JP2561450B2 - 作業車 - Google Patents
作業車Info
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- JP2561450B2 JP2561450B2 JP7259889A JP25988995A JP2561450B2 JP 2561450 B2 JP2561450 B2 JP 2561450B2 JP 7259889 A JP7259889 A JP 7259889A JP 25988995 A JP25988995 A JP 25988995A JP 2561450 B2 JP2561450 B2 JP 2561450B2
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- Safety Devices And Accessories For Harvesting Machines (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は左右一対の走行装置
を昇降操作自在に構成した作業車において、走行機体の
左右方向での姿勢制御の構成に関する。 【０００２】 【従来の技術】前述のような作業車においては、左右一
対の走行装置を走行機体に対して各別に昇降操作自在に
構成し、走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検
出する傾斜角検出手段を備えて、傾斜角検出手段の情報
に基づき走行機体の左右傾斜角を所定角度に維持するよ
うに、左右の走行装置を昇降操作するように構成したも
のがある。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】前述のように左右の走
行装置を各別に昇降操作自在に構成した場合、走行機体
の左右傾斜角の大小に関係なく、左右の走行装置の両方
を昇降操作して走行機体の左右傾斜角を所定角度に維持
するようにしていると、左右の走行装置の昇降操作に要
する動力が大きなものとなるので、動力の節約と言う面
で改善の余地がある。本発明は左右の走行装置を各別に
昇降操作自在に構成した作業車において、走行機体の左
右傾斜角を的確に所定角度に維持できるようにしなが
ら、走行装置の昇降操作用の動力の節約を図ることを目
的としている。 【０００４】 【課題を解決するための手段】〔１〕 本発明の特徴によると、走行機体の左右傾斜角が所定角
度から外れた際に、その外れ具合が小さくて、一方の走
行装置を昇降作動させるだけで走行機体の左右傾斜角を
所定角度に戻すことができる場合には、一方の走行装置
が昇降作動されて走行機体の左右傾斜角が所定角度に戻
される。これにより、左右の走行装置を互いに逆向きに
昇降作動させるようなことを行う必要がない。 【０００５】〔２〕 逆に走行機体の左右傾斜角が所定角度から外れた際に、
その外れ具合が大きくて、一方の走行装置を昇降作動さ
せるだけでは走行機体の左右傾斜角を所定角度に戻すこ
とができない場合には、一方の走行装置が作動ストロー
ク端にまで昇降作動され、他方の走行装置が一方の走行
装置の作動方向とは反対方向に昇降作動されて、一方の
走行装置の昇降作動による不足分が他方の走行装置の昇
降作動によって補われる。これにより、走行機体の左右
傾斜角が所定角度から大きく外れても、前述のようにし
て左右の走行装置を昇降作動させることにより、走行機
体の左右傾斜角を大きく変更できるのであり、走行機体
の左右傾斜角を大きく変更して所定角度に戻すことがで
きる。 【０００６】 【発明の実施の形態】図１０に示すように、引起し装置
１、引起し装置１で引き起こされた穀稈を刈取る刈取装
置２、刈り取られた穀稈を後方の脱穀装置３に向けて搬
送する後方搬送装置４を備えて刈取前処理装置５を構成
し、この刈取前処理装置５を左右一対のクローラ式の走
行装置６を備えた走行機体７に、横支軸Ｘ周りで昇降シ
リンダ８により上下揺動自在に取り付けてコンバインを
構成している。 【０００７】次に、走行装置６の走行機体７への取付構
造について説明する。図３及び図４に示すように、走行
機体７を構成する前後向き姿勢の主フレーム９にトラッ
クフレーム１１を連結固定しており、トラックフレーム
