JP3090606B2 - コンバインの傾斜制御装置 - Google Patents
コンバインの傾斜制御装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、左右一対の走行
装置により支持された走行車体を有するコンバインに利
用できる。
装置により支持された走行車体を有するコンバインに利
用できる。
【０００２】
【従来の技術】従来、走行車両の車体を土壌面の凹凸変
化や走行装置の沈下に拘らず常に左右水平姿勢に維持す
るために、車体に対して左右一対のクロ−ラ、又は車輪
等の走行装置を油圧シリンダを伸縮させて上下動させて
いた。このような形態にあっては、走行装置の沈下状態
等の条件に応じて、走行装置に対する走行車体の高さを
設定するための車高調整ダイヤル等の基準車高設定器が
必要である。
化や走行装置の沈下に拘らず常に左右水平姿勢に維持す
るために、車体に対して左右一対のクロ−ラ、又は車輪
等の走行装置を油圧シリンダを伸縮させて上下動させて
いた。このような形態にあっては、走行装置の沈下状態
等の条件に応じて、走行装置に対する走行車体の高さを
設定するための車高調整ダイヤル等の基準車高設定器が
必要である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】車体を任意の高さで水
平に制御しようとする場合、どの高さで左右水平姿勢を
保持していくか、又、水平制御を繰り返しても車体の高
さが変化しないように、基準となる車高を決める必要が
ある。しかしながら、上記した基準車高設定器を調節操
作して基準の車高を設定する方式であると、走行中に車
高が変化したときなど、走行する土壌面の状態等に応じ
て、再度、調整が必要となり、その調節操作が頻繁に生
じると煩わしいものである。また、この基準車高設定器
の調節操作によって、実際に走行車体の昇降作動を行な
うものでない場合、操縦者は、設定した基準車高が現時
点で実際にどの程度のものとなっているのか認識するこ
とができず、従って、現状に応じた的確な基準車高設定
をすることができない。
平に制御しようとする場合、どの高さで左右水平姿勢を
保持していくか、又、水平制御を繰り返しても車体の高
さが変化しないように、基準となる車高を決める必要が
ある。しかしながら、上記した基準車高設定器を調節操
作して基準の車高を設定する方式であると、走行中に車
高が変化したときなど、走行する土壌面の状態等に応じ
て、再度、調整が必要となり、その調節操作が頻繁に生
じると煩わしいものである。また、この基準車高設定器
の調節操作によって、実際に走行車体の昇降作動を行な
うものでない場合、操縦者は、設定した基準車高が現時
点で実際にどの程度のものとなっているのか認識するこ
とができず、従って、現状に応じた的確な基準車高設定
をすることができない。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述の如き課
題を解決するために、以下のような技術的手段を講じ
る。即ち、走行車体３を左右一対の走行装置１，２にて
支持し、かつこれら走行装置１，２と走行車体３との間
に左右の揺動ア−ム１３，１３及び左右の車高シリンダ
−１６，１７を介装して、該左右の車高シリンダ−１
６，１７の伸縮作動により左右の揺動ア−ム１３，１３
を揺動させて走行車体３を昇降制御してなるコンバイン
において、前記走行車体３の左右傾斜角度を検出する傾
斜センサ４と、該傾斜センサ４による検出結果に基づい
て前記走行車体３を設定角度に維持すべく前記左右の車
高シリンダ−１６，１７を背反的に伸縮作動させる傾斜
制御手段、及び、前記左右の揺動ア−ム１３，１３の揺
動位置から前記走行車体３に対する左右の走行装置１，
２の高さを検出する車高検出手段５，６と、該車高検出
手段５，６による検出結果に基づいて前記走行車体３の
車高を基準車高に合致させるべく車高シリンダ−１６，
１７を伸縮作動させる車高制御手段とを設けると共に、
前記左右の車高シリンダ−１６，１７を任意に伸縮操作
可能な車高手動操作手段３１，３２，３３，３４を設
け、該車高手動操作手段３１，３２，３３，３４の操作
に基づく前記左右の車高シリンダ−１６，１７の伸縮作
動を前記車高制御手段よりも優先して行われるものとな
し、該車高手動操作手段３１，３２，３３，３４の操作
による左右の車高シリンダ−１６，１７の伸縮作動が終
了した時点で前記車高検出手段５，６によって検出され
