JPH08317720A

JPH08317720A - コンバイン

Info

Publication number: JPH08317720A
Application number: JP15568396A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Ogawa; 健一小川; Hironobu Azuma; 宏信東; Kazuyoshi Hirata; 和嘉平田; Shigeo Sato; 茂夫佐藤
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1996-06-17
Filing date: 1996-06-17
Publication date: 1996-12-03
Anticipated expiration: 2012-04-16
Also published as: JP2601647B2

Abstract

(57)【要約】【目的】走行装置の昇降にかかる操作機構に簡単な変
更を加えて、操作性の改善を図るようにする。【構成】走行機体７の機体進行方向前方側の機体フレ
ーム１１に取り付けた駆動輪体１２と、前記機体フレー
ム１１に対して昇降作動する支持フレーム１５Ａ，１５
Ｂに、前記駆動輪体１２よりも後方側に位置させて軸支
した遊転輪体１４群とに亘って、クローラベルトを巻回
して形成したクローラ走行装置６を、左右に夫々配置
し、前記走行機体７の水平基準面に対する左右傾斜角を
検出する傾斜角検出手段と、前記機体フレーム１１に対
して前記左右の支持フレーム１５Ａ，１５Ｂの夫々を独
立して昇降駆動する昇降駆動手段１９とを設けて、前記
走行機体７の左右傾斜角を所定傾斜角に維持するように
左右の昇降駆動手段１９を昇降作動させる制御手段を設
けるとともに、前記昇降駆動手段１９は、前記機体フレ
ーム１１に対し前記左右の支持フレーム１５Ａ，１５Ｂ
の夫々が、昇降リンク機構を介して、各別に、及び同時
に昇降駆動されるように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右一対の走行装置を
備えた走行機体の前部に刈取前処理装置を設けてある作
業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の作業車において、左右一方の走
行装置が畝溝等に落ち込んで機体が左右方向に傾斜した
場合に、刈取耕地面に対して刈取前処理装置の姿勢が傾
斜することになり、刈取装置の一端が土中に突入するこ
とがあり、刈取性能を阻害することになるとともに、穀
稈に対する刈取高さが一定しない問題もあった。そこ
で、このような問題点を解消するものとして、従来、刈
取前処理装置を取り付けてある走行機体に対して左右の
走行装置を背反的（シーソ揺動式）に昇降駆動可能に設
けて、刈取前処理装置の姿勢を一定に維持する構成のも
のがあった（Ｕ．Ｓ．Ｐａｔｅｎｔ３，１６０，２２
１号）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ただし、上記構成の場
合に、左右一方の走行装置が刈取作業中常に一定量だけ
沈下すると言った状況に対しては、作業開始前に左右の
走行装置の高さを予め異なる状態に設定して作業に入る
ことになるが、この際の走行装置に対する高さ設定作業
としては、作業者が目視判断しながら、作動操作機構を
操作してその走行装置を昇降駆動する簡易な方法が採ら
れる。このような手動作業の場合に、例えば、走行装置
に対する昇降シリンダ等アクチュエータに対する作動操
作機構として押ボタンスイッチ等を使用するとすれば、
このアクチュエータの作動中はスイッチ操作を継続しな
ければならず大変面倒である。しかも、作業者の目視判
断によって行うので正確な昇降量が得られない不便さも
ある。本発明の目的は制御操作機構に簡単な変更を加え
て、操作性の改善を図り乍ら、確実な走行装置の昇降量
設定が行えるものを提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明による特徴構成
は、左右一対の走行装置を独立的に走行機体に対して昇
降駆動可能に取り付けるとともに、前記走行装置の走行
機体に対する相対高さが独立して変更設定可能な左右の
設定器を備えた制御手段を設けてある点にあり、その作
用効果は次の通りである。

【０００５】

【作用】つまり、左右の設定器を所望の設定値に設定す
ることによって、機体の対地高さと対地傾斜姿勢が設定
され、ローリング昇降シリンダの作動中にスイッチ操作
する必要はない。しかも、左右の走行装置を独立的に昇
降可能であるから、同じ対地傾斜姿勢であっても、対地
高さを任意に設定できる。

【０００６】

【発明の効果】従って、昇降シリンダの作動中スイッチ
操作をするものに比べて操作負担が少なくなるととも
に、所望の設定値に確実に設定できるので、スイッチ操
作量とシリンダの実昇降量が明確に把握でき、機体の姿
勢設定操作も楽なものになるとともに、刈取前処理装置
の刈取高さも任意に設定できる。

