JPH09275752A - 作業機の走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 水平制御し得る範囲の拡大、ピッチング手段
による急傾斜角度の後下がりの実現、後進の駆動反力へ
の対応の適切化、操作の簡易化、操作性の向上、作業効
率の向上。 【解決手段】 機体フレーム１の下方位置にローリング
および車高調節自在の走行装置２を設ける。機体フレー
ム１と走行フレーム５との間に前記機体フレーム１の後
部を前記走行フレーム５に対して昇降させるピッチング
手段２６を設ける。機体に走行フレーム５に対する機体
フレーム１の傾斜角度を検出する傾斜角度検出装置５１
と、機体フレーム１の任意部分の走行フレーム５に対す
る高さを検出する車高センサ５０とを設ける。走行フレ
ーム５に対する機体フレーム１のピッチング手段２６に
よる限界傾斜角度を、機体フレーム１の車高が低いとき
よりも車高が高いときに傾斜が大となるように、車高に
応じて自動的に変更可能に構成した作業機の走行装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンバイン等の作業機
の走行装置に係るものである。

【０００２】

【従来技術】従来公知の、特開平３−７９４７９号公報
には、機体フレームの下方位置に左右一対のクローラを
設けた走行装置の走行フレームをリンク機構により左右
独立昇降可能に設けてローリングおよび車高調節自在に
構成すると共に、前記機体フレームと前記走行フレーム
との間に前記機体フレームの後部を前記走行フレームに
対して昇降させるピッチング手段を設けた走行装置につ
いて記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記公知例は、単に機
体フレームの後部を前記走行フレームに対して昇降させ
る点が課題である。即ち、走行フレームに対する機体フ
レームの後下がりの傾斜角度は、機体フレームの後部が
走行装置のクローラの後部に干渉しない角度が限界とな
るので、車高が低いときを基準に設定され、水平制御し
得る範囲が狭いという課題がある。また、軟弱地で後進
すると、その駆動反力によって機体前側が沈下するが、
これに対応させるために、機体フレームを後下がりの傾
斜にしても、傾斜量が少なくて機体前側部分が十分に高
くならないという課題もある。

【０００４】

【発明の目的】水平制御し得る範囲の拡大、ピッチング
手段による急傾斜角度の後下がりの実現、後進の駆動反
力への対応の適切化、操作の簡易化、操作性の向上、作
業効率の向上。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、機体フレーム
１の下方位置に左右一対のクローラを設けた走行装置２
の走行フレーム５をリンク機構により左右独立昇降可能
に設けてローリングおよび車高調節自在に構成すると共
に、前記機体フレーム１と前記走行フレーム５との間に
前記機体フレーム１の後部を前記走行フレーム５に対し
て昇降させるピッチング手段２６を設けた走行装置にお
いて、機体所望位置には、前記走行フレーム５に対する
前記機体フレーム１の傾斜角度を検出する傾斜角度検出
装置５１と、前記機体フレーム１の任意部分の走行フレ
ーム５に対する高さを検出する車高センサ５０とを設
け、前記走行フレーム５に対する前記機体フレーム１の
ピッチング手段２６による限界傾斜角度を、前記機体フ
レーム１の車高が低いときよりも車高が高いときに傾斜
が大となるように、車高に応じて自動的に変更可能に構
成した作業機の走行装置としたものである。

【０００６】

【実施例】本発明の実施例をコンバインの例にて図によ
り説明すると、１はコンバインの機体フレーム、２は機
体フレーム１の下方位置に設けた走行装置２であり、図
示は省略するが、前記機体フレーム１の上方位置には脱
穀装置を、前記機体フレーム１の前方位置には刈取部を
それぞれ設けている。前記機体フレーム１は、前後方向
の縦フレーム３と左右方向の横フレーム４により構成さ
れ、機体フレーム１の下方には、前記縦フレーム３と平
行の前記走行装置２の左右一対の走行フレーム５を設け
る。該走行フレーム５の外側面には前後に所定間隔を置
いて転輪６を設け、該転輪６の外周にはクローラ７を掛
け回す。８は駆動輪、９はアイドルローラである。

