JPS6312214A - コンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を備えた走行機体の前部に
刈取前処理装置を設けてあるコンバインに関する。

〔従来の技術〕

この種のコンバインにおいて、左右一方の走行装置が畝
溝等に落込んで走行機体が左右方向に傾斜した場合に、
刈取耕地面に対して刈取前処理装置の姿勢が傾斜するこ
とになり、刈取装置の一端が土中に突入することがあり
、刈取り性能を■害することになるとともに、殻稈に対
する刈取高さが一定しない問題もあった。そこで、この
ような問題点を解消するものとして、従来、刈取前処理
装置を取付けてある走行機体に対して左右の走行装置を
背反的（シーソ）ヱ動式）に昇降駆動可能に設けて、刈
取前処理装置の姿勢を一定に維持する構成のものがあっ
た（　Ｕ、Ｓ、Ｐａｔｅｎｔ　３，１６０．２２１号）
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、上記構成のものにおいては、刈取前処理装置の
走行機体への枢支支点軸が刈取前処理装置の略左右中間
位置で機体の前後向き方向に沿う状態で設けられている
ので、この枢支支点軸部位では刈取前処理装置の走行機
体に対する高さ方向での相対変位はないので、地面に対
して設定された傾斜角度には任意に設定できるが、高さ
は略一定である。従って、地面に対する刈取前処理装置
の高さは略一定のものに限定されていた。

本発明の目的は走行機体への走行装置の取付を変更する
ことによって、刈取前処理装置の対地高さを任意に変更
できるものを提供する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は左右一対の走行装置を独立的に
走行機体に対して昇降駆動可能に取付けるとともに、傾
斜センサの検出結果に基づいて、走行機体の左右傾斜角
を設定範囲内に維持するローリング制御手段と、走行機
体の対地高さを検出するセンサを設け、このセンサの検
出結果に基づいて走行機体の対地高さを設定範囲内に維
持する昇降制御手段とを設けてある点にあり、その作用
効果は次の通りである。

〔作　用〕

つまり、左右走行装置は走行機体に対して独立して昇降
可能であるから、左右走行装置の接地点を結ぶ線と走行
機体とのなす傾斜角は同じであっても、走行機体に対す
る左右走行装置の高さは任意に設定できる。したがって
、刈取前処理装置は地面（水平基準面）に対して任意の
設定傾斜角度に設定できるとともに、任意の高さに設定
できる。

〔発明の効果〕

その結果、刈取前処理装置の地面に対する高さ設定に融
通があるので、例えば、殻稈に対する刈取高さを稈長の
長短に対応した高さのものに設定できるとともに、走行
機体の高さを畦際での旋回時と刈取作業時とで変更する
といったことができる。

しかも、刈取前処理装置の地面に対する高さを設定する
のに、走行機体の対地に対するセンサの検出結果を基準
にしているので、例えば、走行機体に対する走行装置の
相対高さを検出してその検出結果を基準にするものにお
いては、走行装置が地面内に沈み込んだ場合には走行機
体に対する走行装置の相対高さは変化しないが、地面に
対する刈取前処理装置の相対高さは低くなるといった欠
点があるが、本発明のものでは地面を基準にしているの
で、対地高さを確実に設定できる。

〔実施例〕

第７図に示すように、引起し装置：１ｉｉ（１）、引起
し装置（１）で引起された殻稈を刈取る刈取装置（２）
、刈取殻稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方
搬送装置（４）を備えた刈取前処理装置（５）を、左右
一対のクローラ走行装置（６）　、　（６）を備えた走
行機体（７）に横支軸（Ｘ）周りで昇降シリンダ（８）
によって上下揺動自在に取付け、コンバインを構成しで
ある。

次に、左右クローラ走行装置　（６）　、　（６）の走
行機体（７）への取付構造を説明する。第３図及び第４
図に示すように、走行機体（７）を構成する前後向き姿
勢の主フレーム（９）の下方に横向きフレーム（１０）
を連結し、この横向きフレーム（１０）で左右のトラッ
クフレーム（１１）、（１１）を連結固定している。こ
のトランクフレーム（１１）。

（工１）の夫々前後端には駆動スプロケッＩ−（１２）
とテンションスプロケット（１３）が取付固定されてい
る。前記トラックフレーム（１１）は下向き開放のチャ
ンネル形状に形成され、その開放空間内に複数個の遊転
輪体（１４）を枢支した前後一対の可動フレーム（１５
Ａ）　、　（１５Ｂ）を相対上下動可能に装着しである
。前記遊転輪体（１４）群の中間位置には前記トラック
フレーム（１１）に上下揺動可能に大径遊転輪体（１６
）が支承されている。

前記前後可動フレーム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）には
、夫々、トラックフレーム（１１）に上下揺動可能に枢
支された前後ベルクランク（１７Ａ）　、　（１７Ｂ）
の一端が取付けられるとともに、前記前後ベルクランク
（１７Ａ）　、　（１７Ｂ）が連結ロンド（１８）で連
結され、かつ、後ベルクランク（１７Ｂ）の他端にはロ
ーリング用の昇降シリンダ（１９）が連結されて、もっ
て、前後可動フレーム（１５＾）、（１５Ｂ）が同一方
向に同量だけ昇降されるように構成しである。

そして、第７図に示すように、走行機体（７）の左右横
幅方向略中間位置に走行機体（７）の対地高さを検出す
るセンサ（３７）を設け、このセンサ（３７）からの検
出値を制御装置（２１）に入力して、手元側のボリュー
ム式の車高設定器（２２）の車高設定値になるように、
制御バルブ（２９）付ローリング用昇降シリンダ（１９
）によって前記可動フレーム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ
）のトラックフレーム（１１）　、　（１１）に対する
相対高さを変更可能である。前記対地高さを検出するセ
ンサ（３７）としては超音波式で代表される非接触式の
ものでもよく、又は、地面に接地追従する接触式のもの
でもよい。以上、センサ（３７）、制御バルブ（２９）
付ローリング用昇降シリンダ（１９）等を走行機体の対
地高さを設定範囲内に維持する昇降制御手段（３１）と
称する。

走行機体（７）の傾斜姿勢を設定する場合には、走行機
体（７）の左右への傾斜を感知する重力式傾斜センサ（
２３）の検出値に基づいて、前記可動フレーム（１５Ａ
）　、　（１５Ｂ）の高さ調節を行って、走行機体（７
）の水平基準面（対地）に対する左右傾斜角を傾斜設定
器（２８）からの設定値のものに維持するように制御バ
ルブ（２９）付ローリング用昇降シリンダ（１９）によ
ってローリング制御可能に構成しである。以上、センサ
（２３）、傾斜設定器（２８）、及び、制御装置（２１
）とをローリング制御手段（３６）と称する。

尚、前記刈取前処理装置（５）の走行機体（７）への枢
支横支軸（Ｘ）部位にはボリューム式の昇降検出センサ
（２４）が設けられ、刈取前処理装置（５）の走行機体
（７）に対する昇降量を検出すべく構成されるとともに
、引起し枠近くに設けられた超音波式の対地高さセンサ
（３３）からの検出値に基づいて刈取前処理装置（５）
の対地高さく殻稈に対する刈取高さ）を、刈高さ設定器
（３５）による設定範囲に維持するように制御バルブ（
３０）付昇降シリンダ（８）によって刈高さ制御が可能
に構成されている。

以上の構成から、前記クローラ走行装置（可動フレーム
）の昇降制御について、第５図のフローチャート図を参
考に説明する。前記ローリング用昇降シリンダ（１９）
には可動ストローク端にリミットスイッチ（２５）　、
　（２５）が設けられ、このリミットスイッチ（２５）
が作動した場合にはこのリミット位置で決まる傾斜角よ
り大きくはとれないので、傾斜角警報ランプ（３４）を
作動させるとともに、前記リミットスイッチ（２５）が
作動した状態で傾斜角を設定した場合には車高は設定値
と異なるものになっているので、このような傾斜角設定
を車高設定に優先させる場合には車高警報ランプ（２６
）を点灯させる。制御フローはまず、この再警報ランプ
（２６）　、　（３４）が点灯していないことを確認す
るとともに、車高設定器（２２）によって左右走行装置
の対走行機体平均高さを設定し、かつ、前記後ベルクラ
ンク（１７Ｂ）とローリング用昇降シリンダ（１９）と
の連結部位に設けられた走行装置の対走行機体高さセン
サ（２０）　、　（２０）からの位置情報を取込むとと
もに、その値をＬＥＤ式の位置表示装置（２７）によっ
て表示し、自動・手動制御を切換ス・イソチ（３２）に
よって選択する（ステップ■）。ステップ■では図示す
る目標値を算出する。第６図に示すように、コンバイン
角度（α１）は制御開始時点ですでに走行装置（６）　
、　（６）が走行機体（７）に対して１頃斜している場
合の角度である。そして、傾斜センサ（２３）による検
出角度（α２）と傾斜設定器（２８）からの水平基準面
に対する設定角度（α、）とによって、ローリング用昇
降シリンダ（１９）操作用、の目標角度（α４）を算出
し、ローリング用昇降シリンダ（１９）の操作長さく目
標長）を算出する（ステップ■）。

目標長が決まれば、ローリング用昇降シリンダ（１９）
の最大ストローク（可変長）範囲でカバーできるかどう
かを判断して、目標長が可変長より大であればこの可変
長を目標長さとして、前記したローリング用昇降シリン
ダ（１９）がストロークエンドにあることを前記傾斜角
警報ランプ（３４）で表示するとともに、車高設定値を
対地高さセンサ（２０）による検出値を基に新たな設定
値に更新する。

次に目標角度（α、）の＋、−を判定する。十とは、走
行機体（７）を右方向に傾斜作動させる場合をいい、−
とは反対作動を示す。十の場合には、左の走行装置（６
）の目標位置を車高設定値から算出し、この目標位置が
左のローリング用昇降シリンダ（１９）のストローク範
囲を越える場合には、走行装置（６）の目標位置をシリ
ンダ（１９）の最大ストローク位置（上限位置）に設定
し、右の走行装置（６）を前記目標長の２倍分だけ最大
ストローク位置より短いシリンダ長の位置に目標位置を
設定する。又、左の走行装置（６）の目標位置がローリ
ング用昇降シリンダ（１９）のストローク内に収まるか
どうかを検討し、その下限位置（最小ストローク位置）
を越える場合には、右の走行装置（６）の目標位置をシ
リンダ（１９）の最小ストローク位置（下限位置）に設
定し、左の走行装置（６）の目標位置を前記目標長の２
倍分だけ最小ストローク位置より長いシリンダ長の位置
に設定する。この場合には何れかのローリング用昇降シ
リンダ（１９）がストローク端にあるので、車高警報ラ
ンプ（２６）が点灯する。角度（α４）が−の場合には
、十の場合と反対の手続きを行なえばよい（ステップＩ
Ｖ）。

以上のように左右走行袋！　（６）　、　（６）の目標
位置が決まれば、前記走行装置用品さセンサ（２ｏ）に
よる位置情報から前記ローリング用昇降シリンダ（１９
）の必要作動長さく修正長）が決まり、不惑帯域（α）
にある場合にはローリング用昇降シリンダ（１９）の作
動を停止するとともに、これを越える場合には修正製分
だけローリング用昇降シリンダ（１９）を作動させる。

次に、切換スイッチ（３２）で手動制御に切換えた場合
には、目標角度が傾斜角度設器（２８）による設定値に
なるように制御する。

〔別実施例〕

■　前記実施例では遊転輪体（１４）だけを昇降するよ
うに構成したが、クローラ走行装置（６）全体を昇降す
る構成でもよい。

◎　クローラ走行装置（６）のアクチュエータとしては
空気圧式のシリンダ又はねし機構と電動モータ等を組合
せた構成でもよい。

Ｏ走行装置（６）としてはクローラ形式のものでなく、
タイヤ式のものでもよ（、その形式は特定しない。

■　コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。

■　又、車高設定器（２２）による設定値は、左右走行
装置（６）何れか一方の位置を設定するものでもよい。

この場合には、この設定値によって設定された走行装置
（６）を基準に、他の走行装置（６）を傾斜分だけ上下
に位置させる。

θ　両走行装置（６）　、　（６）の平均高さく車高設
定値）が３０龍として、傾斜角を目標角度に設定する場
合に、ローリング用昇降シリンダ（１９）の一方のスト
ローク長が６Ｏｎになった場合に車高警報ランプ（２６
）を点灯させ、更に、傾斜角を採る為にストローク長が
８０１ｍになった場合に別色の車高警報ランプ（２６）
を点灯させるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインの実施例を示し、第１図
は制御手段を示す構成図、第２図は各種設定器を配置構
成したパネルを示す正面図、第３図は走行装置の昇降制
御手段を示す側面図、第４図は走行装置の昇降制御手段
を示す縦断背面図、第５図（イ）、（ロ）はフローチャ
ート図、第６図は機体と走行装置との位置関係を示す説
明図、第７図は全体側面図である。 （５）・・・・・・刈取前処理装、置、（６）・・・・
・・走行装置、（７）・・・・・・走行機体、（３１）
・・・・・・昇降制御手段、（３６）・・・・・・ロー
リング制御手段、（３７）・・・・・・対地高さを検出
するセンサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右一対の走行装置（６），（６）を備えた走行機体（
   ７）の前部に刈取前処理装置（５）を取付けてあるコン
   バインであって、左右一対の走行装置（６），（６）を
   独立的に走行機体（７）に対して昇降駆動可能に取付け
   るとともに、傾斜センサの検出結果に基づいて、走行機
   体（７）の左右傾斜角を設定範囲内に維持するローリン
   グ制御手段（３６）と、走行機体（７）の対地高さを検
   出するセンサ（３７）を設け、このセンサ（３７）の検
   出結果に基づいて走行機体（７）の対地高さを設定範囲
   内に維持する昇降制御手段（３１）とを設けてあるコン
   バイン。