右の走行装置の高さを検出するストローク
センサとを有して車体の左右水平制御を行う左右水平制
御装置において、この制御開始時は、開始時点の車高を
基本高さとして制御すると共に、又、水平制御中に手動
操作レバーで車高を変更したときは、この手動操作終了
時の車高を基本高さとして制御することによって、制御
開始時、又は、制御中の操作を容易化するものである。

（Ｍ求項１の発明） 課題を解決するための手段 この発明は、左右一対の走行装置、２を車体３に対して
各々上下自在に設けて、この車体３の左右傾斜を検出す
る傾斜センサ４と、各走行装置、２の高さを検出するス
トロークセンサ５．６とによって、左右水平制御を行う
車体において、この左右水平制御の開始は、この制御開
始時における該ストロークセンサ５．６により検出され
た車体３の基準高さと、該傾斜センサ４による水平制御
出力後の該ストロークセンサ５．６による検出高さとの
比較によって、高さ補正の制御をすることを特徴とする
車体の左右水平制御装置の構成とする。

発明の作用、および効果 車体３は、左右一対の走行装置、２によって走行され、
この左右の走行袋Ｗ、２の該車体３に対する支持高さに
よって、車高を変更し、又左右の傾斜を水平状に直すこ
とができる。走行装置、２が土壌面の凹凸等によって走
行高さ位置が変れば、車体３が左側、又は右側へ傾斜し
、これを傾斜センサ４が検出して、左側又は右側の走行
袋Ｗ、２が上下動されて、これらの走行装置、２の上下
動をストロークセンサ５．６が検出してフィードバック
制御しながら、車体３を左右水平状に制御する。又、こ
の車体３の高さを操作するときは、操作レバー７を深、
浅の位置へ操作すればよい。

ばよい。

このような車体３の左右水平制御において、この制御の
開始時には、左右のストロークセンサ５．６の検出によ
って車体３の基準高さが決められる。

車体３が左右に傾斜するとこの傾斜角が傾斜センサ４に
よって検出されながら、車体３は、左右走行装置１，２
の上下動によって左右水平状に制御され、このときの左
右の走行装置ｌ、２の高さが各ストロークセンサ５．６
によって検出されて、この検出による検出高さと、該基
準高さとが比較されて、車高の補正がフィードバック制
御によって行われる。

このように車体３の水平制御では、制御の開始時に、左
右走行装置、２のストロークセンサ５．６によって、車
高の基準高さが決定されるために、従来のように予め制
御基準とするための車高の基準高さを決めるための特別
の車高調節ダイヤル等を不要とし、又、この調節操作も
要せず簡単化できる。

（請求項２の発明） 課題を解決するための手段 この発明は、左右一対の走行装置１，２を車体３に対し
て各々上下自在に設けて、この車体３の左右傾斜を検出
する傾斜センサ４と、各走行装置、２の高さを検出する
ストロークセンサ５，６とによって、左右水平制御を行
う車体において、この左右水平制御中の手動操作レバー
７による車高の変更によって、この変更操作出方後のス
トロークセンサ５．６による車高を基準高さとし、該傾
斜センサ４による水平制御出力後の該ストロークセンサ
５．６による検出高さとの比較によって。

高さ補正の制御をすることを特徴とする車体の左右水平
制御装置の構成とする。

発明の作用、および効果 上記のような制御において、操作レバー７による車高の
変更が行われたときは、この変更後の車高をストローク
センサ５．６で検出して、基準高さとして決める。この
基準高さを決めてからの補正制御作動は、上記の発明の
場合と同じである。

このように車体３の左右水平制御中に、手動による操作
レバー７によって車高が変更されたときは、この変更後
の車高を左右のストロークセンサ５．６で検出して、基
準高さとして決めて、これを傾斜センサ４による水平制
御時のストロークセンサ５．６の検出高さと比較しなが
ら高さの補正制御をするものであるから、車高の調節は
、操作レバー７によってのみ簡単に行われ、操作を簡単
化することができる。

