JPH0784185B2

JPH0784185B2 - 作業車の姿勢制御装置

Info

Publication number: JPH0784185B2
Application number: JP1326852A
Authority: JP
Inventors: 俊夫冨永
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-12-16
Filing date: 1989-12-16
Publication date: 1995-09-13
Anticipated expiration: 2010-09-13
Also published as: JPH03186485A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は作業車の姿勢制御装置に関し、詳しくは、走行
装置に支持された機体本体の水平基準面もしくは地面に
対する左右方向の傾きを検出する左右傾斜角検出手段
と、前記機体本体の水平基準面もしくは地面に対する前
後方向の傾きを検出する前後傾斜角検出手段と、前記走
行装置の接地部位に対して前記機体本体を左右方向に傾
けるローリング駆動手段と、前記走行装置の接地部位に
対して前記機体本体を前後方向に傾けるピッチング駆動
手段とが備えられるとともに、前記左右傾斜角検出手段
の検出情報に基づいて、前記機体本体を水平基準面もし
くは地面に対して左右方向の設定傾斜角に維持すべく前
記ローリング駆動手段を作動させ、且つ、前記前後傾斜
角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体を水平
基準面もしくは地面に対して前後方向の設定傾斜角に維
持すべくピッチング駆動手段を作動させる制御手段が備
えられた作業車の姿勢制御装置に関する。

〔従来の技術〕

起伏の多い土地や軟弱な土地での走行作業では機体本体
が左右方向や前後方向に大きく揺れるので、乗り心地が
悪くなるのみならず、機体本体に搭載されている各種作
業装置が十分にその性能を発揮できなくなることがあ
る。そのため、機体本体が揺れないように安定化させた
いという強い要望があった。

そこで、機体本体を地面もしくは水平基準面に対して左
右及び前後方向の設定傾斜角（主に水平基準面に対して
平行となる状態）に維持すべく、左右傾斜角センサと前
後傾斜角センサとの情報に基づいてローリング駆動手段
とピッチング駆動手段とを同時に作動させる姿勢制御装
置を備えるようになってきた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上述した従来の姿勢制御装置にあって
は、ローリング駆動手段とピッチング駆動手段とを同時
に作動させて姿勢制御するようにしていたので、左右方
向の傾斜に伴う修正動作と、前後方向の傾斜に伴う修正
動作とが同時になされることがある。即ち、機体本体の
左右方向の傾斜角が設定傾斜角に修正されないうちに、
前後方向の傾斜角が設定傾斜角に修正されるような動
作、又は、その逆の動作が行なわれることになり、前後
左右の揺れのみならず斜め方向の揺れも伴うことにな
る。一般に、このような作業車においては、搭乗車は機
体に設けられた各種の作業装置の上部に位置している場
合が多く、前述した機体本体の傾斜修正に伴う前後、左
右及び斜方向の揺れは大きく感じられるものである。つ
まり、前後、左右及び斜方向の揺れが複雑に入り乱れ、
搭乗者は、いわゆる乗物酔を起しやすく、搭乗者に不快
感を与え易いものであった。

また、ローリング駆動手段とピッチング駆動手段を同時
に作動させるようにするためには、前記両駆動手段への
供給動力源は大きな動力源が必要になり、姿勢制御装置
全体構成が高価となる欠点があった。特に、作業車にお
いては、搭載されている各種作業装置の重量が重いの
で、前記駆動用の動力源は大きな動力を必要とするのに
反して、作業車走行用及び各種作業装置に要する動力も
十分必要なため、全体バランスから、前記両駆動手段へ
の供給動力は大きくとれないのが一般的であり、供給可
能動力の制約が大きいものである。

このため、ローリング駆動手段とピッチング駆動手段を
択一的に作動させることが望まれるが、単に、優先順序
を定めると、大きな傾斜角があるものに対する制御が遅
れて、機体本体を適正姿勢に維持し難いものであった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、ローリング制御とピッチング制御を択一的に
行なわせて、姿勢制御装置に要する動力の軽減を行な
い、姿勢制御装置全体の低廉化を図りなからも、機体本
体を適正姿勢に極力維持できるようにする点にある。

