JP2002205668A - 作業車の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 機体本体の前後左右の４角部における左右両
側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節し
ながら、機体の姿勢変更操作を適切に行う。 【解決手段】 手動姿勢変更制御として、機体本体の左
側前部及び左側後部夫々の左側走行装置の接地部に対す
る高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段Ｃ２，Ｃ
３と、機体本体の右側前部及び右側後部夫々の右側走行
装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個
の駆動手段Ｃ４，Ｃ５からなる４個の駆動手段のうち２
個以上の駆動手段を、手動式の姿勢変更指令手段４００
による姿勢変更指令の方向に同時に駆動操作して機体姿
勢を変更する姿勢変更作動を実行し、その姿勢変更作動
を実行した後、上記４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５のうちの
少なくとも１個の駆動手段を駆動操作して、左右両側の
走行装置の接地部にて平面を形成させる平面形成作動を
実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、左右両側の走行装
置の接地部に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な姿
勢変更操作手段と、前記機体本体の姿勢変更指令を指令
する手動式の姿勢変更指令手段と、前記姿勢変更指令手
段の指令情報に基づいて、前記姿勢変更操作手段の作動
を制御する手動姿勢変更制御を実行する制御手段とが設
けられている作業車の姿勢制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の作業車の姿勢制御装置におい
て、従来では、例えば特許第２５２９７３５号（特開平
３−６１４２１号）公報に示されるように、作業車とし
ての刈取収穫用のコンバインにおいて、機体本体に備え
られた左右両側の走行装置としての左右のクローラ走行
装置の夫々が、ローリング用油圧シリンダの伸縮作動に
より機体本体に対して平行上下動することで、左右のク
ローラ走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角
が変更操作されるとともに、上記左右のクローラ走行装
置がピッチング用油圧シリンダの伸縮作動により一体的
に前部側の横軸芯周りで機体本体に対して上下揺動する
ことで、左右のクローラ走行装置の接地部に対する機体
本体の前後傾斜角が変更操作されるように構成されてい
た。従って、左右両側の走行装置の接地部に対する機体
本体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段が、上記
ローリング用及びピッチング用の油圧シリンダによって
構成されていた。

【０００３】具体的に説明すると、前記各クローラ走行
装置において、複数の接地転輪を支持するトラックフレ
ームが機体側の支持フレームに対して前後一対のベルク
ランクにて平行上下動自在に枢支連結されるとともに、
前後のベルクランクが、連結部にて一体的に揺動するよ
うに連係された状態で、ローリング用油圧シリンダの伸
縮作動に伴って揺動操作することにより、トラックフレ
ーム即ち走行装置が機体本体に対して平行上下動する構
成となっている。又、左右の走行装置に対する機体側の
各支持フレーム夫々が機体側固定部に対して前部側の横
軸芯周りで上下揺動自在に支持されるとともに、一つの
ピッチング用油圧シリンダを用いて、前記各支持フレー
ムを一体的に上下揺動操作させることにより、機体本体
の後部側が左右の走行装置の接地部に対して前記横軸芯
周りで上下揺動して前後傾斜角が変更する構成となって
いる。

【０００４】そして、コンバインの運転部に、上記機体
本体の姿勢変更指令を指令する手動式の姿勢変更指令手
段が十字レバースイッチや押しボタン手動スイッチ等に
て構成されて設けられ、前記姿勢変更操作手段の作動を
制御する制御手段として機能するコンバインの制御装置
が、上記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて前記姿
勢変更操作手段の作動を制御する手動姿勢変更制御を実
行するように構成されている。上記手動姿勢変更制御で
は、具体的には、左傾斜指令及び右傾斜指令が指令され
ると、機体本体が左傾斜側及び右傾斜側に傾斜するよう
に姿勢変更され、前傾斜指令及び後傾斜指令が指令され
ると、機体本体が前傾斜側及び後傾斜側に傾斜するよう
に姿勢変更され、上昇指令及び下降指令が指令される
と、機体本体が上昇及び下降するように姿勢変更され
る。

【０００５】又、上記コンバインの制御装置は、コンバ
インの運転部に設けた手動スイッチ等により自動姿勢変
更指令が指令されている場合には、機体本体の水平基準
面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段の検出情報
に基づいて、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設
定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の
作動を制御する自動姿勢変更制御を実行するように構成
されている。上記自動姿勢変更制御では、具体的には、
機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左
右傾斜センサの検出情報に基づいて機体本体の左右傾斜
角を設定左右傾斜角に維持するローリング制御や、機体
本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾
斜センサの検出情報に基づいて機体本体の前後傾斜角を
設定前後傾斜角に維持するピッチング制御を実行してい
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構成において
は、左右の走行装置の接地部に対して機体本体の姿勢を
左右方向に変更操作する場合には、左右の走行装置が各
別に機体本体に対して上下動する構成であるから、左右
の走行装置夫々の移動操作量を少なくしながらも左右方
向に機体姿勢を大きく変更操作することが可能となる。
例えば、左側の走行装置を機体本体に対して最も下降さ
せ且つ右側の走行装置を機体本体に対して最も上昇させ
た状態、言い換えると、機体本体が最大左上り傾斜姿勢
にある状態と、左側の走行装置を機体本体に対して最も
上昇させ且つ右側の走行装置を機体本体に対して最も下
降させた状態、言い換えると、機体本体が最大右上り傾
斜姿勢にある状態との間で、大きく左右傾斜角を変更さ
せることができる。

【０００７】しかしながら、上記従来構成においては、
左右の走行装置の接地部に対して機体本体の姿勢を前後
方向に変更操作する場合には、左右の走行装置を支持す
る各支持フレーム夫々を前部側の横軸芯周りで上下揺動
させることで前後傾斜角を変更する構成であるから、機
体本体の姿勢を前後方向に大きく変更操作することがで
き難い不利がある。即ち、前後方向に大きく変更操作す
るためには、各支持フレームの後部側における上下移動
量を大きくしなければならない不利があり、さらに、後
傾方向に大きく変更操作するには、各支持フレームの揺
動支点と機体本体との上下間隔を大にする必要がある
が、この上下間隔を大きいと機体重心が高くなって操縦
安定性が低下するので、操縦安定性の点から上記の上下
間隔は大きくとることができず、その結果、機体本体の
姿勢を前後方向に大きく変更操作することができ難い構
成となっていた。

【０００８】そこで、上記従来構成の不利を解消するた
めに、機体本体の左側前部及び左側後部夫々についての
左側の走行装置の接地部に対する高さを２個の駆動手段
にて各別に変更調節するとともに、機体本体の右側前部
及び右側後部夫々についての右側の走行装置の接地部に
対する高さを２個の駆動手段にて各別に変更調節して、
左右方向及び前後方向のいずれにおいても機体本体の姿
勢を大きく変更操作することが容易にできるように、姿
勢変更操作手段を構成することが考えられる。ただし、
この姿勢変更操作手段においては、機体本体に加わる荷
重の影響等により、上記複数個の駆動手段の作動速度に
差が生じて、左右の走行装置の接地部によって平面が形
成されなくなると、左右の走行装置によって支持されて
いる機体本体に無理な力が働いて、好ましくない状態に
なるおそれがあるので、上記左右の走行装置の接地部に
よって平面を形成させることが必要となる。しかし、手
動の姿勢変更指令によって機体姿勢を大きく変更操作し
ているときに、左右の走行装置の接地部によって平面を
形成させるようにするために、例えば駆動操作する複数
個の駆動手段の作動速度が同じになるように逐次速度調
整したり、各駆動手段をオンオフ駆動したりすると、各
駆動手段の作動速度が増減変動するので、姿勢変更操作
がギクシャクし、その結果、船酔い現象等が生じて運転
者の乗り心地が低下するおそれがある。