【０００７】しかして、前記機体フレーム１と前記走行
フレーム５との間には、圃場の左右傾斜に対して機体フ
レーム１を水平にするローリング手段及び前後傾斜に対
して機体フレーム１を水平状態にさせるピッチング手段
を設ける。前記走行フレーム５の前部には前部横取付軸
１０を設け、前部横取付軸１０には前側リンク機構１１
の前側横アーム１２の先部を軸着し、前側横アーム１２
の基部は左右方向の前側支持軸１３に固定状態に取付け
る。前側支持軸１３は前記機体フレーム１側に設けた前
側支持メタル１４に回転のみ自在に軸着する。前記前側
支持軸１３には、前側リンク機構１１の前側縦アーム１
５の基部を固定状態に取付ける。

【０００８】前記走行フレーム５の後部には、後部横取
付軸１６を設け、後部横取付軸１６には後側リンク機構
１７の後側横アーム１８の先部を軸着する。後側横アー
ム１８の基部は左右方向の後側支持軸１９に固定状態に
取付ける。後側支持軸１９には後側リンク機構１７の後
側縦アーム２０の基部を固定する。前記後側縦アーム２
０の中間部および前記前側縦アーム１５の先端部は、前
記走行フレーム５と並行なロッド２１により連結し、後
側縦アーム２０および前記前側縦アーム１５が同時に回
動するようにする。後側縦アーム２０には、ローリング
用シリンダ２２のロッド２３の先端を軸着し、ローリン
グ用シリンダ２２の基部はアーム２４の先端に軸２５に
より軸着し、アーム２４の基部は前記機体フレーム１の
横フレーム４に軸着する。

【０００９】しかして、前記機体フレーム１の後部には
ピッチング手段２６を設ける。ピッチング手段２６は、
機体フレーム１の後側所定位置に左右一対のピッチング
支持メタル２７を設け、左右のピッチング支持メタル２
７間には左右方向のピッチング横軸２８の両端を回転の
み自由に軸装する。前記ピッチング横軸２８には、ピッ
チングアーム２９のピッチング横アーム３０の基部を固
定し、ピッチング横アーム３０の先端は、左右リンク機
構支持部材３１のアーム３２の上部に軸３３により軸着
する。左右リンク機構支持部材３１は左右一対の前記ア
ーム３２を有し、左右のアーム３２の中間部を横杆３４
により連結して形成しており、アーム３２の下部にはそ
れぞれ前記後側支持軸１９を取付ける。

【００１０】前記ピッチングアーム２９のピッチング横
アーム３０のうち一方には、ピッチング縦アーム３５の
基部を固定し、ピッチング縦アーム３５の先端にはピッ
チング用シリンダ３６のピッチングロッド３７を軸着す
る。ピッチング用シリンダ３６の基部は前記機体フレー
ム１側に軸着して取付ける。ピッチング用シリンダ３６
は前記ローリング用シリンダ２２の側部に設け、機体フ
レーム１の前後略中央で一側に位置させ、前記ピッチン
グシリンダ３６のピッチングロッド３７を後方に伸縮す
る向きに設ける。前記ローリング用シリンダ２２の基部
のアーム２４を軸着した軸２５には、前後方向の規制部
材４０の基部を軸着し、規制部材４０の先端は、左右リ
ンク機構支持部材３１のアーム３２の上部に軸４１によ
り軸着する。そして、ピッチング手段２６のピッチング
横軸２８および軸３３の位置と、ピッチングアーム２９
のピッチング横アーム３０長さとを、ピッチング用シリ
ンダ３６を伸縮させたとき、図４のように、軸３３がピ
ッチング横軸２８中心に移動して、規制部材４０の基部
がローリング用シリンダ２２の基部を後側に押すように
作用させ、前記走行フレーム５を下降させて相対的に機
体フレーム１の後部は上昇して機体フレーム１と走行フ
レーム５の間の間隔を大にするように構成している。