る車高に基づいて新たな基準車高を設定し、この基準車
高に基づいて前記傾斜制御及び車高制御を行うべく構成
したことを特徴とするコンバインの傾斜制御装置の構成
としたものである。
題を解決するために、以下のような技術的手段を講じ
る。即ち、走行車体３を左右一対の走行装置１，２にて
支持し、かつこれら走行装置１，２と走行車体３との間
に左右の揺動ア−ム１３，１３及び左右の車高シリンダ
−１６，１７を介装して、該左右の車高シリンダ−１
６，１７の伸縮作動により左右の揺動ア−ム１３，１３
を揺動させて走行車体３を昇降制御してなるコンバイン
において、前記走行車体３の左右傾斜角度を検出する傾
斜センサ４と、該傾斜センサ４による検出結果に基づい
て前記走行車体３を設定角度に維持すべく前記左右の車
高シリンダ−１６，１７を背反的に伸縮作動させる傾斜
制御手段、及び、前記左右の揺動ア−ム１３，１３の揺
動位置から前記走行車体３に対する左右の走行装置１，
２の高さを検出する車高検出手段５，６と、該車高検出
手段５，６による検出結果に基づいて前記走行車体３の
車高を基準車高に合致させるべく車高シリンダ−１６，
１７を伸縮作動させる車高制御手段とを設けると共に、
前記左右の車高シリンダ−１６，１７を任意に伸縮操作
可能な車高手動操作手段３１，３２，３３，３４を設
け、該車高手動操作手段３１，３２，３３，３４の操作
に基づく前記左右の車高シリンダ−１６，１７の伸縮作
動を前記車高制御手段よりも優先して行われるものとな
し、該車高手動操作手段３１，３２，３３，３４の操作
による左右の車高シリンダ−１６，１７の伸縮作動が終
了した時点で前記車高検出手段５，６によって検出され
る車高に基づいて新たな基準車高を設定し、この基準車
高に基づいて前記傾斜制御及び車高制御を行うべく構成
したことを特徴とするコンバインの傾斜制御装置の構成
としたものである。
【０００５】この構成に基づくと、走行車体３は、左右
一対の走行装置１，２によって支持されており、左右の
車高シリンダ１６，１７の伸縮作動により揺動ア−ム１
３，１３を揺動させることによって走行装置１，２を走
行車体３に対して相対的に昇降させ、これによって左右
の車高を変更調節することができる。また、走行装置
１，２が土壌面の凸部に乗り上げたり、又は沈下等によ
り凹部に落ち込むと、走行車体３の姿勢が変化する。ま
た、湿田等の軟弱地においては、左右の走行装置１，２
の沈下量が異なり、この結果、走行車体３の姿勢が変化
する。すると、傾斜センサ４がその傾きを検出し、傾斜
制御手段により、左右の車高シリンダ−１６，１７に作
動油を給排して背反的に伸縮作動させ、左右の揺動ア−
ム１３，１３を揺動させて走行装置１，２を背反的に昇
降し、走行車体３の姿勢を、設定角度（水平）に維持す
ることができる。尚、これによって、コンバインの走行
車体３に備えられる選別装置の姿勢も自ずと所定の姿勢
に維持され、姿勢変化によって生じ易い選別装置におけ
る被選別物物の偏りが少なくなり、選別状態が所定の状
態に維持される。
一対の走行装置１，２によって支持されており、左右の
車高シリンダ１６，１７の伸縮作動により揺動ア−ム１
３，１３を揺動させることによって走行装置１，２を走
行車体３に対して相対的に昇降させ、これによって左右
の車高を変更調節することができる。また、走行装置
１，２が土壌面の凸部に乗り上げたり、又は沈下等によ
り凹部に落ち込むと、走行車体３の姿勢が変化する。ま
た、湿田等の軟弱地においては、左右の走行装置１，２
の沈下量が異なり、この結果、走行車体３の姿勢が変化
する。すると、傾斜センサ４がその傾きを検出し、傾斜
制御手段により、左右の車高シリンダ−１６，１７に作
動油を給排して背反的に伸縮作動させ、左右の揺動ア−
ム１３，１３を揺動させて走行装置１，２を背反的に昇
降し、走行車体３の姿勢を、設定角度（水平）に維持す
ることができる。尚、これによって、コンバインの走行
車体３に備えられる選別装置の姿勢も自ずと所定の姿勢
に維持され、姿勢変化によって生じ易い選別装置におけ
る被選別物物の偏りが少なくなり、選別状態が所定の状
態に維持される。
【０００６】そして、このような傾斜制御において車高
が変化した場合、車高検出手段５，６がその車高変化を
左右の揺動ア−ム１３，１３の揺動位置の変化から検出
し、車高制御手段により、左右の車高シリンダ−１６，
１７に作動油を給排して伸縮作動させ、左右の揺動ア−
ム１３，１３を揺動させて走行装置１，２を昇降し、走