【０００７】

【実施例】図１１に示すように、引起し装置１、引起し
装置１で引起された穀稈を刈取る刈取装置２、刈取穀稈
を後方脱穀装置３に向けて搬送する後方搬送装置４を備
えた刈取前処理装置５を、左右一対のクローラ走行装置
６，６を備えた走行機体７に横支軸Ｘ周りで昇降シリン
ダ８によって上下揺動自在に取付け、作業車としてのコ
ンバインを構成する。

【０００８】次に、左右クローラ走行装置６，６の走行
機体７への取付構造を説明する。図３及び図４に示すよ
うに、走行機体７を構成する前後向き姿勢の主フレーム
９の下方に横向きフレーム１０を連結し、この横向きフ
レーム１０で左右のトラックフレーム１１，１１を連結
固定している。このトラックフレーム１１，１１の夫々
前後端には駆動スプロケット１２とテンションスプロケ
ット１３が取付固定されている。前記トラックフレーム
１１は下向き開放のチャンネル形状に形成され、その開
放空間内に複数個の遊転輪体１４を枢支した前後一対の
可動フレーム１５Ａ，１５Ｂを相対上下動可能に装着し
てある。前記遊転輪体１４群の中間位置には前記トラッ
クフレーム１１に上下揺動可能に大径遊転輪体１６が支
承されている。前記前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂに
は、夫々、トラックフレーム１１に上下揺動可能に枢支
された前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂの一端が取付け
られると共に、前記前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂが
連結ロッド１８で連結され、かつ、後ベルクランク１７
Ｂの他端には昇降駆動手段としてのローリング用昇降シ
リンダ１９が連結されて、もって、前後可動フレーム１
５Ａ，１５Ｂが同一方向に同量だけ昇降されるように構
成してある。

【０００９】そして、図３に示すように、前記ローリン
グ用昇降シリンダ１９と後ベルクランク１７Ｂとの連結
部位に、後ベルクランク１７Ｂ揺動量を検出するボリー
ム式の走行装置用高さセンサ２０を設け、この高さセン
サ２０からの検出値を制御装置２１に入力して、手元側
のボリーム式の左右高さ設定器２２，２２の設定値にな
るように、前記可動フレーム１５Ａ，１５Ｂのトラック
フレーム１１，１１に対する相対高さを人為的に変更可
能である。この場合に、走行機体は左右の走行装置６，
６の相対高さの異なる分だけ傾斜することになる。そし
て、自動制御形態を採る場合には、走行機体７の左右へ
の傾斜を感知する傾斜角検出手段としての重力式傾斜セ
ンサ２３の検出値に基づいて、前記可動フレーム１５
Ａ，１５Ｂの高さ調節を行って、走行機体７の水平基準
面（対地) に対する左右傾斜角を傾斜設定器２８からの
設定値のものに維持するように構成してある。この場合
に両クローラ走行装置６，６の高さは図５のフローチャ
ートで規定する平均設定値に目標長を増減して求められ
る。

【００１０】尚、前記刈取前処理装置５の走行機体７へ
の枢支軸Ｘ部位にはボリューム式の昇降検出センサ２４
が設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対する昇
降量を検出すべく構成されている。以上各種センサ及び
制御装置２１、そして、ローリング昇降シリンダ１９用
制御バルブ２９及び刈取前処理装置昇降シリンダ８用制
御バルブ３０をローリング・昇降制御手段３１と称す
る。

【００１１】以上の構成から、前記クローラ走行装置
（可動フレーム) の昇降制御について、図５から図９の
フローチャート図を参考に説明する。前記ローリング用
昇降シリンダ１９には、図３に示すように、可動ストロ
ーク端にリミットスイッチ２５，２５が設けられ、この
リミットスイッチ２５が作動すると警報ランプ２６が作
動する。制御フローはまず、この警報ランプ２６が点灯
していないことを確認し、自動・手動制御を選択する。
まず、自動制御の場合について説明する。前記昇降検出
センサ２４による刈取前処理装置５の高さが刈取作業中
の一定高さより高い位置にある場合で、左右クローラ走
行装置６，６に対する操向クラッチが作動している場合
には畦際等での旋回時と判断して左右走行装置の目標位
置（定義は図中に示す）を平均設定値にして、左右クロ
ーラ走行装置６，６を走行機体７に対して平行レベルに
なるようにする。また、操向クラッチが切状態で路上走
行時と判断して、ローリング昇降シリンダ１９の作動を
停止する。

