JP2002234467A - 作業車の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 過剰な姿勢変更操作による乗り心地の低下等
を回避させて、適正な姿勢制御を実行することが可能と
なる作業車の姿勢制御装置を提供する。 【解決手段】 機体本体の水平基準面に対する傾斜角を
検出する傾斜角検出手段３００の検出信号が、その検出
信号における設定周波数よりも高周波数領域の信号成分
を除去するフィルタ手段４００にて処理され、そのフィ
ルタ処理後の信号と設定傾斜角に対応する設定信号値と
の偏差が姿勢制御用の不感帯を外れるときに、制御手段
２００が、上記傾斜角検出手段３００の検出信号を上記
フィルタ手段４００にて処理する前の処理前信号と上記
設定信号値との偏差が不感帯内に入るように、走行装置
の接地部に対する機体本体の傾斜角を変更操作自在な姿
勢変更操作手段１００を作動させる修正動作を実行す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行装置の接地部
に対する機体本体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操
作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角を
検出する傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段の検出
情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する傾
斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操
作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段と
が設けられている作業車の姿勢制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の作業車の姿勢制御装置におい
て、従来では、例えば特許第２５２９７３５号（特開平
３−６１４２１号）公報に示されるように、作業車とし
ての刈取収穫用のコンバインにおいて、機体本体に備え
られた左右一対のクローラ式の走行装置の夫々が、ロー
リング用油圧シリンダの伸縮作動により機体本体に対し
て平行上下動することで、走行装置の接地部に対する機
体本体の左右傾斜角が変更操作されるとともに、上記左
右の走行装置がピッチング用油圧シリンダの伸縮作動に
より一体的に前部側の横軸芯周りで機体本体に対して上
下揺動することで、走行装置の接地部に対する機体本体
の前後傾斜角が変更操作されるように構成されていた。
従って、走行装置の接地部に対する機体本体の傾斜角を
変更操作自在な姿勢変更操作手段が、上記ローリング用
及びピッチング用の油圧シリンダによって構成されてい
る。

【０００３】さらに、上記コンバインには、機体本体の
水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と
して、機体本体の左右傾斜角を検出する左右傾斜角セン
サと、機体本体の前後傾斜角を検出する前後傾斜角セン
サとが設けられている。上記各傾斜角センサは、重力の
作用を利用して機体本体の傾斜角を検出するものであ
る。具体的には、図６及び図７（尚、図６及び図７は本
発明の実施形態を説明する図である。）に示すように、
機体本体に固定された本体としての容器４１の内部に、
基準体としてのシリコンオイル等の所定粘度の液体４２
を入れるとともに、同一形状の金属板を同一間隔で平行
立設した検出電極４３が、機体本体が傾斜していない状
態で上記液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状
態）に復帰しているときに同一漬浸状態となるように、
傾斜角検出方向（図の左右方向）に間隔をあけて一対配
置され、上記各検出電極４３の静電容量を計測してその
計測値の差（機体本体が傾斜していない状態では差はゼ
ロである）を傾斜角情報に変換する変換回路部４４が備
えられている。

【０００４】そして、コンバインの制御装置が、上記左
右傾斜角センサの検出情報に基づいて、機体本体の左右
傾斜角を設定左右傾斜角に維持するように前記ローリン
グ用の油圧シリンダを作動させるローリング制御と、上
記前後傾斜角センサの検出情報に基づいて、機体本体の
前後傾斜角を設定前後傾斜角に維持するように前記ピッ
チング用の油圧シリンダを作動させるピッチング制御を
実行している。即ち、前記傾斜角検出手段（左右傾斜角
センサ及び前後傾斜角センサ）の検出情報に基づいて、
機体本体の水平基準面に対する傾斜角（左右傾斜角及び
前後傾斜角）が設定傾斜角に維持されるように、前記姿
勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制
御手段が上記コンバインの制御装置にて構成されてい
る。