【００１１】しかして、前記走行フレーム５と前記前側
リンク機構１１と前記後側リンク機構１７とロッド２１
とは、それぞれ平行リンクを構成し、ローリング用シリ
ンダ２２が伸縮しないと、前記平行リンクは固定状態と
なり、この状態で前記後側支持軸１９の部分を上下させ
ると、前記平行リンクは前記前側支持メタル１４の前側
支持軸１３を中心に後側を上下させることになる。その
ため、前記ピッチング装置を構成するに当たり、前記機
体フレーム１と前記走行フレーム５との間に設けられる
所謂中間フレーム（ピッチングフレーム）は不要とな
り、直接走行フレーム５の後部を上下させて、相対的に
機体フレーム１の後部を上下させて、圃場の前後方向の
傾斜に対応させることができる。また、ピッチングシリ
ンダ３６が伸縮しない固定状態では、左右リンク機構支
持部材３１は位置不動であり、そのため、後側リンク機
構１７の後側支持軸１９も位置不動になり、この状態で
ローリング用シリンダ２２を伸縮させて、走行フレーム
５を夫々上下させると、ローリングを行え、また、ロー
リング用シリンダ２２を同方向に同時に伸縮させると、
車高を高低させる。

【００１２】４２は左右ローリング用シリンダ２２のス
トローク検出装置、４３はピッチングシリンダ３６のス
トローク検出装置４３である。しかして、前記ピッチン
グ手段２６による機体フレーム１のピッチング傾斜角度
の限界は、車高に応じて変更するように構成する。即
ち、ピッチング傾斜角度の限界は、機体フレーム１が走
行装置２のクローラ７に干渉しない範囲となるが、機体
フレーム１の高さ即ち車高を高くすると、機体フレーム
１と走行装置２との間の間隔は大きくなって、機体フレ
ーム１の限界ピッチング傾斜角度を急にすることができ
るのである。機体所望位置には、機体フレーム１の任意
部分の走行フレーム５に対する高さを検出する車高セン
サ５０と、ピッチング傾斜角度を検出する傾斜角度検出
装置５１とを設け、該車高センサ５０によって検出した
車高に基づいて、制御部５２は限界傾斜角度を設定して
ピッチングシリンダ３６のピッチングロッド３７の伸縮
を自動制御する。実施例では、限界ピッチング傾斜角度
に影響する車高は対地高さではなく、走行フレーム５に
対する機体フレーム１の任意部分の高さであるから、前
記車高センサ５０は前記左右ローリング用シリンダスト
ローク検出装置４２により構成し、左右ローリング用シ
リンダストローク検出装置４２はポテンショメータとリ
ンク機構により構成する。また、ピッチング傾斜角度の
限界は走行フレーム５に対する機体フレーム１の前後傾
斜であるので、前記ストローク検出装置４３により構成
し、ストローク検出装置４３もポテンショメータとリン
ク機構により構成している。

【００１４】なお、ピッチング量の変更は段階的に変化
（図９）、あるいは、曲線的な変化（図１０）のいずれ
でもよい。また、実施例のピッチング手段２６は、機体
フレーム１の後部を前側を回動中心にして上下させる構
成でるが、機体フレーム１の前部を後側を回動中心にし
て上下させる構成でもよく、ピッチング手段２６は、機
体フレーム１の前後のいずれか一側を支点にしていずれ
か他側を走行フレーム５に対して上下させればよい。し
かして、機体には、作業者がオンオフし得るスイッチ等
により構成した湿田状態選択手段５３と、前記走行装置
２が後進するのを検出する後進検出手段５４と、刈取部
の最上昇位置検知手段５５とを設け、湿田モードのと
き、後進検出手段後進検出手段５４が後進を検出し、最
上昇位置検知手段５５が刈取部の最上昇位置にあること
を検知すると、車高を自動的に最高状態に上げるように
構成する。