【０００９】本発明は上記実情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、上記機体本体の左側前部、左側後
部、右側前部及び右側後部の夫々における左右両側の走
行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節する構成
を採用しながらも、機体本体の姿勢変更操作を適切に行
うことが可能となる作業車の姿勢制御装置を提供する点
にある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、前記
姿勢変更操作手段が、前記機体本体の左側前部及び左側
後部夫々についての、左側の走行装置の接地部に対する
高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段と、前記機
体本体の右側前部及び右側後部夫々についての、右側の
走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な
２個の駆動手段とを備えて構成され、前記制御手段が、
前記手動姿勢変更制御として、前記４個の駆動手段のう
ち２個以上の駆動手段を前記姿勢変更指令手段による姿
勢変更指令の方向に同時に駆動操作して前記機体本体の
姿勢を変更する姿勢変更作動、及び、その姿勢変更作動
を実行した後、前記４個の駆動手段のうち少なくとも１
個の駆動手段を駆動操作して前記左右両側の走行装置の
接地部にて平面を形成させる平面形成作動を実行するよ
うに構成されている。

【００１１】つまり、前記手動姿勢変更制御として、機
体本体の左側前部及び左側後部夫々についての左側の走
行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２
個の駆動手段と、機体本体の右側前部及び右側後部夫々
についての右側の走行装置の接地部に対する高さを各別
に変更調節自在な２個の駆動手段とからなる４個の駆動
手段のうち２個以上の駆動手段を、手動式の姿勢変更指
令手段による姿勢変更指令の方向に同時に駆動操作して
機体本体の姿勢を変更する姿勢変更作動を実行し、その
姿勢変更作動を実行した後、上記４個の駆動手段のうち
の少なくとも１個の駆動手段を駆動操作して、左右両側
の走行装置の接地部にて平面を形成させる平面形成作動
を実行する。

【００１２】従って、手動の姿勢変更指令に基づいて機
体本体の姿勢を変更操作する姿勢変更作動においては、
上記４個の駆動手段のうち同時に駆動操作する２個以上
の駆動手段をその作動速度に差があっても姿勢変更指令
の方向に同時に駆動操作するので、例えば上記駆動操作
する駆動手段が同じになるように逐次速度調整したり、
オンオフ駆動したりする制御では、姿勢変更操作がギク
シャクして乗り心地が低下する不利が生じるのに対し
て、かかる不利を適切に回避させて、手動の姿勢変更指
令に基づいて機体姿勢を変更する姿勢変更操作を滑らか
に実行することができる。さらに、上記機体姿勢の変更
操作を行った後、上記４個の駆動手段のうち少なくとも
１個の駆動手段を駆動させて左右両側の走行装置の接地
部にて平面を形成させるので、例え同時に駆動操作する
駆動手段の作動速度に差があって上記姿勢変更操作後に
左右両側の走行装置の接地部にて平面が形成されていな
くても、左右両側の走行装置の接地部にて平面を形成す
る状態に適切に修正されることになり、上記平面が形成
されていないことによって機体本体に無理な力が働くよ
うな好ましくない状態を迅速に解消させることができ
る。もって、機体本体の左側前部、左側後部、右側前部
及び右側後部の夫々における左右両側の走行装置の接地
部に対する高さを各別に変更調節する構成を採用しなが
らも、機体本体の姿勢変更操作を適切に行うことが可能
となる作業車の姿勢制御装置が提供される。

【００１３】請求項２によれば、請求項１において、前
記機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜
角検出手段が設けられ、前記制御手段が、自動姿勢変更
指令が指令されている場合に、前記傾斜角検出手段の検
出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する
傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更
操作手段の作動を制御する自動姿勢変更制御を実行し、
且つ、その自動姿勢変更制御において、前記４個の駆動
手段のうちの２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、
その駆動停止させた２個の駆動手段夫々による前記機体
本体の前記左右両側の走行装置の接地部に対する各高さ
位置を含む基準平面を設定して、他の２個の駆動手段を
前記基準平面からの各操作量が同じになるように駆動操
作することにより、前記機体本体の前記左右両側の走行
装置の接地部に対する各高さ位置にて平面を形成する状
態を維持させる平面維持作動を実行するように構成され
ている。

【００１４】つまり、自動姿勢変更指令が指令されてい
る場合には、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検
出する傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体
の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持される
ように、姿勢変更操作手段の作動を制御する自動姿勢変
更制御において、前記４個の駆動手段のうちの２個の駆
動手段を駆動停止させた状態で、その駆動停止させた２
個の駆動手段夫々による機体本体の左右両側の走行装置
の接地部に対する各高さ位置を含む基準平面を設定し
て、他の２個の駆動手段を上記基準平面からの各操作量
が同じになるように駆動操作することにより、機体本体
の左右両側の走行装置の接地部に対する各高さ位置にて
平面を形成する状態を維持させる平面維持姿勢変更作動
を実行する。

【００１５】尚、上記の自動姿勢変更制御としては、左
側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、右側
前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか
一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の
２個の駆動手段を駆動操作するローリング制御や、左側
前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側後
部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一
方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２
個の駆動手段を駆動操作するピッチング制御や、機体の
対角線方向に位置する各２個の駆動手段のいずれか一方
の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個
の駆動手段を駆動操作して、機体姿勢を斜め方向に変更
させる斜め姿勢変更制御を行うことができる。

【００１６】従って、自動姿勢変更制御の場合は、傾斜
角検出手段にて検出される機体本体の水平基準面に対す
る傾斜角が設定傾斜角に維持されるように姿勢変更操作
手段を作動させているときに、機体本体の左右両側の走
行装置の接地部に対する各高さ位置にて平面を維持させ
る平面維持作動を実行するので、自動姿勢変更制御では
手動の姿勢変更制御の場合に比べて通常、姿勢変更操作
量が小さいことから、姿勢変更操作がギクシャクする不
利を極力生じさせないようにしながら、機体本体の水平
基準面に対する傾斜角を設定傾斜角に適切に維持するこ
とができ、もって、請求項１の好適な手段が得られる。

【００１７】請求項３によれば、請求項１又は２におい
て、前記制御手段が、前記平面形成作動として、前記姿
勢変更作動において同時に駆動操作した２個以上の駆動
手段のうち、駆動速度が最も遅い１個の駆動手段を除い
た他の駆動手段を駆動停止させた状態で、駆動速度が最
も遅い１個の駆動手段を前記姿勢変更作動における駆動
方向に継続して駆動操作して前記平面を形成させるよう
に構成されている。

【００１８】つまり、前記姿勢変更作動において、姿勢
変更指令手段による姿勢変更指令の方向に２個以上の駆
動手段を同時に駆動操作し、その姿勢変更作動を実行し
た後、上記２個以上の駆動手段のうちで駆動速度が最も
遅い１個の駆動手段を除いた他の駆動手段を駆動停止さ
せる一方、駆動速度が最も遅い１個の駆動手段は上記姿
勢変更作動における駆動方向に継続して駆動操作して、
前記平面を形成させるように制御する。

【００１９】従って、姿勢変更作動において同時に駆動
操作する２個以上の駆動手段のうちで駆動速度が最も遅
い１個の駆動手段だけを姿勢変更作動における駆動方向
に継続して、前記平面を形成させるようにするので、例
えば駆動速度が速い駆動手段と駆動速度が遅い駆動手段
を同時に逆方向に駆動操作して、前記平面を形成させる
ような構成に比べて、最小限の１個の駆動手段を極力エ
ネルギーロスが少ない状態で駆動操作して、前記平面を
形成させるようにすることができ、もって、請求項１又
は２の好適な手段が得られる。