実施例 なお、回倒において、コンバイン車体３は、上側に操縦
席や、操縦装置等を設け、前部に上下動自在に刈取装置
を設け、この刈取装置から刈取搬送される殻稈を受けて
脱穀する脱穀装置等を設けている。この車体３の下側に
は左右一対のクローラ形態の走行装置、２を設け、エン
ジンから走行伝動ケース８内の走行伝動装置を経て各々
走行伝動される。９は走行軸、１０は駆動スプロケット
、１１はクローラの下辺部を支持する転輪で、該車体３
に対して上下動自在の走行枠１２に沿って設けられ１前
後一対のアーム１３を車体３に対してアーム軸１４回り
に上下回動することによって、この走行枠１２を平行状
に上下動でき、走行装置１，２の車体３に対する相対的
高さを変更することができる。１５はアーム１３の走行
枠１２に対する枢支部である。この走行枠１２の上下動
は、車体３と、該アーム１３との間に設ける油圧による
伸縮される左右の車高シリンダー１６．１７によって行
われ、これらの車高シリンダー１６．１７は、油圧ポン
プ１８、フィルター１９、リリーフバルブ２０．及びア
ンロードバルブ２１等を有する油圧回路２２の、ソレノ
イド２６．２７゜２８．２９による左右の車高制御弁２
３．２４の切換制御によって行われる６２５はチエツク
バルブである。

ストロークセンサ５．６は、左右のアーム１３と車体３
との間に各々設け、ボテンショメ〜り等からなり、車体
３に対するアーム１３の回動角度を検出して、走行装ｆ
ｆ１、２の上下動量を検出する。なお、このポテンショ
メータに代えて、車高シリンダー１６．１７の伸縮長さ
を直接検出する構成とするもよい。

制御装置３０は、マイクロコンピュータを有して、車体
３の左右水平制御、及び上下高さ制御を行うもので、入
力側には、手動による操作レバー７によるスイッチ３工
、３２．３３．３４等を設け、車体３を水平制御するた
めの車体水平スイッチ３５を設け、車体３の左右傾斜角
を検出する傾斜センサ４を設け、又、左右のストローク
センサ５．６を設けて入力する。又、出力側には、上記
各ソレノイド２６〜２９、アンロードバルブ２１、及び
自動制御を表示する自動ランプ３６等を出方するように
設けている。

操作レバー７は、操縦装置に設けられて、この操作レバ
ー７によって、スイッチ３１をＯＮすれば、ソレノイド
２６を作動して、左側の車高シリンダー１６を伸して、
この左側の走行装置１を押下げて車高を高くし、又、ス
イッチ３２をＯＮすれば、ソレノイド２７を作動して、
左側の車高シリンダー１６を縮めて、この左側の走行装
置１を上昇させて車高を低くする関係に作動する。同様
にして、操作レバー７によって、スイッチ３３、又は３
４をＯＮすれば、ソレノイド２８．２９を作動し、右側
の走行装置２を高、低変更することができる。

又、車体水平スイッチ３５は、操縦装置に設けられ、こ
の車体水平スイッチ３５のＯＮによって、車体３が左右
方向に水平状に自動制御される。又、この車体水平スイ
ッチ３５がＯＦＦのときは、左右の走行装置１，２が車
体３に対して同位置に制御される。傾斜センサ４は、車
体３に設けられ、この車体３の左右方向の傾斜を検出す
る。

次に、この水平制御について、車体水平スイッチ３５を
ＯＮすると■、■、各ストロークセンサ５．６の検出値
を読込む。手動操作レバー７によるスイッチ３１〜３４
の入力があるときは、■、■、この入力が終るのを待っ
て、各ストロークセンサ５，６の検出値を読込む。左側
のストロークセンサ５の検出値をＬとし、右側のストロ
ークセンサ６の検出値をＲとする。これらの各検出値Ｌ
、Ｒの総和を車体３の基準高さＨとして演算する■。