１１の前後端に駆動スプロケット１２とテンションスプ
ロケット１３が支持されている。トラックフレーム１１
は下向き開放のチャンネル形状に形成され、その開放空
間内に複数個の遊転輪体１４を支持した前後一対の可動
フレーム１５Ａ，１５Ｂが、相対的に上下動可能に支持
されており、遊転輪体１４の中間位置においてトラック
フレーム１１に上下揺動可能に大径の遊転輪体１６が支
持されている。 【０００８】前後の可動フレーム１５Ａ，１５Ｂに、ト
ラックフレーム１１に上下揺動可能に支持された前後ベ
ルクランク１７Ａ，１７Ｂの一端が取り付けられて、前
後のベルクランク１７Ａ，１７Ｂが連結ロッド１８で連
結され、後のベルクランク１７Ｂの他端にローリングシ
リンダ１９（昇降駆動手段に相当）が連結される。これ
により、ローリングシリンダ１９によって前後の可動フ
レーム１５Ａ，１５Ｂが、同一方向に同量だけ昇降操作
されるように構成されている。 【０００９】図４，１，２に示すように、ローリングシ
リンダ１９と後のベルクランク１７Ｂとの連結部分に、
後のベルクランク１７Ｂの揺動量を検出するボリューム
式の走行装置６用の高さセンサ２０を設け、高さセンサ
２０の検出値を制御装置２１（図１参照）に入力してい
る。これにより、手元側のボリューム式の車高設定器２
２で設定される車高設定値になるように、制御バルブ２
９付きのローリングシリンダ１９によって、可動フレー
ム１５Ａ，１５Ｂのトラックフレーム１１に対する相対
高さが変更操作される。この場合、車高設定器２２によ
る車高設定値は一方の走行装置６の走行機体７に対する
高さを表わし、走行機体７に対してより上方側に位置す
る走行装置６に対するものである。 【００１０】走行機体７の傾斜姿勢を設定する場合に
は、走行機体７の左右傾斜角α２を検出する重力式の傾
斜センサ２３（傾斜角検出手段に相当）に基づいて、走
行機体７に対して下方に位置する側の走行装置６の可動
フレーム１５Ａ，１５Ｂの高さ調節を行い、走行機体７
の水平基準面（対地）に対する左右傾斜角α２を傾斜設
定器２８で設定される所定角度α３に維持するように、
制御バルブ２９付きのローリングシリンダ１９によって
ローリング制御可能に構成されている。 【００１１】刈取前処理装置５における走行機体７の横
支軸Ｘの部分にはボリューム式の昇降検出センサ２４が
設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対する昇降
量を検出するように構成されており、引起し枠近くに設
けられた超音波式の対地高さセンサ３３の検出値に基づ
いて、刈取前処理装置５の対地高さ（穀稈に対する刈取
高さ）を刈高さ設定器３５で設定される設定範囲に維持
するように、制御バルブ３０付きの昇降シリンダ８によ
って刈高さ制御可能に構成されている。 【００１２】以上の構成により、走行装置６（可動フレ
ーム１５Ａ，１５Ｂ）の昇降制御について、図５，６，
７，８に基づいて説明する。図３に示すようにローリン
グシリンダ１９の作動ストローク端にリミットスイッチ
２５が設けられ、リミットスイッチ２５が作動した場合
には、このリミットスイッチ２５の位置で決まる左右傾
斜角α２よりも、走行機体７の左右傾斜角α２を大きく
はとれないので、傾斜角警報ランプ３４が作動する。リ
ミットスイッチ２５が作動した状態で走行機体７の左右
傾斜角α２を設定した場合には、走行機体７の車高は車
高設定器２２による車高設定値と異なるものになってい
るので、このような左右傾斜角α２の設定を車高の設定
に優先させる場合には車高警報ランプ２６が点灯する。 【００１３】前述の車高警報ランプ２６及び傾斜角警報
ランプ３４が点灯していないと、車高設定器２２によっ
て左右一方の走行装置６の走行機体７に対する高さが設
定され、高さセンサ２０の検出値がＬＥＤ式の位置表示
装置２７（図２参照）によって表示されるのであり、自
動及び手動制御形態を自動切替スイッチ３２によって選
択する（ステップＩ）。 【００１４】ステップＩＩではローリングシリンダ１９
の目標長が算出される。図９に示すようにコンバイン角
度α１は、制御開始時点ですでに左右の走行装置６が走
行機体７に対して傾斜している場合の角度である。傾斜
センサ２３で検出される左右傾斜角α２と、傾斜設定器
