JPS637716A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を備えた走行機体の前部に
刈取前処理装置を取付けであるコンバインに関する。

〔従来の技術〕

この種のコンバインにおいて、左右−方の走行装置が畝
溝等に落ち込んで走行機体が左右方向に傾斜した場合に
、刈取耕地面に対して刈取前処理装置の姿勢が傾斜する
ことになり、刈取装置の一端が土中に突入することがあ
り、刈取り性能を阻害することになるとともに、殻稈に
対する刈取高さが一定しない問題もあった。そこで、こ
のような問題点を解消するものとして、従来、刈取前処
理装置を取付けである走行機体に対して左右の走行装置
を背反的に昇降駆動可能に設けて、刈取前処理装置の姿
勢を一定に維持する構成のものがあった（Ｕ、Ｓ、Ｐａ
ｔｅｎｔ３．１６０，２２１号）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記構成のものは、左右の走行装置が背反的に昇降駆動
されるだけであるから、左右走行装置の走行機体に対す
る高さの違いによる左右傾斜は変更できるが、左右走行
装置の平均高さは走行機体に対して常に一定である。従
って、走行段体の対地高さは略−定である為に、例えば
、両走行装置が耕地面が軟らかい為に沈み込んだ場合に
は走行機体の車高が変わり、ミッションケース等が地面
と接触する、或いは、石ころ等飛石の衝突を受は易くな
るといった問題がある。

本発明の目的は走行装置と走行機体との間に機構上の変
更を施すとともに、走行機体に対する左右走行装置の左
右傾斜及び車高を容易に設定できるものを提供する点に
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は左右一対の走行装置を独立的に
走行機体に対して昇降駆動可能に取付けるとともに、走
行装置の走行機体に対する最大離間位置に上限リミット
スイッチ及び最小離間位置に下限リミットスイッチを設
け、かつ、走行装置の走行機体に対する離間位置を最小
に設定する機体下降限モードと前記離間位置を最大に設
定する機体上昇限モードとを切換設定可能なモード切換
手段を設け、もって、走行機体の水平基準面に対する左
右仲斜角度が目標仲斜角度から外れた際には、走行車体
目標仲斜角度の左右傾斜方向に従って機体上昇限モード
の場合に前記左右傾斜方向とは反対側に位置する走行装
置を前記上限リミント位置まで移動位置させるとともに
、前記左右傾斜方向と同方向に位置する他方の走行装置
を目標仲斜角度になるように昇降作動させ、更に、機体
下降限モードの場合には前記左右傾斜方向と同方向に位
置する走行装置を前記下限りミント位置まで移動位置さ
せるとともに、前記左右傾斜方向とは反対側に位置する
走行装置を目標仲斜角度になるように昇降作動させる制
御手段を設けてある点にあり、その作用効果は次の通り
である。

〔作　用〕

■　左右の走行装置が走行機体に対して独立的に昇降作
動可能であるから、左右走行装置の走行態体に対する傾
斜だけでなく、左右走行装置の平均高さ等の車高を変更
することができる。

■　ただし、前記車高を設定する場合に、手元側に車高
設定器を設けるとともに、走行装置の昇降駆動装置（例
えば油圧シリンダ）の作動量を検出する走行装置の位置
検出センサを設け、もって、設定器による設定高さにな
るように前記位置検出センサからのフィードバック値に
基づいて制御を行う方法もあるが、このような方法のも
のに比べて、本発明のものは、左右−方の走行装置を常
にリミットスイッチで設定された上下限位置に位置させ
、他方の走行装置を傾斜周分だけ変位した位置に設定す
ることによって、車高設定器及び位置検出センサを使用
しない簡易な制御構成がとれる。

■　しかも、前記制御の為に設けられた上下限ＩＪ　ミ
ツトスイッチは圃場が軟らかく走行装置が沈下し易い場
合に車高を高く保つ為に走行装置の位置を決定する上限
りミントであるとともに、路上走行時に重心を低くする
為に車高を最低に維持すべく走行装置の位置を決定する
下限リミットの機能をも有する。