【０００５】上記姿勢制御について具体的に説明する
と、上記傾斜角検出手段の検出信号に対して、設定傾斜
角に対応する設定信号値を中心とする所定範囲の姿勢制
御用の不感帯が設けられ、傾斜角検出手段の検出信号と
上記設定信号値との偏差が上記不感帯を外れていると、
その偏差が前記不感帯内に入るように前記姿勢変更操作
手段を作動させる修正動作を実行して、機体本体の傾斜
角と上記設定傾斜角との角度ずれが上記不感帯の幅に対
応する許容角度内に収まるように制御している。さら
に、従来では、コンバイン等の作業車が凹凸のある圃場
面などを走行する場合に、機体の振動や急激な姿勢変更
の影響を受けて前記傾斜角センサの容器内の液体が揺れ
動いて、誤った検出信号が出力されるおそれがあるの
で、例えば特開平１０−７５６３５号公報に示されるよ
うに、傾斜角センサの検出信号をローパスフィルター回
路等のフィルター手段に通して、傾斜角センサの検出信
号に含まれる設定周波数以上の高周波数領域の信号成分
を除去し、そのフィルタ処理後の信号を用いて前記姿勢
制御を実行するようにしていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来技
術のように、傾斜角検出手段の検出信号に対してローパ
スフィルター回路等のフィルター手段にて高周波数成分
を除去する処理を行うと、そのフィルタ処理後の信号は
フィルタ処理前の信号から時間遅れが生じる。そのた
め、フィルタ処理後信号について前記設定信号値との偏
差が不感帯を外れて前記修正動作が起動された後、その
修正動作によって、フィルタ処理前信号である傾斜角検
出手段の検出信号では偏差が既に不感帯内に入っていて
修正動作は不要であるにもかかわらず、上記フィルタ処
理後信号では、上記時間遅れのために偏差が不感帯から
外れて前記修正動作が継続して実行され、過剰な姿勢変
更操作が行われることになる。つまり、機体姿勢の変更
操作が適正姿勢（例えば水平姿勢）で止まらずに適正姿
勢を過ぎるまで実行される、いわゆるオーバーシュート
作動状態になり、その結果、機体姿勢が過剰に変更操作
されて船酔い現象を生じ、乗り心地が低下するという不
具合があった。尚、コンバインでは、上記オーバーシュ
ート作動状態になると、例えば刈取部の高さを適正高さ
に維持するための高さ調整操作を頻繁に行わなければな
らないという不利もある。

【０００７】本発明は上記実情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、上記従来技術の不具合を解消して、
適正な姿勢制御を実行することが可能となる作業車の姿
勢制御装置を提供する点にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、前記
傾斜角検出手段の検出信号における設定周波数よりも高
周波数領域の信号成分を除去するフィルタ手段が設けら
れ、前記制御手段が、前記姿勢制御として、前記傾斜角
検出手段の検出信号と前記設定傾斜角に対応する設定信
号値との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れていると、前
記偏差が前記不感帯内に入るように前記姿勢変更操作手
段を作動させる修正動作を実行するように構成され、且
つ、前記傾斜角検出手段の検出信号を前記フィルタ手段
にて処理した後の処理後信号と前記設定信号値との偏差
が前記不感帯を外れるときに、前記修正動作を実行する
とともに、その修正動作の実行においては、前記傾斜角
検出手段の検出信号を前記フィルタ手段にて処理する前
の処理前信号と前記設定信号値との偏差を用いて前記姿
勢変更操作手段を作動させるように構成されている。

【０００９】つまり、機体本体の水平基準面に対する傾
斜角を検出する傾斜角検出手段の検出信号が、その検出
信号における設定周波数よりも高周波数領域の信号成分
を除去するフィルタ手段にて処理され、そのフィルタ手
段にて処理した後の処理後信号と設定傾斜角に対応する
設定信号値との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れるとき
に、制御手段が、上記傾斜角検出手段の検出信号を上記
フィルタ手段にて処理する前の処理前信号と上記設定信
号値との偏差が上記不感帯内に入るように、走行装置の
接地部に対する機体本体の傾斜角を変更操作自在な姿勢
変更操作手段を作動させる修正動作を実行することによ
り、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を設定傾斜角
に維持させる姿勢制御を実行する。

【００１０】従って、傾斜角検出手段の検出信号と設定
傾斜角に対応する設定信号値との偏差が前記不感帯内に
入るようにする修正動作は、傾斜角検出手段の検出信号
から高周波数領域の信号成分を除去した後の処理後信号
と上記設定信号値との偏差が前記不感帯を外れるときに
実行されるので、傾斜角検出手段の検出信号に機体振動
等の外乱の影響による高周波領域の信号成分の信号が含
まれていても、そのような外乱の影響による高周波領域
の信号に基づいて無用な修正動作が実行されることを回
避させることができ、しかも、実際の修正動作の実行に
おいては、上記処理前の傾斜角検出手段の検出信号と上
記設定信号値との偏差が上記不感帯内に入るようにする
ので、傾斜角検出手段の検出信号に対して極力時間遅れ
のない状態で適切な姿勢変更操作を行うことができ、そ
の結果、機体姿勢が過剰に変更操作されて乗り心地が低
下するという不具合を回避して、適正な姿勢制御を実行
することが可能となる作業車の姿勢制御装置が提供され
る。

