JPH0683615B2 - 作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を走行機体に設け、前記一
対の走行装置を前記走行機体に対して各別に昇降操作す
る昇降駆動手段を設け、前記走行機体の水平基準面に対
する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記傾斜
角検出手段の情報に基づいて、前記走行機体の左右傾斜
角を所定角度に維持するように前記昇降駆動手段を作動
させる制御装置を設けた作業車に関する。

〔従来の技術〕

この種の作業車において、圃場での作業中に左右一方の
走行装置が畝溝等に落込んで走行機体が左右方向に傾斜
すると、前記一対の走行装置を走行機体に対して昇降さ
せ、走行機体の左右傾斜角を所望の所定角度に維持でき
る特徴を有し、特に、走行機体を水平に維持する制御形
態を採れば、左右走行装置にかかる接地圧を均一化でき
るために、直進性を良好にできるとともに、脱穀装置を
搭載したコンバイン等であれば揺動選別部における選別
物の偏在が少なくなる分、選別性能の向上を図ることが
できる利点を奏する。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明の目的は、上記利点を活かしながら、走行装置に
対する昇降駆動手段の具体的制御を合理的に行うことに
よって、エネルギーの無駄な消費を抑制すると共に、走
行機体の左右傾斜角制御を円滑に行うことができるよう
にする点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による作業車の特徴構成は、前記制御装置を、前
記走行機体の左右傾斜角が前記所定角度から外れた場合
には、前記一対の走行装置のうちの一方の走行装置を昇
降作動させ、且つ、その走行装置が作動ストローク端に
至った状態で前記所定角度にならない場合には、他方の
走行装置を前記一方の走行装置の作動方向とは反対方向
に昇降作動させるべく前記昇降駆動手段を作動させるよ
うに構成してある点にあり、その作用効果は次の通りで
ある。

〔作用〕 走行機体の左右傾斜角を所定角度に維持する場合
に、左右一方の走行装置を昇降作動させることによって
所定角度を維持できる状態では、一方の走行装置だけを
昇降させる。

一方の走行装置の作動ストロークでは所定角度を維
持できず一方の走行装置が作動ストローク端に至った場
合には、他方の走行装置の作動で不足分を補い、所定角
度を維持する。

〔発明の効果〕

作用の項より一方の走行装置だけを作動させるので、
エネルギーの無駄な消費を抑制すると共に走行機体の傾
斜速度を穏やかにして制御性を向上できる。つまり、作
業車の左右方向での傾斜角制御においては、その傾斜速
度をさほど高速にする必要が無い点に着目して、左右一
対の走行装置の一方の昇降により傾斜角制御を行うか
ら、エネルギーの無駄な消費を抑制できると共に制御性
を向上できる。

作用の項より、上記利点を得ながらも、一対の走行装
置の作動ストロークを利用して、大きな範囲で傾斜角制
御を行なうことができる。

〔実施例〕

第７図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起された穀稈を刈取る刈取装置（２）、刈取
穀稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装
置（４）を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対の
クローラ走行装置（６），（６）を備えた走行機体
（７）に横支軸（Ｘ）周りで昇降シリンダ（８）によっ
て上下揺動自在に取付け、コンバインを構成してある。

次に、左右クローラ走行装置（６），（６）の走行機体
（７）への取付構造を説明する。第３図及び第４図に示
すように、走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主
フレーム（９）にトラックフレーム（11），（11）が連
結固定されている。このトラックフレーム（11），（1
1）の夫々前後端には駆動スプロケット（12）とテンシ
ョンスプロケット（13）が取付固定されている。前記ト
ラックフレーム（11）は下向き開放のチャンネル形状に
形成され、その開放空間内に複数個の遊転輪体（14）を
枢支した前後一対の可動フレーム（15A），（15B）を相
対上下動可能に装着してある。前記遊転輪体（14）群の
中間位置には前記トラックフレーム（11）に上下揺動可
能に大径遊転輪体（16）の支承されている。

前記前後可動フレーム（15A），（15B）には、夫々トラ
ックフレーム（11）に上下揺動可能に枢支された前後ベ
ルクランク（17A），（17B）の一端が取付けられるとと
もに、前記前後ベルクランク（17A），（17B）が連結ロ
ッド（18）で連結され、かつ、後ベルクランク（17B）
の他端にはローリング用の昇降シリンダ（19）が連結さ
れて、もって、前後可動フレーム（15A），（15B）が同
一方向に同量だけ昇降されるように構成してある。前記
ローリング用昇降シリンダ（19）を、前記走行機体
（７）に対して各別に昇降操作する昇降駆動手段と称す
る。