行車体３の車高を、設定中の基準車高に合致させること
ができる。
が変化した場合、車高検出手段５，６がその車高変化を
左右の揺動ア−ム１３，１３の揺動位置の変化から検出
し、車高制御手段により、左右の車高シリンダ−１６，
１７に作動油を給排して伸縮作動させ、左右の揺動ア−
ム１３，１３を揺動させて走行装置１，２を昇降し、走
行車体３の車高を、設定中の基準車高に合致させること
ができる。
【０００７】また、車高手動操作手段３１，３２，３
３，３４により、左右の車高シリンダ−１６，１７を任
意に伸縮操作することができ、しかも、この車高手動操
作手段３１，３２，３３，３４の操作に基づく左右の車
高シリンダ−１６，１７の伸縮作動は、前述の車高制御
手段による伸縮作動よりも優先して行われる。これによ
り、例えば、走行装置１，２の沈下等によって、車高を
上げて作業する必要が生じた場合には、作業者が目視判
断により車高手動操作手段３１，３２，３３，３４を操
作して車高を調節する。そして、該車高手動操作手段３
１，３２，３３，３４の操作によって左右の車高シリン
ダ−１６，１７を伸縮作動させ、この操作終了により左
右の車高シリンダ−１６，１７の伸縮作動が停止した時
点で、車高検出手段５，６によって検出される車高に基
づき、前述の如き車高制御の新たな基準車高が設定され
る。そして、この後、この新たに設定された基準車高に
基づいて前記傾斜制御及び車高制御が行われる。
３，３４により、左右の車高シリンダ−１６，１７を任
意に伸縮操作することができ、しかも、この車高手動操
作手段３１，３２，３３，３４の操作に基づく左右の車
高シリンダ−１６，１７の伸縮作動は、前述の車高制御
手段による伸縮作動よりも優先して行われる。これによ
り、例えば、走行装置１，２の沈下等によって、車高を
上げて作業する必要が生じた場合には、作業者が目視判
断により車高手動操作手段３１，３２，３３，３４を操
作して車高を調節する。そして、該車高手動操作手段３
１，３２，３３，３４の操作によって左右の車高シリン
ダ−１６，１７を伸縮作動させ、この操作終了により左
右の車高シリンダ−１６，１７の伸縮作動が停止した時
点で、車高検出手段５，６によって検出される車高に基
づき、前述の如き車高制御の新たな基準車高が設定され
る。そして、この後、この新たに設定された基準車高に
基づいて前記傾斜制御及び車高制御が行われる。
【０００８】
【発明の効果】本発明は、走行車体を左右一対の走行装
置にて支持し、かつこれら走行装置と走行車体との間に
左右の揺動ア−ム及び左右の車高シリンダ−を介装し
て、該左右の車高シリンダ−の伸縮作動により左右の揺
動ア−ムを揺動させて走行車体を昇降制御してなるコン
バインにおいて、前記走行車体の左右傾斜角度を検出す
る傾斜センサと、該傾斜センサによる検出結果に基づい
て前記走行車体を設定角度に維持すべく前記左右の車高
シリンダ−を背反的に伸縮作動させる傾斜制御手段、及
び、前記左右の揺動ア−ムの揺動位置から前記走行車体
に対する左右の走行装置の高さを検出する車高検出手段
と、該車高検出手段による検出結果に基づいて前記走行
車体の車高を基準車高に合致させるべく車高シリンダ−
を伸縮作動させる車高制御手段とを設けると共に、前記
左右の車高シリンダ−を任意に伸縮操作可能な車高手動
操作手段を設け、該車高手動操作手段の操作に基づく前
記左右の車高シリンダ−の伸縮作動を前記車高制御手段
よりも優先して行われるものとなし、該車高手動操作手
段の操作による左右の車高シリンダ−の伸縮作動が終了
した時点で前記車高検出手段によって検出される車高に
基づいて新たな基準車高を設定し、この基準車高に基づ
いて前記傾斜制御及び車高制御を行うべく構成したこと
を特徴とするコンバインの傾斜制御装置としたので、傾
斜制御手段により、走行車体３の姿勢を設定角度に維持
することができると共に、車高制御手段により、走行車
体３の車高を設定中の基準車高に維持することができ
る。
置にて支持し、かつこれら走行装置と走行車体との間に
左右の揺動ア−ム及び左右の車高シリンダ−を介装し
て、該左右の車高シリンダ−の伸縮作動により左右の揺
動ア−ムを揺動させて走行車体を昇降制御してなるコン
バインにおいて、前記走行車体の左右傾斜角度を検出す
る傾斜センサと、該傾斜センサによる検出結果に基づい
て前記走行車体を設定角度に維持すべく前記左右の車高
シリンダ−を背反的に伸縮作動させる傾斜制御手段、及