【００１１】請求項２によれば、前記傾斜角検出手段の
検出信号における、周波数が異なる２つの設定周波数の
うちの低周波数側の設定周波数よりも高周波数領域の信
号成分を除去する第１のフィルタ手段と、前記傾斜角検
出手段の検出信号における、前記２つの設定周波数のう
ちの高周波数側の設定周波数よりも高周波数領域の信号
成分を除去する第２のフィルタ手段とが設けられ、前記
制御手段が、前記姿勢制御として、前記傾斜角検出手段
の検出信号を前記第１のフィルタ手段にて処理した後の
処理後信号と前記設定傾斜角に対応する設定信号値との
第１偏差、及び、前記傾斜角検出手段の検出信号を前記
第２のフィルタ手段にて処理した後の処理後信号と前記
設定信号値との第２偏差の両方が姿勢制御用の不感帯を
外れるときに、前記第２偏差が前記不感帯内に入るよう
に前記姿勢変更操作手段を作動させる修正動作を実行
し、且つ、前記第１偏差と第２偏差のいずれかが前記不
感帯内に入るときに前記修正動作の実行を停止するよう
に構成されている。

【００１２】つまり、機体本体の水平基準面に対する傾
斜角を検出する傾斜角検出手段の検出信号が、周波数が
異なる２つの設定周波数のうちの低周波数側の設定周波
数よりも高周波数領域の信号成分を除去する第１のフィ
ルタ手段と、上記２つの設定周波数のうちの高周波数側
の設定周波数よりも高周波数領域の信号成分を除去する
第２のフィルタ手段にて夫々処理され、上記傾斜角検出
手段の検出信号を第１のフィルタ手段にて処理した後の
処理後信号と設定傾斜角に対応する設定信号値との第１
偏差、及び、上記傾斜角検出手段の検出信号を第２のフ
ィルタ手段にて処理した後の処理後信号と上記設定信号
値との第２偏差の両方が姿勢制御用の不感帯を外れると
きに、制御手段が、上記第２偏差が上記不感帯内に入る
ように、走行装置の接地部に対する機体本体の傾斜角を
変更操作自在な姿勢変更操作手段を作動させる修正動作
を実行し、上記第１偏差と第２偏差のいずれかが上記不
感帯内に入るときに前記修正動作の実行を停止する。

【００１３】従って、傾斜角検出手段の検出信号から低
周波数側及び高周波数側の各設定周波数よりも高周波数
領域の信号成分を除去した後の各処理後信号と上記設定
信号値との偏差の両方が前記不感帯を外れるときに、姿
勢変更操作手段を作動させる修正動作が実行されるの
で、傾斜角検出手段の検出信号に機体振動等の外乱の影
響による高周波領域の信号成分が含まれていても、その
ような外乱による信号成分は除去され、例え上記不感帯
を狭く設定した場合でも外乱の影響による高周波領域の
信号に基づいて無用な修正動作が実行されることを回避
させることができ、しかも、上記修正動作の実行におい
ては、上記両処理後信号のうちで、傾斜角検出手段の検
出信号から上記高周波数側の設定周波数よりも高周波数
領域の信号成分を除去した後の処理後信号、即ち、元の
傾斜角検出手段の検出信号からの時間遅れが小さい処理
後信号と上記設定信号値との偏差が上記不感帯内に入る
ように制御するので、傾斜角検出手段の検出信号に対し
て極力時間遅れのない状態で適切な姿勢変更操作を行う
ことができ、その結果、機体姿勢が過剰に変更操作され
て乗り心地が低下するという不具合を回避して、適正な
姿勢制御を実行することが可能となる作業車の姿勢制御
装置が提供される。

【００１４】請求項３によれば、請求項１又は２におい
て、車速を検出する車速検出手段が設けられ、前記各フ
ィルタ手段が、前記車速検出手段にて検出される車速に
応じて、フィルタ定数を変更自在に構成されている。つ
まり、請求項１においては、前記傾斜角検出手段の検出
信号における設定周波数よりも高周波数領域の信号成分
を除去するフィルタ手段のフィルタ定数が、検出される
車速に応じて変更される。請求項２においては、前記傾
斜角検出手段の検出信号における、前記低周波数側の設
定周波数よりも高周波数領域の信号成分を除去する第１
のフィルタ手段と、前記傾斜角検出手段の検出信号にお
ける、前記高周波数側の設定周波数よりも高周波数領域
の信号成分を除去する第２のフィルタ手段の各フィルタ
定数が、検出される車速に応じて変更される。

【００１５】従って、車速が速いか遅いかによって傾斜
角検出手段の検出信号に含まれる高周波数領域の信号成
分の状態が変化するような場合に、車速に応じて各フィ
ルタ手段のフィルタ定数を変更するので、車速の変化に
よって傾斜角検出手段の検出信号における高周波数領域
の信号成分の状態が変化するのに的確に対応しながら、
各フィルタ手段によって、傾斜角検出手段の検出信号に
含まれる各設定周波数よりも高周波数領域の信号成分を
適切に除去することができ、もって、請求項１又は２の
好適な手段が得られる。