【００２０】請求項４によれば、請求項１〜３のいずれ
か１項において、前記制御手段が、前記姿勢変更作動と
して、前記４個の駆動手段を前記姿勢変更指令手段によ
る姿勢変更指令の方向に同時に駆動操作するか、もしく
は、前記４個の駆動手段のうち２個の駆動手段を駆動停
止させた状態で他の２個の駆動手段を前記姿勢変更指令
手段による姿勢変更指令の方向に駆動操作するように構
成されている。

【００２１】つまり、前記姿勢変更作動として、４個の
駆動手段を前記姿勢変更指令手段による姿勢変更指令の
方向に同時に駆動操作するか、２個の駆動手段を駆動停
止させた状態で他の２個の駆動手段を前記姿勢変更指令
手段による姿勢変更指令の方向に駆動操作する。尚、上
記のように、４個の駆動手段を同時に駆動操作する場合
として、４個の駆動手段を同方向に同時に駆動操作し
て、機体を上下動させる昇降作動の外に、左側前部及び
左側後部に位置する２個の駆動手段と、右側前部及び右
側後部に位置する２個の駆動手段とを逆方向に同時に駆
動操作して、機体姿勢を左右方向に姿勢変更させるピッ
チング作動や、左側前部及び右側前部に位置する２個の
駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆
動手段とを逆方向に同時に駆動操作して、機体姿勢を前
後方向に姿勢変更させるローリング作動や、機体の対角
線方向に位置する各２個の駆動手段を逆方向に同時に駆
動操作して、機体姿勢を斜め方向に姿勢変更させる斜め
姿勢変更作動を実行することができる。

【００２２】従って、４個の駆動手段を同時に駆動操作
するか、４個の駆動手段のうち２個の駆動手段を駆動停
止させて残りの２個の駆動手段だけを同時に駆動操作し
て、機体本体の姿勢を変更するようにしているので、同
時駆動される４個もしくは２個の駆動手段を同じような
駆動力（駆動電圧等）で駆動操作して同程度の駆動操作
量が得られたときに、左右の走行装置の接地部にて形成
される面は平面に近い面になり、前記平面形成作動を迅
速且つ容易に行うことができるが、例えば３個の駆動手
段だけを同時に駆動する場合に、その３個の駆動手段の
駆動操作量が同程度であると、左右の走行装置の接地部
にて形成される面が平面から大きくずれるので、かかる
ずれが生じないように、３個の駆動手段を駆動する各駆
動力を調整する面倒な制御が必要になるのに対して、上
記のように４個もしくは２個の駆動手段だけが同時に駆
動する構成であれば、各駆動手段の駆動力を調整するよ
うな面倒な制御が不要で制御構成を簡素化することがで
き、もって、請求項１〜３のいずれか１項の好適な手段
が得られる。

【００２３】請求項５によれば、請求項４において、前
記姿勢変更指令手段が、前記姿勢変更指令として、前記
機体本体の上昇指令、下降指令、左傾斜指令、右傾斜指
令、前傾斜指令、及び後傾斜指令の夫々を指令するよう
に構成され、前記制御手段が、前記姿勢変更作動とし
て、前記上昇指令が指令された場合には前記４個の駆動
手段を上昇方向に同時に駆動操作するとともに、前記下
降指令が指令された場合には前記４個の駆動手段を下降
方向に同時に駆動操作し、前記左傾斜指令及び前記右傾
斜指令が指令された場合には、前記４個の駆動手段のう
ち、前記機体本体の左側前部及び左側後部に位置する２
個の駆動手段と、前記機体本体の右側前部及び右側後部
に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動
手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を
同時に駆動操作し、前記前傾斜指令及び前記後傾斜指令
が指令された場合には、前記４個の駆動手段のうち、前
記機体本体の左側前部及び右側前部に位置する２個の駆
動手段と、前記機体本体の左側後部及び右側後部に位置
する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を
駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を同時に
駆動操作するように構成されている。

【００２４】つまり、前記姿勢変更作動として、前記姿
勢変更指令手段にて、上昇指令が指令された場合には４
個の駆動手段を上昇方向に同時に駆動操作し、下降指令
が指令された場合には４個の駆動手段を下降方向に同時
に駆動操作し、左傾斜指令及び右傾斜指令が指令された
場合には、４個の駆動手段のうち、機体本体の左側前部
及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、機体本体の
右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいず
れか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他
方の２個の駆動手段を同時に駆動操作し、前傾斜指令及
び後傾斜指令が指令された場合には、４個の駆動手段の
うち、機体本体の左側前部及び右側前部に位置する２個
の駆動手段と、機体本体の左側後部及び右側後部に位置
する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を
駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を同時に
駆動操作する。

【００２５】従って、手動の上昇指令及び下降指令によ
って機体本体の高さを所望の高さに変更することができ
るとともに、手動の傾斜指令によって機体本体の左右方
向及び前後方向での傾斜状態を手動操作によって所望の
状態に変更することができるので、機体本体の姿勢変更
を作業者の手動操作によって適切に行うことができ、も
って、請求項４の好適な手段が得られる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を、作業
車としての刈取収穫用のコンバインに適用した場合につ
いて図面に基づいて説明する。図１に示すように、左右
一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒ（左右両側の走行装
置に相当する）、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、
脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４、搭乗運転部２
等を備えた走行機体Ｖ（機体本体に相当する）に対し
て、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置３に供給
する刈取部１０が昇降調節自在に備えられて、コンバイ
ンを構成してある。

【００２７】刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、
分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装
置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン
型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しなが
ら後方側に搬送する縦搬送装置８等にて構成され、走行
機体Ｖの前部に横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダ
ＣＹによって揺動昇降自在に設けられている。尚、上記
分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高
さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられてい
る。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に
向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測
することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出する
ように非接触式に構成されている。

【００２８】そして、このコンバインでは、左右のクロ
ーラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する走行機体Ｖの
姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けら
れている。以下、その構成について説明する。先ず、左
右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの走行機体Ｖへの取付
構造を説明する。尚、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１
Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側のクローラ
走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側のクローラ走
行装置１Ｒについてはその説明を省略する。

【００２９】図２に示すように、走行機体Ｖを構成する
前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持
フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転
自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１４を前
後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンショ
ン輪体１５を支持したトラックフレーム１６が前記支持
フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そ
して、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５
及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラ
ベルトＢが巻回されている。

【００３０】前記支持フレーム１２の前部側には水平軸
芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される
前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の
後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ
字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されてい
る。そして、前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラ
ックフレーム１６の前部側個所に枢支連結され、後ベル
クランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補
助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後
部側個所に枢支連結されている。一方、前後ベルクラン
ク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧
シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されて
いる。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側
は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結さ
れており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型
の油圧シリンダにて構成されている。

【００３１】そして、前ベルクランク１７ａに対応する
油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も
伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する
油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も
短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１
６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフ
レーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状
態となる。この状態を下限基準姿勢という。

【００３２】そして、前記下限基準姿勢にある状態か
ら、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら
左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すよう
に、走行機体Ｖの前部側を接地部に対して離間する方向
に姿勢変更（即ち、前上昇操作）することになる。ま
た、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ
２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を
伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖの後
部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇
操作）することになる。又、前記下限基準姿勢にある状
態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後
シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、
走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方
向に姿勢変更（上昇操作）することになる。

【００３３】尚、図９に示すように、右側のクローラ走
行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右
前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダ
Ｃ５とが夫々備えられ、左側のクローラ走行装置１Ｌと
同様な動作を行う。