び、前記左右の揺動ア−ムの揺動位置から前記走行車体
に対する左右の走行装置の高さを検出する車高検出手段
と、該車高検出手段による検出結果に基づいて前記走行
車体の車高を基準車高に合致させるべく車高シリンダ−
を伸縮作動させる車高制御手段とを設けると共に、前記
左右の車高シリンダ−を任意に伸縮操作可能な車高手動
操作手段を設け、該車高手動操作手段の操作に基づく前
記左右の車高シリンダ−の伸縮作動を前記車高制御手段
よりも優先して行われるものとなし、該車高手動操作手
段の操作による左右の車高シリンダ−の伸縮作動が終了
した時点で前記車高検出手段によって検出される車高に
基づいて新たな基準車高を設定し、この基準車高に基づ
いて前記傾斜制御及び車高制御を行うべく構成したこと
を特徴とするコンバインの傾斜制御装置としたので、傾
斜制御手段により、走行車体３の姿勢を設定角度に維持
することができると共に、車高制御手段により、走行車
体３の車高を設定中の基準車高に維持することができ
る。
【０００９】また、走行車体３の姿勢を設定角度に維持
することにより、走行車体３に設ける選別装置の選別作
用を所定の状態に維持し、収穫作業の効率を維持でき
る。また、車高手動操作手段３１，３２，３３，３４を
操作して実際に車高を変更調節し、この変更調節後の車
高を新たな基準車高として設定し、この基準高さと、傾
斜制御出力後の検出車高との比較によって車高制御がな
されるものであるから、従来装置に比べ、構成が簡潔で
あり、車高調節用の設定ダイヤル等の基準車高設定器も
不要なため調節操作も簡略化される。
することにより、走行車体３に設ける選別装置の選別作
用を所定の状態に維持し、収穫作業の効率を維持でき
る。また、車高手動操作手段３１，３２，３３，３４を
操作して実際に車高を変更調節し、この変更調節後の車
高を新たな基準車高として設定し、この基準高さと、傾
斜制御出力後の検出車高との比較によって車高制御がな
されるものであるから、従来装置に比べ、構成が簡潔で
あり、車高調節用の設定ダイヤル等の基準車高設定器も
不要なため調節操作も簡略化される。
【００１０】しかも、このように、基準車高を設定する
にあたり、手動操作によって実際に車高を変更調節し、
この結果、変更された後の車高を新たな基準車高として
設定し、この車高を基準に傾斜制御をも行うものである
ため、操縦者は、設定しようとする基準車高がどの程度
のものとなっているかを認識することができ、作業中の
状況に応じて適切な基準車高設定をすることができる。
にあたり、手動操作によって実際に車高を変更調節し、
この結果、変更された後の車高を新たな基準車高として
設定し、この車高を基準に傾斜制御をも行うものである
ため、操縦者は、設定しようとする基準車高がどの程度
のものとなっているかを認識することができ、作業中の
状況に応じて適切な基準車高設定をすることができる。
【００１１】
【実施例】この発明の一実施例を図面に基づき説明す
る。まず、構成から説明すると、符号３はコンバインの
走行車体であり、この走行車体３の上部には、図示外の
操縦席や操縦装置を設け、前部には上下動自在な刈取装
置を設け、刈取装置から刈取搬送される穀稈を受けて脱
穀する脱穀装置を設けている。
る。まず、構成から説明すると、符号３はコンバインの
走行車体であり、この走行車体３の上部には、図示外の
操縦席や操縦装置を設け、前部には上下動自在な刈取装
置を設け、刈取装置から刈取搬送される穀稈を受けて脱
穀する脱穀装置を設けている。
【００１２】走行車体３の下側には、左右一対のクロ−
ラ形態の走行装置１、２が設けられ、エンジンの回転動
力を走行伝動ケ−ス８内の走行伝動装置に伝達し、この
走行伝動装置で減速された回転動力が走行装置１、２に
伝えられる。９はコンバインの走行軸、１０は駆動スプ
ロケット、１１はクロ−ラの下辺部を支持する転輪で、
この転輪１１は走行車体３に対して上下動自在の走行枠
１２に沿って複数個設けられ、前後一対の揺動ア−ム１
３、１３を走行車体３に対してア−ム軸１４廻りに回動
することによって走行枠１２を平行状に上下動できると
ともに、走行装置１、２の走行車体３に対する相対的高
さを変更することができる。
ラ形態の走行装置１、２が設けられ、エンジンの回転動
力を走行伝動ケ−ス８内の走行伝動装置に伝達し、この
走行伝動装置で減速された回転動力が走行装置１、２に
伝えられる。９はコンバインの走行軸、１０は駆動スプ
ロケット、１１はクロ−ラの下辺部を支持する転輪で、
