JPH08228563A - コンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動水平姿勢制御時に圃場の凹凸や湿田等の
条件によって機体が大きく傾斜したり沈み込み、目標高
さに維持している補助刈取装置が圃場へ突っ込んで損傷
することを防止する。 【構成】 刈取装置の後方側に設けた補助刈取装置と、
高さ検出手段２２，２３の情報に基づいて補助刈取装置
を走行機体に対して目標高さに維持する刈取昇降制御手
段１００と、左右傾斜角検出手段５３の情報に基づい
て、左右一対の走行装置１夫々の接地部位を走行機体側
に接近させる下限基準モードで走行機体の左右傾斜角を
設定傾斜角に維持するように、左右の接地部位を各別に
昇降操作する昇降駆動手段４３を作動させる走行昇降制
御手段１０１とが設けられ、各接地部位が両方共に走行
機体側に最も接近した機体最下限位置でないことを最下
限位置検出手段４５が検出すると、補助刈取装置の目標
高さが上昇側に補正される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、刈取装置が、走行機体
に対して昇降操作自在に支持された刈取フレームの前端
部に設けられ、補助刈取装置が、昇降用アクチュエータ
によって前記走行機体に対する高さを変更自在な状態で
前記刈取装置の後方側に設けられ、前記補助刈取装置の
前記走行機体に対する高さを検出する高さ検出手段と、
前記高さ検出手段の検出情報に基づいて、前記補助刈取
装置を目標高さに維持するように前記昇降用アクチュエ
ータの作動を制御する刈取昇降制御手段と、前記走行機
体に対して各別に昇降操作自在な接地部位を備えた左右
一対の走行装置と、前記左右一対の走行装置の接地部位
を各別に昇降操作する昇降駆動手段と、前記走行機体の
水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手
段と、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記
左右一対の走行装置夫々の接地部位を前記走行機体側に
接近させる下限基準モードで、前記走行機体の左右傾斜
角を設定傾斜角に維持するように前記昇降駆動手段を作
動させる走行昇降制御手段とが設けられたコンバインに
関する。

【０００２】

【従来の技術】上記コンバインは、二段刈取作業、つま
り、植立穀稈の穂先部分のみを刈取装置にて刈り取り、
圃場に残った長い切り株を補助刈取装置にて短く刈り取
る作業を行うべく、補助刈取装置の走行機体に対する高
さを目標高さに維持して、補助刈取装置を地面に対して
適正な刈取高さに保持させるものである（例えば、特願
平５‐４９７７６号参照）。その際、走行機体を極力地
面側に接近させた状態で良好な対地刈取作業性能を確保
するために、左右一対の走行装置夫々の接地部位を走行
機体側に接近させる下限基準モードで、機体の左右傾斜
角検出情報に基づいて左右の走行装置の接地部位を各別
に昇降操作して、機体を水平姿勢等の設定姿勢に維持す
る自動水平姿勢制御を実行していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術によれば、圃場の凹凸や湿田等の度合いが激しい
等の圃場条件が悪いときには、地面に対して走行機体が
極端に傾いたり、沈む込んだりする結果、走行機体に対
して目標高さになるように高さ制御されている補助刈取
装置が圃場に突っ込んで損傷するおそれがあった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、自動水平姿勢制御を行っている
ときに、圃場の凹凸や湿田等の条件によって機体が大き
く傾斜したり沈み込むような場合には、刈取高さ制御に
おいて走行機体に対する補助刈取装置の高さを通常の目
標高さよりも高めに維持して、上記従来技術の欠点を解
消させることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明によるコンバイン
の第１の特徴構成は、前記左右一対の走行装置夫々の接
地部位が前記走行機体側に最も接近した機体最下限位置
であることを検出する左右一対の最下限位置検出手段が
設けられ、前記刈取昇降制御手段は、前記左右の最下限
位置検出手段の検出情報に基づいて、前記左右の走行装
置の各接地部位が両方共に前記機体最下限位置でない場
合には、前記補助刈取装置の目標高さを上昇側に補正す
るように構成されている点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、上記第１の特徴構
成において、前記刈取昇降制御手段は、前記補助刈取装
置の目標高さの上昇側への補正量を、前記左右一対の走
行装置の接地部位が前記機体最下限位置から上昇操作さ
れている操作量に基づいて設定するように構成されてい
る点にある。