【００１６】請求項４によれば、請求項１〜３のいずれ
か１項において、前記各フィルタ手段のうちの少なくと
も一部が、ソフト処理によってフィルタ処理を実行する
ソフトフィルタにて構成されている。従って、例えばロ
ーパスフィルター回路等のハード回路によって各フィル
タ手段を構成する場合には、フィルタ処理を実行するた
めの専用の手段が必要となるが、上記ソフトフィルタに
よって各フィルタ手段を構成する場合には、他の制御を
実行するマイコン等の汎用手段を利用することができる
ので、制御構成の複雑化を回避させることができ、もっ
て、請求項１〜３のいずれか１項の好適な手段が得られ
る。さらに、上記ソフトフィルタによって構成した各フ
ィルタ手段では、請求項３のように、各フィルタ手段の
フィルタ定数を車速に応じて変更する処理もソフト的に
容易に実行することができる。

【００１７】請求項５によれば、請求項１〜４のいずれ
か１項において、前記傾斜角検出手段が、前記機体本体
に固定された本体及びその本体に対して重力により初期
姿勢に復帰付勢された基準体を備えて、前記本体に対す
る前記基準体の角度を前記機体本体の水平基準面に対す
る傾斜角として検出するように構成されている。つま
り、機体本体が水平基準面から傾斜すると、機体本体に
固定された本体は機体本体と同じ傾斜角で傾斜するが、
基準体は重力により初期姿勢に復帰付勢されているので
初期姿勢に復帰し、その本体に対する基準体の角度が上
記機体本体の水平基準面に対する傾斜角として検出され
る。従って、重力を利用して機体本体の水平基準面に対
する傾斜角を検出するので、傾斜角検出手段の構成を極
力簡素化できるとともに、機体本体の水平基準面に対す
る傾斜角を的確に検出することができ、もって、請求項
１〜４のいずれか１項の好適な手段が得られる。

【００１８】請求項６によれば、請求項１〜５のいずれ
か１項において、前記姿勢変更操作手段が、前記機体本
体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側
後部の夫々において前記走行装置の接地部に対する高さ
を各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて、前記
走行装置の接地部に対する前記機体本体の左右傾斜角及
び前後傾斜角を変更操作自在に構成され、前記傾斜角検
出手段が、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜
角を検出する左右傾斜角検出手段と、前記機体本体の水
平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出
手段とを備えて構成され、前記制御手段が、前記姿勢制
御として、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づい
て、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設
定左右傾斜角に維持されるように、前記４個の駆動手段
のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手
段と、右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段
のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態
で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するローリング制
御、及び、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づい
て、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設
定前後傾斜角に維持されるように、前記４個の駆動手段
のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手
段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段
のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態
で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するピッチング制
御を実行するように構成されている。

【００１９】つまり、機体本体の水平基準面に対する左
右傾斜角を設定左右傾斜角に維持するためのローリング
制御では、機体本体の左側前部及び左側後部に位置する
２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に位置する２
個の駆動手段のうちの一方の２個の駆動手段だけを駆動
して、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を変更
操作し、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設
定前後傾斜角に維持するためのピッチング制御では、機
体本体の左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手
段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段
のうちの一方の２個の駆動手段だけを駆動して、機体本
体の水平基準面に対する前後傾斜角を変更操作する。

【００２０】従って、前記姿勢制御として実行するロー
リング制御及びピッチング制御において、機体の前後左
右に位置する４個の駆動手段のうちの、左右いずれかの
側もしくは前後いずれかの側に位置する２個の駆動手段
だけが同時に駆動されて残りの２個の駆動手段は駆動停
止しているから、例えば、上記４個の駆動手段のうちの
３個以上の駆動手段を同時に駆動すると、機体本体の姿
勢が不安定になって各駆動手段に対する荷重負荷が変動
し、その荷重負荷の変動によって各駆動手段の操作速度
が変化しようとして他の駆動手段に対して互いに影響し
合うため、滑らかな駆動操作が行えなくなるおそれがあ
るが、上記したように２個の駆動手段だけが同時に駆動
されて残りの２個の駆動手段は駆動停止する構成であれ
ば、機体本体の姿勢が不安定になることもなく、２個の
駆動手段を極力滑らかに駆動操作して適正な姿勢制御を
行うことができ、もって、請求項１〜５のいずれか１項
の好適な手段が得られる。

【００２１】

【発明の実施の形態】〔第１実施形態〕以下、本発明の
第１実施形態を、作業車としての刈取収穫用のコンバイ
ンに適用した場合について図面に基づいて説明する。図
１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１
Ｒ（走行装置に相当する）、刈取穀稈を脱穀処理する脱
穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４、搭
乗運転部２等を備えた走行機体Ｖ（機体本体に相当す
る）に対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装
置３に供給する刈取部１０が昇降調節自在に備えられ
て、コンバインを構成してある。

【００２２】刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、
分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装
置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン
型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しなが
ら後方側に搬送する縦搬送装置８等にて構成され、走行
機体Ｖの前部に横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダ
ＣＹによって揺動昇降自在に設けられている。尚、上記
分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高
さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられてい
る。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に
向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測
することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出する
ように非接触式に構成されている。