２８で設定される水平基準面に対する所定角度α３とに
よって、ローリングシリンダ１９の目標角度α４が算出
され、ローリングシリンダ１９の目標長が算出される
（ステップＩＩ）。目標長が決まれば、ローリングシリ
ンダ１９の最大ストローク（可変長）範囲でカバーでき
るかどうかが判断されて、目標長が可変長より大であれ
ばこの可変長を目標長として、ローリングシリンダ１９
が作動ストローク端にあることが傾斜角警報ランプ３４
で表示される（ステップＩＩＩ）。 【００１５】次に目標角度α４の＋及び−を判定する。
＋とは走行機体７を右方向に傾斜作動させる場合を示
し、−とは左方向への傾斜作動を示す。＋の場合には、
左の走行装置６の目標位置が（車高設定値＋目標長）か
ら算出され、この目標位置が左のローリングシリンダ１
９の作動ストローク範囲を越える場合には、走行装置６
の目標位置がローリングシリンダ１９の作動ストローク
端（上限位置）に設定され、右の走行装置６の目標位置
が目標長の分だけ作動ストローク端よりも短い位置に設
定される。 【００１６】左の走行装置６の目標位置がローリングシ
リンダ１９の作動ストローク範囲内に収まる場合には、
右の走行装置６の目標位置が車高設定値に設定され、左
の走行装置６の目標位置が車高設定値に目標長を加えた
ものに設定される。ローリングシリンダ１９が作動スト
ローク端に達した場合には車高は車高設定値になってい
ないので、車高警報ランプ２６が点灯される。目標角度
α４が−の場合には、＋の場合と反対の操作が行われる
（ステップＩＶ）。 【００１７】以上のように左右の走行装置６の目標位置
が決まれば、高さセンサ２０の検出値によりローリング
シリンダ１９の必要作動長さ（修正長）が決められる。
ローリングシリンダ１９が不感帯域αにある場合には、
ローリングシリンダ１９の作動が停止され、不感帯域α
を越える場合には修正長分だけローリングシリンダ１９
が作動される。次に、自動切替スイッチ３２で手動制御
に切換えた場合には、目標角度α４が傾斜設定器２８で
設定される所定角度α３になるように制御される。 【００１８】〔発明の実施の別形態〕 （イ）前述の〔発明の実施の形態〕では遊転輪体１４だ
けを昇降操作するように構成されているが、走行装置６
の全体を昇降操作するように構成してもよい。 （ロ）走行装置６のローリングシリンダ１９としては、
空気圧式のシリンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合
せた構成でもよい。 （ハ）走行装置６としてはクローラ型式のものでなく、
タイヤ型式のものでもよく、その型式は特定しない。 （ニ）コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。 （ホ）車高設定器２２による設定値は、左右の走行装置
６の平均高さ位置を設定するものでもよい。この場合に
は、この車高設定値に１／２目標長を±したものを、左
右の走行装置６の目標位置とする。 【００１９】 【発明の効果】以上のように、左右の走行装置を各別に
昇降操作自在に構成した作業車において、走行機体の左
右傾斜角における所定角度からの外れ具合が小さい場
合、一方の走行装置を昇降作動させて走行機体の左右傾
斜角を所定角度に戻すように構成することにより、走行
装置の昇降操作用の動力の節約を図ることができた。そ
して、走行機体の左右傾斜角における所定角度からの外
れ具合が大きい場合には、一方の走行装置を作動ストロ
ーク端にまで昇降作動させ、且つ、他方の走行装置を反
対方向に昇降作動させているので、走行機体の左右傾斜
角における所定角度からの外れ具合が大きい場合でも、
走行機体の左右傾斜角を的確に所定角度に維持すること
ができる。 【００２０】
を昇降操作自在に構成した作業車において、走行機体の
左右方向での姿勢制御の構成に関する。 【０００２】 【従来の技術】前述のような作業車においては、左右一
対の走行装置を走行機体に対して各別に昇降操作自在に
構成し、走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検
出する傾斜角検出手段を備えて、傾斜角検出手段の情報
に基づき走行機体の左右傾斜角を所定角度に維持するよ