【０００７】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、補助刈取装
置を走行機体に対して目標高さに維持するように昇降用
アクチュエータが作動され、且つ、左右一対の走行装置
夫々の接地部位を走行機体側に接近させるようにしなが
ら、走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を設定傾
斜角に維持するように左右一対の走行装置が昇降駆動手
段にて各別に昇降操作されている状態で、例えば圃場の
凹凸や湿田等の条件によって機体が大きく傾斜したり沈
み込んで、左右一対の走行装置の各接地部位が両方共に
走行機体側に最も接近した機体最下限位置から機体上昇
側に移動したことが検出されると、補助刈取装置の目標
高さが上昇側に補正される。

【０００８】又、第２の特徴構成によれば、上記第１の
特徴構成において、左右一対の走行装置の接地部位が前
記機体最下限位置から上昇操作されている操作量に基づ
いて設定した補正量で、前記補助刈取装置の目標高さが
上昇側に補正される。

【０００９】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、自動水平姿勢制御を行っているときに、圃場の凹凸
や湿田等の条件によって機体が大きく傾斜したり沈み込
むような場合には、走行機体に対して補助刈取装置が通
常の目標高さよりも高めに維持されて、補助刈取装置が
圃場に突っ込んで損傷することが未然に防止できる。

【００１０】又、第２の特徴構成は、上記第１の特徴構
成において、左右一対の走行装置の接地部位の機体最下
限位置からの上昇操作量、即ち、機体の傾斜量や沈み込
み量に対応する量に基づいて補正量を設定するので、例
えば、予め設定した補正量で補正するのに比べて、より
適切な補正が実現でき、もって、上記第１の特徴構成の
好適な手段が得られる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２には全稈投入型コンバインが示され、そのコ
ンバインは、左右一対のクローラ走行装置１を備えた走
行機体２上に脱穀装置３が搭載され、走行機体２の前部
に刈取前処理装置４が昇降自在に連結されている。脱穀
装置３には、機体前後軸芯周りに回転する扱胴５にて投
入穀稈を扱き処理する扱室６が備えられ、その扱室６の
下方に、扱き処理されてコンケーブ７から漏下する処理
物から穀粒を選別する選別部８が配設されている。

【００１２】前記刈取前処理装置４には、走行機体２に
対して昇降操作自在に支持された刈取フレーム１０が設
けられ、その刈取フレーム１０の前端部に、植立穀稈の
穂先部を掻き込む回転リール９と、植立穀稈を刈り取る
バリカン型の刈取装置１１とが設けられ、更に、その後
方に、刈り取られた穀稈を中央側に寄せ集めるオーガ１
２と、寄せ集められた穀稈を機体後部の脱穀装置３に向
けて搬送する搬送コンベア１３とが備えられている。

【００１３】前記刈取フレーム１０は、脱穀装置３の前
部に横軸芯Ｐ４周りに揺動自在に枢支され、その刈取フ
レーム１０の下部後部側に刈取昇降用の油圧シリンダ１
４の先端部が連係され、油圧シリンダ１４の基端部は走
行機体２の前部に連係されている。そして、油圧シリン
ダ１４の駆動に基づいて刈取フレーム１０が昇降され、
その昇降によって前記刈取装置１１の高さが変更され
る。又、前記横軸芯Ｐ４周りにおける刈取フレーム１０
の揺動角度に応じて抵抗値が変化するポテンショメータ
からなる第２角度センサ２２が設けられ、この第２角度
センサ２２によって、刈取フレーム１０の走行機体２に
対する高さが検出される。