【００２３】そして、このコンバインでは、左右のクロ
ーラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する走行機体Ｖの
傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設け
られている。以下、その構成について説明する。先ず、
左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの走行機体Ｖへの取
付構造を説明する。尚、左右のクローラ走行装置１Ｌ，
１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側のクロー
ラ走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側のクローラ
走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。

【００２４】図２に示すように、走行機体Ｖを構成する
前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持
フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転
自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１４を前
後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンショ
ン輪体１５を支持したトラックフレーム１６が前記支持
フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そ
して、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５
及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラ
ベルトＢが巻回されている。

【００２５】前記支持フレーム１２の前部側には水平軸
芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される
前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の
後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ
字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されてい
る。そして、前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラ
ックフレーム１６の前部側個所に枢支連結され、後ベル
クランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補
助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後
部側個所に枢支連結されている。一方、前後ベルクラン
ク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧
シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されて
いる。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側
は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結さ
れており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型
の油圧シリンダにて構成されている。

【００２６】そして、前ベルクランク１７ａに対応する
油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も
伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する
油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も
短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１
６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフ
レーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状
態となる。この状態を下限基準姿勢という。

【００２７】そして、前記下限基準姿勢にある状態か
ら、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら
左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すよう
に、走行機体Ｖの前部側を接地部に対して離間する方向
に姿勢変更（即ち、前上昇操作）することになる。ま
た、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ
２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を
伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖの後
部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇
操作）することになる。又、前記下限基準姿勢にある状
態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後
シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、
走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方
向に姿勢変更（上昇操作）することになる。

【００２８】尚、図９に示すように、右側のクローラ走
行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右
前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダ
Ｃ５とが夫々備えられ、左側のクローラ走行装置１Ｌと
同様な動作を行うことになる。

【００２９】従って、前記姿勢変更操作手段１００が、
走行機体Ｖにおける左側前部、左側後部、右側前部、及
び、右側後部の夫々において前記左右クローラ走行装置
１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを各別に変更調節自在
な４個の駆動手段としての前記４個の機体姿勢変更用の
シリンダＣ２〜Ｃ５を備えて、前記左右クローラ走行装
置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する走行機体Ｖの左右傾斜角
及び前後傾斜角を変更操作自在に構成されている。

【００３０】前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ
４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右クローラ走行装置１
Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの
回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて前
記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（即
ち、伸縮作動したストローク量）を検出するポテンショ
メータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が
設けられている。又、走行機体Ｖの水平基準面に対する
傾斜角を検出する傾斜角検出手段３００が、走行機体Ｖ
の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角
検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３と、走
行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前
後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２
４とを備えて構成されて、走行機体Ｖに設けられてい
る。

【００３１】上記左右傾斜角センサ２３及び前後傾斜角
センサ２４は、同一の構成になるものであり、以下、図
６及び図７に基づいて説明する。走行機体Ｖに固定され
た角型の容器４１の内部に、シリコンオイル等の所定粘
度の液体４２が入れられるとともに、同一形状の金属板
を同一間隔で平行に立設した検出電極４３が傾斜角検出
方向（図６において左右方向）に間隔をあけて一対配置
されている。そして、走行機体Ｖが傾斜していない状態
で上記液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状態）
に復帰しているときに、上記一対の検出電極４３が同一
漬浸状態（図６の状態）となるように構成され、その各
検出電極４３の静電容量を計測してその計測値の差（走
行機体Ｖが傾斜していない状態では差はゼロである）を
傾斜角情報に変換する変換回路部４４が備えられてい
る。即ち、傾斜角検出手段３００としての各傾斜角セン
サ２３，２４が、走行機体Ｖに固定された本体としての
容器４１及びその容器４１に対して重力により初期姿勢
（液面水平状態）に復帰付勢された基準体としての上記
液体４２を備えて、上記容器４１に対する上記液体４２
の角度を前記走行機体Ｖの水平基準面に対する傾斜角と
して検出するように構成されている。

【００３２】次に、動力伝達系を図８に示す。走行機体
Ｖに搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀
クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるととも
に、走行クラッチ４６及び無段変速装置４７を介して左
右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に
伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、クロ
ーラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取ク
ラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。図中、５
０は、ミッション部４８への入力回転数に基づいて車速
を検出する車速検出手段としての車速センサである。上
記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変速
レバー５１によって変速操作され、この変速レバー５１
が中立位置に操作されているか否かを検出する中立スイ
ッチ５２（図９参照）が設けられている。

【００３３】図９に示すように、マイクロコンピュータ
利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、
前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、
左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、車速セ
ンサ５０、及び、中立スイッチ５２の各検出情報が入力
されている。又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢
変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及
び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情
報も制御装置２２に入力されている。