【００１２】一方、刈取前処理装置５の高さが作業中の
高さであれば、走行装置用高さセンサ２０によるＬＥＤ
式の表示装置２７が作動しているかどうかを確認し（ス
テップＩ）、ステップIIで示す目標値を算出する。図示
するコンバイン角度α₁は制御開始時点ですでに走行装
置６，６が走行機体７に対して傾斜している場合の角度
である。そして、傾斜センサ２３による検出角度α₂と
傾斜設定器２８からの水平基準面に対する設定角度α₃
とによって、ローリング昇降シリンダ１９操作用の目標
角度α₄を算出し、ローリング昇降シリンダ１９の操作
長さ（目標長)を算出する（ステップII）。目標長が決
まれば、ローリング昇降シリンダ１９の最大ストローク
（可変長)範囲でカバーできるかどうかを判断して、目
標長が可変長より大であれば、この可変長を目標長さと
して、前記したローリング昇降シリンダ１９がストロー
クエンドにあることを傾斜角警報ランプ２６で表示する
（ステップIII ）。

【００１３】次に目標角度の＋、−を判定する。＋と
は、走行機体７を右方向に傾斜作動させる場合（傾斜し
ている状態ではない）をいい、−とは反対作動を示す。
＋の場合には、左の走行装置６の目標位置を算出し、こ
の目標位置が左のローリング昇降シリンダ１９のストロ
ーク範囲を越える場合には、走行装置６の目標位置をシ
リンダ１９の最大ストローク位置（上限位置) に設定
し、右の走行装置６を前記目標長の２倍分だけ最大スト
ローク位置より短いシリンダ長の位置に目標位置を設定
する。又、左の走行装置６の目標位置がローリング昇降
シリンダ１９のストローク内に収まる場合には、右の走
行装置６の目標位置が前記シリンダ１９のストローク内
に収まるかどうかを検討し、その下限位置（最小ストロ
ーク位置）を越える場合には、右の走行装置６の目標位
置をシリンダ１９の最小ストローク位置（下限位置）に
設定し、左の走行装置６の目標位置を前記目標長の２倍
分だけ最小ストローク位置より長いシリンダ長の位置に
目標位置を設定する。前記目標角度α₄が−の場合に
は、＋の場合と反対の手続きを行えばよい（ステップI
V）。以上のように左右走行装置６，６の目標位置が決
まれば、前記走行装置用高さセンサ２０による位置情報
から前記ローリング用シリンダ１９の必要作動長さ（修
正長) が決まり、不感帯域αにある場合にはローリング
昇降シリンダ１９の作動を停止すると共に、これを越え
る場合には修正長分だけローリング昇降シリンダ１９を
作動させる。次に、切換スイッチ３２で手動制御に切換
えた場合には、左右走行装置６，６の対機体相対高さを
設定する設定器２８，２８による設定値になるようにロ
ーリング昇降シリンダ１９，１９を作動制御する。

【００１４】〔別実施例〕前記実施例では遊転輪体１４だけを昇降するように
構成したが、クローラ走行装置６全体を昇降する構成で
もよい。クローラ走行装置６の昇降駆動手段としては他にシ
リンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合せた構成でも
よい。走行装置６としてはクローラ形式のものでなく、タ
イヤ式のものでもよく、その形式は特定しない。コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。

【００１５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成図

【図２】各種設定器を配置構成したパネルを示す正面図

【図３】走行装置の昇降駆動手段を示す側面図

【図４】走行装置の昇降駆動手段を示す縦断背面図

【図５】フローチャート図

【図６】フローチャート図

【図７】フローチャート図

【図８】フローチャート図

【図９】フローチャート図

【図１０】走行機体と走行装置との位置関係を示す概略
背面図

【図１１】全体側面図

【符号の説明】

６走行装置７走行機体１１機体フレーム１２駆動輪体１４遊転輪体１５Ａ，１５Ｂ支持フレーム１９昇降駆動手段２３傾斜角検出手段３１制御手段

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成８年７月１７日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正内容】