【００１４】前記刈取フレーム１０の前記刈取装置１１
の設置位置よりも後方側に、補助刈取装置１６が、支持
アーム１５によって刈取フレーム１０に対して昇降操作
自在に取り付けられ、これにより、補助刈取装置１６の
刈取フレーム１０に対する高さが変更自在になってい
る。そして、その補助刈取装置１６は、脱穀装置３にお
ける脱穀処理効率を向上させるために前記刈取装置１１
の姿勢が植立穀稈の穂先部のみを刈り取ってそれを脱穀
装置３に投入する高刈姿勢に設定された場合に、刈取フ
レーム１０の下方に突出する作用姿勢となるように下降
され、これによって、穂先部のみを刈り取った後に圃場
に残る長い切り株が短く刈り取られる。一方、補助刈取
装置１６は、上記作用姿勢にないときは、上方側の収納
高さ位置に退避させるために上昇される。

【００１５】補助刈取装置１６の刈取フレーム１０に対
する取り付け構造について説明する。図３に示すよう
に、刈取フレーム１０の一部を構成する搬送コンベア１
３の底板に、ブラケット１７が取り付けられ、そのブラ
ケット１７によって筒状支持フレーム１８が回動自在に
支持されている。筒状支持フレーム１８には、補助刈取
装置１６を支持する支持フレーム１５の一部を構成する
左右一対の第１支持フレーム１５ａが一体連結され、そ
の左右一対の第１支持フレーム１５ａは、筒状支持フレ
ーム１８の回動軸芯Ｐ１周りに回動できるようになって
いる。更に、左右一対の第１支持フレーム１５ａの一部
には、刈取フレーム１０側に上部基端部が連係された油
圧シリンダ２０のアーム先端部が連係されている。第１
支持フレーム１５ａ夫々の先端部には、刈幅全域にわた
るパイプフレーム１９が架設連設され、そのパイプフレ
ーム１９の左右両端には、夫々、支持フレーム１５の一
部を構成する左右一対の第２支持フレーム１５ｂが連結
され、その第２支持フレーム１５ｂ夫々の先端部にわた
って補助刈取装置１６が架設されている。

【００１６】上記構造において、刈取フレーム１０に取
り付けられた補助刈取装置１６は、油圧シリンダ２０の
駆動によって、筒状支持フレーム１８の回動軸芯Ｐ１周
りに揺動駆動されて、刈取フレーム１０に対して上下に
昇降される。従って、油圧シリンダ２０が、補助刈取装
置１６の昇降用アクチュエータに対応する。

【００１７】補助刈取装置１６が前記収納高さに上昇さ
れた状態において、補助刈取装置１６が前記オーガ１２
の後方下方側の空スペースに有効に格納されるようにそ
の前後傾斜姿勢を変化させるリンク機構Ｒが設けられて
いる。そのリンク機構Ｒは、図３に示すように、先ず、
補助刈取装置１６の左右支持部３４が、第２支持フレー
ム１５ｂに夫々横軸芯Ｐ２周りに回動自在に枢支され、
又、ブラケット１７に固定された連結部３５と、一方側
の第１支持フレーム１５ａと第２支持フレーム１５ｂと
にわたって回動自在に架設支持された回動ロッド３６に
固定されたアーム３７との間は、押引きロッド３８によ
って枢支連結されている。又、第２支持フレーム１５ｂ
の横側部において回動ロッド３６と一体回動するアーム
３９と、補助刈取装置１６の左右支持部３４の支点後部
側箇所とは、連係部材４０によって連動連結されてい
る。従って、上記補助刈取装置１６の左右支持部３４、
連係部材４０、回動ロッド３６、押引きロッド３８、及
び、各アーム３７，３９によって、リンク機構Ｒが構成
される。