【００３４】図１０に示すように、上記姿勢変更スイッ
チユニットＳＵには、走行機体Ｖの水平基準面に対する
左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御
（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイ
ッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６
ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする
前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後
ランプ２７ａ、上記水平制御及び前後制御の作動モード
を上限基準モードと下限基準モードとに切り換える上げ
基準スイッチ３５、及び上限基準モードであることを示
す上げ基準ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバ
ー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７
ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及
び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。尚、後述
の手動操作による姿勢変更操作は、下限基準モードで実
行される。

【００３５】上記十字レバー式の操作具３６の操作につ
いて説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右
上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜
操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、
左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾
斜操作）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒し
たときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体
上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したとき
に、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操
作が指令される。

【００３６】又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平
スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイ
ッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２
５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応す
る傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、
現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾
斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現
在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜
方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて
設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の
前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図１１に示
すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態
を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度
が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示さ
れる。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状
態）が設定前後傾斜角として予め設定されている。

【００３７】さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、
走行機体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち
刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、
刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降
レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上
昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチ
ＳＷ２等が備えられており、これらの情報も前記制御装
置２２に入力されている。

【００３８】一方、制御装置２２からは、前記刈取シリ
ンダＣＹ及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダ
Ｃ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁２
９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、
前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセン
サ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈
高さに維持されるように刈取シリンダＣＹを作動させる
刈高さ制御を実行する。

【００３９】上記制御装置２２を利用して、前記傾斜角
検出手段３００の検出情報に基づいて、前記走行機体Ｖ
の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持される
ように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する
姿勢制御を実行する制御手段２００が構成されている。
即ち、上記制御手段２００が、上記姿勢制御として、前
記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、走行機
体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角
に維持されるように、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ
５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧
シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、
右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ
（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一
方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状
態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作
するローリング制御、及び、前記前後傾斜角センサ２４
の検出情報に基づいて、走行機体Ｖの水平基準面に対す
る前後傾斜角が設定前後傾斜角に維持されるように、前
記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び
右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダ
Ｃ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に
位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後
シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ
２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シ
リンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するピッチング制御を実行
するように構成されている。

【００４０】尚、上記ローリング制御及びピッチング制
御を実行する場合に、上記制御手段２００は、前記４個
の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちで駆動停止させた２個
の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５夫々の前記走行装置１Ｌ，１
Ｒの接地部に対する各高さ位置を含む基準平面ＫＨを設
定して、他の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を前記基準
平面ＫＨからの各操作量（伸縮作動したストローク量）
が同じになるように駆動操作することにより、４個の油
圧シリンダＣ２〜Ｃ５の前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地
部に対する各高さ位置にて平面を形成する状態を維持さ
せる平面維持姿勢変更作動を実行するように構成されて
いる。

【００４１】上記基準平面ＫＨの設定について、機体左
側に位置する左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３を駆
動停止させた状態で、機体右側に位置する右前シリンダ
Ｃ４と右後シリンダＣ５を駆動操作するローリング制御
の場合を例に説明する。図１２に示すように、上記４個
の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の各高さ位置により斜線で示
す平面が形成され、その平面における左側前部及び左側
後部の各高さ位置を夫々ａ１，ｂ１で示している。ま
た、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による左側前部、左
側後部、右側前部、及び、右側後部での高さ変更操作範
囲（各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲に対
応する）の下限位置を夫々ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０で示
し、上限位置を夫々ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２で示してい
る。そして、左側前部の下限位置ａ０と右側前部の下限
位置ｃ０を結ぶ直線に平行に、左側前部の高さ位置ａ１
から右側前部に向けて直線ａ１−ｃ１を引き、又、、左
側後部の下限位置ｂ０と右側後部の下限位置ｄ０を結ぶ
直線に平行に、左側後部の高さ位置ｂ１から右側後部に
向けて直線ｂ１−ｄ１を引き、この直線ａ１−ｃ１と直
線ｂ１−ｄ１とを含む平面ａ１−ｂ１−ｃ１−ｄ１によ
って基準平面ＫＨが設定されている。

【００４２】上記平面維持姿勢変更作動を実行する場合
に、前記制御手段２００は、前記各ストロークセンサ１
８〜２１の検出情報に基づいて、前記駆動操作する２個
の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の単位時間当たりの各操作量
の変化を求めて、その２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の
うちで前記単位時間当たりの操作量の変化が大きい変化
速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が、
前記単位時間当たりの操作量の変化が小さい変化速度小
側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定
値以上大となるに伴って、前記変化速度大側の油圧シリ
ンダＣ２〜Ｃ５における操作量が前記変化速度小側の油
圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値小と
なるまで、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５
の駆動操作を停止させ、且つ、前記変化速度大側の油圧
シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が前記変化速度小側
の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値
以上小となるに伴って、前記変化速度大側の油圧シリン
ダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を開始させることにより、前記
駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の前記基準
平面ＫＨからの各操作量を同じにするように構成されて
いる。