【００３４】従って、前記姿勢変更操作手段１００が、
走行機体Ｖの左側前部及び左側後部夫々についての左側
のクローラ走行装置１Ｌの接地部に対する高さを各別に
変更調節自在な２個の駆動手段としての前記左前シリン
ダＣ２及び左後シリンダＣ３と、走行機体Ｖの右側前部
及び右側後部の夫々についての右側のクローラ走行装置
１Ｒの接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個
の駆動手段としての前記右前シリンダＣ４及び右後シリ
ンダＣ５とを備えて構成されている。

【００３５】前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ
４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右クローラ走行装置１
Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの
回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて前
記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（即
ち、伸縮作動したストローク量）を検出するポテンショ
メータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が
設けられている。又、走行機体Ｖの水平基準面に対する
傾斜角を検出する傾斜角検出手段３００が、走行機体Ｖ
の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式の左
右傾斜角センサ２３と、走行機体Ｖの水平基準面に対す
る前後傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角センサ２４
とを備えて構成されて、走行機体Ｖに設けられている。

【００３６】上記左右傾斜角センサ２３及び前後傾斜角
センサ２４は、同一の構成になるものであり、以下、図
６及び図７に基づいて説明する。走行機体Ｖに固定され
た角型の容器４１の内部に、シリコンオイル等の所定粘
度の液体４２が入れられるとともに、同一形状の金属板
を同一間隔で平行に立設した検出電極４３が傾斜角検出
方向（図６において左右方向）に間隔をあけて一対配置
されている。そして、走行機体Ｖが傾斜していない状態
で上記液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状態）
に復帰しているときに、上記一対の検出電極４３が同一
漬浸状態（図６の状態）となるように構成され、その各
検出電極４３の静電容量を計測してその計測値の差（走
行機体Ｖが傾斜していない状態ではゼロである）を傾斜
角情報に変換する変換回路部４４が備えられている。即
ち、各傾斜角センサ２３，２４が、走行機体Ｖに固定さ
れた容器４１及びその容器４１に対して重力により初期
姿勢（液面水平状態）に復帰付勢された上記液体４２を
備えて、上記容器４１に対する上記液体４２の角度を前
記走行機体Ｖの水平基準面に対する傾斜角として検出す
るように構成されている。

【００３７】次に、動力伝達系を図８に示す。走行機体
Ｖに搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀
クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるととも
に、走行クラッチ４６及び無段変速装置４７を介して左
右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に
伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、クロ
ーラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取ク
ラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。尚、上記
無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変速レ
バー５１によって変速操作される。

【００３８】図９に示すように、マイクロコンピュータ
利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、
前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、
左右傾斜角センサ２３、及び前後傾斜角センサ２４の各
検出情報が入力されている。又、搭乗運転部２の操作パ
ネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げス
イッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、そ
れらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。そ
して、前上げスイッチ４０ａをオンさせると、前上げ操
作（後傾斜指令）が指令され、後上げスイッチ４０ｂを
オンさせると、後上げ操作（前傾斜指令）が指令される
ように構成されている。

【００３９】さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、
走行機体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち
刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、
刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降
レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上
昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチ
ＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２
に入力されている。

【００４０】図１０に示すように、上記姿勢変更スイッ
チユニットＳＵには、走行機体Ｖの水平基準面に対する
左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御
（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイ
ッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６
ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする
前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後
ランプ２７ａ、上記水平制御及び前後制御の作動モード
を上限基準モードと下限基準モードとに切り換える上げ
基準スイッチ３５、及び上限基準モードであることを示
す上げ基準ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバ
ー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７
ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及
び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。尚、後述
の手動操作による姿勢変更操作は、下限基準モードで実
行される。

【００４１】上記十字レバー式の操作具３６の操作につ
いて説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右
上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜
指令）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、
左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾
斜指令）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒し
たときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体
上げ操作（上昇指令）が指令され、操作具３６を前方側
に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動し
て機体下げ操作（下降指令）が指令される。

【００４２】従って、走行機体Ｖの姿勢変更指令を指令
する手動式の姿勢変更指令手段４００が、前記機体上げ
スイッチ３８ａ、機体下げスイッチ３８ｂ、右上げスイ
ッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、前上げスイッチ４
０ａ及び後上げスイッチ４０にて構成されるとともに、
上記姿勢変更指令として、走行機体Ｖの上昇指令、下降
指令、左傾斜指令、右傾斜指令、前傾斜指令、及び後傾
斜指令の夫々を指令するように構成されている。

【００４３】又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平
スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイ
ッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２
５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応す
る傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、
現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾
斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現
在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜
方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて
設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の
前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図１１に示
すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態
を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度
が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示さ
れる。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状
態）が設定前後傾斜角として予め設定されている。

【００４４】一方、制御装置２２からは、前記刈取シリ
ンダＣＹ及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダ
Ｃ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁２
９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、
前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセン
サ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈
高さに維持されるように刈取シリンダＣＹを作動させる
刈高さ制御を実行する。

【００４５】上記制御装置２２を利用して、前記姿勢変
更指令手段４００の指令情報に基づいて、前記姿勢変更
操作手段１００の作動を制御する手動姿勢変更制御を実
行する制御手段２００が構成されている。そして、上記
制御手段２００が、前記手動姿勢変更制御として、前記
４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち２個以上の油圧シ
リンダＣ２〜Ｃ５を前記姿勢変更指令手段４００による
姿勢変更指令の方向に同時に駆動操作して走行機体Ｖの
姿勢を変更する姿勢変更作動、及び、その姿勢変更作動
を実行した後、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のう
ち少なくとも１個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作
して前記左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に
て平面を形成させる平面形成作動を実行するように構成
されている。

【００４６】前記制御手段２００が、前記平面形成作動
として、前記姿勢変更作動において同時に駆動操作した
２個以上の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、駆動速度が
最も遅い１個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を除いた他の油
圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、前記駆
動速度が最も遅い１個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を前記
姿勢変更作動における駆動方向に継続して駆動操作して
前記平面を形成させるように構成されている。

【００４７】さらに、前記制御手段２００が、前記姿勢
変更作動として、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を
前記姿勢変更指令手段４００による姿勢変更指令の方向
に同時に駆動操作するか、もしくは、前記４個の油圧シ
リンダＣ２〜Ｃ５のうち２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５
を駆動停止させた状態で他の２個の油圧シリンダＣ２〜
Ｃ５を前記姿勢変更指令手段４００による姿勢変更指令
の方向に駆動操作するように構成されている。つまり、
前記制御手段２００が、前記姿勢変更作動として、前記
上昇指令が指令された場合には前記４個の油圧シリンダ
Ｃ２〜Ｃ５を上昇方向に同時に駆動操作するとともに、
前記下降指令が指令された場合には前記４個の油圧シリ
ンダＣ２〜Ｃ５を下降方向に同時に駆動操作し、前記左
傾斜指令及び前記右傾斜指令が指令された場合には、前
記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、走行機体Ｖの
左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ
（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、走行機体
Ｖの右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリン
ダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか
一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、他
方の２個の油圧シリンダを同時に駆動操作し、前記前傾
斜指令及び前記後傾斜指令が指令された場合には、前記
４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、走行機体Ｖの左
側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左
前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、走行機体Ｖの
左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ
（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一
方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、他方
の２個の油圧シリンダを同時に駆動操作するように構成
されている。