【００１８】上記リンク機構Ｒによると、補助刈取装置
１６の相対上昇に伴い、昇降揺動支点Ｐ１とリンク機構
Ｒの基端側枢支点Ｐ３の偏りに起因して、補助刈取装置
１６の前後傾斜姿勢が相対的に下降し、補助刈取装置１
６は、オーガ１２の後方下方側の空きスペースに有効に
格納されることとなり、刈取フレーム１０の下方に出っ
張ることなく収納される（図３中の仮想線参照）。

【００１９】図３に示すように、筒状支持フレーム１８
の回動軸芯Ｐ１の近傍には、その軸芯Ｐ１周りに昇降揺
動する第１支持フレーム１５ａの揺動角を検出する第１
角度センサ２３が設けられている。その第１角度センサ
２３は、具体的には、第１支持フレーム１５ａと連係す
るようにその第１支持フレーム１５ａとリンク連係され
た入力軸２３ａを備え、且つ、ブラケット１７に基部が
取り付けられたロータリポテンショメータにて構成され
ている。以上より、上記第１角度センサ２３によって、
補助刈取装置１６の刈取フレーム１０に対する高さが検
出され、従って、上記第１角度センサ２３と前記第２角
度センサ２２とによって、補助刈取装置１６の走行機体
２に対する高さを検出する高さ検出手段が構成される。

【００２０】次に、前記左右一対のクローラ走行装置１
の走行機体２への取付構造を説明する。図４及び図５に
示すように、走行機体２を構成する前後向き姿勢の主フ
レーム２４の下方に横向きフレーム２５を連結し、この
横向きフレーム２５で左右のトラックフレーム３２を連
結固定している。このトラックフレーム３２の前後端夫
々には駆動スプロケット３３とテンションスプロケット
２８が取付固定されている。トラックフレーム３２に
は、複数個の遊転輪体２９を枢支した前後一対の可動フ
レーム３０Ａ，３０Ｂを相対上下動可能に装着してあ
る。前記遊転輪体２９群の中間位置には前記トラックフ
レーム３２に上下揺動可能に大径遊転輪体３１が支承さ
れている。

【００２１】前記前後可動フレーム３０Ａ，３０Ｂに
は、夫々、トラックフレーム３２に上下揺動可能に枢支
された前後ベルクランク４１Ａ，４１Ｂの下端が取付け
られると共に、前後ベルクランク４１Ａ，４１Ｂが連結
ロッド４２で連結され、かつ、後ベルクランク４１Ｂの
上端には、前記左右一対のクローラ走行装置１の接地部
位を各別に昇降操作する昇降駆動手段としての油圧式の
ローリング用昇降シリンダ４３が連結されて、もって、
前後可動フレーム３０Ａ，３０Ｂが同一方向に同量だけ
昇降され、左右一対のクローラ走行装置１が、走行機体
２に対して各別に昇降操作されるように構成してある。

【００２２】そして、図４に示すように、左右夫々の後
ベルクランク４１Ｂの両揺動端位置にリミットスイッチ
４４，４５を設け、後ベルクランク４１Ｂひいてはロー
リング用昇降シリンダ４３が可動ストローク端に至った
かどうかを検出する。つまり、走行機体２に対して左右
のクローラ走行装置１が最も離間した位置に位置すると
オン作動するスイッチを上限リミットスイッチ４４、最
も近接した位置に位置するとオン作動するスイッチを下
限リミットスイッチ４５とする。従って、この左右の下
限リミットスイッチ４５が、前記左右一対のクローラ走
行装置１夫々の接地部位が走行機体２側に最も接近した
機体最下限位置であることを検出する左右一対の最下限
位置検出手段を構成する。