【００１５】即ち、湿田モードで後進すると、駆動反力
によって、機体前側が沈むので、これを修正するように
制御（以下、前側沈下防止制御という）するものであ
り、特に、コンバインでは、前側の刈取部が圃場に引き
づられるということがあるが、これを防止する。前記湿
田モードへの切替は、前記湿田状態選択手段５３による
手動操作に限らず、前記走行装置２のスリップ率、機体
傾斜率、後進のときの刈取部の上昇操作、あるいは、各
種センサー等の信号により制御部５２が、自動的に切り
替える場合も含む。

【００１６】

【作用】次に作用を述べる。 （ローリング）左右ローリング用シリンダ２２の一方を
伸縮させ、ローリング用シリンダ２２の伸縮はロッド２
１を介して前側縦アーム１５および後側縦アーム２０を
回動させ、前側縦アーム１５は前側支持軸１３を回転さ
せ、前側支持軸１３の回転により前側横アーム１２を前
側支持軸１３を中心に回動させ、また、同時に、前記後
側縦アーム２０の回動により後側支持軸１９を回転さ
せ、後側支持軸１９の回転により後側横アーム１８を回
動させ、もって、走行フレーム５と機体フレーム１とを
相対的に上下させて左右傾斜を修正するようにローリン
グさせる（なお、左右ローリング用シリンダ２２を夫々
互いに反対方向に同時に伸縮させることもあり、伸縮作
動は実施例に限定されない）。また、左右ローリング用
シリンダ２２の両方を同方向に伸長させると、機体フレ
ーム１を全体的に上動させ、車高を高くでき、この場
合、左右ローリング用シリンダ２２の夫々の伸長量を変
更させると、左右傾斜を修正しながら車高を上げること
が可能になる。

【００１７】（ピッチング）ピッチング用シリンダ３６
を伸縮させると、ピッチング用シリンダ３６のピッチン
グロッド３７はピッチングアーム２９のピッチング縦ア
ーム３５を押し引きしてピッチング横軸２８中心に回動
させる（ピッチング縦アーム３５とピッチング横アーム
３０の回動中心は同じためピッチング横アーム３０も回
動する）。ピッチング縦アーム３５の回動によりピッチ
ング横アーム３０はピッチング横軸２８中心に回動し、
ピッチング横アーム３０はアーム３２の上部の軸３３を
上下させ、左右リンク機構支持部材３１を回動上下さ
せ、左右リンク機構支持部材３１の各アーム３２の下部
に取付けた後側支持軸１９を前側支持軸１３を中心に上
下回動させて、走行装置２の後部を上下させ、相対的に
機体フレーム１の後部を上下させて水平にする。

【００１８】（機体水平制御）本発明は、ピッチング手
段２６による機体フレーム１のピッチング傾斜角度の限
界は、車高に応じて変更するように構成しているから、
ピッチング量を大きくでき、走行性能および作業性を向
上させる。即ち、ピッチング傾斜角度の限界は、機体フ
レーム１が走行装置２のクローラ７に干渉しない範囲と
なるが、機体フレーム１の高さ高くすると、機体フレー
ム１と走行装置２との間の間隔は大きくなって、機体フ
レーム１の限界ピッチング傾斜角度を急にすることがで
きる。したがって、ピッチング手段２６のピッチング用
シリンダ３６のピッチングロッド３７を縮小させて機体
フレーム１の後部を下降させると、制御部５２はそのと
きの車高を車高センサ５０により検出し、この車高にお
けるピッチング用シリンダ３６のピッチングロッド３７
の縮小が限界になったときに自動的にピッチング用シリ
ンダ３６を停止させる。