そして、第４図に示すように、前記ローリング用昇降シ
リンダ（19）と後ベルクランク（17B）との連結部位
に、後ベルクランク（17B）の揺動量を検出するボリュ
ーム式の走行装置用高さセンサ（20）を設け、この高さ
センサ（20）からの検出値を制御装置（21）に入力し
て、手元側のボリューム式の車高設定器（22）の車高設
定値になるように制御バルブ（29）付ローリング用昇降
シリンダ（19）によって、前記可動フレーム（15A），
（15B）のトラックフレーム（11），（11）に対する走
行高さを変更可能である。この場合に、車高設定器（2
2）による車高設定値は一方の走行装置（６）の走行機
体（７）に対する高さを表わし、走行機体（７）に対し
てより上方側に位置する走行装置に対するものである。

一方、走行機体（７）の傾斜姿勢を設定する場合には、
走行機体（７）の左右への傾斜を感知する重力式傾斜セ
ンサ（23）の検出値に基づいて、走行機体（７）に対し
て下方に位置する側の走行装置（６）に対応する可動フ
レーム（15A），（15B）の高さ調節を行って、走行機体
（７）の水平基準面（対地）に対する左右傾斜角を傾斜
設定器（28）からの設定値に維持するように制御バルブ
（29）付ローリング用昇降シリンダ（19）によってロー
リング制御可能に構成してある。前記重力式傾斜センサ
（23）を、前記走行機体（７）の水平基準面に対する左
右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と称する。以上、セ
ンサ（20），（23）、各種設定器（22），（28）、及
び、これらに対する制御装置（21）を制御手段（31）と
称する。

尚、前記刈取前処理装置（５）の走行機体（７）への枢
支横支軸（Ｘ）部位にはボリューム式の昇降検出センサ
（24）が設けられ、刈取前処理装置（５）の走行機体
（７）に対する昇降量を検出すべく構成されるととも
に、引起し枠近くに設けられた超音波式の対地高さセン
サ（33）からの検出値に基づいて刈取前処理装置（５）
の対地高さ（穀稈に対する刈取高さ）を、刈高さ設定器
（35）による設定範囲に維持するように制御バルブ（3
0）付昇降シリンダ（８）によって刈高さ制御が可能で
ある。

以上の構成から、前記クローラ走行装置（可動フレー
ム）の昇降制御について、第５図（イ）、（ロ）のフロ
ーチャート図を参考に説明する。前記ローリング用昇降
シリンダ（19）には可動ストローク端にリミットスイッ
チ（25），（25）が設けられ、このリミットスイッチ
（25）が作動した場合にはこのリミット位置で決まる傾
斜角より大きくはとれないので、傾斜角警報ランプ（3
4）を作動させるとともに、前記リミットスイッチ（2
5）が作動した状態で傾斜角を設定した場合には車高は
設定値と異なるものになっているので、このような傾斜
角設定を車高設定に優先させる場合には車高警報ランプ
（26）を点灯させる。制御フローはまず、両警報ランプ
（26），（34）が点灯していないことを確認するととも
に、車高設定器（22）によって左右走行装置（６）の何
れか一方の対走行機体（７）高さを設定し、かつ前記走
行装置用高さセンサ（20），（20）からの位置情報を取
込むとともに、その値をLED式の位置表示装置（27），
（27）によって表示し、自動・手動制御形態を切換スイ
ッチ（32）によって選択する（ステップＩ）。ステップ
IIでは図示する目標値を算出する。第６図に示すよう
に、コンバイン角度（α_１）は制御開始時点ですでに走
行装置（６），（６）が走行車体（７）に対して傾斜し
ている場合の角度である。そして、傾斜センサ（23）に
よる検出角度（α_２）と傾斜設定器（28）からの水平基
準面に対する設定角度とによって、ローリング用昇降シ
リンダ（19）操作用の目標角度を算出し、ローリング用
昇降シリンダ（19）の操作長さ（目標長）を算出する
（ステップII）。

目標長が決まれば、ローリング用昇降シリンダ（19）の
最大ストローク（可変長）範囲でカバーできるかどうか
を判断して、この目標長が可変長より大であればこの可
変長を目標長として、前記したローリング用昇降シリン
ダ（19）がストロークエンドにあることを前記傾斜角警
報ランプ（34）で表示する（ステップIII）。