【００４８】以下、上記姿勢変更作動及び平面形成作動
について、図１２〜図１４に基づいて具体的に説明す
る。図１２〜図１４に示すように、４個の油圧シリンダ
Ｃ２〜Ｃ５による走行機体Ｖの左側前部、左側後部、右
側前部、及び、右側後部での高さ変更操作範囲（各油圧
シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲に対応する）の
下限位置が夫々ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０で、上限位置が
夫々ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２で示され、姿勢変更指令が
指令されたときに、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５によ
る走行機体Ｖの各高さ位置が平面ａ―ｂ―ｃ―ｄを形成
しているとする。先ず、上昇指令が指令されて４個の油
圧シリンダＣ２〜Ｃ５を上昇方向に同時に駆動操作する
姿勢変更作動を図１２（イ）に示すが、この上昇作動に
おいて、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち右後シリ
ンダＣ５の駆動速度が最も遅いとすると、この右後シリ
ンダＣ５の姿勢変更作動後の高さ位置ｄ３’は、他の３
個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２、左後シリンダＣ
３、右前シリンダＣ４）の姿勢変更作動後の高さ位置ａ
３，ｂ３，ｃ３にて形成される平面よりも下側に位置す
ることになる。そこで、上記３個の油圧シリンダＣ２，
Ｃ３，Ｃ４の駆動は停止させるが、右後シリンダＣ５だ
けは駆動を継続して高さ位置ｄ３まで上昇させることに
よって、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による走行機体
Ｖの各高さ位置が平面ａ３―ｂ３―ｃ３―ｄ３を形成す
るので、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に
て平面が形成されることになる。

【００４９】下降指令が指令されて４個の油圧シリンダ
Ｃ２〜Ｃ５を下降方向に同時に駆動操作する姿勢変更作
動を図１２（ロ）に示すが、この下降作動において、４
個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち右前シリンダＣ４の
駆動速度が最も遅いとすると、この右前シリンダＣ４の
姿勢変更作動後の高さ位置ｃ４’は、他の３個の油圧シ
リンダ（左前シリンダＣ２、左後シリンダＣ３、右後シ
リンダＣ５）の姿勢変更作動後の高さ位置ａ４，ｂ４，
ｄ４にて形成される平面よりも上側に位置することにな
る。そこで、上記３個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ５
の駆動は停止させるが、右前シリンダＣ４だけは駆動を
継続して高さ位置ｄ４まで下降させることによって、４
個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による走行機体Ｖの各高さ
位置が平面ａ４―ｂ４―ｃ４―ｄ４を形成するので、左
右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部にて平面が形
成されることになる。

【００５０】次に、左傾斜指令が指令されて、左前シリ
ンダＣ２及び左後シリンダＣ３の駆動を停止させた状態
で、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５を同時に上
昇側に駆動操作する姿勢変更作動を図１３（イ）に示す
が、この左傾斜作動において、同時に駆動される右前シ
リンダＣ４及び右後シリンダＣ５のうち右後シリンダＣ
５の駆動速度が遅いとすると、この右後シリンダＣ５の
姿勢変更作動後の高さ位置ｄ５’は、駆動停止させた左
前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の高さ位置ａ，ｂ
と右前シリンダＣ４の姿勢変更作動後の高さ位置ｃ５に
て形成される平面よりも下側に位置することになる。そ
こで、右前シリンダＣ４の駆動は停止させるが、右後シ
リンダＣ５だけは駆動を継続して高さ位置ｄ５まで上昇
させることによって、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５に
よる走行機体Ｖの各高さ位置が平面ａ―ｂ―ｃ５―ｄ５
を形成するので、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの
接地部にて平面が形成されることになる。

【００５１】右傾斜指令が指令されて、左前シリンダＣ
２及び左後シリンダＣ３の駆動を停止させた状態で、右
前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５を同時に下降側に
駆動操作する姿勢変更作動を図１３（ロ）に示すが、こ
の右傾斜作動において、同時に駆動される右前シリンダ
Ｃ４及び右後シリンダＣ５のうち右前シリンダＣ４の駆
動速度が遅いとすると、この右前シリンダＣ４の姿勢変
更作動後の高さ位置ｃ６’は、駆動停止させた左前シリ
ンダＣ２及び左後シリンダＣ３の高さ位置ａ，ｂと右後
シリンダＣ５の姿勢変更作動後の高さ位置ｄ６にて形成
される平面よりも上側に位置することになる。そこで、
右後シリンダＣ５の駆動は停止させるが、右前シリンダ
Ｃ４だけは駆動を継続して高さ位置ｃ６まで下降させる
ことによって、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による走
行機体Ｖの各高さ位置が平面ａ―ｂ―ｃ６―ｄ６を形成
するので、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部
にて平面が形成されることになる。

【００５２】尚、上記左傾斜指令に基づく左傾斜方向へ
の姿勢変更作動、及び、右傾斜指令に基づく右傾斜方向
への姿勢変更作動を行う場合に、上記のように、左前シ
リンダＣ２及び左後シリンダＣ３の駆動を停止させた状
態で、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５を同時に
駆動操作する構成に代えて、右前シリンダＣ４及び右後
シリンダＣ５の駆動を停止させた状態で、左前シリンダ
Ｃ２及び左後シリンダＣ３を同時に駆動操作する構成で
もよい。

【００５３】次に、前傾斜指令が指令されて、左後シリ
ンダＣ３及び右後シリンダＣ５の駆動を停止させた状態
で、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に下
降側に駆動操作する姿勢変更作動を図１４（イ）に示す
が、この前傾斜作動において、同時に駆動される左前シ
リンダＣ２及び右前シリンダＣ４のうち右前シリンダＣ
４の駆動速度が遅いとすると、この右前シリンダＣ４の
姿勢変更作動後の高さ位置ｃ７’は、駆動停止させた左
後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の高さ位置ｂ，ｄ
と左前シリンダＣ２の姿勢変更作動後の高さ位置ａ７に
て形成される平面よりも上側に位置することになる。そ
こで、左前シリンダＣ２の駆動は停止させるが、右前シ
リンダＣ４だけは駆動を継続して高さ位置ｃ７まで下降
させることによって、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５に
よる走行機体Ｖの各高さ位置が平面ａ７―ｂ―ｃ７―ｄ
を形成するので、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの
接地部にて平面が形成されることになる。

【００５４】後傾斜指令が指令されて、左後シリンダＣ
３及び右後シリンダＣ５の駆動を停止させた状態で、左
前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に上昇側に
駆動操作する姿勢変更作動を図１４（ロ）に示すが、こ
の後傾斜作動において、同時に駆動される左前シリンダ
Ｃ２及び右前シリンダＣ４のうち左前シリンダＣ２の駆
動速度が遅いとすると、この左前シリンダＣ２の姿勢変
更作動後の高さ位置ａ８’は、駆動停止させた左後シリ
ンダＣ３及び右後シリンダＣ５の高さ位置ｂ，ｄと右前
シリンダＣ４の姿勢変更作動後の高さ位置ｃ８にて形成
される平面よりも下側に位置することになる。そこで、
右前シリンダＣ４の駆動は停止させるが、左前シリンダ
Ｃ２だけは駆動を継続して高さ位置ａ８まで上昇させる
ことによって、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による走
行機体Ｖの各高さ位置が平面ａ８―ｂ―ｃ８―ｄを形成
するので、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部
にて平面が形成されることになる。

【００５５】尚、上記前傾斜指令に基づく前傾斜方向へ
の姿勢変更作動、及び、後傾斜指令に基づく後傾斜方向
への姿勢変更作動を行う場合に、上記のように、左後シ
リンダＣ３及び右後シリンダＣ５の駆動を停止させた状
態で、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に
駆動操作する構成に代えて、左前シリンダＣ２及び右前
シリンダＣ４の駆動を停止させた状態で、左後シリンダ
Ｃ３及び右後シリンダＣ５を同時に駆動操作する構成で
もよい。