【書類名】明細書

【発明の名称】コンバイン

【特許請求の範囲】左右一対のクローラ走行装置（６）を備えた走行機体
（７）上に脱穀装置（３）を搭載し、その走行機体
（７）の前部に相対上下昇降可能に刈取前処理装置
（５）を支持させてあるコンバインにおいて、前記クローラ走行装置（６）を、機体側フレーム（１
１）の機体進行方向前方側に取り付けた駆動輪体（１
２）と、前記機体側フレーム（１１）に対して昇降作動
する支持フレーム（１５Ａ），（１５Ｂ）に軸支した遊
転輪体（１４）群とに亘ってクローラベルトを巻回する
ことにより形成し、前記機体側フレーム（１１）に対して、前記支持フレー
ム（１５Ａ），（１５Ｂ）を前後の揺動リンク（１７
Ａ），（１７Ｂ）を介して相対昇降可能に取付け、か
つ、前記支持フレーム（１５Ａ），（１５Ｂ）が機体側
フレーム（１１）に対して相対的に下降するほど支持フ
レーム（１５Ａ），（１５Ｂ）が前記駆動輪体（１２）
側に移動するように構成し、前記機体側フレーム（１１）と支持フレーム（１５
Ａ），（１５Ｂ）とを連結する前後の揺動リンク（１７
Ａ），（１７Ｂ）の前記機体側フレーム（１１）に対す
る枢支連結部よりも上方側への延出部分どうしをロッド
（１８）で連結するとともに、前後の揺動リンク（１７
Ａ），（１７Ｂ）のうちの一方と機体側フレーム（１
１）とにわたる油圧シリンダ（１９）を、前記左右一対
のクローラ走行装置（６）の夫々に設けて、左右のクロ
ーラ走行装置（６）を各別に駆動昇降操作可能に構成
し、さらに、前記走行機体（７）の左右傾斜角を検出する傾
斜角検出手段（２３）を設け、この傾斜角検出手段（２
３）での検出情報に基づいて前記走行機体（７）の左右
傾斜角を所定傾斜角に維持するように左右の前記油圧シ
リンダ（１９）を昇降作動させる制御手段（３１）を備
えているコンバイン。

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右一対のクローラ走
行装置を備えた走行機体上に脱穀装置を搭載し、その走
行機体の前部に相対上下昇降可能に刈取前処理装置を支
持させてあるコンバインに関する。