この転輪１１は走行車体３に対して上下動自在の走行枠
１２に沿って複数個設けられ、前後一対の揺動ア−ム１
３、１３を走行車体３に対してア−ム軸１４廻りに回動
することによって走行枠１２を平行状に上下動できると
ともに、走行装置１、２の走行車体３に対する相対的高
さを変更することができる。
【００１３】１５は揺動ア−ム１３、１３の走行枠１２
に対する枢支部である。走行枠１２の上下動は、走行車
体３と揺動ア−ム１３との間に介装した伸縮自在な車高
シリンダ−１６、１７によって行われ、これらの車高シ
リンダ−１６、１７は、図３の油圧回路２２に示すよう
に車高制御弁２３、２４の切換制御によって行われる。
同図において、符号１８は油圧ポンプ、１９はフィルタ
−、２０はリリ−フバルブ、２１はアンロ−ドバルブ、
２５はチェックバルブである。
に対する枢支部である。走行枠１２の上下動は、走行車
体３と揺動ア−ム１３との間に介装した伸縮自在な車高
シリンダ−１６、１７によって行われ、これらの車高シ
リンダ−１６、１７は、図３の油圧回路２２に示すよう
に車高制御弁２３、２４の切換制御によって行われる。
同図において、符号１８は油圧ポンプ、１９はフィルタ
−、２０はリリ−フバルブ、２１はアンロ−ドバルブ、
２５はチェックバルブである。
【００１４】５、６は走行車体３に対する揺動ア−ム１
３の回動角度を検出するセンサ（車高検出手段）であ
り、走行車体３に対する走行装置１、２の上下移動量を
検出する。なお、このセンサに代えて車高シリンダ−１
６、１７の横側部にストロ−クセンサ等のポテンショメ
−タを直接取り付けて車高を検出する構成としても良
い。
３の回動角度を検出するセンサ（車高検出手段）であ
り、走行車体３に対する走行装置１、２の上下移動量を
検出する。なお、このセンサに代えて車高シリンダ−１
６、１７の横側部にストロ−クセンサ等のポテンショメ
−タを直接取り付けて車高を検出する構成としても良
い。
【００１５】図２に示す制御装置３０（傾斜制御手段、
車高制御手段）は、マイクロコンピュ−タを有し、走行
車体３の水平制御や車高制御を行うもので、この制御装
置３０の入力側には手動レバ−７によってＯＮ，ＯＦＦ
操作されるスイッチ３１、３２、３３、３４（車高手動
操作手段）が接続されている。スイッチ３１はソレノイ
ド２６を励磁するもので、これがＯＮされると、左側の
車高シリンダ−１６が伸長し、走行装置１を押し下げて
車高を高くする。スイッチ３２はソレノイド２７を励磁
するもので、これがＯＮされると、左側の車高シリンダ
−１６が短縮し、走行装置１を上昇させて車高を低くす
る。
車高制御手段）は、マイクロコンピュ−タを有し、走行
車体３の水平制御や車高制御を行うもので、この制御装
置３０の入力側には手動レバ−７によってＯＮ，ＯＦＦ
操作されるスイッチ３１、３２、３３、３４（車高手動
操作手段）が接続されている。スイッチ３１はソレノイ
ド２６を励磁するもので、これがＯＮされると、左側の
車高シリンダ−１６が伸長し、走行装置１を押し下げて
車高を高くする。スイッチ３２はソレノイド２７を励磁
するもので、これがＯＮされると、左側の車高シリンダ
−１６が短縮し、走行装置１を上昇させて車高を低くす
る。
【００１６】また、スイッチ３３がＯＮすると、ソレノ
イド２８が励磁され、右側の車高シリンダ−１７が伸長
し、走行装置２を押し下げて車高を高くする。スイッチ
３４がＯＮすると、ソレノイド２９が励磁され、右側の
車高シリンダ−１７が短縮し、走行装置２を上昇させて
車高を低くすることができる。また、制御装置３０の入
力側には、車体水平スイッチ３５、走行車体３の左右傾
斜角を検出する傾斜センサ４、及び前記センサ５、６が
接続されており、車体水平スイッチ３５をＯＮにすると
走行車体３は自動的に水平状態となるように制御され
る。又、車体水平スイッチ３５をＯＦＦにすると、左右
の走行装置１、２が走行車体３に対して同一高さ（平行
復帰状態）となるように制御される。
イド２８が励磁され、右側の車高シリンダ−１７が伸長
し、走行装置２を押し下げて車高を高くする。スイッチ
３４がＯＮすると、ソレノイド２９が励磁され、右側の
車高シリンダ−１７が短縮し、走行装置２を上昇させて
車高を低くすることができる。また、制御装置３０の入
力側には、車体水平スイッチ３５、走行車体３の左右傾
斜角を検出する傾斜センサ４、及び前記センサ５、６が
接続されており、車体水平スイッチ３５をＯＮにすると