【００４３】即ち、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ
２〜Ｃ５による操作量（シリンダ伸縮量）の変化速度に
差がある場合には、速度が遅い方のシリンダを連続的に
駆動させながら、速度が速い方のシリンダの駆動をオン
オフすることにより、上記駆動操作する２個の油圧シリ
ンダＣ２〜Ｃ５間の操作量の差を設定値内に収めて、前
記基準平面ＫＨからの各操作量が同じになるように制御
する。この場合に、先ず、前記基準平面ＫＨからのシリ
ンダの操作量である伸縮量Ｗを、下式のように、現在の
シリンダ位置と基準平面ＫＨに対応する基準位置との差
を、各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲、即
ち上限位置から下限位置までの全ストロークＳＴで割っ
たときの割合（パーセント）で定義し、上記設定値とし
ては、上記全ストロークＳＴの３パーセントに設定して
いる。つまり、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜
Ｃ５間の伸縮量Ｗの差は、最大でも各油圧シリンダＣ２
〜Ｃ５の駆動操作可能な全ストロークＳＴの３パーセン
ト以内に収められる。尚、上記シリンダ伸縮量Ｗがプラ
スのときは、現在のシリンダ位置が前記基準平面ＫＨよ
りも上側に位置していることを示し、マイナスのとき
は、現在のシリンダ位置が前記基準平面ＫＨよりも下側
に位置していることを示す。

【００４４】

【数１】シリンダ伸縮量Ｗ＝〔（シリンダ位置−基準位
置）／ＳＴ〕×１００

【００４５】次に、下限基準モードにおける前記ローリ
ング制御、及びピッチング制御について説明する。即
ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態で
あれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左
側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２
を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動さ
せると、図１３（イ）に示すように、走行機体Ｖが接地
部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、
走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態
にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれ
ば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側のクローラ
走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動さ
せ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、図１
３（ロ）に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して右
上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、走行機体Ｖの
水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることが
できる。

【００４６】ピッチング制御の場合は、走行面が前下が
り状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態
から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫
々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２
及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、走行
機体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの
夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化し
て、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平
状態にすることができる。又、走行面が前上がり状態で
あれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリン
ダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態
に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ
５を同時に伸長作動させると、走行機体Ｖの後部側が左
右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対し
て上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、走行機体Ｖの水平
基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができ
る。

【００４７】尚、上限基準モードにおけるローリング制
御、及びピッチング制御についての説明は省略するが、
走行機体Ｖが左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおい
て接地部に対して平行姿勢のまま最も離間した姿勢状態
（図５参照）から、各シリンダＣ２〜Ｃ５の作動方向
を、上記下限基準モードにおけるローリング制御及びピ
ッチング制御での作動方向と逆の方向に作動させること
により実行される。

【００４８】前記制御装置２２を利用して、前記左右傾
斜角センサ２３及び前後傾斜角センサ２４の検出信号に
おける設定周波数ｆｓよりも高周波数領域の信号成分を
除去するフィルタ手段４００が構成されるとともに、こ
のフィルタ手段４００は、前記車速センサ５０にて検出
される車速に応じて、フィルタ定数を変更自在に構成さ
れている。具体的には、このフィルタ手段４００は、図
１４（ロ）に示すように、上記設定周波数ｆｓよりも高
周波数領域の信号成分の利得を低周波数領域に比べて減
衰させるローパスフィルターの特性を有するものであ
り、車速に応じて変更自在なフィルタ定数としての上記
設定周波数ｆｓを、図１４（イ）に示すように、車速が
速くなるに従って大側に変更している。図１４（ロ）に
おいて、車速が遅い場合の設定周波数をｆｓ１で、車速
が速い場合の設定周波数をｆｓ２で示している。尚、上
記フィルタ手段４００は、詳述はしないが、上記各傾斜
角センサ２３，２４の出力信号をデジタルフィルタ処理
するソフト処理手段によって構成されている。即ち、こ
の第１実施形態では、上記フィルタ手段４００が、ソフ
ト処理によってフィルタ処理を実行するソフトフィルタ
にて構成されている。

【００４９】上記フィルタ手段４００について追加説明
する。コンバインが凹凸を有する圃場面を走行する場合
に、車速が遅いときには、車速が速いときに比べて、通
常、路面の凹凸によって走行機体Ｖが振動するときの振
動周波数が低くなり、振動振幅は小さくなる。従って、
その走行機体Ｖの振動の影響を受けた各傾斜角センサ２
３，２４の検出信号は、車速が遅いときは図１５（イ）
に示すような信号波形となり、車速が速いときは図１６
（イ）に示すような信号波形となるので、上記各傾斜角
センサ２３，２４の検出信号を前記フィルタ手段４００
によって処理する場合には、図１５（ロ）及び図１６
（ロ）に示すように、車速が遅い場合には、上記振動の
影響を受けた周波数の低い信号成分を確実に減衰させ、
車速が速い場合には、上記振動の影響を受けた周波数の
高い信号成分を確実に減衰させた処理後信号が得られる
ようにしている。ただし、上記フィルタ手段４００で処
理した後の処理後信号は、フィルタ処理前信号である各
傾斜角センサ２３，２４の検出信号に対して、夫々遅れ
時間ｔｄ１，ｔｄ２が生じる。