【０００２】

【従来の技術】湿田でのコンバイン作業においてはクロ
ーラ走行装置が圃場に沈下することが多く、この際に機
体を所望レベルまで持ち上げるための手段として、例え
ば実開昭５８−１７６７１４号公報に示されるように、
クローラ走行装置の駆動輪体を機体側フレームがわに位
置固定状態に設け、クローラベルト巻回案内用の遊転輪
を備えた支持フレームを機体側フレームに対して昇降可
能に前後一対の揺動リンクを介して機体側フレームに取
付け、前記前後の揺動リンクのうち、上方への延出リン
ク部分を有した揺動リンクと機体側フレームとにわたっ
て油圧シリンダを設け、かつ、支持フレームが機体側フ
レームに対して相対的に下降するほど支持フレームが駆
動輪体側に移動するように前記揺動リンクの夫々を水平
より下方の領域で揺動させるよう構成したものが知られ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のように駆動輪を
機体側フレーム側に固定し、遊転輪を支持フレームに設
けて両フレームを相対昇降させる構造のものでは、駆動
輪が機体側フレームに固定されていることにより、駆動
輪の機体に対する昇降を許すための構造や、それに対応
して駆動輪への伝動経路中に駆動輪の昇降を許しながら
動力を伝達する構造を設けることが不要となり、この点
で伝動構造の簡素化を図り得るものである。また、支持
フレームを機体側フレームに対して相対的に遠近移動さ
せることで、駆動輪近くでのクローラ走行装置の上下幅
を変化させることができるから、クローラが沈降傾向に
あって、支持フレームを機体側フレームに対して下降さ
せたとき、クローラ走行装置の上下幅が大きくなって、
駆動輪への伝動部が泥中に埋没してしまう可能性を少な
くし得る点で有用である。しかし、上記従来の技術は、
左右のクローラ走行装置における各支持フレームを同調
して同方向に昇降作動させる構造であったために、機体
を平行に昇降することはできるが、機体の左右傾斜を修
正する機能は備えていない。このため、湿田において左
右のクローラ走行装置での沈下量に差があって機体が左
右に傾斜した場合、または、畝立てされた麦などの収穫
において左右のクローラ走行装置の一方が畝上を走行し
他方が畝間を走行して機体が左右に傾斜するような場
合、あるいは、付設した機器や収穫物の重量によって機
体自体の左右重量バランスが崩れて左右に傾斜するよう
な場合、などにおいては対応できないものであった。ま
た、前後一対の揺動リンクを備えた四連リンク機構によ
り機体とクローラ走行装置との相対昇降移動が行われる
ものであるが、その昇降移動のための駆動力は、機体側
フレーム側に反力点となる一端を固定された油圧シリン
ダを介して、前後一対の揺動リンクのうちの一方側の揺
動リンクにのみ伝達され、他方側の揺動リンクは、支持
フレームとともに被動側部材となる。このため、油圧シ
リンダの駆動力が直接的に加えられる前記一方側の揺動
リンク側に作動力が集中的に作用し、この枢支部分での
早期の摩耗損傷を招くなどの問題があった。本発明はこ
のような点に着目してなされたものであって、クローラ
走行装置の昇降構造に改良を加えることで、機体左右傾
斜調節を自動的に行えるとともに、機体高さ調節を任意
かつ適切に行うことができ、湿田および畑地にかかわら
ず所望の機体高さおよび左右傾斜姿勢を好適に維持して
良好にコンバイン作業を行うことができるコンバインを
提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明では、左右一対のクローラ走行装置を備えた走
行機体上に脱穀装置を搭載し、その走行機体の前部に相
対上下昇降可能に刈取前処理装置を支持させてあるコン
バインにおいて、前記クローラ走行装置を、機体側フレ
ームの機体進行方向前方側に取り付けた駆動輪体と、前
記機体側フレームに対して昇降作動する支持フレームに
軸支した遊転輪体群とに亘ってクローラベルトを巻回す
ることにより形成し、前記機体側フレームに対して、前
記支持フレームを前後の揺動リンクを介して相対昇降可
能に取付け、かつ、前記支持フレームが機体側フレーム
に対して相対的に下降するほど支持フレームが前記駆動
輪体側に移動するように構成し、前記機体側フレームと
支持フレームとを連結する前後の揺動リンクの前記機体
側フレームに対する枢支連結部よりも上方側への延出部
どうしをロッドで連結するとともに、前後の揺動リンク
のうちの一方と機体側フレームとにわたる油圧シリンダ
を、前記左右一対のクローラ走行装置の夫々に設けて、
左右のクローラ走行装置を各別に駆動昇降操作可能に構
成し、さらに、前記走行機体の左右傾斜角を検出する傾
斜角検出手段を設け、この傾斜角検出手段での検出情報
に基づいて前記走行機体の左右傾斜角を所定傾斜角に維
持するように左右の前記油圧シリンダを昇降作動させる
制御手段を備えているという構成を採用したものであ
る。

【０００５】

【作用】上記構成を採用したことによる作用は次のとお
りである。ａ．本発明の構成によると、左右のクローラ走行装置の
各支持フレームを同方向に同量づつ機体側フレームに対
して相対的に駆動昇降することで機体を平行に昇降する
ことができ、また、左右のクローラ走行装置の各支持フ
レームを、傾斜角検出手段の検出情報に基づいて各別に
機体側フレームに対して相対的に駆動昇降することで、
左右のクローラ走行装置の各接地部の機体側フレームに
対する高さを異ならせ、もって機体の左右傾斜を自動的
に調節することが可能となる。ｂ．各支持フレームを昇降させる作動において、例え
ば、支持フレームが機体側フレームに対して接近した上
昇状態（機体高さが低い状態）から相対下降操作されて
機体が相対的に駆動上昇操作されると、支持フレーム前
部の転輪と駆動輪体との上下間の距離が増大し、クロー
ラ走行装置の底部のクローラベルトに対して、相対的に
駆動輪体が高位に位置することになる。そのため、クロ
ーラベルトの接地側が泥中に埋没する状態での走行時に
も、駆動輪体ならびに駆動輪体への伝動構造が泥中に埋
没する可能性が少なくなる。ｃ．また、前後一対の揺動リンクにより機体側フレーム
と支持フレームとを連結して四連リンク機構を構成する
とともに、その一対の揺動リンクの前記機体側フレーム
に対する枢支連結部よりも上方側への延出部分どうしを
ロッドで連結してあるので、昇降駆動用の油圧シリンダ
の駆動力を、その油圧シリンダに直接連結される揺動リ
ンクのみを介して支持フレームに伝達するのではなく、
前記ロッドを介して油圧シリンダの駆動力を前後の両揺
動リンクに振り分けることができる。したがって、前後
の両揺動リンクを介して作動力を前後に分散させた状態
で支持フレームに伝えることができ、しかも、合理的な
揺動リンク機構と油圧シリンダとの連係構造により、機
体を安定した姿勢で昇降することができる。