〔課題を解決するための手段〕

かかる目的を達成するため、本発明による作業車の姿勢
制御装置の特徴構成は、前記制御手段は、前記左右傾斜
角検出手段による検出角と前記左右方向の設定傾斜角と
の角度差、及び、前記前後傾斜角検出手段による検出角
と前記前後方向の設定傾斜角との角度差のうちの大きい
方を小さい方に優先して修正すべく、前記ローリング駆
動手段及び前記ピッチング駆動手段を択一的に作動させ
るように構成されている点にある。

〔作用〕

上記したように、前記制御手段を前記左右傾斜角検出手
段による検出角と前記左右方向の設定傾斜角との角度差
及び、前記前後傾斜角検出手段による検出角と前記前後
方向の設定傾斜角との角度差のうちの大きい方を小さい
方に優先して修正すべく構成してあるから、傾斜角修正
に伴う前後の揺れと左右の揺れが同時に起ることを少な
くでき、しかも、斜め方向の揺れを極力抑制することが
できる。しかも、前記ローリング駆動手段及び前記ピッ
チング駆動手段を択一的に作動させるように構成してあ
るから、両駆動手段を駆動するための動力は、両駆動手
段を同時に駆動するのに比べて半減させることができ
る。

〔発明の効果〕

従って、ローリング制御とピッチング制御を択一的に行
なわせて、姿勢制御装置に要する動力の軽減を行ない、
姿勢制御装置全体の低廉化を図りながらも、機体本体を
適正姿勢に極力維持することのできる作業車の姿勢制御
装置を得るに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第12図に作業車の一例であるコンバインが示されてい
る。このコンバインは、植立穀稈を引き起こす引起し装
置（１）、引き起された穀稈を刈り取るバリカン型の切
断装置（２）、刈取穀稈を後方の脱穀装置（３）へ向け
て搬送する縦搬送装置（４）などを有した刈取前処理装
置（５）を、左右一対のクローラ走行装置（6L），（6
R）を備えた走行機体（７）（機体本体に対応）の前部
に取り付け、刈取昇降用の油圧シリンダ（CY1）によっ
て横支点（Ｘ）周りで上下揺動操作自在に構成したもの
である。

次に、走行機体（７）を左右のクローラ走行装置（6
L），（6R）の接地部位に対して前後方向に傾斜させる
ピッチング制御のための構造について説明する。

第８図及び第９図に示すように、左右の主フレーム
（８）の前部同士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケ
ット（９）を架設してあり、このブラケット（９）の左
右下部に亘って支点軸（10）を架設してある。そしてこ
の支点軸（10）の両端には左右の可動フレーム（11）の
前部を上下揺動自在に枢着してある。また、第10図にも
示すように、左右の可動フレーム（11）の後部に亘って
ロッド（12）を架設するとともに、このロッド（12）の
上部に、左右一対ずつのガイドフレーム（13）を左右の
主フレーム（８）それぞれを挟む状態で設けてあり、可
動フレーム（11）が揺動する際に、ガイドフレーム（1
3）が主フレーム（８）に対して当接する作用により、
可動フレーム（11）の横方向のずれを規制できるように
してある。更に、左右の主フレーム（８）を連結してい
る横フレーム（14）と前記ロッド（12）とに亘って１個
のピッチング用の油圧シリンダ（CY2）（ピッチング駆
動手段に相当する）を架設してあり、このピッチング用
の油圧シリンダ（CY2）の伸長によって左右の可動フレ
ーム（11）が下方へ同時に揺動し、走行機体（７）が前
傾姿勢になるように、且つ、収縮によって上方へ同時に
揺動し、走行機体（７）が後傾姿勢になるようにしてあ
る。尚、左右の主フレーム（８）の前後には補強プレー
ト（15A），（15B）を設けてあり、特に後の補強プレー
ト（15B）にはガイドフレーム（13）の前後動を規制し
ながら上下移動を案内する機能を兼ねさせてある。

前記後の補強プレート（15B）には、リミットスイッチ
（LSW1），（LSW2）を設けてあり、ガイドフレーム（1
3）ひいてはピッチング用の油圧シリンダ（CY2）が可動
ストローク端に至ったかどうかを検出できるようにして
ある。ここで、走行機体（７）が最も前傾した位置にく
る状態を検出するリミットスイッチを前傾リミットスイ
ッチ（LSW1）、最も後傾した位置にくる状態を検出する
リミットスイッチを後傾リミットスイッチ（LSW2）とし
てある。