〔発明の効果〕

作用の項■、■より車高を変位させることができるので
、走行状態（路上走行、及び、作業走行）に適応した車
高を選択できる。又、作用の項■、■より、ミツトスイ
ッチの兼用利用によって制御も簡単なもので、かつ、機
器構成も簡素なものにできる。

〔実施例〕

第６図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置（
１）で引起された殻稈を刈取る刈取装置（２）、刈取殻
稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装置
（４）を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のク
ローラ走行装置（６）　、　（６）を備えた走行機体（
７）に横支軸（Ｘ）周りで昇降シリンダ（８）によって
上下揺動自在に取付け、コンバインを構成しである。

次に、左右クローラ走行袋ｆｆｉ　（６）　、　（６）
の走行機体（７）への取付構造を説明する。第３図及び
第４図に示すように、走行機体（７）を構成する前後向
き姿勢の主フレーム（９）の下方に横向きフレーム（１
０）を連結し、この横向きフレーム（ｌＯ）で左右のト
ラックフレーム（１１）、　（１１）を連結固定してい
る。このトラックフレーム（１１）　。

（１１）の夫々前後端には駆動スプロケット（１２）と
テンシランスプロケット（１３）が取付固定されて°い
る。前記トラックフレーム（１１）は下向き開放のチャ
ンネル形状に形成され、その開放空間内に複数個の遊転
輪体（１４）を枢支した前後一対の可動フレーム（１５
Ａ）　、　（１５Ｂ）を相対上下動可能に装着しである
。前記遊転輪体（１４）群の中間位置には前記トラック
フレーム（１１）に上下揺動可能に大径遊転輪体（１６
）が支承されている。

前記前後可動フレーム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）には
、夫々、トラックフレーム（１１）に上下揺動可能に枢
支された前後ベルクランク（１７Ａ）　、　（１７Ｂ）
の−端が取付けられるとともに、前記前後ベルクランク
（１７Ａ）　、　（１７Ｂ）が連結ロッド（１８）で連
結され、かつ、後ベルクランク（１７Ｂ）の他端にはロ
ーリング用昇降シリンダ（１９）が連結されて、もって
、前後可動フレーム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）が同一
方向に同量だけ昇降されるように構成しである。

そして、第４図に示すように、前後ベルクランク（１７
Ａ）　、　（１７Ｂ）の両揺動端位置にリミットスイッ
チ（２０）　、　（２２）を設け、後ヘルクランク（１
７Ｂ）ひいてはローリング用昇降シリンダ（１９）　、
　（１９）゛が可動ストローク端に至ったかどうかを検
出する。つまり、走行機体（７）に対して走行装置（６
）が最も離間した位置に位置する状態を検出するリミッ
トを上限リミットスイッチ（２０）、最も近接した位置
に位置する状態を検出するリミットを下限リミットスイ
ッチ（２２）と称する。これらリミットスイッチ（２０
）　、　（２２）による検出結果を制御装置（２１）に
入力し、制御バルブ（２９）付ローリング用昇降シリン
ダ（１９）を作動させて走行装置（６）　、　（６）の
対走行車体（７）高さを決定する。

一方、走行機体（７）の傾斜姿勢を設定する場合には、
走行機体（７）の左右への傾斜を感知する重力式傾斜セ
ンサ（２３）の検出値に基づいて、傾斜設定器（２８）
からの設定値との差異（偏角）によって、走行機体（７
）を右に傾ける場合には、右の走行装置（６）を上限リ
ミット位置か又は左の走行装置（６）を下限リミ・ノド
位置に設定し、他方の走行装置（６）を傾斜角に相当す
る位置まで上下動させる。この場合に、走行装置（６）
が走行機体（７）に対して最大離間する上限モードと、
最小離間する下限モードとに切換えるモード切換手段と
しての上下限モード切換スイッチ（２５）によって、上
下限モードを選択切換し、上限モードでは一方の走行装
置（６）を上限リミットスイッチ（２０）が作動するま
で作動させ、下限モードでは他方の走行装置（６）を下
限リミットスイッチ（２２）が作動するまで作動させる
。更に詳しい作動状態はフローチャート図を参考に後記
する。以上、傾斜設定器（２８）、センサ（２３）、制
御装置（２１）等を制御手段（３１）と称する。