【０００６】

【発明の効果】従って、本発明は以下のような効果を発
揮する。すなわち、（イ）前記ａ．に記載した作用から、左右のクローラ走
行装置の各接地部を機体に対して各別に相対昇降させる
ことができるので、同調昇降操作によって機体を平行に
昇降させたり、各別任意の昇降操作によって機体の左右
傾斜を調節することができ、圃場条件に応じ、また、機
体自体の左右重量バランスに対応して機体の左右傾斜姿
勢を好適に維持しての作業走行が可能となり、刈取作業
性能に優れたコンバインを得ることができる効果を得ら
れる。（ロ）前記ｂ．に記載の作用から、クローラベルトの接
地側が泥中に埋没する状態での走行時にも、駆動輪体な
らびに駆動輪体への伝動構造が泥中に埋没する可能性が
少なくなり、泥の付着による作動不良や駆動抵抗の増大
を避け易いものである。（ハ）前記ｃ．に記載の作用から、前後の両揺動リンク
を介して、作動力を前後に分散させた状態で支持フレー
ムに伝え、昇降の円滑化を図ることができるとともに、
合理的な揺動リンク機構と油圧シリンダとの連係構造に
より、機体を安定した姿勢で昇降することができ、制御
手段による機体の姿勢制御を良好に行うことができる効
果がある。

【０００７】

【０００８】次に、左右クローラ走行装置６，６の走行
機体７への取付構造を説明する。図３及び図４に示すよ
うに、走行機体７を構成する前後向き姿勢の主フレーム
９の下方に横向きフレーム１０を連結し、この横向きフ
レーム１０で左右のトラックフレームを構成する機体側
フレーム１１，１１を連結固定している。この機体側フ
レーム１１，１１の夫々前後端には駆動スプロケット１
２とテンションスプロケット１３が取付固定されてい
る。前記機体側フレーム１１は下向き開放のチャンネル
形状に形成され、その開放空間内に複数個の遊転輪体１
４を枢支した前後一対の支持フレーム１５Ａ，１５Ｂを
相対上下動可能に装着してある。前記遊転輪体１４群の
中間位置には前記機体側フレーム１１に上下揺動可能に
大径遊転輪体１６が支承されている。前記前後支持フレ
ーム１５Ａ，１５Ｂには、夫々、機体側フレーム１１に
上下揺動可能に枢支されたベルクランク状の前後の揺動
リンク１７Ａ，１７Ｂの一端が取付けられると共に、前
記前後の揺動リンク１７Ａ，１７Ｂが連結ロッド１８で
連結され、かつ、後方の揺動リンク１７Ｂの他端には、
ローリング及び昇降用の駆動手段としての油圧シリンダ
１９が連結されて、もって、前後支持フレーム１５Ａ，
１５Ｂが同一方向に同量だけ昇降されるように構成して
ある。

【０００９】そして、図３に示すように、前記油圧シリ
ンダ１９と後方の揺動リンク１７Ｂとの連結部位に、後
方の揺動リンク１７Ｂ揺動量を検出するボリーム式の走
行装置用高さセンサ２０を設け、この高さセンサ２０か
らの検出値を制御装置２１に入力して、手元側のボリー
ム式の左右高さ設定器２２，２２の設定値になるよう
に、前記支持フレーム１５Ａ，１５Ｂの機体側フレーム
１１，１１に対する相対高さを人為的に変更可能であ
る。この場合に、走行機体は左右の走行装置６，６の相
対高さの異なる分だけ傾斜することになる。そして、自
動制御形態を採る場合には、走行機体７の左右への傾斜
を感知する傾斜角検出手段としての重力式傾斜センサ２
３の検出値に基づいて、前記支持フレーム１５Ａ，１５
Ｂの高さ調節を行って、走行機体７の水平基準面（対
地) に対する左右傾斜角を傾斜設定器２８からの設定値
のものに維持するように構成してある。この場合に両ク
ローラ走行装置６，６の高さは図５のフローチャートで
規定する平均設定値に目標長を増減して求められる。