走行車体３は自動的に水平状態となるように制御され
る。又、車体水平スイッチ３５をＯＦＦにすると、左右
の走行装置１、２が走行車体３に対して同一高さ（平行
復帰状態）となるように制御される。
【００１７】なお、図２中、符号３６は自動制御状態を
表示する自動モ−ド表示ランプである。次に図１のフロ
−チャ−トに基づいて上例の作用を説明する。車体水平
スイッチ３５をＯＮにしたとき、即ち、自動水平制御モ
−ドのときは左右のセンサ５、６の値が読み込まれる
（ステップ１、２）。手動操作レバ−７による車高調節
操作があったときにはその手動入力が継続して出されて
いるかどうかが判別され（ステップ３）、継続して出さ
れていないとき、言い替えると、手動操作レバ−７によ
る入力がなくなった時点で左右のセンサ５、６の値が読
み込まれる（ステップ４、５）。この実施例では左側の
センサ５の検出値をＬとし、右側のセンサ６の検出値を
Ｒとし、これらの各検出値Ｌ，Ｒの総和を走行車体３の
基準高さＨとして演算する（ステップ５）。
表示する自動モ−ド表示ランプである。次に図１のフロ
−チャ−トに基づいて上例の作用を説明する。車体水平
スイッチ３５をＯＮにしたとき、即ち、自動水平制御モ
−ドのときは左右のセンサ５、６の値が読み込まれる
（ステップ１、２）。手動操作レバ−７による車高調節
操作があったときにはその手動入力が継続して出されて
いるかどうかが判別され（ステップ３）、継続して出さ
れていないとき、言い替えると、手動操作レバ−７によ
る入力がなくなった時点で左右のセンサ５、６の値が読
み込まれる（ステップ４、５）。この実施例では左側の
センサ５の検出値をＬとし、右側のセンサ６の検出値を
Ｒとし、これらの各検出値Ｌ，Ｒの総和を走行車体３の
基準高さＨとして演算する（ステップ５）。
【００１８】そして、自動水平制御中に、傾斜センサ４
の検出値Ｓが読み込まれる（ステップ６）。更に、この
傾斜センサ４による検出値Ｓを電圧に換算したときにそ
の値が２．４Ｖ〜２．６Ｖの中立ゾ−ンに収まっている
かどうか、即ち走行車体３が水平姿勢にあるかどうかが
判別される（ステップ７）。傾斜センサ値Ｓが電圧換算
で２．４Ｖ以下のときには、走行車体３は右側下傾斜状
態にあり、走行車体３を水平にするために左側走行装置
１を上昇させ、同時に右側走行装置２を下降させる。こ
のため、ソレノイド２７とソレノイド２８を同時に励磁
し、左側車高シリンダ−１６を短縮させて走行車体３に
対する走行装置１の間隔を狭め、反対に右側車高シリン
ダ−１７を伸長させて走行車体３に対する走行装置２の
間隔を広げ、走行車体３全体を水平に制御する（ステッ
プ９）。
の検出値Ｓが読み込まれる（ステップ６）。更に、この
傾斜センサ４による検出値Ｓを電圧に換算したときにそ
の値が２．４Ｖ〜２．６Ｖの中立ゾ−ンに収まっている
かどうか、即ち走行車体３が水平姿勢にあるかどうかが
判別される（ステップ７）。傾斜センサ値Ｓが電圧換算
で２．４Ｖ以下のときには、走行車体３は右側下傾斜状
態にあり、走行車体３を水平にするために左側走行装置
１を上昇させ、同時に右側走行装置２を下降させる。こ
のため、ソレノイド２７とソレノイド２８を同時に励磁
し、左側車高シリンダ−１６を短縮させて走行車体３に
対する走行装置１の間隔を狭め、反対に右側車高シリン
ダ−１７を伸長させて走行車体３に対する走行装置２の
間隔を広げ、走行車体３全体を水平に制御する（ステッ
プ９）。
【００１９】一方、傾斜センサ４の検出値Ｓが電圧換算
で２．６Ｖ以上の場合は、上記の場合とは逆に走行車体
３が左側下傾斜状態にあり、このときにはソレノイド２
６とソレノイド２９を共に励磁し、左側車高シリンダ−
１６を伸長させて走行車体３と走行装置１との間隔を広
げ、同時に右側車高シリンダ−１７を短縮させて走行車
体３と走行装置２との間隔を狭め、走行車体３全体を水
平に制御する（ステップ８）。
で２．６Ｖ以上の場合は、上記の場合とは逆に走行車体
３が左側下傾斜状態にあり、このときにはソレノイド２
６とソレノイド２９を共に励磁し、左側車高シリンダ−
１６を伸長させて走行車体３と走行装置１との間隔を広
げ、同時に右側車高シリンダ−１７を短縮させて走行車
体３と走行装置２との間隔を狭め、走行車体３全体を水
平に制御する（ステップ８）。
【００２０】そして、走行車体３が水平姿勢に復帰する
と、このときの各センサ５、６の検出値Ｌ’、Ｒ’の総
和である検出高さＨ’を演算する（ステップ１０）。つ