【００１９】それゆえ、ピッチング量を大きくしたいと
きは、車高を上げればよく、大きなピッチング量が不要
のときは、車高を下げればよく、車高調節によって、ピ
ッチング量を変更でき、制御部５２への面倒な設定作業
を不要にし、操作性も向上させる。また、湿田において
は機体の沈下量も大きく、また、前後傾斜の修正角度も
大きくなるが、機体の沈下に対する車高の上昇に伴っ
て、ピッチング量も大きくなって、この点でも、操作性
を向上させる。特に、湿田において後進すると、駆動反
力によって、機体前側が沈むが、車高を上げることで、
機体フレーム１の後部を下げて前側を車高が低いときよ
りも高く上昇させるから、適応範囲を向上させる。

【００２０】しかして、制御部５２は、車高センサ５０
によって検出した車高に基づいて、限界傾斜角度を設定
し、傾斜角度検出装置５１により検出した限界まで、ピ
ッチングシリンダ３６のピッチングロッド３７の伸縮を
自動制御する。この場合、限界ピッチング傾斜角度に影
響する車高は対地高さではなく、走行フレーム５に対す
る機体フレーム１の高さであるから、前記車高センサ５
０は前記左右ローリング用シリンダストローク検出装置
４２により構成し、また、ピッチング傾斜角度の限界は
走行フレーム５に対する機体フレーム１の前後傾斜であ
るので、前記ストローク検出装置４３により構成してい
るから、特別な構成は不要であり、制御部５２のソフト
を変更するだけでも実施できる。

【００２１】しかして、機体には、作業者がオンオフし
得るスイッチ等により構成した湿田状態選択手段５３
と、前記走行装置２が後進するのを検出する後進検出手
段５４と、刈取部の最上昇位置検知手段５５とを設け、
湿田モードのとき、後進検出手段５４が後進を検出し、
最上昇位置検知手段５５が刈取部の最上昇位置にあるこ
とを検知すると、車高を自動的に最高状態に上げるよう
に構成しているから、湿田で後進すると、これを後進検
出手段５４が検出し、この状態で刈取部を最上昇位置ま
で上昇させると、これを最上昇位置検知手段５５が検知
し、車高を自動的に最高状態に上げ、後進するとき刈取
部を引きずるのを防止できる。即ち、作業者は、通常の
作業機と同様に、後進操作と刈取部の上昇操作を行うだ
けで、車高を自動的に最高状態に上げるので、車高を上
げる操作が不要であり、操作性を向上させる。この場
合、車高が高くなると、制御部５２はピッチング傾斜角
度の限界の設定を急傾斜に変更するから、湿田モードで
後進すると、駆動反力によって、機体前側が沈むのを一
層防止できる。なお、湿田モードでないときは、車高を
自動的に最高状態に上げる制御を無視し、無駄な車高の
昇降をせず、作業効率を向上させる。また、刈取部の最
上昇位置にあることを最上昇位置検知手段５５が検知し
ないときは、機体の前側が駆動反力によりそれほど沈下
していないことになるので、車高を自動的に最高状態に
上げる制御を無視することで、作業効率を向上させる。