尚、前記刈取前処理装置（５）の走行機体（７）への枢
支横支軸（Ｘ）部位にはボリューム式の昇降検出センサ
（２４）が設けられ、刈取前処理装置（５）の走行機体
（７）に対する昇降量を検出すべく構成されるとともに
、引起し枠近くに設けられた超音波式の対地高さセンサ
（３３）からの検出値に基づいて刈取前処理装置（５）
の対地高さく殻稈に対する刈取高さ）を、刈高さ設定器
（３５）による設定範囲に維持するように制御パルプ（
３０）付昇降シリンダ（８）によって刈高さ制御が可能
である。

以上の構成から、前記クローラ走行装置（可動フレーム
）の昇降制御について、第５図（イ）、Ｃ！ｃ１）のフ
ローチャート図を参考に説明する。前記ローリング用昇
降シリンダ（１９）には可動ストローク端に上下限リミ
ットスイッチ（２０）　、　（２２）が設けられ、この
上下限リミットスイッチ（２０）　。

（２２）が両方ともに作動した場合にはこのリミット位
置で決まる（頃斜角より大きくはとれないので、傾斜角
警報ランプ（３４）を作動させる。まず、制御フローは
前記傾斜角警報ランプ（３４）が点灯していないことを
確認し、自動・手動制御形態を切換スイッチ（３２）に
よって選択する。手動制御の場合には、走行機体（７）
の左右傾斜角を設定器（２８）による設定傾斜角になる
ようにする。

−方、自動制御の場合には、前記傾斜角設定器（２８）
による設定角度と重力式傾斜センサ（２３）による検出
角度とによって偏角（設定角度と現状の仲斜角度との差
であって、十の場合には走行機体を右に傾けることによ
って、差をゼロにできる）を算出する（ステップＩ）。

次に、設定角度の（＋）（−）によって走行機体（７）
を右に傾けるか左に傾けるかを判断し、（＋）の場合に
ついて詳述する。まず、走行装置（６）′を上下限何れ
のモードであるか判断して、上限モードが選択されたと
すると、走行機体（７）を右に傾ける必要があるので、
左ローリング用昇降シリンダ（１９）を伸張作動させ、
左上限リミットスイッチ（２０）が作動するまで作動を
続行する。

−方の走行装置（６）が走行機体（７）から最大離間位
置にセントされたならば（つまり左上比リミ−／　トス
イッチ（２０）が作動）、他方の走行装置（６）を設定
角度になるように昇降作動させる。右上限リミットスイ
ッチ（２０）が作動している場合には左ローリング用昇
降シリンダ（１９）を収縮させ前記偏角がゼロになるま
で収縮作動させる。又、右下限リミットスイッチ（２２
）が作動している場合には左上限リミットスイッチ（２
０）も作動しているので、これ以上の傾斜角はとれない
ので傾斜角警報ランプ（３４）を点灯させる。右下限リ
ミットスイッチ（２２）が作動しない状態では、前記偏
角を判断することによって右ローリング用昇降シリンダ
（１９）を収縮させるか或いは伸張作動させるかを判断
し、偏角がゼロになれば右ローリング用昇降シリンダ（
１９）の作動を停止して、制御を終る。

下限モードの場合には、車高を低く設定するために、右
下限りミツトスイッチ（２２）が作動するまで右ローリ
ング用昇降シリンダ（１９）を収縮させ、右下限リミッ
トスイッチ（２２）が作動すると、左ローリング用昇降
シリンダ（１９）を設定傾斜角になるように伸縮作動さ
せる。左下限リミットスイッチ（２２）が作動している
場合には、左ローリング用昇降シリンダ（１９）を伸張
作動させ、左上限リミットスイッチ（２０）が作動する
と傾斜角警報ランプ（３４）を点灯させ、左上限りミツ
トスイッチ（２０）が作動しない間は、偏角によって左
ローリング用昇降シリンダ（１９）の伸縮作動を選択し
、偏角がゼロになれば左ローリング用昇降シリンダ（１
９）を停止させる（ステップ■）。

