JPH0671383B2 - コンバインのロ−リング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、左右一対の走行装置が走行機体に備えられ、
左右一対の走行装置の接地部位を走行機体に対して各別
に昇降操作する昇降駆動手段と、走行機体の水平基準面
に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、傾斜
角検出手段の情報に基づいて、走行機体の左右傾斜角を
設定傾斜角に維持するように昇降駆動手段を作動させる
傾斜角制御手段とが設けられているコンバインのローリ
ング装置に関する。

〔従来の技術〕 この種のコンバインのローリング装置として先に本出願
人らによって提案（例えば特願昭61−138791号（特開昭
62−294009号））されたものがあるが、このものでは傾
斜設定器による設定傾斜角を変更しない限り、直進時も
旋回時も走行機体の傾斜角は一定であった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

走行機体が直進する場合と旋回する場合の走行性能と走
行機体を走行装置と独立してその傾斜角を変更できる点
とを考え合わせれば、直進時と旋回時との走行機体傾斜
角を一定に維持するだけではローリング装置の活用が十
分でなく、走行性能の向上を図る上において改善の余地
があった。

本発明の目的は旋回時の走行性能をより良好にできるも
のを提供する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によるコンバインのローリング装置の特徴構成
は、走行機体が旋回する状態を検出する旋回検出手段が
設けられ、 旋回検出手段の検出結果に基づいて旋回半径方向外側に
位置する走行装置の接地部位を対機体下降作動させて、
走行機体を旋回半径方向外側が内側に対して上方に位置
する傾斜姿勢に設定する自動切換手段が設けられている
点にある。

〔作用〕

つまり、旋回時は直進時の傾斜状態に関係なく、前記傾
斜姿勢に設定することによって、走行機体を旋回中心側
に傾斜させその走行機体の重心を内向きに切換えること
によって、旋回時の遠心力に対抗させ、旋回性能を良好
にできる。

〔発明の効果〕

旋回時に適した走行機体の姿勢に設定できるとともに、
その為にローリング装置が有する潜在的機能を活用する
ことができ、新たな機構を追加構成するすることのない
利点を有する。

〔実施例〕

第２図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起された穀稈を刈取る刈取装置（２）、刈取
穀稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装
置を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のクロー
ラ走行装置（６），（６）を備えた走行機体（７）に横
支軸周りで昇降シリンダによって上下揺動自在に取付
け、コンバインを構成してある。

次に左右クローラ走行装置（６），（６）の走行機体
（７）への取付構造を説明する。第２図に示すように、
走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主フレームに
おけるトラックフレーム（11），（11）の夫々前後端に
は駆動スプロケット（12）とテンションスプロケット
（13）が取付固定されるとともに、その横外側方に複数
個の遊転輪体（14）を枢支した前後一対の可動フレーム
（15A），（15B）が相対上下動可能に装着され、前記遊
転輪体（14）群の中間位置には前記トラツクフレーム
（11）に上下揺動可能に大径遊転輪体（16）が支承され
ている。前記前後可動フレーム（15A），（15B）には、
夫々、トラックフレーム（11）に上下揺動可能に枢支さ
れた前後ベルクランク（17A），（17B）が取付けられる
とともに、前記前後ベルクランク（17A），（17B）が連
結ロッド（18）で連結され、かつ、後ベルクランク（17
B）の他端には左右一対の走行装置（６）の接地部位を
走行機体（７）に対して各別に昇降操作する昇降駆動手
段としてのローリング用の昇降シリンダ（19）が連結さ
れて、もって、前後可動フレーム（15A），（15B）が同
一方向に同量だけ昇降され、走行装置（６）の接地部位
を走行機体（７）に対して各別に昇降できるように構成
してある。

一方、前記駆動スプロケット（12）はミッションケース
（図示せず）から延設された出力軸に伝動連結され、こ
の出力軸のミッションケース側に設けられた左右サイド
クラッチ（図示せず）によって駆動力をON−OFFすべく
構成されている。

そして、第２図に示すように、両ローリング用昇降シリ
ンダ（19），（19）には両シリンダ（19），（19）のス
トローク端を検出する上下限リミットスイッチ（第１図
参照）（25a），（25b）を設け、これからの検出値を制
御装置（21）に入力するとともに、走行機体（７）の水
平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段
としての重力式傾斜角検出センサ（23）の検出値に基づ
いて、第１図に示すように、走行機体（７）の水平基準
面（対地）に対する左右傾斜角を傾斜設定器（22）から
の設定値に維持するように制御バルブ（24）付ローリン
グ用昇降シリンダ（19）によって傾斜角制御可能に構成
してある。この場合には、一方の走行装置（６）の接地
部位だけを昇降させる形態をとる。以上、リミットスイ
ッチ（25a），（25b）、センサ（23）、設定器（22）、
及び、これらを制御する制御装置（21）を自動傾斜角制
御手段（４）と称する。