いで、この検出された高さＨ’と車体水平制御開始前に
設定した基準高さＨとを比較する（ステップ１１）。基
準高さＨと検出高さＨ’の比較において、検出高さＨ’
が基準高さＨよりも低いときには、ソレノイド２６、２
８を励磁して左右の車高シリンダ−１６、１７を伸長さ
せて走行車体３の高さを上げる（ステップ１３）。
と、このときの各センサ５、６の検出値Ｌ’、Ｒ’の総
和である検出高さＨ’を演算する（ステップ１０）。つ
いで、この検出された高さＨ’と車体水平制御開始前に
設定した基準高さＨとを比較する（ステップ１１）。基
準高さＨと検出高さＨ’の比較において、検出高さＨ’
が基準高さＨよりも低いときには、ソレノイド２６、２
８を励磁して左右の車高シリンダ−１６、１７を伸長さ
せて走行車体３の高さを上げる（ステップ１３）。
【００２１】反対に、検出高さＨ’が基準高さＨよりも
高いときには、ソレノイド２７、２９を同時に励磁し、
左右の車高シリンダ−１６、１７を短縮させ、走行車体
３の高さを下げる（ステップ１２）。また、車体水平ス
イッチ３５をＯＦＦにすると走行車体３は走行装置１、
２に対して略平行状態になるように制御されるが、この
場合も第１段階として左右のセンサ値Ｌ’、Ｒ’が読み
込まれ、検出高さＨ’が演算される（ステップ１４）。
高いときには、ソレノイド２７、２９を同時に励磁し、
左右の車高シリンダ−１６、１７を短縮させ、走行車体
３の高さを下げる（ステップ１２）。また、車体水平ス
イッチ３５をＯＦＦにすると走行車体３は走行装置１、
２に対して略平行状態になるように制御されるが、この
場合も第１段階として左右のセンサ値Ｌ’、Ｒ’が読み
込まれ、検出高さＨ’が演算される（ステップ１４）。
【００２２】そして、左右のセンサ値Ｌ’とＲ’とが比
較され（ステップ１５）、左側のセンサ値Ｌ’よりも右
側のセンサ値Ｒ’が大きい場合には、ソレノイド２６、
２９が励磁され、左側の車高シリンダ−１６が伸長され
て左側の車高が上がり、右側の車高シリンダ−１７が短
縮して車高を下げ（ステップ１６）、走行車体３に対し
て左右の走行装置１、２を平行にする状態に制御する。
較され（ステップ１５）、左側のセンサ値Ｌ’よりも右
側のセンサ値Ｒ’が大きい場合には、ソレノイド２６、
２９が励磁され、左側の車高シリンダ−１６が伸長され
て左側の車高が上がり、右側の車高シリンダ−１７が短
縮して車高を下げ（ステップ１６）、走行車体３に対し
て左右の走行装置１、２を平行にする状態に制御する。
【００２３】逆に左側のセンサ値が右側のセンサ値より
も大きい場合には、ソレノイド２７、ソレノイド２８を
励磁して左右の走行装置１、２を走行車体３に対して平
行に制御する（ステップ１７）。このようにして左右の
走行装置１、２が走行車体３に対して左右平行状に制御
されると、基準高さＨに対する検出高さＨ’との比較が
なされ（ステップ１８）、走行車体３が低く過ぎるとき
にはソレノイド２６、２８を励磁して、左右の車高シリ
ンダ−１６、１７に作動油を供給して走行装置１、２を
下げ、走行車体３の車高を上昇させる（ステップ２
０）。
も大きい場合には、ソレノイド２７、ソレノイド２８を
励磁して左右の走行装置１、２を走行車体３に対して平
行に制御する（ステップ１７）。このようにして左右の
走行装置１、２が走行車体３に対して左右平行状に制御
されると、基準高さＨに対する検出高さＨ’との比較が
なされ（ステップ１８）、走行車体３が低く過ぎるとき
にはソレノイド２６、２８を励磁して、左右の車高シリ
ンダ−１６、１７に作動油を供給して走行装置１、２を
下げ、走行車体３の車高を上昇させる（ステップ２
０）。
【００２４】又、走行車体３の高さが基準高さよりも高
過ぎるときにはソレノイド２７、２９を励磁して車高シ
リンダ−１６、１７を短縮させ、走行装置１、２を上昇
させて走行車体３の車高を下げる（ステップ１９）。
過ぎるときにはソレノイド２７、２９を励磁して車高シ
リンダ−１６、１７を短縮させ、走行装置１、２を上昇
させて走行車体３の車高を下げる（ステップ１９）。
【図１】本発明の一実施例における制御のフロ−チャ−
ト。
ト。
【図２】本発明の一実施例におけるブロック回路図。
【図３】本発明の一実施例における一部の油圧回路図。
【図４】本発明の一実施例におけるコンバインの要部の
正面図。
正面図。