うに、左右の走行装置を昇降操作するように構成したも
のがある。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】前述のように左右の走
行装置を各別に昇降操作自在に構成した場合、走行機体
の左右傾斜角の大小に関係なく、左右の走行装置の両方
を昇降操作して走行機体の左右傾斜角を所定角度に維持
するようにしていると、左右の走行装置の昇降操作に要
する動力が大きなものとなるので、動力の節約と言う面
で改善の余地がある。本発明は左右の走行装置を各別に
昇降操作自在に構成した作業車において、走行機体の左
右傾斜角を的確に所定角度に維持できるようにしなが
ら、走行装置の昇降操作用の動力の節約を図ることを目
的としている。 【０００４】 【課題を解決するための手段】〔１〕 本発明の特徴によると、走行機体の左右傾斜角が所定角
度から外れた際に、その外れ具合が小さくて、一方の走
行装置を昇降作動させるだけで走行機体の左右傾斜角を
所定角度に戻すことができる場合には、一方の走行装置
が昇降作動されて走行機体の左右傾斜角が所定角度に戻
される。これにより、左右の走行装置を互いに逆向きに
昇降作動させるようなことを行う必要がない。 【０００５】〔２〕 逆に走行機体の左右傾斜角が所定角度から外れた際に、
その外れ具合が大きくて、一方の走行装置を昇降作動さ
せるだけでは走行機体の左右傾斜角を所定角度に戻すこ
とができない場合には、一方の走行装置が作動ストロー
ク端にまで昇降作動され、他方の走行装置が一方の走行
装置の作動方向とは反対方向に昇降作動されて、一方の
走行装置の昇降作動による不足分が他方の走行装置の昇
降作動によって補われる。これにより、走行機体の左右
傾斜角が所定角度から大きく外れても、前述のようにし
て左右の走行装置を昇降作動させることにより、走行機
体の左右傾斜角を大きく変更できるのであり、走行機体
の左右傾斜角を大きく変更して所定角度に戻すことがで
きる。 【０００６】 【発明の実施の形態】図１０に示すように、引起し装置
１、引起し装置１で引き起こされた穀稈を刈取る刈取装
置２、刈り取られた穀稈を後方の脱穀装置３に向けて搬
送する後方搬送装置４を備えて刈取前処理装置５を構成
し、この刈取前処理装置５を左右一対のクローラ式の走
行装置６を備えた走行機体７に、横支軸Ｘ周りで昇降シ
リンダ８により上下揺動自在に取り付けてコンバインを
構成している。 【０００７】次に、走行装置６の走行機体７への取付構
造について説明する。図３及び図４に示すように、走行
機体７を構成する前後向き姿勢の主フレーム９にトラッ
クフレーム１１を連結固定しており、トラックフレーム
１１の前後端に駆動スプロケット１２とテンションスプ
ロケット１３が支持されている。トラックフレーム１１
は下向き開放のチャンネル形状に形成され、その開放空
間内に複数個の遊転輪体１４を支持した前後一対の可動
フレーム１５Ａ，１５Ｂが、相対的に上下動可能に支持
されており、遊転輪体１４の中間位置においてトラック
フレーム１１に上下揺動可能に大径の遊転輪体１６が支
持されている。 【０００８】前後の可動フレーム１５Ａ，１５Ｂに、ト
ラックフレーム１１に上下揺動可能に支持された前後ベ
ルクランク１７Ａ，１７Ｂの一端が取り付けられて、前
後のベルクランク１７Ａ，１７Ｂが連結ロッド１８で連
結され、後のベルクランク１７Ｂの他端にローリングシ
リンダ１９（昇降駆動手段に相当）が連結される。これ
により、ローリングシリンダ１９によって前後の可動フ
レーム１５Ａ，１５Ｂが、同一方向に同量だけ昇降操作
されるように構成されている。 【０００９】図４，１，２に示すように、ローリングシ
リンダ１９と後のベルクランク１７Ｂとの連結部分に、
後のベルクランク１７Ｂの揺動量を検出するボリューム
式の走行装置６用の高さセンサ２０を設け、高さセンサ
２０の検出値を制御装置２１（図１参照）に入力してい
る。これにより、手元側のボリューム式の車高設定器２
２で設定される車高設定値になるように、制御バルブ２
９付きのローリングシリンダ１９によって、可動フレー
ム１５Ａ，１５Ｂのトラックフレーム１１に対する相対
高さが変更操作される。この場合、車高設定器２２によ
る車高設定値は一方の走行装置６の走行機体７に対する