次に、走行機体（７）に対して、つまり可動フレーム
（11）に対して左右のクローラ走行装置（6L），（6R）
を昇降するローリング制御のための構造について説明す
る。但し、左右のクローラ走行装置（6L），（6R）の昇
降構造は同じであるため、以下左側を代表して説明す
る。

前記可動フレーム（11）の前部と後部のそれぞれに、上
向き突出姿勢の揺動リンク（16a）と下向き突出姿勢の
駆動アーム（16b）とからなる前後一対のベルクランク
（16A），（16B）を一体揺動自在に軸支してある。前部
と後部の揺動リンク（16a）の下端部にはトラックフレ
ーム（18）を枢着してあり、前部と後部の駆動アーム
（16b）の上部に亘って連結ロッド（19）を架設してあ
る。また、後部の駆動アーム（16a）の上端部には、可
動フレーム（11）側に支持されたローリング用の油圧シ
リンダ（CY3）（ローリング駆動手段に相当する）を連
結してあり、このローリング用の油圧シリンダ（CY3）
の伸縮動作によって後部の駆動アーム（16b）が揺動す
るようにしてある。尚、前部のベルクランク（16A）
は、前記支点軸（10）を可動フレーム（11）と共用して
いる。

前記トラックフレーム（18）には複数の接地転輪（20）
と緊張輪（21）を軸支してある。また、揺動可能なアー
ム（22）を下方に弾性付勢された状態で設けてあり、こ
のアーム（22）の先端にも接地転輪（20）を軸支してあ
る。更に、機体側には駆動輪（23）を設けてある。そし
てこれらの接地転輪（20）と緊張輪（21）、及び駆動輪
（23）とに亘ってローラ（24）を巻架してある。

以上のように、前記ローリング用の油圧シリンダ（CY
3）が伸長作動すると、前後のベルクランク（16A），
（16B）とが一体的に揺動し、それに伴ってトラックフ
レーム（18）が下降してクローラ走行装置（6L），（6
R）の接地部位が走行機体（７）に対して下降するよう
に、また、前記油圧シリンダ（CY3）が収縮作動する
と、前後のベルクランク（16A），（16B）とが逆方向へ
一体的に揺動し、それに伴ってトラックフレーム（18）
が上昇してクローラ走行装置（6L），（6R）の接地部位
が走行機体（７）に対して上昇するようにしてある。要
するに、左右のローリング用油圧シリンダ（CY3）の伸
縮量の差よって機体本体（７）が左右方向に傾くことに
なる。

前記後部の駆動アーム（17）の前後には、リミットスイ
ッチ（LSW3），（LSW4）を設けてあり、駆動アーム（1
7）ひいてはローリング用の油圧シリンダ（CY3）が可動
ストローク端に至ったかどうかを検出できるようにして
ある。ここで、走行機体（７）に対してクローラ走行装
置（6L），（6R）が最も離間した位置にくる状態を検出
するリミットスイッチを上限リミットスイッチ（LSW
3）、最も近接した位置にくる状態を検出するリミット
スイッチを下限リミットスイッチ（LSW4）としてある。
尚、右のクローラ走行装置（6R）にもリミットスイッチ
（LSW3），（LSW4）と同様のものを設けてあるため、混
同を避けるために左側と右側を意味するＬとＲを添えて
おく。

前記走行機体（７）の運転部には、各種の制御を行うた
めに、第11図に示すように操作パネル（30）が設けら
れ、刈取前処理装置（５）の刈高さを設定するための刈
高さ設定器（25）、走行機体（７）の水平基準面に対す
る目標前後傾斜角を設定するための前後傾斜角設定器
（26）、目標左右傾斜角を設定するための左右傾斜角設
定器（27）等の設定器類や、手動モードと自動モードの
切り換えを行う自動・手動モード切換えスイッチ（SW
1）、上限基準モードと下限基準モードの切り換えを行
う上下限モード切換えスイッチ（SW2）等のスイッチ類
や、手動モードにおいて傾斜姿勢に操作するための十字
レバー（28）、走行機体（７）を全体的に昇降させる機
体昇降レバー（29）等を設けてあり、第１図に示すよう
に、これらの情報がマイクロコンピュータとしてユニッ
ト化された制御装置（100）へ出力されるようにしてあ
る。