又、ローリングシリンダ（19）の作動量を検出するポテ
ンショメータ等のストロークセンサ（20）の検出結果を
基に任意に走行装置（６），（６）の接地部位を昇降制
御して傾斜角制御を行う手動優先傾斜角制御手段（27）
と前記自動傾斜角制御手段（４）とを、切換えるスイッ
チ（８）を設けるとともに、脱穀装置（５）の作動を検
出する脱穀スイッチ（９）を設け、これらスイッチ
（８），（９）による検出結果によって自動傾斜角制御
手段（４）がOFFになった場合、又は、脱穀装置（３）
が作動を停止した場合には、両走行装置（６），（６）
の接地部位を下限リミット（25b），（25b）位置に位置
させ走行機体（７）を下限位置に切換える走行機体下限
制御手段（10）を作動させるべく構成してある。上記し
たスイッチ（８），（９）、リミットスイッチ（25
b），（25b）、及び、ローリング昇降シリンダ（19）等
を走行機体下限制御手段（10）と称する。

又、手動の優先スイッチ（26）が操作された場合には、
両走行装置（６），（６）の接地部位は同時に反対方向
に作動する。つまり、この手動優先レバースイッチ（2
6）は、第１図に示すように、十字揺動式のもので、左
右に揺動させると走行装置（６），（６）の接地部位が
同時に反対方向に昇降作動してその方向に走行機体がロ
ーリング作動し、又、前後に揺動させると走行装置
（６），（６）の接地部位が同時に同方向に昇降作動し
て走行機体（７）が昇降作動する。このような手動優先
スイッチ（26）を左右に操作した場合に任意の傾斜角に
設定でき、この手動優先スイッチ（26）、制御バルブ
（24）、等を手動優先傾斜角制御手段（27）と称する。

ここに、第４図のフローチャート図で示すように、左右
何れかのサイドブレーキが作動して走行機体（７）が旋
回作動に入った場合には（走行機体（７）が旋回する状
態を検出する旋回検出手段としてのサイドブレーキを検
出するリミットスイッチ等を設ける）傾斜設定器（22）
による傾斜設定値に補正値を加えて、旋回半径外側に位
置する走行装置（６）の接地部位を対機体下降作動させ
て走行機構の旋回半径外側を内側に対して上方に位置す
る傾斜姿勢に設定する。ここに、傾斜角設定値に対して
左右サイドクラッチの作動に基づいて補正値を加える手
段を自動切換手段と称する。

以上、自動傾斜角制御手段（４）、手動優先傾斜角制御
手段（27）、走行機体下限制御手段（10）を傾斜角制御
手段（28）と称する。

以上の構成を基に傾斜角制御手段（28）による制御フロ
ーを示す。第５図（イ），（ロ）に示すように、各フラ
グ他の所定値の初期化を図るとともに、手動優先レバー
スイッチ（26）のON−OFFをみて、OFFの場合には下限制
御を行う。又、ONの場合には自動傾斜角制御手段（４）
及び脱穀装置（３）が作動中であれば自動フラグに“1"
を立てて自動傾斜角制御を行う。走行機体（７）の傾斜
角検出センサ（23）からの検出値と傾斜設定器（22）か
らの設定値をとり込み、両者を比較して偏角を算出する
（ステップＩ）。この偏角は機体が何れの方向に傾斜し
ているかを示すもので、ここでは（＋）を右上り状態、
（−）を左上り状態とする。ここで傾斜設定器（22）が
操作されたかどうかを判定する。つまり、傾斜設定器
（22）が操作されるということは、作業者が任意に傾斜
角度を変更してより細かく傾斜角を調節したいというこ
とであるので、この傾斜設定器（22）による設定値の変
化量（｜ΔY|）が0.24°より大であるかどうかを判定
し、大であれば調節フラグを“1"にして目標域での不感
帯幅（Ｖ＝0.15°）を小さくする手動傾斜角制御手段を
作動させる。変化量（｜ΔY|）が0.24°より小であれば
調節フラグは“0"のままで自動傾斜角制御手段を維持す
る（ステップII）。

自動傾斜角制御を行う場合には不感帯幅は0.25°であ
る。偏角が（＋）の場合にはまず右下限リミットスイッ
チ（25b）が作動しているかどうかを判定し、作動して
いる場合には“左上出力”（左走行装置（６）の接地部
位を走行機体（７）に対して下降させ走行機体（７）を
上昇させる出力）を出力し、右下限リミットスイッチ
（25b）が作動していない場合には再度偏角（Ｖ）が不
感帯幅（0.5°）より大かどうかを判定し、不感帯幅よ
り大であれば“右下出力”（右走行装置（６）の接地部
位を走行機体（７）に対して上昇させ走行機体（７）を
下降させる出力）を出力する。つまり、“下出力”を出
す場合には不感帯幅を0.25°から0.5°に大きくする。