【００１０】尚、前記刈取前処理装置５の走行機体７へ
の枢支軸Ｘ部位にはボリューム式の昇降検出センサ２４
が設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対する昇
降量を検出すべく構成されている。以上各種センサ及び
制御装置２１、そして、前記油圧シリンダ１９用制御バ
ルブ２９及び刈取前処理装置昇降シリンダ８用制御バル
ブ３０をローリング・昇降制御手段３１と称する。

【００１１】以上の構成から、前記クローラ走行装置
（支持フレーム) の昇降制御について、図５から図９の
フローチャート図を参考に説明する。前記油圧シリンダ
１９には、図３に示すように、可動ストローク端にリミ
ットスイッチ２５，２５が設けられ、このリミットスイ
ッチ２５が作動すると警報ランプ２６が作動する。制御
フローはまず、この警報ランプ２６が点灯していないこ
とを確認し、自動・手動制御を選択する。まず、自動制
御の場合について説明する。前記昇降検出センサ２４に
よる刈取前処理装置５の高さが刈取作業中の一定高さよ
り高い位置にある場合で、左右クローラ走行装置６，６
に対する操向クラッチが作動している場合には畦際等で
の旋回時と判断して左右走行装置の目標位置（定義は図
中に示す）を平均設定値にして、左右クローラ走行装置
６，６を走行機体７に対して平行レベルになるようにす
る。また、操向クラッチが切状態で路上走行時と判断し
て、前記油圧シリンダ１９の作動を停止する。

【００１２】一方、刈取前処理装置５の高さが作業中の
高さであれば、走行装置用高さセンサ２０によるＬＥＤ
式の表示装置２７が作動しているかどうかを確認し（ス
テップＩ）、ステップIIで示す目標値を算出する。図示
するコンバイン角度α１は制御開始時点ですでに走行
装置６，６が走行機体７に対して傾斜している場合の角
度である。そして、傾斜センサ２３による検出角度α２
と傾斜設定器２８からの水平基準面に対する設定角度
α３とによって、前記油圧シリンダ１９操作用の目標
角度α４を算出し、油圧シリンダ１９の操作長さ（目
標長) を算出する（ステップII）。目標長が決まれば、
前記油圧シリンダ１９の最大ストローク（可変長) 範囲
でカバーできるかどうかを判断して、目標長が可変長よ
り大であれば、この可変長を目標長さとして、前記油圧
シリンダ１９がストロークエンドにあることを傾斜角警
報ランプ２６で表示する（ステップIII ）。

【００１３】次に目標角度の＋、−を判定する。＋と
は、走行機体７を右方向に傾斜作動させる場合（傾斜し
ている状態ではない）をいい、−とは反対作動を示す。
＋の場合には、左の走行装置６の目標位置を算出し、こ
の目標位置が左の油圧シリンダ１９のストローク範囲を
越える場合には、走行装置６の目標位置をシリンダ１９
の最大ストローク位置（上限位置) に設定し、右の走行
装置６を前記目標長の２倍分だけ最大ストローク位置よ
り短いシリンダ長の位置に目標位置を設定する。又、左
の走行装置６の目標位置が前記油圧シリンダ１９のスト
ローク内に収まる場合には、右の走行装置６の目標位置
が前記シリンダ１９のストローク内に収まるかどうかを
検討し、その下限位置（最小ストローク位置）を越える
場合には、右の走行装置６の目標位置をシリンダ１９の
最小ストローク位置（下限位置）に設定し、左の走行装
置６の目標位置を前記目標長の２倍分だけ最小ストロー
ク位置より長いシリンダ長の位置に目標位置を設定す
る。前記目標角度α４が−の場合には、＋の場合と反
対の手続きを行えばよい（ステップIV）。以上のように
左右走行装置６，６の目標位置が決まれば、前記走行装
置用高さセンサ２０による位置情報から前記油圧シリン
ダ１９の必要作動長さ（修正長)が決まり、不感帯域α
にある場合には前記油圧シリンダ１９の作動を停止する
と共に、これを越える場合には修正長分だけ前記油圧シ
リンダ１９を作動させる。次に、切換スイッチ３２で手
動制御に切換えた場合には、左右走行装置６，６の対機
体相対高さを設定する設定器２８，２８による設定値に
なるように前記油圧シリンダ１９，１９を作動制御す
る。

【００１４】〔別実施例〕（１）クローラ走行装置６の昇降駆動手段としては他に
シリンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合せた構成で
もよい。（２）コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。