尚、前記操作パネル（30）は、主に手動操作を行うため
のレバー類があるパネル（30a）と、自動モードでの目
標刈高さや目標傾斜角を予め設定するための設定器が設
けられたパネル（30b）とが、中央部で下方側へ屈曲す
るような構造になっている。そして、第12図に示すよう
に、通常の運転操作中は、操作パネル前面（30b）は本
体側に収納され、目標設定角の変更等必要に応じて水平
状態にし、設定器の調節操作後は再び本体側に収納させ
ておくことができる構造になっている。これは操作者か
ら前記引起こし装置（１）の前方側への視界をできるだ
け確保するためのものである。

すなわち、刈取作業開始時などにおいて、操作者は引起
こし装置（１）の先端に設けられたデバイダ（1a）を植
立穀稈の稈元に条合せをする場合等できるだけ目視しな
がら行う必要があり、操作パネル面をあまり広くとれな
いという制約からなされたものである。

上限基準モードと下限基準モードについて補足説明を加
える。ローリング制御には、左右のクローラ走行装置
（6L），（6R）それぞれの接地部を走行機体側に接近さ
せるようにする下降基準昇降制御状態（以後下限基準モ
ードと呼称する）と、左右のクローラ走行装置（6L），
（6R）それぞれの接地部を走行機体（７）から離間させ
るようにする上昇基準昇降制御状態（以後上限基準モー
ドと呼称する）とがある。下限基準モードでは、走行機
体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対する不感帯内
にあると、左右のクローラ走行装置（6L），（6R）の接
地部を走行機体側に接近させるようにローリング用の油
圧シリンダ（CY3）が伸縮作動され、そして上限基準モ
ードでは、走行機体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度
に対する不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置
（6L），（6R）の接地部を走行機体から離間させるよう
にローリング用の油圧シリンダ（CY3）が伸縮作動され
ることになる。つまり、下限基準モードでは、走行機体
（７）の対地高さを極力低くするようにしながらローリ
ング制御が行われ、そして上限基準モードでは、走行機
体（７）の対地高さを極力高くするようにしながらロー
リング制御が行われることになる。尚、下限基準モード
及び上限基準モードそれぞれの詳しい制御作動について
は後述する。

前記十字レバー（28）は、４個の操作スイッチ（28a）
〜（28d）を有しており、中立付勢された中心位置から
前後左右の操作すると、いずれかの操作スイッチ（28
a）〜（28d）から制御装置（100）に姿勢制御用の信号
が発せられるようになっている。つまり、十字レバー
（28）を前に操作すれば、前傾操作スイッチ（28a）か
らピッチング操作を指示する信号が発せられ、走行機体
（７）を前方に傾ける前傾指示状態となり、後に操作す
れば、後傾操作スイッチ（28b）からピッチング操作を
指示する信号が発せられて後傾指示状態となり、左に操
作すれば、左傾操作スイッチ（28c）からローリング操
作を指示する信号が発せられて左傾用指示状態となり、
右に操作すれば、右傾操作スイッチ（28d）からローリ
ング操作を指示する信号が発せられて右傾用指示状態と
なるのである。

前記機体昇降レバー（29）は、２個の操作スイッチ（29
a），（29b）を有しており、中立付勢された中心位置か
ら前方に操作すると、上昇操作スイッチ（29a）から走
行機体（７）の上昇を指示する信号が制御装置（100）
に発せられ、走行機体（７）がクローラ走行装置（6
L），（6R）に対して上昇し、後方に操作すると、下降
操作スイッチ（29b）から走行機体（７）の下降を指示
する信号が制御装置（100）に発せられ、走行機体
（７）がクローラ走行装置（6L），（6R）に対して下降
するようになっている。

前記刈取昇降用の油圧シリンダ（CY1）と、前記ピッチ
ング用の油圧シリンダ（CY2）と、前記ローリング用の
油圧シリンダ（CY3）のそれぞれには、三位置切換え式
の電磁バルブ（V1），（V2），（V3）を接続してあり、
これら三位置切換え式の電磁バルブ（V1），（V2），
（V3）を前記制御装置（100）に接続してある。そし
て、この制御装置（100）から電磁バルブ（V1），（V
2），（V3）へ発せられる昇降命令によって各種の油圧
シリンダ（CY1），（CY2），（CY3）が伸縮作動するよ
うにしてある。