一方、偏角が（−）の場合には（＋）の場合と反対の手
続を行えばよい。

以上より偏角が不感帯域（≒０）になった場合或いは不
感帯域にあった場合には、少なくとも左右一方の下限リ
ミットスイッチ（25b），（25b）が作動するまで、昇降
シリンダ（19），（19）を短縮（上昇）させるべく“右
下出力、左下出力”を出す（ステップIII）。

前記した調節フラグが“1"の場合は傾斜設定器（22）が
操作されたとして、不感帯幅を0.15°に小さくし、偏角
の（−）（＋）を判定し、（＋）の場合には右下限リミ
ットスイッチ（25b）が作動しているかどうかを調べ、
作動していなければ“右下出力”（この場合不感帯幅は
変更せず0.15°）を出力し、作動していれば“左上出
力”を出す。偏角が（−）の場合には反対の手続を行え
ばよい。偏角が不感帯域にある場合には調節フラグを
“φ”に戻す（ステップIV）。

次に、自動傾斜角制御手段（４）又は脱穀装置（３）が
作動停止（自動フラグ“φ”又は脱穀フラグ“φ”で表
す）している場合には、下限フラグが“φ”か“1"かを
判断して、“φ”ならば下限制御を行う必要がなく、下
限フラグが“1"の場合は左右下限リミット（25b），（2
5b）が作動するまで“下出力”を出す。そして、左右下
限リミット（25b），（25b）が作動すると下限フラグを
“φ”にセットする（ステップＶ）。

又、手動優先スイッチ（26）が操作されると、左右走行
装置（６），（６）の接地部位を任意に操作できる。つ
まり、手動優先スイッチ（26）は、第１図で示すよう
に、自由揺動型のものである。ここに、このスイッチ
（26）を左側に操作すると“右上出力”“左下出力”に
よって左右走行装置（６），（６）の接地部位を同時に
かつ反対方向に昇降作動させることができ、自動傾斜角
制御に優先して更に左に傾斜させることができる。前記
スイッチ（26）を右側に操作すると“右下出力”“左上
出力”によって走行機体（７）を更に右に傾斜させる。
又、前記スイッチ（26）を前側に操作すると、“右下出
力”“左下出力”によって左右走行装置（６），（６）
の接地部位を同時にかつ上昇方向に作動させる。前記ス
イッチ（26）を後側に操作すると“右上出力”“左上出
力”が出力され、左右走行装置（６），（６）の接地部
位が同時に下降方向に操作される（ステップVI）。

以上のような出力に対しては夫々対応する制御バルブ
（24）を作動させるべく電磁ソレノイドのON−OFFを設
定する（ステップVII）。

〔別実施例〕

旋回状態で、走行機体７の旋回半径外側を内側に対して
上方に位置させる傾斜姿勢に切換える手段としては、傾
斜設定値に対して補正値を加える以外に、旋回傾斜角を
設定する専用の設定器を設けてもよく、又は、自動的に
一定の旋回傾斜角に切換わるような構成を採ってもよ
い。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインのローリング装置の実施
例を示し、第１図は制御構成図、第２図はコンバインの
側面図、第３図は走行機体の傾斜姿勢を示す背面図、第
４図は全体フロー図、第５図（イ），（ロ）は傾斜角制
御フロー図である。 （６）……走行装置、（７）……走行機体、（19）……
昇降駆動手段、（23）……傾斜角検出手段、（28）……
傾斜角制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右一対の走行装置（６）が走行機体
   （７）に備えられ、前記左右一対の走行装置（６）の接
   地部位を前記走行機体（７）に対して各別に昇降操作す
   る昇降駆動手段（19）と、前記走行機体（７）の水平基
   準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（2
   3）と、前記傾斜角検出手段（23）の情報に基づいて、
   前記走行機体（７）の左右傾斜角を設定傾斜角に維持す
   るように前記昇降駆動手段（19）を作動させる傾斜角制
   御手段（28）とが設けられているコンバインのローリン
   グ装置であって、 前記走行機体（７）が旋回する状態を検出する旋回検出
   手段が設けられ、 前記旋回検出手段の検出結果に基づいて旋回半径方向外
   側に位置する前記走行装置（６）の接地部位を対機体下
   降作動させて、前記走行機体（７）を旋回半径方向外側
   が内側に対して上方に位置する傾斜姿勢に設定する自動
   切換手段が設けられているコンバインのローリング装
   置。