【００２３】次に、コンバインの動力伝動系について説
明する。図６に示すように、エンジンＥの駆動力がベル
ト伝動装置を介して無段式の車速変速装置４７に伝えら
れ、この車速変速装置４７の変速後の出力が、ミッショ
ンケース４８を経由した後、前記クローラ走行装置１の
駆動スプロケット２７に伝動されるとともに、刈取クラ
ッチ４９を介して前記刈取前処理装置４に伝動されてい
る。又、前記エンジンＥの駆動力は、脱穀クラッチ５０
を介して、前記脱穀装置３に伝動されている。上記刈取
クラッチ４９及び脱穀クラッチ５０は、走行機体２上の
搭乗操作部に設けた刈取クラッチレバー及び脱穀クラッ
チレバーを作業者が手動操作することによって入り切り
される。そして、各刈取及び脱穀クラッチレバーには、
図１に示すように、その入り切り操作に伴ってオンオフ
作動する刈取クラッチスイッチ５１及び脱穀クラッチス
イッチ５２が付設されている。

【００２４】次に、コンバインの制御構成について説明
すれば、図１に示すように、マイクロコンピュータ利用
の制御装置Ｈが設けられ、その制御装置Ｈに、前記第１
角度センサ２３、前記第２角度センサ２２、前記刈取ク
ラッチスイッチ５１、脱穀クラッチスイッチ５２、各上
限及び下限リミットスイッチ４４，４５、及び、走行機
体７の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角
検出手段としての重力式の傾斜センサー５３からの各情
報が入力されている。

【００２５】又、図７に示すように、搭乗操作部の操作
パネル上に、刈取装置１１の昇降を指令する手動式の昇
降スイッチ２７、補助刈取装置１６の昇降制御モードを
自動昇降モードと昇降停止モードとに切換える手動式の
昇降オートスイッチ２６、走行機体２の水平基準面に対
する左右傾斜角を設定する傾斜角設定器５４、水平制御
の作動のオンオフを選択する水平オートスイッチ５５、
及び、走行機体２に対する刈取前処理装置４の対地高さ
即ち穀稈に対する刈取高さを設定する刈高さ設定器５８
が設けられ、その各スイッチ等の情報が制御装置Ｈに入
力している。

【００２６】又、上記水平制御の作動がオフ状態のとき
に手動で水平操作するための水平手動スイッチ５９が設
けられ、その水平手動スイッチ５９からの操作情報が前
記制御装置Ｈに入力し、この手動操作情報に従って、前
記ローリング用昇降シリンダ４３が昇降操作される。
尚、この手動操作情報は、走行機体２の右を上げる右上
操作、左を上げる左上操作、走行機体２を最下限位置ま
で下げる下げ操作、及び最上限位置まで上げる上げ操作
の各情報からなる。

【００２７】一方、制御装置Ｈからは、前記刈取昇降用
の両油圧シリンダ１４，２０、及び、前記ローリング用
昇降シリンダ４３に対する駆動信号が出力されている。

【００２８】前記制御装置Ｈを利用して、前記第１及び
第２角度センサ２３，２２の検出情報に基づいて、前記
刈取装置１６を目標高さに維持するように前記油圧シリ
ンダ２０の作動を制御する刈取昇降制御手段１００が構
成されている。具体的には、刈取昇降制御手段１００
は、前記昇降オートスイッチ２６によって自動昇降モー
ドが指示されている場合に、前記第１角度センサ２３及
び前記第２角度センサ２２の検出情報に基づいて前記補
助刈取装置１６を目標高さに維持する制御作動を実行
し、前記昇降オートスイッチ２６によって昇降停止モー
ドが指示されたときには、補助刈取装置１６を前記収納
高さに上昇させる。

【００２９】そして、前記刈取昇降制御手段１００は、
前記左右の下限リミットスイッチ４５の検出情報に基づ
いて、前記左右のクローラ走行装置１の各接地部位が両
方共に前記機体最下限位置でない場合には、前記補助刈
取装置１６の目標高さを上昇側に補正する。そして、こ
の目標高さの上昇側への補正量を、左右一対のクローラ
走行装置１の接地部位が前記機体最下限位置から上昇操
作されている操作量に基づいて設定する。具体的には、
左右のローリング用昇降シリンダ４３の機体上昇側への
作動量の和を１／２して補正量とする。