前記制御装置（100）には、第１図に示しているよう
に、この他に前記前傾リミットスイッチ（LSW1）、後傾
リミットスイッチ（LSW2）、前記上下限リミットスイッ
チ（LSW3L），（LSW3R），（LSW4L），（LSW4R）等のス
イッチ類、刈取前処理装置（５）の刈高さを検出するた
めの刈高さセンサ（S1）、走行機体（７）の水平基準面
に対する前後傾斜角を検出するための重錘式の前後傾斜
角センサ（S2）、左右傾斜角を検出するための重錘式の
左右傾斜角センサ（S3）等のセンサ類を接続してある。

前記制御装置（100）は、これらのものから入力される
情報に基づいて三位置切換え式の電磁バルブ（V1），
（V2）を制御する。つまり制御装置（100）は、刈高さ
センサ（S1）の情報に基づいて、刈取前処理装置（５）
が刈高さ設定器（25）による刈高さになるよう電磁バル
ブ（V1）を制御する刈高さ制御を行い、前後傾斜角セン
サ（S2）の情報に基づいて、走行機体（７）が前後傾斜
角設定器（25）による前後傾斜角になるよう電磁バルブ
（V2）を制御するピッチング制御を行い、左右傾斜セン
サ（S3）に基づいて、左右傾斜角設定器（25）による左
右傾斜角になるよう電磁バルブ（V3）を制御するローリ
ング制御を行うのである。尚、前記ピッチング制御と前
記ローリング制御は後述する制御フローに従って択一的
に制御されている。

次に、前記制御装置（100）が行うピッチング制御とロ
ーリング制御とを、第２図〜第７図のフローチャートに
基づいて説明する。尚、制御装置（100）は、実際には
刈高さ制御をも同時に行うのであるが、以下においては
発明の説明を分かり易くするために省略する。尚、図中
でのステップ番号については＃印を付して表示する。

第２図に示されているのは姿勢制御のメインフローであ
る。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種フラグの
初期化を行う（ステップ10）。そして所定時間（約10m
SEC）経過したら（ステップ20）、各種の出力フラグの
内容を出力ポートに書き込む出力制御を行うとともに
（ステップ30）、出力フラグをクリアする（ステップ4
0）。続いて、各種のセンサ類、スイッチ類、設定器類
からの出力値を読み込む（ステップ50）。次に左右方向
の目標傾斜角と前後方向の目標傾斜角を設定する目標角
設定処理のサブルーチンを行う（ステップ60）。続い
て、ローリング制御及びピッチング制御を内容とする姿
勢制御処理のサブルーチンを行う（ステップ70）。その
後、一定の条件を満たす出力フラグをクリアする（ステ
ップ80）。以上の初期化終了後の処理は繰返して実行さ
れることになる。

第３図に示されているのはステップ60で実行する目標角
設定処理のサブルーチンである。左右微調節用ボリュー
ムと前後微調節用ボリューム（図示せず）の出力値から
それぞれの補正値を求め、これらの補正値を用いて左右
傾斜角設定器（27）と前後傾斜角設定器（26）の設定値
の補正を行って（ステップ61）、左右の目標傾斜角と前
後の目標傾斜角を設定する（ステップ62,63）。尚、左
右微調節用ボリュームと前後微調節用ボリュームのいず
れも出荷段階等において既に設定済である。

第４図に示されているのはステップ70で実行する姿勢制
御処理のサブルーチンである。

前記ステップ60で設定された左右目標傾斜角から左右傾
斜角検出手段としての左右傾斜角センサ（S3）で検出さ
れた左右傾斜角を引いて左右角度差を計算する（ステッ
プ71）。また、ステップ60で設定された前後目標傾斜角
から前後傾斜角検出手段としての前後傾斜角センサ（S
2）で検出された前後傾斜角を引いて前後角度差を計算
する（ステップ72）。そして、これらの計算で求めた左
右角度差と前後角度差を比較し、左右角度差の方が前後
角度差より大きいか又は等しい場合にはローリング制御
処理のサブルーチンを行い（ステップ74）、左右角度差
よりも前後角度差の方が小さい場合にはピッチング制御
処理のサブルーチンを行うことになる（ステップ75）。
以上の処理を行った後、メインフローへリターンする。