【００５６】又、前記制御手段２００は、自動姿勢変更
指令が指令されている場合に、前記傾斜角検出手段３０
０の検出情報に基づいて、走行機体Ｖの水平基準面に対
する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢
変更操作手段１００の作動を制御する自動姿勢変更制御
を実行するように構成されている。尚、自動姿勢変更指
令は、前記水平自動スイッチ２６及び前後自動スイッチ
２７によって指令される。即ち、上記制御手段２００
が、上記自動姿勢変更制御として、前記左右傾斜角セン
サ２３の検出情報に基づいて、走行機体Ｖの水平基準面
に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角に維持されるよう
に、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前
部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シ
リンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側
後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４
と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリ
ンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の
油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するローリング制
御、及び、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づ
いて、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設
定前後傾斜角に維持されるように、前記４個の油圧シリ
ンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置す
る２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリン
ダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油
圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）の
いずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停
止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５
を駆動操作するピッチング制御を実行するように構成さ
れている。

【００５７】そして、前記制御手段２００が、上記自動
姿勢変更制御（ローリング制御及びピッチング制御）に
おいて、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちの２
個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、
その駆動停止させた２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５夫々
による前記走行機体Ｖの前記左右のクローラ走行装置１
Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置を含む基準平面Ｋ
Ｈを設定して、他の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を前
記基準平面ＫＨからの各操作量（伸縮作動したストロー
ク量）が同じになるように駆動操作することにより、走
行機体Ｖの前記左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接
地部に対する各高さ位置にて平面を形成する状態を維持
させる平面維持姿勢変更作動を実行するように構成され
ている。

【００５８】上記基準平面ＫＨの設定について、機体左
側に位置する左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３を駆
動停止させた状態で、機体右側に位置する右前シリンダ
Ｃ４と右後シリンダＣ５を駆動操作するローリング制御
の場合を例に説明する。図１５に示すように、上記４個
の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による走行機体Ｖの左側前
部、左側後部、右側前部、及び、右側後部での各高さ位
置により斜線で示す平面が形成され、その平面における
左側前部及び左側後部の各高さ位置を夫々ａ１，ｂ１で
示している。尚、図中、ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０及びａ
２，ｂ２，ｃ２，ｄ２は、図１２〜図１４と同様に、夫
々各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲の下限
位置、及び、上限位置を示す。そして、左側前部の下限
位置ａ０と右側前部の下限位置ｃ０を結ぶ直線に平行
に、左側前部の高さ位置ａ１から右側前部に向けて直線
ａ１−ｃ１を引き、又、、左側後部の下限位置ｂ０と右
側後部の下限位置ｄ０を結ぶ直線に平行に、左側後部の
高さ位置ｂ１から右側後部に向けて直線ｂ１−ｄ１を引
き、この直線ａ１−ｃ１と直線ｂ１−ｄ１とを含む平面
ａ１−ｂ１−ｃ１−ｄ１によって基準平面ＫＨが設定さ
れている。

【００５９】上記平面維持姿勢変更作動を実行する場合
に、前記制御手段２００は、前記各ストロークセンサ１
８〜２１の検出情報に基づいて、前記駆動操作する２個
の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の単位時間当たりの各操作量
の変化を求めて、その２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の
うちで前記単位時間当たりの操作量の変化が大きい変化
速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が、
前記単位時間当たりの操作量の変化が小さい変化速度小
側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定
値以上大となるに伴って、前記変化速度大側の油圧シリ
ンダＣ２〜Ｃ５における操作量が前記変化速度小側の油
圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値小と
なるまで、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５
の駆動操作を停止させ、且つ、前記変化速度大側の油圧
シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が前記変化速度小側
の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値
以上小となるに伴って、前記変化速度大側の油圧シリン
ダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を開始させることにより、前記
駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の前記基準
平面ＫＨからの各操作量を同じにするように構成されて
いる。

【００６０】即ち、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ
２〜Ｃ５による操作量（シリンダ伸縮量）の変化速度に
差がある場合には、速度が遅い方のシリンダを連続的に
駆動させながら、速度が速い方のシリンダの駆動をオン
オフすることにより、上記駆動操作する２個の油圧シリ
ンダＣ２〜Ｃ５間の操作量の差を設定値内に収めて、前
記基準平面ＫＨからの各操作量が同じになるように制御
する。この場合に、先ず、前記基準平面ＫＨからのシリ
ンダの操作量である伸縮量Ｗを、下式のように、現在の
シリンダ位置と基準平面ＫＨに対応する基準位置との差
を、各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲、即
ち上限位置から下限位置までの全ストロークＳＴで割っ
たときの割合（パーセント）で定義し、上記設定値とし
ては、上記全ストロークＳＴの３パーセントに設定して
いる。つまり、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜
Ｃ５間の伸縮量Ｗの差は、最大でも各油圧シリンダＣ２
〜Ｃ５の駆動操作可能な全ストロークＳＴの３パーセン
ト以内に収められる。尚、上記シリンダ伸縮量Ｗがプラ
スのときは、現在のシリンダ位置が前記基準平面ＫＨよ
りも上側に位置していることを示し、マイナスのとき
は、現在のシリンダ位置が前記基準平面ＫＨよりも下側
に位置していることを示す。

【００６１】

【数１】シリンダ伸縮量Ｗ＝〔（シリンダ位置−基準位
置）／ＳＴ〕×１００

【００６２】次に、下限基準モードにおける前記ローリ
ング制御、及びピッチング制御について説明する。即
ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態で
あれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左
側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２
を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動さ
せると、走行機体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢
（右傾斜姿勢）に変化して、走行機体Ｖの水平基準面に
対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、
走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にあ
る状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右
前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ
５を伸長作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して右
上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、走行機体Ｖの
水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることが
できる。

【００６３】ピッチング制御の場合は、走行面が前下が
り状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態
から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫
々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２
及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、走行
機体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの
夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化し
て、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平
状態にすることができる。又、走行面が前上がり状態で
あれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリン
ダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態
に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ
５を同時に伸長作動させると、走行機体Ｖの後部側が左
右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対し
て上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、走行機体Ｖの水平
基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができ
る。

【００６４】尚、上限基準モードにおけるローリング制
御、及びピッチング制御についての説明は省略するが、
走行機体Ｖが左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおい
て接地部に対して平行姿勢のまま最も離間した姿勢状態
（図５参照）から、各シリンダＣ２〜Ｃ５の作動方向
を、上記下限基準モードにおけるローリング制御及びピ
ッチング制御での作動方向と逆の方向に作動させること
により実行される。

【００６５】次に、制御装置２２による姿勢変更動作に
ついて、図１６〜図２２のフローチャートに基づいて説
明する。先ず、手動の姿勢変更指令（左右傾斜、前後傾
斜、上下昇降）がされたか否かを判断し、手動の姿勢変
更指令が指令された場合には、手動姿勢変更処理を実行
する。上記手動の姿勢変更指令が指令されていない場合
は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状
態を調べて、水平自動スイッチ２６だけがオンしている
ときはローリング制御だけを実行し、両方がオンしてい
るときは、ローリング制御を優先して先に実行し、その
後、ピッチング制御を実行する。

【００６６】手動姿勢変更処理（図１７）では、左上げ
スイッチ３７ｂにて左上げ（右傾斜）が指令されていれ
ば、右傾斜処理を実行する。右傾斜処理（図１９）で
は、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれか
が下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動
させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前
シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位
置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダ
Ｃ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダ
Ｃ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長
作動させる。そして、左上げ（右傾斜）の指令が終了す
ると、前記平面形成作動を実行する。