次に目標角度の＋、−を判定する。＋とは、走行機体
（７）を右方向に傾斜作動させる場合をいい、−とは反
対作動を示す。＋の場合には、左の走行装置（６）の目
標位置を車高設定値＋目標度から算出し、この目標位置
が左のローリング用昇降シリンダ（19）のストローク範
囲を越える場合には、走行装置（６））の目標位置をシ
リンダ（19）の最大ストローク位置（上限位置）に設定
し、右の走行装置（６）を前記目標長分だけ最大ストロ
ーク位置より短いシリンダ長の位置に目標位置を設定す
る。又、左の走行装置（６）の目標位置がローリング用
昇降シリンダ（19）のストローク内に収まる場合には、
右の走行装置（６）の目標位置を車高設定値に設定する
とともに、左の走行装置（６）の目標位置を車高設定値
に目標長を加えたものに設定する。前記したローリング
用昇降シリンダ（19）がストローク端に達した場合には
車高は設定値のものになっていないので、車高警報ラン
プ（26）を点灯させる。目標角度が−の場合には、＋の
場合と反対の手続きを行えばよい（ステップIV）。

以上のように左右走行装置（６），（６）の目標位置が
決まれば、前記走行装置用高さセンサ（20）による位置
情報から前記ローリング用昇降シリンダ（19）の必要作
動長さ（修正長）が決まり、不感帯域（α）にある場合
にはローリング用昇降シリンダ（19）の作動を停止する
とともに、これを越える場合には修正長分だけローリン
グ用昇降シリンダ（19）を作動させる（ステップＶ）。

次に、切換スイッチ（32）で手動制御に切換えた場合に
は、目標角度が傾斜角設定器（28）による設定値になる
ように制御する。以上の制御フローを設定時（例えば10
ms）毎に繰返すことによって、ローリング制御を行うこ
とができる。

〔別実施例〕

イ 前記実施例では遊転輪体（14）だけを昇降するよう
に構成したが、クローラ走行装置（６）全体を昇降する
構成でもよい。

ロ クローラ走行装置（６）のアクチュエータとしては
空気圧式のシリンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合
わせた構成でもよい。

ハ 走行装置（６）としてはクローラ形式のものでな
く、タイヤ式のものでもよく、その形式は特定しない。

ニ コンバインとしては全稈投入型のものもよい。

ホ 又、車高設定器（22）による設定値は、左右走行装
置（６）の平均高さ位置を設定するものでもよい。この
場合には、この車高設定値に1/2目標長を±したもの
を、両走行装置（６），（６）の目標位置とする。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図は制
御手段を示す構成図、第２図は各種設定器を配置構成し
たパネルを示す正面図、第３図は走行装置の昇降制御手
段を示す側面図、第４図は走行装置の昇降制御手段を示
す縦断背面図、第５図（イ），（ロ）はフローチャート
図、第６図は機体と走行装置との位置関係を示す説明
図、第７図は全体側面図である。 （５）……刈取前処理装置、（６）……走行装置、 （７）……走行機体、（19）……昇降駆動手段、 （21）……制御装置、（22）……高さ設定器、 （23）……傾斜角検出手段、 （28）……傾斜設定器、 （31）……制御手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 茂夫 大阪府堺市石津北町64番地 久保田鉄工株 式会社堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭61−1585（ＪＰ，Ａ) 実開 昭49−50930（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右一対の走行装置（６），（６）を走行
   機体（７）に設け、前記一対の走行装置（６）（６）を
   前記走行機体（７）に対して各別に昇降操作する昇降駆
   動手段（19）を設け、前記走行機体（７）の水平基準面
   に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（23）
   と、前記傾斜角検出手段（23）の情報に基づいて、前記
   走行機体（７）の左右傾斜角を所定角度に維持するよう
   に前記昇降駆動手段（19）を作動させる制御装置（21）
   を設けた作業車であって、前記制御装置（21）を、前記
   走行機体（７）の左右傾斜角が前記所定角度から外れた
   場合には、前記一対の走行装置（６）のうちの一方の走
   行装置（６）を昇降作動させ、且つ、その走行装置
   （６）が作動ストローク端に至った状態で前記所定角度
   にならない場合には、他方の走行装置（６）を前記一方
   の走行装置（６）の作動方向とは反対方向に昇降作動さ
   せるべく前記昇降駆動手段（19）を作動させるように構
   成してある作業車。