すなわち、前記左右傾斜角検出手段（S3）による検出角
と前記左右方向の設定傾斜角との角度差及び前記前後傾
斜角検出手段（S2）による検出角と前記前後方向の設定
傾斜角との角度差のうちの大きい方を小さい方に優先し
て修正すべく、前記ローリング制御処理及び前記ピッチ
ング制御処理を択一的に作動させるように構成されてい
る。

尚、前述したように、左右角度差と前後角度差が等しい
場合にローリング制御処理を行うようにしたのは、コン
バインにおいては機体本体（Ａ）の前端に刈取前処理装
置（４）が昇降操作自在に装着してあるためで、水平方
向の姿勢修正を優先させるためである。

第５図にステップ74で実行するローリング制御処理のサ
ブルーチンを示す。但し、以下の記載において、左下、
左上、右下、右上、後下、後上のそれぞれは、走行機体
（７）の左右側部と前後部の上下操作方向を意味するも
のである。

十字レバー（28）と機体昇降レバー（29）のどちらにも
操作されておらず、自動・手動モード切換えスイッチ
（SW1）で自動モードが選択され、更に脱穀スイッチ（S
W3）がONであり、しかも上下限モード切換スイッチ（SW
2）で上限基準モードが選択されていれば上限基準モー
ドにセットし、下限基準モードが選択されていれば下限
基準モードにセットする（ステップ201〜213）。

但し、ステップ201で十字レバー（28）又は機体昇降レ
バー（29）のいずれかが操作されていれば、手動モード
に一時的に切り換える（ステップ208）。また、ステッ
プ202で自動・手動モード切換えスイッチ（SW1）で手動
モードが選択されているか、或いはステップ203で脱穀
スイッチ（SW3）がOFFになっていれば、下限基準モード
にセットして後述する手動モード処理を行った後メイン
フローへリターンする（ステップ202,203,207,208）。

第７図に示されているのはステップ208で実行する手動
モード処理のサブルーチンである。十字レバー（28）が
前に操作されて前傾操作スイッチ（28a）がONになれ
ば、後上ソレノイド出力フラグをセットし、OFFであれ
ばそのまま進む（ステップ400,401）。十字レバー（2
8）が後に操作されて後傾操作スイッチ（28b）がONにな
れば、後下ソレノイド出力フラグをセットし、OFFであ
ればそのまま進む（ステップ402,403）。十字レバー（2
8）が左に操作されて左傾操作スイッチ（28c）がONにな
れば、左下ソレノイド出力フラグと右上ソレノイド出力
フラグをセットし、OFFであればそのまま進む（ステッ
プ404,405）、十字レバー（28）が右に操作されて右傾
操作スイッチ（28d）がONになれば、左上ソレノイド出
力フラグと右下ソレノイド出力フラグをセットし、OFF
であればそのまま進む（ステップ406,407）。機体昇降
レバー（29）が後に操作されて下降操作スイッチ（29
b）がONになれば、左下ソレノイド出力フラグと右下ソ
レノイド出力フラグをセットし、OFFであればそのまま
進む（ステップ408,409）。機体昇降レバー（29）が前
に操作されて上昇操作スイッチ（29a）がONになれば、
左上ソレノイド出力フラグと右上ソレノイド出力フラグ
をセットし、OFFであればメインフローにリターンする
（ステップ410,411）。