車体水平スイッチ７がＯＮされないときにおいても同様
にして基準高さＨを決める。

傾斜センサ４による検出値で傾斜角Ｓを読込み■、この
傾斜センサ４による傾斜角Ｓが、一定の側の走行装置１
を下げると共に、右側の走行装置２を上げるように制御
する。このようにして車体３の傾斜角Ｓがニュートラル
ゾーンになってはゾ水平状の姿勢になると、左右のスト
ロークセンサ５．６による検出値の入力で、これらの検
出値り。

Ｒの総和である検出高さＨを演算し＠、前記■において
演算された基準高さＨと比較するＯｏこれ？ 尋を出力して◎、左右の走行袋５ｉ、２を下げて、左右
の走行装置、２を上げて、車体３の高さを下げる。

左右の走行装置、２を車体３に対して左右平行状態に維
持するように制御する車体平行制御は、車体水平スイッ
チ３５をＯＦＦの状態にすると■。

左右のストロークセンサ５．６によって検出高さＨ′を
検出、演算し＠、左右のストロークセンサ５．６の検出
値ｒ：、Ｒ’を比較しＯ１左側のストローク置５，６を
左右平行する位置に制御し、又、左側のストロークセン
サ５の検出値Ｌ′よりも右側のスて左右の走行装置ＩＩ
、２を左右平行する位置に制御する。このようにして左
右の走行装置、２が車体３に対して左右平行状に制御さ
れると、基準してＯ左右の走行装置、２を下げて車体３
を２を上げて車体３を低くする。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は制御
のフローチャート、第２図はブロック図、第３図は一部
の油圧回路図、第４図はコンバインの一部の正面図であ
る。 符号の説明 １　走行装置（左）　２　走行装置（右）３　車体　　
　　　　４　傾斜センサ ５　ストロークセンサ（左） ６　ストロークセンサ（右） ７　操作レバー　　　８　走行伝動ケース９　走行軸　
　　　　１０　　駆動スプロケット１１　　転輪　　　
　　　１２　　走行枠１３　　アーム　　　　　１４　
　アーム軸１５　　枢支部　　　　　１６　　車高シリ
ンダー１７　　車高シリンダー　１８　　油圧ポンプ１
９　　フィルター　　　２０　　リリーフバルブ２１　
　アンロードバルブ２２　　油圧回路２３　　車高制御
弁　　　２４　　車高制御弁２５　　チエツクバルブ　
２６　　ソレノイド２７　　ソレノイド　　　２８　　
ソレノイド２９　　ソレノイド　　　３０　　制御装置
３１　　スイッチ　　　　３２　　スイッチ３３　　ス
イッチ　　　　３４　　スイッチ３５　　車体水平スイ
ッチ３６　　自動ランプ■〜Ｏ制御ステップ Ｌ、　Ｌ　　ストロークセンサ５の検出値Ｈ基準高さ Ｈ検出高さ Ｒ，Ｒストロークセンサ６の検出値 Ｓ　　　傾斜角

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　左右一対の走行装置１、２を車体３に対して各々上
   下自在に設けて、この車体３の左右傾斜を検出する傾斜
   センサ４と、各走行装置１、２の高さを検出するストロ
   ークセンサ５、６とによって、左右水平制御を行う車体
   において、この左右水平制御の開始は、この制御開始時
   における該ストロークセンサ５、６により検出された車
   体３の基準高さと、該傾斜センサ４による水平制御出力
   後の該ストロークセンサ５、６による検出高さとの比較
   によって、高さ補正の制御をすることを特徴とする車体
   の左右水平制御装置。 ２　左右一対の走行装置１、２を車体３に対して各々上
   下自在に設けて、この車体３の左右傾斜を検出する傾斜
   センサ４と、各走行装置１、２の高さを検出するストロ
   ークセンサ５、６とによって、左右水平制御を行う車体
   において、この左右水平制御中の手動操作レバー７によ
   る車高の変更によって、この変更操作出力後のストロー
   クセンサ５、６による車高を基準高さとし、該傾斜セン
   サ４による水平制御出力後の該ストロークセンサ５、６
   による検出高さとの比較によって、高さ補正の制御をす
   ることを特徴とする車体の左右水平制御装置。