【００３０】次に、図８に示すフローチャートに基づい
て、前記制御装置Ｈの刈取高さ制御について説明する。
先ず、刈取クラッチスイッチ５１がＯＮであるか否かを
調べ、それがＯＦＦである場合は、刈取作業が行われて
いないので前記補助刈取装置１６を収納高さに上昇させ
る。一方、刈取クラッチスイッチ５１がＯＮである場合
は、前記昇降オートスイッチ２６がＯＮであるか否かを
調べ、それがＯＦＦ（昇降停止モード）である場合は補
助刈取装置１６を収納高さに上昇させる一方、昇降オー
トスイッチ２６がＯＮ（自動昇降モード）である場合
は、更に、前記刈取フレーム１０の昇降角度が制御範囲
内であるか否かを前記第２角度センサ２２によって調べ
る。そして、図９に示すように、上記昇降角度が制御範
囲外である（制御範囲よりも大きいか又は小さい）場合
は、前記二段刈作業は行われていないので、前記補助刈
取装置１６を収納高さに上昇させる。

【００３１】前記刈取フレーム１０の昇降角度が制御範
囲内である場合は、前記左右の下限リミットスイッチ４
５の状態を調べて、両スイッチ４５が共にオフである場
合には補助刈取装置１６の目標高さを前記補正量（左右
のローリング用昇降シリンダ４３の機体上昇側への作動
量の和の１／２）で上昇側に補正する一方、少なくとも
片方のスイッチがオンしている場合には目標高さの補正
は行わずに、前記両角度センサ２３，２２によって検出
した補助刈取装置１６の高さを上記各目標高さに維持す
るように制御する。例えば、図９に示すように、刈取フ
レーム１０の昇降位置が高くて刈取フレーム１０が走行
機体２に対して上方側に位置しているときは、補助刈取
装置１６を刈取フレーム１０の下方側に位置させる一
方、刈取フレーム１０の昇降位置が低くて刈取フレーム
１０が走行機体２に対して下方側に位置しているとき
は、補助刈取装置１６を刈取フレーム１０の上方側に位
置させる（収納高さに近づける）ようにして、所定の対
地高さに維持させる。

【００３２】又、前記制御装置Ｈを利用して、水平オー
トスイッチ５５によって水平制御作動オンが選択されて
いるときに、前記傾斜センサー５３の検出情報に基づい
て、前記左右一対のクローラ走行装置１夫々の接地部位
を走行機体２側に接近させる下限基準モードで、前記走
行機体２の左右傾斜角を前記傾斜設定器５４による設定
傾斜角に維持するように前記ローリング用昇降シリンダ
４３を作動させる走行昇降制御手段１０１が構成されて
いる。

【００３３】すなわち、制御装置Ｈは、重力式傾斜セン
サー５３の情報と傾斜設定器５４の設定値との差異（す
なわち偏角）を無くす方向にローリング用昇降シリンダ
４３を作動させることによって、走行機体２の左右傾斜
角を設定傾斜角に維持するが、下限基準モードにおいて
は、一方のクローラ走行装置１の接地部位を最も上昇し
た位置へ移動させ、且つ、他方のクローラ走行装置１の
接地部位を前記偏角を無くす方向に移動させるべくロー
リング用昇降シリンダ４３を作動させる。

【００３４】従って、下限基準モードにおいて前記偏角
を“０”にすべく走行機体２を右に傾ける場合には、先
ず右のクローラ走行装置１を下限リミット位置に向けて
作動させ、下限リミットスイッチ４５が作動してもまだ
前記偏角が“０”にならない場合には、左のクローラ走
行装置１を上限リミット位置に向けて作動させて、左右
傾斜角を設定傾斜角に調節する。走行機体２を左に傾け
る場合には、上記の場合と左右の関係を逆にした操作を
行う。