自動モードにおいて、下限基準モードが設定された場合
には、左右角度差の極性が正の左上がり状態であり、且
つ、左右角度差が不感帯外である場合において、更に左
右角度差が著しく大きく、しかも左の下限リミットスイ
ッチ（LSW4L）がOFFであれば、左下ソレノイド出力フラ
グをセットしてメインフローへリターンする（ステップ
210〜215）。但し、ステップ213で左右偏角が小さいこ
とが判別され、且つ、左の下限リミットスイッチ（LSW4
L）がONであることが判別された場合や、ステップ216で
左の下限リミットスイッチ（LSW4L）がONであることが
判別された場合には、右上ソレノイド出力フラグの方を
セットし、左の下限リミットスイッチ（LSW4L）がOFFで
あることが判別されれば、そのままメインフローへリタ
ーンする（ステップ216,217）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）が両方共OFFで
あれば、右下ソレノイド出力フラグと左下ソレノイド出
力フラグをセットし、また、左又は右の下限リミットス
イッチ（LSW4L），（LSW4R）の一方がONであれば、メイ
ンフローへリターンする（ステップ210〜212,218,21
9）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負になる右上
がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の下限
リミットスイッチ（LSW4R）がOFFであれば、右下ソレノ
イド出力フラグをセットしてメンインフローへリターン
する（ステップ210,211,220〜223）。但し、ステップ22
1で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、右の下限
リミットスイッチ（LSW4R）がOFFであることが判別され
た場合や、ステップ223で右の下限リミットスイッチ（L
SW4R）がONであることが判別されれば、左上ソレノイド
出力フラグの方をセットし、右の下限リミットスイッチ
（LSW4R）がONであることが判別されれば、そのままメ
インフローへリターンする（ステップ224,225）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（LSW4L），（LSW4R）が両方共OFFで
あれば、右下ソレノイド出力フラグと左下ソレノイド出
力フラグをセットし、また、左又は右の下限リミットス
イッチ（LSW4L），（LSW4R）の一方がONであれば、メイ
ンフローへリターンする（ステップ210,211,220,218,21
9）。

上限基準モードであり、左右角度差の極性が正の左上が
り状態であり、左右角度差が不感帯外である場合におい
て、更にこの左右角度差が著しく大きく、しかも右の上
限リミットスイッチ（LSW3R）がONであれば、左下ソレ
ノイド出力フラグをセットしてメインフローへリターン
する（ステップ210,226〜230）。但し、ステップ228で
左右偏角が小さいことが判別され、且つ、右の上限リミ
ットスイッチ（LSW3R）がOFFであることが判別された場
合や、ステップ229で右の上限リミットスイッチ（LSW3
R）がOFFであることが判別されれば、右上ソレノイド出
力フラグの方をセットし、右の上限リミットスイッチ
（LSW3R）がONであることが判別されれば、そのままメ
インフローへリターンする（ステップ231,232）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合におい
て、更に左右の上限リミットスイッチ（LSW3L），（LSW
3R）が両方ともOFFであれば、右上ソレノイド出力フラ
グと左上ソレノイド出力フラグをセットし、また、左又
は右の上限リミットスイッチ（LSW3L），（LSW3R）の一
方がONであれば、そのままメンインフローへリターンす
る（ステップ210,226,235,233,234）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の上限リミット
スイッチ（LSW3L），（LSW3R）がONであれば、右下ソレ
ノイド出力フラグをセットし、メインフローへリターン
する（ステップ210,226,235〜238）。但し、ステップ23
6で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、左の上限
リミットスイッチ（LSW3L）がOFFであることが判別され
た場合や、ステップ237で左の上限リミットスイッチ（L
SW3L）がOFFであることが判別されれば、左上ソレノイ
ド出力フラグの方をセットし、左の上限リミットスイッ
チ（LSW3L）がONであることが判別されれば、そのまま
メインフローへリターンする（ステップ239,240）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合におい
て、更に左右の上限リミットスイッチ（LSW3L），（LSW
3R）が両方ともOFFであれば、右上ソレノイド出力フラ
グと左上ソレノイド出力フラグをセットしてステップ24
1へ進み、また、左又は右の上限リミットスイッチ（LSW
3L），（LSW3R）の一方がONであれば、メインフローへ
リターンする（ステップ210,226,235,233,234）。

次に、第６図に示されているステップ35で実行するピッ
チング制御処理のサブルーチンについて説明する。

十字レバー（28）又は機体昇降レバー（29）のどちらも
が操作されておらず、自動・手動モード切換えスイッチ
（SW1）で自動モードが選択されれば、以下で説明する
ステップ305に進み（ステップ301〜302）、ステップ301
で十字レバー（28）又は機体昇降レバー（29）のいずれ
かが操作されているか、又は、ステップ302で自動・手
動モード切換えスイッチ（SW1）で手動モードが選択さ
れていれば、前述した第７図の手動モードを実行してメ
インフローへリターンする（ステップ304）。