【００２２】

【効果】本発明は、機体フレーム１の下方位置に左右一
対のクローラを設けた走行装置２の走行フレーム５をリ
ンク機構により左右独立昇降可能に設けてローリングお
よび車高調節自在に構成すると共に、前記機体フレーム
１と前記走行フレーム５との間に前記機体フレーム１の
後部を前記走行フレーム５に対して昇降させるピッチン
グ手段２６を設けた走行装置において、機体所望位置に
は、前記走行フレーム５に対する前記機体フレーム１の
傾斜角度を検出する傾斜角度検出装置５１と、前記機体
フレーム１の任意部分の走行フレーム５に対する高さを
検出する車高センサ５０とを設け、前記走行フレーム５
に対する前記機体フレーム１のピッチング手段２６によ
る限界傾斜角度を、前記機体フレーム１の車高が低いと
きよりも車高が高いときに傾斜が大となるように、車高
に応じて自動的に変更可能に構成した作業機の走行装置
としたものであるから、車高に応じてピッチング量を変
化させることでき、走行性能および作業性を向上させ、
ピッチング用シリンダ３６のピッチングロッド３７の伸
縮が車高に応じて限界になったときに自動的にピッチン
グ用シリンダ３６を停止させるので、操作性を向上さ
せ、また、車高調節によってもピッチング量を変更で
き、制御部５２への面倒な設定作業を不要にして操作性
も向上させることができる。また、湿田においては機体
の沈下量も大きく、また、前後傾斜の修正角度も大きく
なるが、機体の沈下に対する車高の上昇に伴って、ピッ
チング量も大きくなって、この点でも、操作性を向上さ
せるでき、湿田においての後進による駆動反力によって
機体前側の沈下に対しても適応範囲を向上させ、走行性
能、操作性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 走行装置の側面図。

【図２】 同平面図。

【図３】 ピッチング手段の要部側面図。

【図４】 同作用状態側面図。

【図５】 同作用状態概略説明図。

【図６】 ブロック図。

【図７】 本願の作用状態説明図。

【図８】 本願の作用状態説明図。

【図９】 本願の作用状態説明図。

【図１０】 本願の他の実施例による作用状態説明図。

【図１１】 他の実施例のブロック図。

【図１２】 同フロー図。

【符号の説明】

１…機体フレーム、２…走行装置、３…縦フレーム、４
…横フレーム、５…走行フレーム、６…転輪、７、７…
クローラ、８…駆動輪、９…アイドルローラ、１０…後
部横取付軸、１１…前側リンク機構、１２…前側横アー
ム、１３…前側支持軸、１４…前側支持メタル、１５…
前側縦アーム、１６…後部横取付軸、１７…後側リンク
機構、１８…後側横アーム、１９…後側支持軸、２０…
後側縦アーム、２１…ロッド、２２…ローリング用シリ
ンダ、２３…ロッド、２４…アーム、２５…軸、２６…
ピッチング手段、２７…ピッチング支持メタル、２８…
ピッチング横軸、２９、２９…ピッチングアーム、３０
…ピッチング横アーム、３１…左右リンク機構支持部
材、３２…アーム、３３…軸、３４…横杆、３５…ピッ
チング縦アーム、３６…ピッチング用シリンダ、３７…
ピッチングロッド、４０…規制部材、４１…軸、４２、
４３…ストローク検出装置、５０…車高センサ、５１…
傾斜角度検出装置、５２…制御部、５３…湿田状態選択
手段５３、５４…後進検出手段、５５…最上昇位置検知
手段。

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【手続補正書】

【提出日】平成８年１１月７日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図３】

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図４

【補正方法】変更

【補正内容】

【図４】

【手続補正４】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１２】

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機体フレーム１の下方位置に左右一対の
   クローラを設けた走行装置２の走行フレーム５をリンク
   機構により左右独立昇降可能に設けてローリングおよび
   車高調節自在に構成すると共に、前記機体フレーム１と
   前記走行フレーム５との間に前記機体フレーム１の後部
   を前記走行フレーム５に対して昇降させるピッチング手
   段２６を設けた走行装置において、機体所望位置には、
   前記走行フレーム５に対する前記機体フレーム１の傾斜
   角度を検出する傾斜角度検出装置５１と、前記機体フレ
   ーム１の任意部分の走行フレーム５に対する高さを検出
   する車高センサ５０とを設け、前記走行フレーム５に対
   する前記機体フレーム１のピッチング手段２６による限
   界傾斜角度を、前記機体フレーム１の車高が低いときよ
   りも車高が高いときに傾斜が大となるように、車高に応
   じて自動的に変更可能に構成した作業機の走行装置。