【００６７】又、右上げスイッチ３７ａにて右上げ（左
傾斜）が指令されていれば、左傾斜処理を実行する。左
傾斜処理（図２０）では、左前シリンダＣ２及び左後シ
リンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シ
リンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３
を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ
３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダ
Ｃ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達す
るまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右
後シリンダＣ５を伸長作動させる。そして、右上げ（左
傾斜）の指令が終了すると、前記平面形成作動を実行す
る。

【００６８】又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げ（前
傾斜）が指令されていれば、前傾斜処理を実行する。前
傾斜処理（２１）では、左前シリンダＣ２及び右前シリ
ンダＣ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリ
ンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シ
リンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置
に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ
５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ
３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。そして、後
上げ（前傾斜）の指令が終了すると、前記平面形成作動
を実行する。

【００６９】又、前上げスイッチ４０ａにて前上げ（後
傾斜）が指令されていれば、後傾斜処理を実行する。後
傾斜処理（２２）では、左後シリンダＣ３及び右後シリ
ンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリ
ンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シ
リンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置
に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ
４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ
２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。そして、前
上げ（後傾斜）の指令が終了すると、前記平面形成作動
を実行する。

【００７０】又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げ
（上昇）が指令されていれば、機体上昇処理を実行す
る。機体上昇処理（２３）では、左前シリンダＣ２を上
限位置になるまで短縮作動させ、左後シリンダＣ３を上
限位置になるまで伸長作動させ、右前シリンダＣ４を上
限位置になるまで短縮作動させ、右後シリンダＣ５を上
限位置になるまで伸長作動させる。そして、機体上げ
（上昇）の指令が終了すると、前記平面形成作動を実行
する。

【００７１】又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げ
（下降）が指令されていれば、機体下降処理を実行す
る。機体下降処理（２４）では、左前シリンダＣ２を下
限位置になるまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３を下
限位置になるまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４を下
限位置になるまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５を下
限位置になるまで短縮作動させる。そして、機体下げ
（下降）の指令が終了すると、前記平面形成作動を実行
する。

【００７２】ローリング制御（図２５）では、先ず、上
げ基準スイッチ３５によって上限基準モードと下限基準
モードのいずれに切り換えられているかを判断し、上限
基準モードであれば、「上限基準によるローリング制
御」を実行し、下限基準モードであれば、以下の「下限
基準によるローリング制御」を実行する。「下限基準に
よるローリング制御」では、左右傾斜角センサ２３の検
出値が不感帯を走行機体Ｖの左傾斜側に外れていれば、
機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２
１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シ
リンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否
かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置
に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５の
いずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調
整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を伸長作動さ
せるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前
シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位
置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダ
Ｃ３のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストロ
ーク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を短縮
作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させ
る。

【００７３】上記左右傾斜角センサ２３の検出値が不感
帯を走行機体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の
前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情
報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３
のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断
し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作さ
れていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれか
が下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を
実行しながら、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとと
もに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダ
Ｃ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作
されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のい
ずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整
処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を短縮作動させ
るとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。このよ
うにして、走行機体Ｖの高さを極力低くするようにしな
がら、走行機体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５
にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ
内に収まるようにローリング作動処理を実行するのであ
る。

【００７４】尚、「上限基準によるローリング制御」の
処理については、詳述しないが、基本的には、上述した
「下限基準によるローリング制御」の処理において、各
シリンダを下限位置に位置するように操作する代わり
に、上限位置に位置するように操作する。このようにし
て、走行機体Ｖの高さを極力高くするようにしながら、
走行機体Ｖと左右傾斜角設定器２５にて設定された設定
左右傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにロ
ーリング作動処理を実行する。

【００７５】ピッチング制御（図２６）では、先ず、上
げ基準スイッチ３５によって上限基準モードと下限基準
モードのいずれに切り換えられているかを判断し、上限
基準モードであれば、「上限基準によるピッチング制
御」を実行し、下限基準モードであれば、以下の「下限
基準によるピッチング制御」を実行する。「下限基準に
よるピッチング制御」では、前後傾斜角センサ２４の検
出値が不感帯を走行機体Ｖの前傾斜側に外れていれば、
機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１
の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３及び右後シリ
ンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否か
を判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に
操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のい
ずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整
処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリン
ダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シ
リンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前
シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位
置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しな
がら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作
動させる。

【００７６】前後傾斜角センサ２４の検出値が不感帯を
走行機体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置
する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基
づいて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいず
れかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シ
リンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていな
ければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位
置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しな
がら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作
動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のい
ずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及
び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するま
で、後述するようなストローク調整処理を実行しなが
ら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動
させる。このようにして、走行機体Ｖの高さを極力低く
するようにしながら、走行機体Ｖの前後傾斜角と水平状
態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収ま
るようにピッチング作動処理を実行するのである。

【００７７】尚、「上限基準によるピッチング制御」の
処理については、詳述しないが、基本的には、上述した
「下限基準によるピッチング制御」の処理において、各
シリンダを下限位置に位置するように操作する代わり
に、上限位置に位置するように操作する。このようにし
て、走行機体Ｖの高さを極力高くするようにしながら、
走行機体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜
角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作
動処理を実行するのである。

【００７８】次に、上記したように２個のシリンダを駆
動操作するときに行われる前記ストローク調整処理につ
いて説明する。図２７に示すように、駆動操作する２個
のシリンダをＣ（Ａ），Ｃ（Ｂ）とし、両方のシリンダ
の一方が作動停止中でなければ、各ストロークセンサ１
８〜２１の検出情報に基づいて、前記数１に示す式によ
り、各シリンダごとの伸縮量Ｗ１，Ｗ２と、各シリンダ
による単位時間あたりの伸縮量、即ち、各シリンダの伸
縮量の変化速度Ｖ１，Ｖ２を求める。上記両方のシリン
ダの一方が作動停止中のときは、各シリンダごとの伸縮
量Ｗ１，Ｗ２だけを求める。

【００７９】そして、一方のシリンダＣ（Ａ）の変化速
度Ｖ１が他方のシリンダＣ（Ｂ）の変化速度Ｖ２よりも
大であることが検出されたときは、その速度小側のシリ
ンダＣ（Ｂ）を連続作動しながら、速度大側のシリンダ
Ｃ（Ａ）の作動をオンオフする。つまり、速度大側のシ
リンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１と、速度小側のシリンダＣ
（Ｂ）の伸縮量Ｗ２とを比較して、速度大側のシリンダ
Ｃ（Ａ）の伸縮量Ｗ１が速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の
伸縮量Ｗ２よりも大きく、しかも、その差が全ストロー
クの３パーセントよりも大であれば、速度大側のシリン
ダＣ（Ａ）の作動を停止させ、その差が３パーセントよ
りも小であれば、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動は
停止させない。一方、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の伸
縮量Ｗ１が速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２よ
りも小さく、しかも、その差が全ストロークの３パーセ
ントよりも大であれば、停止させている速度大側のシリ
ンダＣ（Ａ）の作動を開始させる。

【００８０】逆に、シリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１の変
化速度Ｖ１がシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２の変化速度
Ｖ２よりも小であることが検出されたときは、上記処理
において、速度小側のシリンダをシリンダＣ（Ａ）にし
て、この速度小側のシリンダＣ（Ａ）を連続作動させな
がら、速度大側のシリンダＣ（Ｂ）をオンオフ作動させ
るようにして、同様な処理を行う。