設定角度が（−）の場合には走行機体（７）を左に傾け
るべく制御対象シリンダ（１９）を選択し、作動手順は
設定角度（＋）の場合と同様に進めて行けばよい（ステ
ップ■）。

設定角度を水平基準面（耕地面）に平行にする場合には
、上限モードの場合に、左右のローリング用昇降シリン
ダ（１９）　、　（１９）を伸長作動させて左右上限リ
ミットスイッチ（２０）　、　（２０）が作動した状態
で停止し、走行機体（７）の車高を高く設定する。又、
下限モードの場合には、左右のローリング用昇降シリン
ダ（１９）　、　（１９）を収縮作動させ下限リミット
スイッチ（２２）　、　（２２）が作動した状態で作動
停止し、走行機体（７）の車高を低（設定する（ステッ
プ■）。

〔別実施例〕

■　前記実施例では遊転輪体（１４）だけを昇降するよ
うに構成したが、クローラ走行装置（６）全体を昇降す
る構成でもよい。

＠　クローラ走行装置（６）のアクチュエータとしては
空気圧式のシリンダ又はねし機構と電動モータ等を組合
せた構成でもよい。

θ　走行装置（６）としてはクローラ形式のものでなく
、タイヤ式のものでもよく、その形式−は特定しない。

■　コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。

の　又、モード切換手段（２５）としては前記した切換
スイッチに限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインの実施例を示し、第１図
は制御手段を示す構成図、第２図は各種設定器を配置構
成したパネルを示す正面図、第３図は走行装置の昇降制
御手段を示す側面図、第４図は走行装置の昇降制御手段
を示す縦断背面図、第５図（イ）、（ロ）はフローチャ
ート図、第６図は全体側面図である。 （５）・・・・・・刈取前処理装置、（６）・・・・・
・走行装置、（７）・・・・・・走行機体、（２０）・
・・・・・上限リミットスイッチ、（２２）・・・・・
・下限リミットスイッチ、（２５）・・・・・・モード
切換手段、（３１）・・・・・・制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右一対の走行装置（６）、（６）を備えた走行機体（
   ７）の前部に刈取前処理装置（５）を設けてあるコンバ
   インであって、左右一対の走行装置（６）、（６）を独
   立的に走行機体（７）に対して昇降駆動可能に取付ける
   とともに、走行装置（６）、（６）の走行機体に対する
   最大離間位置に上限リミットスイッチ（２０）及び最小
   離間位置に下限リミットスイッチ（２２）を設け、かつ
   、走行装置（６）、（６）の走行機体（７）に対する離
   間位置を最小に設定する機体下降限モードと前記離間位
   置を最大に設定する機体上昇限モードとを切換設定可能
   なモード切換手段（２５）を設け、もって、走行機体（
   ７）の水平基準面に対する左右仲斜角度が目標傾斜角度
   から外れた際には、走行車体目標傾斜角度の左右傾斜方
   向に従って機体上昇限モードの場合に前記左右傾斜方向
   とは反対側に位置する走行装置（６）を前記上限リミッ
   ト位置まで移動位置させるとともに、前記左右傾斜方向
   と同方向に位置する他方の走行装置（６）を目標傾斜角
   度になるように昇降作動させ、更に、機体下降限モード
   の場合には前記左右傾斜方向と同方向に位置する走行装
   置（６）を前記下限リミット位置まで移動位置させると
   ともに、前記左右傾斜方向とは反対側に位置する走行装
   置（６）を目標傾斜角度になるように昇降作動させる制
   御手段（３１）を設けてあるコンバイン。