【００３５】次に、前記クローラ走行装置１の昇降制御
について、図１０〜図１３のフローチャートに基づいて
説明する。先ず、メインフロー（図１０）では、水平オ
ートスイッチ５５と脱穀クラッチスイッチ５２の状態を
調べ、両スイッチのいずれかがオフのときは、水平手動
スイッチ５９の入力情報に基づく手動の姿勢変更操作を
行う。一方、上記両スイッチが共にオンのときは、下限
基準モードによる水平制御を行うべく、先ず前記傾斜角
設定器５４による設定角度の入力と、重力式傾斜センサ
５３による左右傾斜角の検出とを行い、その設定角度と
検出角度の差つまり偏角 (＋の場合には走行機体２を右
に傾け、−の場合には走行機体２を左に傾けることによ
って、偏角をゼロにできるとする) を算出する。そし
て、偏角の大きさ及び符号（＋），（−）によって走行
機体２を右に傾けるか左に傾けるかを判断して、各フロ
ーａ，ｂ，ｃを実行する。

【００３６】偏角が（＋）の場合のフローａ（図１１）
では、走行機体２を右に傾ける必要があるので、車高を
低く設定するために右下限リミットスイッチ４５がオン
していない場合は右ローリング用昇降シリンダ４３を収
縮させる。そして、右下限リミットスイッチ４５がオン
したならば（つまり、右の走行装置１が走行機体２に対
して最も上昇した位置にセット）、左の走行装置１を設
定角度になるように昇降作動させる。この場合に左下限
リミットスイッチ４５がオンしている場合、及び左下限
リミットスイッチ４５と左上限リミットスイッチ４４が
共にオフの場合には左ローリング用昇降シリンダ４３を
収縮させる。この左ローリング用昇降シリンダ４３の作
動によって偏角がゼロになる前に左上限リミットスイッ
チ４４がオンしたときは、左ローリング用昇降シリンダ
４３の作動を停止させる。

【００３７】偏角が（−）の場合のフローｂ（図１２）
では、走行機体２を左に傾ける必要があり、上記フロー
ａと左右が逆の作動を行う。

【００３８】偏角の大きさがゼロ（設定角度と同一）の
場合のフローｅ（図１３）の場合では、左右のローリン
グ用昇降シリンダ４３，４３を収縮作動させて左右何れ
かの下限リミットスイッチ４５，４５がオンすれば、左
右の昇降シリンダ４３，４３の作動を停止させ、走行機
体２の車高を低く設定する。

【００３９】〔別実施例〕上記実施例では、補助刈取装
置１６の昇降用アクチュエータを油圧シリンダ２０にて
構成したが、これに限るものではなく、例えば、減速機
構付きの電動モータでもよい。

【００４０】上記実施例では、補助刈取装置１６の走行
機体２に対する高さを検出する高さ検出手段２２，２３
を、２つの角度センサ２２，２３にて構成したが、これ
に限るものではなく、１つの角度センサで構成してもよ
い。又、角度センサの具体構成も実施例のロータリーポ
テンショメータに限らない。

【００４１】上記実施例では、左右一対の走行装置１を
クローラ走行装置で構成したが、これに限るものではな
く、例えば、車輪式の走行装置でもよい。

【００４２】上記実施例では、昇降駆動手段４３を油圧
式のシリンダにて構成したが、これに限るものではな
く、例えば、減速機構付きの電動モータでもよい。

【００４３】上記実施例では、傾斜角検出手段５３を重
力式の傾斜センサにて構成したが、これに限るものでは
なく、他の種々の傾斜角検出センサーが使用できる。

【００４４】上記実施例では、最下限位置検出手段を、
オンオフ式に作動するリミットスイッチ４５にて構成し
たが、これに限るものではなく、例えば、走行装置１の
接地部位の昇降量に比例して出力が変化するポテンショ
メータを備えて、その出力値が所定値になったときを機
体最下限位置として検出するものでもよい。