１ 走行装置（左） ２ 走行装置（右） ３ 走行車体 ４ 傾斜センサ ５ センサ（車高検出手段） ６ センサ（車高検出手段） １３ 揺動ア−ム １６ 車高シリンダ− １７ 車高シリンダ− ３０ 制御装置（傾斜制御手段、車高制御手段） ３１ スイッチ（車高手動操作手段） ３２ スイッチ（車高手動操作手段） ３３ スイッチ（車高手動操作手段） ３４ スイッチ（車高手動操作手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60G 17/00 A01D 67/00
Claims (1)
- 【請求項１】 走行車体を左右一対の走行装置にて支持
し、かつこれら走行装置と走行車体との間に左右の揺動
ア−ム及び左右の車高シリンダ−を介装して、該左右の
車高シリンダ−の伸縮作動により左右の揺動ア−ムを揺
動させて走行車体を昇降制御してなるコンバインにおい
て、前記走行車体の左右傾斜角度を検出する傾斜センサ
と、該傾斜センサによる検出結果に基づいて前記走行車
体を設定角度に維持すべく前記左右の車高シリンダ−を
背反的に伸縮作動させる傾斜制御手段、及び、前記左右
の揺動ア−ムの揺動位置から前記走行車体に対する左右
の走行装置の高さを検出する車高検出手段と、該車高検
出手段による検出結果に基づいて前記走行車体の車高を
基準車高に合致させるべく車高シリンダ−を伸縮作動さ
せる車高制御手段とを設けると共に、前記左右の車高シ
リンダ−を任意に伸縮操作可能な車高手動操作手段を設
け、該車高手動操作手段の操作に基づく前記左右の車高
シリンダ−の伸縮作動を前記車高制御手段よりも優先し
て行われるものとなし、該車高手動操作手段の操作によ
る左右の車高シリンダ−の伸縮作動が終了した時点で前
記車高検出手段によって検出される車高に基づいて新た
な基準車高を設定し、この基準車高に基づいて前記傾斜
制御及び車高制御を行うべく構成したことを特徴とする
コンバインの傾斜制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08020791A JP3090606B2 (ja) | 1996-02-07 | 1996-02-07 | コンバインの傾斜制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08020791A JP3090606B2 (ja) | 1996-02-07 | 1996-02-07 | コンバインの傾斜制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18190489A Division JPH0345410A (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 車体の左右水平制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08253013A JPH08253013A (ja) | 1996-10-01 |
| JP3090606B2 true JP3090606B2 (ja) | 2000-09-25 |
Family
ID=12036915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08020791A Expired - Lifetime JP3090606B2 (ja) | 1996-02-07 | 1996-02-07 | コンバインの傾斜制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3090606B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0623006B2 (ja) * | 1985-05-20 | 1994-03-30 | 日野自動車工業株式会社 | トラックの荷台の高さ調整装置 |
| JPS6223804A (ja) * | 1985-07-23 | 1987-01-31 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 高所作業車における懸架装置 |
-
1996
- 1996-02-07 JP JP08020791A patent/JP3090606B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08253013A (ja) | 1996-10-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |