JPS63276417A - コンバインのロ−リング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を独立的に走行機体に対し
て昇降駆動可能に取付けるとともに、この走行機体の水
平基準面に対する左右傾斜角を設定傾斜角に維持すべく
走行装置を昇降駆動する自動傾斜角制御手段を有してい
るコンバインのローリング装置に関する。

〔従来の技術〕

この種のコンバインのローリング装置として、従来より
知られているものの一つに特開昭６１−１５８６号公報
に開示されているものがあるが、この公報においては、
傾斜センサの走行機体傾斜検出に基づいて、走行装置を
昇降作動させて、単に走行機体をローリング作動させる
だけのことが開示されているだけである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、走行車体の傾斜角を変更する場合に、手動ス
イッチを操作して傾斜角センサによらない任意の傾斜角
に設定できる手動傾斜角制御手段を設けることは大変便
利で有用であるが、この場合の手動傾斜角制御手段は一
方の走行装置が局部的な凸部に乗り上げる場合のように
緊急脱出用に使用されるものであるから、迅速な応答性
を要求されるものであり、このような細かい制御に触ら
れていない前記公報に開示されたものでは適用性に欠け
る面があった。

本発明の目的は傾斜センサを利用した自動傾斜角制御手
段と作業者の任意による手動傾斜角制御手段とに対して
、夫々に対応した走行装置の昇降駆動形態をとることに
よって、自動・手動の夫々に対応した制御性（手動の場
合は自動に比べてより迅速性が要求される）に応じた走
行装置の昇降形態を採ることができるものを提供する点
にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は、 ■　自動傾斜角制御手段が作動した場合には、左右何れ
か一方の走行装置を昇降作動させる点と、 ■　手動傾斜角制御手段が作動した場合には、左右の走
行装置を同時に昇降作動させる点と、にあり、その作用
効果は次の通りである。

〔作　用〕

つまり、手動の場合には両方の走行装置を同時に昇降作
動させるので、第４図便）に示すように、例えば両走行
装置（６）　、　（６）を同時にかつ反対向き昇降作動
させる場合には、第４図（イ）に示すように、一方の走
行装置（６）だけを昇降作動させる場合に比べて各走行
装置（６）　、　（６）の昇降量を半分にできてその分
だけ迅速に目標傾斜角に到達させることができるととも
に、両走行装置が同時に作動するので、左右の走行装置
が互いに反対向きに作動する場合でなくても、同時同方
向に作動する場合にもそれだけ迅速に目標傾斜角に到達
する。

これに対して一方の走行装置だけを昇降作動させる場合
には、確かに両走行装置を同時に作動させる場合に比べ
て目標傾斜角に到達する速度が遅いものであるが、目標
点でもオーバーシェード現象が少な（、停止精度が良好
である。

（発明の効果〕 したがって、刈取耕地面°の凹凸も大きくなく、傾斜角
の正確な設定を必要とする自動傾斜角制御の場合には、
一方の走行装置だけを昇降させる形態をとり、又、局部
的な凹凸等に乗り上げる場合のように緊急にその危険な
状態を脱したい手動傾斜角制御の場合には、厳密な傾斜
角制御も必要としないので、両走行装置を同時に昇降さ
せる形態をとる。

以上のように、夫々の制御形態に対応した走行装置の駆
動制御形態がとれ、よりきめ細かな制御を行うことがで
きる。

〔実施例〕

第２図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置（
１）で引起された殻稈を刈取る刈取装置（２）、刈取殻
稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装置
を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のクローラ
走行装置（６）　、　（６）を備えた走行機体（７）　
、　（７）に種皮軸周りで昇降シリンダによって上下揺
動自在に取付け、コンバインを構成しである。

次に左右クローラ走行装置（６）　、　（６）の走行機
体（７）への取付構造を説明する。第２図に示すように
、走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主フレーム
におけるトラックフレーム（１１）。

（１１）の夫々前後端には駆動スプロケッ）　（１２）
とテンシランスプロケット（１３）が取付固定されてい
る。前記トラックフレーム（１１）は、その横外側方に
複数個の遊転輪体（１４）を枢支した前後一対の可動フ
レーム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）を相対上下動可能に
装着しである。前記遊転輪体（１４）群の中間位置には
前記トラックフレーム（１１）に上下揺動可能に大径遊
転輪体（１６）が支承されている。前記前後可動フレー
ム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）には、夫々、トラックフ
レーム（１１）に上下揺動可能に枢支された前後ベルク
ランク（１７Ａ）　、　（１７Ｂ）が取付けられるとと
もに、前記前後ベルクランク（１７Ａ）　。

（１７Ｂ）が連結ロッド（１８）で連結され、かつ、後
ベルクランク（１７Ｂ）の他端にはローリング用の昇降
シリンダ（１９）が連結されて、もって、前後可動フレ
ーム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）が同一方向に同量だけ
昇降されるように構成しである。

そして、第２図に示すように、両口−リング用昇降シリ
ンダ（１９）　、　（１９）には両シリンダ（１９）。

（１９）のストローク端を検出する上下限リミットスイ
ッチ（第３図参照）　（２５ａ）　、　（２５ｂ）を設
け、これからの検出値を制御装置（２１）に入力すると
ともに、走行機体（７）の左右への傾斜を感知する重力
式傾斜角検出センサ（２３）の検出値に基づいて、第１
図に示すように、走行機体（７）の水平基準面（対地）
に対する左右傾斜角を傾斜設定器（２２）からの設定値
に維持するように制御バルブ（２４）付ローリング用昇
降シリンダ（１９）によってローリング制御可能に構成
しである。この場合には、一方の走行装置（６）だけを
昇降させる形態をとる。以上、リミットスイッチ（２５
ａ）　、　（２５ｂ）、センサ（２３）、設定器（２２
）、及び、これらを制御する制御装置（２１）を自動傾
斜角制御手段（４）と称する。

又、ローリングシリンダ（１９）の作動量を検出するポ
テンショメータ等のストロークセンサ（２０）の検出結
果を基に任意に走行袋ｆ　（６）　、　（６）を昇降制
御して傾斜角制御を行う手動傾斜角制御手段と前記自動
傾斜角制御手段（４）とを、切換えるスイッチ（８）を
設けるとともに、脱穀装置（５）の作動を検出する脱穀
スイッチ（９）を設け、これらスイッチ（８）　、　（
９）による検出結果によって自動傾斜角制御手段（４）
がＯＦＦになった場合、又は、ｍ穀装置（３）が作動を
停止した場合には、両走行装置（６）　、　（６）を下
限リミット（２５ｂ）　。

（２５ｂ）位置に位置させ走行機体（７）を下限位置に
切換える走行機体下限制御手段（１０）を作動させるべ
く構成しである。上記したスイッチ（８）　、　（９）
、リミットスイッチ（２５ｂ）　、　（２５ｂ）、及び
、ローリング昇降シリンダ（１９）等を走行機体下限制
御手段（１０）と称する。

又、手動の優先スイッチ（２６）が操作された場合には
、両走行装置（６）　、　（６）は同時に反対方向に作
動する。つまり、この手動優先スイッチ（２６）は、第
１図に示すように、十字揺動式のもので、左右に揺動さ
せると走行装置（６）　、　（６）が同時に反対方向に
昇降作動゛してその方向に走行機体がローリング作動し
、又、前後に揺動させると走行袋！　（６）　、　（６
）が同時に同方向に昇降作動して走行機体が昇降作動す
る。このような手動優先スイッチ（２６）を左右に操作
した場合に任意傾斜角に設定でき、この手動優先スイッ
チ（２６）、制御パルプ（２４）、等を手動傾斜角制御
手段（２７）と称する。

以上、自動傾斜角制御手段（４）、手動傾斜角制御手段
（２７）、走行機体下限制御手段（１０）をローリング
制御手段（２８）と称する。

以上の構成を基にローリング制御手段（２８）による制
御フローを示す。第４図に示すように、まず、自動傾斜
角制御手段（４）及び脱穀装置（３）が作動中であれば
自動フラグに“１”を立てて自動傾斜角制御を行う、走
行機体（７）の傾斜角検出センサ（２３）からの検出値
と傾斜角設定器（２２）からの設定値をとり込み、両者
を比較して偏角を算出する（ステップＩ）、この偏角は
機体が何れの方向に傾斜しているかを示すもので、ここ
では（＋）を右上り状態、（−）を左上り状態とする。

偏角が（＋）の場合には、“右下出力”（右走行装置（
６）を走行機体（７）に対して上昇させる出力）を出す
が、右の下限リミット（２５ｂ）が作動してないことを
確認して行う、この右下限すミント（２５ｂ）が作動し
ている場合には右ローリング用昇降シリンダ（１９）が
ストロークエンド（短縮）にきているので、“左上出力
′（左走行装置（６）を走行機体（７）に対して下降さ
せる出力）を出す。以上のように、両走行装置（６）　
、　（６）の昇降作動を周期的（例えば１０ｍｓ毎）に
繰返し、偏角を“０”にするように傾斜を変化させる。

一方、偏角が（−）の場合には（＋）の場合と反対の手
続を行えばよい。

以上より偏角が不感帯域＜＝０＞になった場合或いは不
感帯域にあった場合には、少なくとも左右一方の下限リ
ミットスイッチ（２５ｂ）　、　（２５ｂ）が作動する
まで、昇降シリンダ（１９）　、　（１９）を短縮（上
昇）させるべく“右下出力、左下出力”を出す（ステッ
プ■）。

次に、自動傾斜角制御手段（４）及び脱穀装置（３）が
作動停止している場合には、下限フラグが“φ”か１１
”かを判断して、“φ”ならば下限制御を行う必要がな
いので“左右走行装置停止出力゛を出し、下限フラグが
“１”の場合は左右下限リミット（２５ｂ）　、　（２
５ｂ）が作動するまで“下山力゛を出す。そして、左右
下限リミフト（２５ｂ）　、　（２５ｂ）が作動すると
下限フラグを“φ″にセットする（ステップＩ［Ｉ）。

又、手動優先スイッチ（２６）が操作されると、左右走
行装置（６）　、　（６ｂ）を任意に操作できる。つま
り、手動優先スイッチ（２６）は、第１図で示すように
、自由揺動型のものである。ここに、このスイッチ（２
６）を左側に操作すると“右下出力”“左下出力”によ
って左右走行装置（６）　、　（６）を同時にかつ反対
方向に昇降作動させることができ、自動傾斜角制御に優
先して更に左に傾斜させることができる。前記スイッチ
（２６）を右側に操作すると“右下出力”左上出力”に
よって走行機体（７）を更に右に傾斜させる。又、前記
スイッチ（２６）を前側に操作すると、“右下出力”“
左下出力”によって左右走行袋！　（６）　、　（６）
を同時にかつ上昇方向に作動させる。前記スイッチ（２
６）を後側に操作すると“右上出力゛左上出力”が出力
され、左右走行装置（６）　、　（６）が同時に下降方
向に操作される。

自動傾斜角制御手段（４）としては次のような構成を採
ってもよい。

つまり、走行装置（６）の対走行機体（７）高さを設定
する車高設定器を設け、この車高設定器による車高設定
値を一方の走行装置（６）の基準高さとして設定する。

そして、傾斜角検出センサ（２３）の検出値に基づいて
走行装置（６）　、　（６）を昇降させる場合には、一
方の走行装置（６）に対してその位置を検出するボリュ
ーム式のストロークセンサ（図示せず）とタイマーを設
け、′ｍｍ待時間間だけ走行装置（６）　、　（６９を
作動させてこれを繰返し行うことによって走行車体（７
）を目標車高・目標姿勢に切換えるべく制御可能である
。

次に、上記のものに対する制御を第６図の制？ｉｌフロ
ーで詳述する。まず、車高設定器からの車高設定値と走
行機体（７）に対する傾斜角検出センサ（２３）からの
検出値と傾斜角設定器（２２）からの設定値をとり込み
、両者を比較して偏角を算出する（ステップＩ）。この
偏角は機体が何れの方向に傾斜しているかを示すもので
、ここでは（＋）を右上り状態、（−）を左上り状態と
する。

偏角が（＋）の場合には、左右走行装置（６）　、　（
６）の現状の高さ位置を比較する。この高さ比較は一方
の走行装置が軟弱地に沈み込んだ場合のように再走行装
置（６）　、　（６）の間に絶対的な高低差が生じた場
合を想定して決める。右の走行装置（６）が低い位置に
あれば、右の走行装置（６）に対して“右下出力”（右
走行装置（６）を走行機体（７）に対して上昇させる出
力）を出力し、左の走行装置（６）が低い位置にあれば
“左上出力゛（左走行装置（６）を走行機体（７）に対
して下降させる出力）を出力する。

一方、偏角が（−）の場合には（＋）の場合と反対の手
続を行えばよい。

次に、偏角が不感帯域（＃Ｏ）に入った場合には、走行
機体（７）の傾斜角は設定値になっているので、走行装
置（６）の高さを設定値に設定すべく、車高設定器から
の設定値と基準となる走行装置（６）に対応したストロ
ークセンサからの検出値との高さ比較を行って、設定値
より高い場合には“左右上出力”（左右走行装置（６）
　、　（６）を走行機体（７）に対して下降させる）を
出力し、設定値より低い位置には“左右下出力”（左右
走行装置（６）　、　（６）を走行機体（７）に対して
上昇させる）を出力する（ステップ■）。

以上のように、走行装置（６）　、　（６）に対する出
力が出れば、夫々に対応してタイマーによって出力継続
時開を限定して走行装置（６）を昇降作動させる（ステ
ップ■）。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインのローリング装置の実施
例を示し、第１図は制御ブロック図、第２図はコンバイ
ンの側面図、第３図はコンバインの（頃斜状態を示す背
面図、第４図（イ）は片側だけの走行装置を昇降させる
状態を示す背面図、第４図ｃｏ）は両側の走行装置を昇
降させる状態を示す背面図、第５図は全体フロー図、第
６図は傾斜角制御手段の別実施例にかかるフロー図であ
る。 （４）・・・・・・自動傾斜角制御手段、（６）・・・
・・・走行装置、（７）・・・・・・走行機体、（２７
）・・・・・・手動傾斜角側’＋Ｂ手段、（２８）・・
・・・・ローリング制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右一対の走行装置（６）、（６）を独立的に走行機体
   （７）に対して昇降駆動可能に取付けるとともに、この
   走行機体（７）の水平基準面に対する左右傾斜角を設定
   傾斜角に維持すべく走行装置（６）、（６）を昇降駆動
   する自動傾斜角制御手段（４）と手動傾斜角制御手段（
   ２７）とを備えたローリング制御手段（２８）を有して
   いるコンバインのローリング装置であって、自動傾斜角
   制御手段が作動した場合には、左右何れか一方の走行装
   置（６）を昇降作動させるとともに、手動傾斜角制御手
   段（２７）が作動した場合には、左右の走行装置（６）
   、（６）を同時に昇降作動させるコンバインのローリン
   グ装置。