高さを表わし、走行機体７に対してより上方側に位置す
る走行装置６に対するものである。 【００１０】走行機体７の傾斜姿勢を設定する場合に
は、走行機体７の左右傾斜角α２を検出する重力式の傾
斜センサ２３（傾斜角検出手段に相当）に基づいて、走
行機体７に対して下方に位置する側の走行装置６の可動
フレーム１５Ａ，１５Ｂの高さ調節を行い、走行機体７
の水平基準面（対地）に対する左右傾斜角α２を傾斜設
定器２８で設定される所定角度α３に維持するように、
制御バルブ２９付きのローリングシリンダ１９によって
ローリング制御可能に構成されている。 【００１１】刈取前処理装置５における走行機体７の横
支軸Ｘの部分にはボリューム式の昇降検出センサ２４が
設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対する昇降
量を検出するように構成されており、引起し枠近くに設
けられた超音波式の対地高さセンサ３３の検出値に基づ
いて、刈取前処理装置５の対地高さ（穀稈に対する刈取
高さ）を刈高さ設定器３５で設定される設定範囲に維持
するように、制御バルブ３０付きの昇降シリンダ８によ
って刈高さ制御可能に構成されている。 【００１２】以上の構成により、走行装置６（可動フレ
ーム１５Ａ，１５Ｂ）の昇降制御について、図５，６，
７，８に基づいて説明する。図３に示すようにローリン
グシリンダ１９の作動ストローク端にリミットスイッチ
２５が設けられ、リミットスイッチ２５が作動した場合
には、このリミットスイッチ２５の位置で決まる左右傾
斜角α２よりも、走行機体７の左右傾斜角α２を大きく
はとれないので、傾斜角警報ランプ３４が作動する。リ
ミットスイッチ２５が作動した状態で走行機体７の左右
傾斜角α２を設定した場合には、走行機体７の車高は車
高設定器２２による車高設定値と異なるものになってい
るので、このような左右傾斜角α２の設定を車高の設定
に優先させる場合には車高警報ランプ２６が点灯する。 【００１３】前述の車高警報ランプ２６及び傾斜角警報
ランプ３４が点灯していないと、車高設定器２２によっ
て左右一方の走行装置６の走行機体７に対する高さが設
定され、高さセンサ２０の検出値がＬＥＤ式の位置表示
装置２７（図２参照）によって表示されるのであり、自
動及び手動制御形態を自動切替スイッチ３２によって選
択する（ステップＩ）。 【００１４】ステップＩＩではローリングシリンダ１９
の目標長が算出される。図９に示すようにコンバイン角
度α１は、制御開始時点ですでに左右の走行装置６が走
行機体７に対して傾斜している場合の角度である。傾斜
センサ２３で検出される左右傾斜角α２と、傾斜設定器
２８で設定される水平基準面に対する所定角度α３とに
よって、ローリングシリンダ１９の目標角度α４が算出
され、ローリングシリンダ１９の目標長が算出される
（ステップＩＩ）。目標長が決まれば、ローリングシリ
ンダ１９の最大ストローク（可変長）範囲でカバーでき
るかどうかが判断されて、目標長が可変長より大であれ
ばこの可変長を目標長として、ローリングシリンダ１９
が作動ストローク端にあることが傾斜角警報ランプ３４
で表示される（ステップＩＩＩ）。 【００１５】次に目標角度α４の＋及び−を判定する。
＋とは走行機体７を右方向に傾斜作動させる場合を示
し、−とは左方向への傾斜作動を示す。＋の場合には、
左の走行装置６の目標位置が（車高設定値＋目標長）か
ら算出され、この目標位置が左のローリングシリンダ１
９の作動ストローク範囲を越える場合には、走行装置６
の目標位置がローリングシリンダ１９の作動ストローク
端（上限位置）に設定され、右の走行装置６の目標位置
が目標長の分だけ作動ストローク端よりも短い位置に設
定される。 【００１６】左の走行装置６の目標位置がローリングシ
リンダ１９の作動ストローク範囲内に収まる場合には、
右の走行装置６の目標位置が車高設定値に設定され、左
の走行装置６の目標位置が車高設定値に目標長を加えた
ものに設定される。ローリングシリンダ１９が作動スト
ローク端に達した場合には車高は車高設定値になってい
ないので、車高警報ランプ２６が点灯される。目標角度
α４が−の場合には、＋の場合と反対の操作が行われる
（ステップＩＶ）。 【００１７】以上のように左右の走行装置６の目標位置