【００４５】上記実施例では、刈取昇降制御手段１０１
が、補助刈取装置１６の目標高さの上昇側への補正量
を、左右一対の走行装置１の接地部位が前記機体最下限
位置から上昇操作されている操作量に基づいて設定する
ようにしたが、これに限るものではない。例えば、予め
設定した値を補正量としてもよく、又、走行装置１の接
地部位の上昇操作量に基づく場合も、上記実施例のよう
に、左右のローリング用昇降シリンダ４３の機体上昇側
への作動量の和の１／２を補正量として設定するものに
限るない。ローリング用昇降シリンダ４３の作動量以外
の他の機体上昇量検出手段サー等の情報に基づくもので
もよい。

【００４６】上記実施例では、コンバインを全稈投入式
コンバインに構成したものを示したが、これに限るもの
ではなく、全稈投入式以外の他のコンバインでもよい。

【００４７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】コンバインの全体側面図

【図３】補助刈取装置の昇降構造を示す側面図

【図４】走行装置の昇降構造を示す側面図

【図５】走行装置の昇降構造を示す正面図

【図６】コンバインの動力系統図

【図７】操作パネルの正面図

【図８】制御作動のフローチャート

【図９】刈取高さ制御の特性図

【図１０】制御作動のフローチャート

【図１１】制御作動のフローチャート

【図１２】制御作動のフローチャート

【図１３】制御作動のフローチャート

【符号の説明】

１１ 刈取装置 ２ 走行機体 １０ 刈取フレーム １６ 補助刈取装置 ２０ 昇降用アクチュエータ ２２，２３ 高さ検出手段 １００ 刈取昇降制御手段 １ 走行装置 ４３ 昇降駆動手段 ５３ 傾斜角検出手段 １０１ 走行昇降制御手段 ４５ 最下限位置検出手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 刈取装置（１１）が、走行機体（２）に
   対して昇降操作自在に支持された刈取フレーム（１０）
   の前端部に設けられ、補助刈取装置（１６）が、昇降用
   アクチュエータ（２０）によって前記走行機体（２）に
   対する高さを変更自在な状態で前記刈取装置（１１）の
   後方側に設けられ、 前記補助刈取装置（１６）の前記走行機体（２）に対す
   る高さを検出する高さ検出手段（２２，２３）と、前記
   高さ検出手段（２２，２３）の検出情報に基づいて、前
   記補助刈取装置（１６）を目標高さに維持するように前
   記昇降用アクチュエータ（２０）を作動させる刈取昇降
   制御手段（１００）と、 前記走行機体（２）に対して各別に昇降操作自在な接地
   部位を備えた左右一対の走行装置（１）と、前記左右一
   対の走行装置（１）の接地部位を各別に昇降操作する昇
   降駆動手段（４３）と、前記走行機体（２）の水平基準
   面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（５
   ３）と、前記傾斜角検出手段（５３）の検出情報に基づ
   いて、前記左右一対の走行装置（１）夫々の接地部位を
   前記走行機体（２）側に接近させる下限基準モードで、
   前記走行機体（２）の左右傾斜角を設定傾斜角に維持す
   るように前記昇降駆動手段（４３）を作動させる走行昇
   降制御手段（１０１）とが設けられたコンバインであっ
   て前記左右一対の走行装置（１）夫々の接地部位が前記
   走行機体（２）側に最も接近した機体最下限位置である
   ことを検出する左右一対の最下限位置検出手段（４５）
   が設けられ、 前記刈取昇降制御手段（１００）は、前記左右の最下限
   位置検出手段（４５）の検出情報に基づいて、前記左右
   の走行装置（１）の各接地部位が両方共に前記機体最下
   限位置でない場合には、前記補助刈取装置（１６）の目
   標高さを上昇側に補正するように構成されているコンバ
   イン。
2. 【請求項２】 前記刈取昇降制御手段（１０１）は、前
   記補助刈取装置（１６）の目標高さの上昇側への補正量
   を、前記左右一対の走行装置（１）の接地部位が前記機
   体最下限位置から上昇操作されている操作量に基づいて
   設定するように構成されている請求項１記載のコンバイ
   ン。