【００８１】〔別実施形態〕次に別実施形態を列記す
る。上記実施形態では、制御手段２００が、手動姿勢変
更制御として実行する平面形成作動として、前記姿勢変
更作動において同時に駆動操作した２個以上の駆動手段
Ｃ２〜Ｃ５のうち、駆動速度が最も遅い１個の駆動手段
を除いた他の駆動手段を駆動停止させた状態で、駆動速
度が最も遅い１個の駆動手段を前記姿勢変更作動におけ
る駆動方向に継続して駆動操作して前記平面を形成させ
るようにように構成したが、これ以外に、例えば、駆動
速度が最も遅い１個の駆動手段を前記姿勢変更作動にお
ける駆動方向に継続して駆動操作するとともに、他の駆
動速度が速い駆動手段を前記姿勢変更作動における駆動
方向とは逆方向に駆動操作して、前記平面を形成させる
ように構成してもよい。

【００８２】上記実施形態では、左右両側の走行装置
を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成した
が、これに限るものではなく、例えば、左右一対の車輪
式の走行装置でもよい。

【００８３】上記実施形態では、姿勢変更操作手段１０
０に備える４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５の夫々を油圧シリ
ンダにて構成したが、油圧シリンダ以外に、電動モータ
とネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成しても
よい。

【００８４】上記実施形態では、傾斜角検出手段３００
を、重力式の傾斜角センサ２３，２４にて構成したが、
これに限るものではなく、例えばレーザージャイロ等の
角速度を検出するセンサの検出信号を積分して傾斜角を
検出する手段でもよい。

【００８５】上記実施形態では、制御手段２００が、自
動姿勢変更制御として、ローリング制御とピッチング制
御の両方を実行するように構成したが、ローリング制御
とピッチング制御のいずれか一方だけを実行するように
構成してもよい。

【００８６】上記実施形態では、作業車としてコンバイ
ンを例示したが、コンバインに限らず、苗移植機やトラ
クター等の他の農作業車でもよく、農作業車に限らず、
建設用の作業車や土木用の作業車であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの前部を示す側面図

【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図６】傾斜角検出手段の構成を示す斜視図

【図７】傾斜角検出手段の検出動作を示す側面図

【図８】コンバインの動力伝達図

【図９】制御構成を示すブロック図

【図１０】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図

【図１１】左右傾斜角の設定値を示す図

【図１２】手動の姿勢変更指令に基づく姿勢変更作動及
び平面形成作動を示す斜視図

【図１３】手動の姿勢変更指令に基づく姿勢変更作動及
び平面形成作動を示す斜視図

【図１４】手動の姿勢変更指令に基づく姿勢変更作動及
び平面形成作動を示す斜視図

【図１５】平面維持姿勢変更作動を示す斜視図

【図１６】制御作動を示すフローチャート

【図１７】制御作動を示すフローチャート

【図１８】制御作動を示すフローチャート

【図１９】制御作動を示すフローチャート

【図２０】制御作動を示すフローチャート

【図２１】制御作動を示すフローチャート

【図２２】制御作動を示すフローチャート

【図２３】制御作動を示すフローチャート

【図２４】制御作動を示すフローチャート

【図２５】制御作動を示すフローチャート

【図２６】制御作動を示すフローチャート

【図２７】制御作動を示すフローチャート

【符号の説明】

１Ｌ，１Ｒ 走行装置 １００ 姿勢変更操作手段 ２００ 制御手段 ３００ 傾斜角検出手段 ４００ 姿勢変更指令手段 Ｃ２〜Ｃ５ 駆動手段 Ｖ 機体本体

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右両側の走行装置の接地部に対する機
   体本体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、 前記機体本体の姿勢変更指令を指令する手動式の姿勢変
   更指令手段と、 前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて、前記姿勢
   変更操作手段の作動を制御する手動姿勢変更制御を実行
   する制御手段とが設けられている作業車の姿勢制御装置
   であって、 前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体の左側前部及び
   左側後部夫々についての、左側の走行装置の接地部に対
   する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段と、前
   記機体本体の右側前部及び右側後部の夫々についての、
   右側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節
   自在な２個の駆動手段とを備えて構成され、 前記制御手段が、前記手動姿勢変更制御として、前記４
   個の駆動手段のうち２個以上の駆動手段を前記姿勢変更
   指令手段による姿勢変更指令の方向に同時に駆動操作し
   て前記機体本体の姿勢を変更する姿勢変更作動、及び、
   その姿勢変更作動を実行した後、前記４個の駆動手段の
   うち少なくとも１個の駆動手段を駆動操作して前記左右
   両側の走行装置の接地部にて平面を形成させる平面形成
   作動を実行するように構成されている作業車の姿勢制御
   装置。
2. 【請求項２】 前記機体本体の水平基準面に対する傾斜
   角を検出する傾斜角検出手段が設けられ、 前記制御手段が、自動姿勢変更指令が指令されている場
   合に、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記
   機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維
   持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御す
   る自動姿勢変更制御を実行し、且つ、その自動姿勢変更
   制御において、前記４個の駆動手段のうちの２個の駆動
   手段を駆動停止させた状態で、その駆動停止させた２個
   の駆動手段夫々による前記機体本体の前記左右両側の走
   行装置の接地部に対する各高さ位置を含む基準平面を設
   定して、他の２個の駆動手段を前記基準平面からの各操
   作量が同じになるように駆動操作することにより、前記
   機体本体の前記左右両側の走行装置の接地部に対する各
   高さ位置にて平面を形成する状態を維持させる平面維持
   作動を実行するように構成されている請求項１記載の作
   業車の姿勢制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段が、前記平面形成作動とし
   て、前記姿勢変更作動において同時に駆動操作した２個
   以上の駆動手段のうち、駆動速度が最も遅い１個の駆動
   手段を除いた他の駆動手段を駆動停止させた状態で、前
   記駆動速度が最も遅い１個の駆動手段を前記姿勢変更作
   動における駆動方向に継続して駆動操作して前記平面を
   形成させるように構成されている請求項１又は２記載の
   作業車の姿勢制御装置。
4. 【請求項４】 前記制御手段が、前記姿勢変更作動とし
   て、前記４個の駆動手段を前記姿勢変更指令手段による
   姿勢変更指令の方向に同時に駆動操作するか、もしく
   は、前記４個の駆動手段のうち２個の駆動手段を駆動停
   止させた状態で他の２個の駆動手段を前記姿勢変更指令
   手段による姿勢変更指令の方向に駆動操作するように構
   成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業
   車の姿勢制御装置。
5. 【請求項５】 前記姿勢変更指令手段が、前記姿勢変更
   指令として、前記機体本体の上昇指令、下降指令、左傾
   斜指令、右傾斜指令、前傾斜指令、及び後傾斜指令の夫
   々を指令するように構成され、 前記制御手段が、前記姿勢変更作動として、前記上昇指
   令が指令された場合には前記４個の駆動手段を上昇方向
   に同時に駆動操作するとともに、前記下降指令が指令さ
   れた場合には前記４個の駆動手段を下降方向に同時に駆
   動操作し、 前記左傾斜指令及び前記右傾斜指令が指令された場合に
   は、前記４個の駆動手段のうち、前記機体本体の左側前
   部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、前記機体
   本体の右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段
   のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態
   で、他方の２個の駆動手段を同時に駆動操作し、 前記前傾斜指令及び前記後傾斜指令が指令された場合に
   は、前記４個の駆動手段のうち、前記機体本体の左側前
   部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、前記機体
   本体の左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段
   のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態
   で、他方の２個の駆動手段を同時に駆動操作するように
   構成されている請求項４記載の作業車の姿勢制御装置。