が決まれば、高さセンサ２０の検出値によりローリング
シリンダ１９の必要作動長さ（修正長）が決められる。
ローリングシリンダ１９が不感帯域αにある場合には、
ローリングシリンダ１９の作動が停止され、不感帯域α
を越える場合には修正長分だけローリングシリンダ１９
が作動される。次に、自動切替スイッチ３２で手動制御
に切換えた場合には、目標角度α４が傾斜設定器２８で
設定される所定角度α３になるように制御される。 【００１８】〔発明の実施の別形態〕 （イ）前述の〔発明の実施の形態〕では遊転輪体１４だ
けを昇降操作するように構成されているが、走行装置６
の全体を昇降操作するように構成してもよい。 （ロ）走行装置６のローリングシリンダ１９としては、
空気圧式のシリンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合
せた構成でもよい。 （ハ）走行装置６としてはクローラ型式のものでなく、
タイヤ型式のものでもよく、その型式は特定しない。 （ニ）コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。 （ホ）車高設定器２２による設定値は、左右の走行装置
６の平均高さ位置を設定するものでもよい。この場合に
は、この車高設定値に１／２目標長を±したものを、左
右の走行装置６の目標位置とする。 【００１９】 【発明の効果】以上のように、左右の走行装置を各別に
昇降操作自在に構成した作業車において、走行機体の左
右傾斜角における所定角度からの外れ具合が小さい場
合、一方の走行装置を昇降作動させて走行機体の左右傾
斜角を所定角度に戻すように構成することにより、走行
装置の昇降操作用の動力の節約を図ることができた。そ
して、走行機体の左右傾斜角における所定角度からの外
れ具合が大きい場合には、一方の走行装置を作動ストロ
ーク端にまで昇降作動させ、且つ、他方の走行装置を反
対方向に昇降作動させているので、走行機体の左右傾斜
角における所定角度からの外れ具合が大きい場合でも、
走行機体の左右傾斜角を的確に所定角度に維持すること
ができる。 【００２０】
【図面の簡単な説明】
【図１】各部の制御装置への連係状態を示す図
【図２】車高設定器や傾斜設定器等を備えたパネルを示
す図 【図３】走行装置の昇降構造を示す側面図 【図４】走行装置の昇降構造を示す縦断背面図 【図５】走行装置の昇降操作の流れを示す図 【図６】走行装置の昇降操作の流れを示す図 【図７】走行装置の昇降操作の流れを示す図 【図８】走行装置の昇降操作の流れを示す図 【図９】走行機体と走行装置との位置関係を示す図 【図１０】コンバインの全体側面図 【符号の説明】 ６ 走行装置 ７ 走行機体 １９ 昇降駆動手段 ２１ 制御装置 ２３ 傾斜角検出手段 α２ 左右傾斜角 α３ 所定角度
す図 【図３】走行装置の昇降構造を示す側面図 【図４】走行装置の昇降構造を示す縦断背面図 【図５】走行装置の昇降操作の流れを示す図 【図６】走行装置の昇降操作の流れを示す図 【図７】走行装置の昇降操作の流れを示す図 【図８】走行装置の昇降操作の流れを示す図 【図９】走行機体と走行装置との位置関係を示す図 【図１０】コンバインの全体側面図 【符号の説明】 ６ 走行装置 ７ 走行機体 １９ 昇降駆動手段 ２１ 制御装置 ２３ 傾斜角検出手段 α２ 左右傾斜角 α３ 所定角度
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 佐藤 茂夫
大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク
ボタ 堺製造所内
(56)参考文献 特開 昭58−224609（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 左右一対の走行装置（６）を走行機体（７）に設け、前
記一対の走行装置（６）を前記走行機体（７）に対して
各別に昇降操作する昇降駆動手段（１９）を設け、前記
走行機体（７）の水平基準面に対する左右傾斜角（α
２）を検出する傾斜角検出手段（２３）と、前記傾斜角
検出手段（２３）の情報に基づいて、前記走行機体
（７）の左右傾斜角（α２）を所定角度（α３）に維持