そして前記角度差の極性が正の前上がり状態であり、且
つ、前後角度差が不感帯外にあり、しかも前傾リミット
スイッチ（LSW1）がOFFの場合には、後上ソレノイド出
力フラグをセットしてメインフローへリターンする（ス
テップ305〜308）。但し、ステップ306で不感帯内にな
るか、ステップ307で前傾リミットスイッチ（LSW1）がO
Nと判別された場合には後上ソレノイド出力フラグをセ
ットすることなくメインフローへリターンする。

前後偏角の極性が負の後上がり状態であり、且つ、前後
偏角が不感帯外にあり、しかも後傾リミットスイッチ
（LSW2）がOFFの場合には、後下ソレノイド出力フラグ
をセットしてメインフローへリターンする（ステップ30
5,309〜311）。但し、ステップ309で不感帯内にある
か、ステップ310で後傾リミットスイッチ（LSW2）がON
と判別された場合には、そのままメインフローへリター
ンする。

尚、ステップ80の条件フラグクリアの処理は、上述した
各リミットスイッチがON状態となった場合に各駆動手段
の作動を停止させるために各ステップにおける各出力フ
ラグをクリアさせる処理を行うものである。

以上説明してきたように、この作業車では、左右角度差
及び前後角度差によって、大きい角度差がある方を優先
して、ローリング制御及びピッチング制御を択一的に行
なうようにして機体本体を適正姿勢に極力維持すること
ができるようにしてある。

〔別実施例〕

本発明におけるローリング制御とピッチング制御は、目
標傾斜角に対する角度差に応じて一定速度で各制御が行
なわれる場合を例示したが、前記角度差の大きさに応じ
て、前記角度差が大きいほど各制御の速度を上がるよう
にしてもよく、具体的構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の姿勢制御装置の実施例を示
し、第１図は制御系の全体構成図、第２図はメインフロ
ー、第３図は目標角設定処理のサブルーチン、第４図は
姿勢制御処理のサブルーチン、第５図はローリング制御
処理のサブルーチン、第６図はピッチング制御処理のサ
ブルーチン、第７図は手動モード処理のサブルーチン、
第８図はクローラ走行装置の側面図、第９図はクローラ
走行装置の平面図、第10図はピッチング用油圧シリンダ
の連結構造を示す後面図、第11図は操作パネル、第12図
はコンバインの全体側面図である。（CY2）……ピッチング駆動手段、（CY3）……ローリン
グ駆動手段、（S2）……前後傾斜角検出手段、（S3）…
…左右傾斜角検出手段、（５）……対地作業装置、（6
L），（6R）……クローラ走行装置、（７）……機体本
体、（100）……制御装置。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行装置（6L），（6R）に支持された機体
本体（７）の水平基準面もしくは地面に対する左右方向
の傾きを検出する左右傾斜角検出手段（S3）と、前記機
体本体（７）の水平基準面もしくは地面に対する前後方
向の傾きを検出する前後傾斜角検出手段（S2）と、前記
走行装置（6L），（6R）の接地部位に対して前記機体本
体（７）を左右方向に傾けるローリング駆動手段（CY
3）と、前記走行装置（6L），（6R）の接地部位に対し
て前記機体本体（７）を前後方向に傾けるピッチング駆
動手段（CY2）とが備えられるとともに、前記左右傾斜
角検出手段（S3）の検出情報に基づいて、前記機体本体
（７）を水平基準面もしくは地面に対して左右方向の設
定傾斜角に維持すべく前記ローリング駆動手段（CY3）
を作動させ、且つ、前記前後傾斜角検出手段（S3）の検
出情報に基づいて、前記機体本体（７）を水平基準面も
しくは地面に対して前後方向の設定傾斜角に維持すべく
ピッチング駆動手段（CY2）を作動させる制御手段（10
0）が備えられている作業車の姿勢制御装置であって、前記制御手段（100）は、前記左右傾斜角検出手段（S
3）による検出角と前記左右方向の設定傾斜角との角度
差、及び、前記前後傾斜角検出手段（S2）による検出角
と前記前後方向の設定傾斜角との角度差のうちの大きい
方を小さい方に優先して修正すべく、前記ローリング駆
動手段（CY3）及び前記ピッチング駆動手段（CY2）を択
一的に作動させるように構成されている作業車の姿勢制
御装置。