するように前記昇降駆動手段（１９）を作動させる制御
装置（２１）を設けた作業車であって、 前記走行機体（７）の左右傾斜角が前記所定角度（α
３）から外れた際において、前記一対の走行装置（６）
のうちの一方の走行装置（６）を昇降作動させるだけ
で、前記走行機体（７）の左右傾斜角（α２）を前記所
定角度（α３）に戻すことができる場合には、一方の走
行装置（６）を昇降作動させ、 前記一対の走行装置（６）のうちの一方の走行装置
（６）を昇降作動させるだけでは、前記走行機体（７）
の左右傾斜角（α２）を前記所定角度（α３）に戻すこ
とができない場合には、一方の走行装置（６）を作動ス
トローク端にまで昇降作動させ、且つ、他方の走行装置
（６）を前記一方の走行装置（６）の作動方向とは反対
方向に昇降作動させるように、前記制御装置（２１）を
構成してある作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7259889A JP2561450B2 (ja) | 1995-10-06 | 1995-10-06 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7259889A JP2561450B2 (ja) | 1995-10-06 | 1995-10-06 | 作業車 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61141658A Division JPH0683615B2 (ja) | 1986-06-18 | 1986-06-18 | 作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0898619A JPH0898619A (ja) | 1996-04-16 |
| JP2561450B2 true JP2561450B2 (ja) | 1996-12-11 |
Family
ID=17340352
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7259889A Expired - Lifetime JP2561450B2 (ja) | 1995-10-06 | 1995-10-06 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2561450B2 (ja) |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5243058Y2 (ja) * | 1972-08-09 | 1977-09-30 | ||
| JPS5523918A (en) * | 1978-08-07 | 1980-02-20 | Kubota Ltd | Alternating device for right and left horizontal posture of working device for soil |
| JPS5682004A (en) * | 1979-12-10 | 1981-07-04 | Kubota Ltd | Rolling control device of working machine |
| JPS58224869A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | Kubota Ltd | コンバイン |
| JPS58224609A (ja) * | 1982-06-24 | 1983-12-27 | 株式会社クボタ | コンバイン |
| JPS5938108A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-03-01 | Kubota Ltd | 作業車 |
-
1995
- 1995-10-06 JP JP7259889A patent/JP2561450B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0898619A (ja) | 1996-04-16 |
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