【００５０】そして、前記制御手段２００は、前記姿勢
制御として、前記傾斜角検出手段３００（各傾斜角セン
サ２３，２４）の検出信号と前記設定傾斜角（設定左右
傾斜角及び設定前後傾斜角）に対応する設定信号値との
偏差が姿勢制御用の不感帯を外れていると、前記偏差が
前記不感帯内に入るように前記姿勢変更操作手段１００
を作動させる修正動作を実行するように構成され、且
つ、前記傾斜角検出手段３００（各傾斜角センサ２３，
２４）の検出信号を前記フィルタ手段４００にて処理し
た後の処理後信号と前記設定信号値との偏差が前記不感
帯を外れるときに、前記修正動作を実行するとともに、
その修正動作の実行においては、前記傾斜角検出手段３
００（各傾斜角センサ２３，２４）の検出信号を前記フ
ィルタ手段４００にて処理する前の処理前信号と前記設
定信号値との偏差を用いて前記姿勢変更操作手段１００
を作動させるように構成されている。

【００５１】図１５及び図１６に基づいて、上記修正動
作について説明する。上記設定信号値がｋｓで示され、
その設定信号値ｋｓを中央にして、検出信号の増加側及
び減少側の所定範囲を上記不感帯Ｆに設定している。
尚、左右傾斜角センサ２３の検出信号が増加するとき
に、走行機体Ｖが左上り姿勢になり、前後傾斜角センサ
２４の検出信号が増加するときに、走行機体Ｖが前上り
姿勢になるとする。又、上記設定信号値ｋｓは、左右傾
斜角については前記左右傾斜角設定器２５にて設定され
た値であり、前後傾斜角については、水平状態に対応す
る値である。図１５及び図１６には、各傾斜角センサ２
３，２４の検出信号が不感帯Ｆ内に入っている状態から
増加して不感帯Ｆから上側に外れる場合を示すが、上記
フィルタ手段４００によるフィルタ処理後信号の値が不
感帯Ｆの上限値よりも大きくなったときに、上記修正動
作が起動され、その修正動作では、上記フィルタ手段４
００で処理する前の各傾斜角センサ２３，２４の検出信
号と上記設定信号値ｋｓとの偏差が上記不感帯Ｆ内に入
るように、前記姿勢変更操作手段１００を作動させる。
尚、この例では、左下げ作動あるいは前下げ作動させる
ことになる。そして、この姿勢変更操作手段１００によ
る機体姿勢の修正動作によって、上記フィルタ処理後信
号と上記設定信号値ｋｓとの偏差が上記不感帯Ｆ内に入
ると、上記修正動作の実行を停止させる。

【００５２】上記フィルタ手段４００で処理する前の傾
斜角センサ２３，２４の検出信号を用いた修正動作につ
いて説明を加える。従来技術のようにフィルタ処理後信
号を用いて上記修正動作を実行する場合には、フィルタ
処理後信号と上記設定信号値ｋｓとの偏差が上記不感帯
Ｆの上限値を外れた後、姿勢変更操作手段１００の作動
によって小さくなって不感帯Ｆに近づいても、不感帯Ｆ
内に入るまでは偏差は不感帯Ｆを連続して外れている
（図１５（ロ）及び図１６（ロ）参照）ので、その偏差
が不感帯Ｆ内に入るまでの間、前記姿勢変更操作手段１
００が連続して作動され、その結果、過剰な修正動作が
実行されることになる。一方、フィルタ処理前信号を用
いて上記修正動作を実行する場合には、フィルタ処理後
信号と上記設定信号値ｋｓとの偏差が上記不感帯Ｆの上
限値に近づくと、上記フィルタ処理前信号と上記設定信
号値ｋｓとの偏差は不感帯Ｆ内に入ったり外れたりし、
しかも不感帯Ｆ内に入る時間が増えてくる（図１５
（イ）及び図１６（イ）参照）ので、前記姿勢変更操作
手段１００はその偏差が不感帯Ｆを外れている間だけ作
動され、その偏差が不感帯Ｆ内に入っているときは作動
されず、上記フィルタ処理後信号を用いて上記修正動作
を実行する場合に比べて、過剰な修正動作の実行が抑制
されることになる。

【００５３】次に、制御装置２２による姿勢変更動作に
ついて、図１７〜図２３のフローチャートに基づいて説
明する。先ず、手動操作指令（左右傾斜、前後傾斜、上
下昇降）がされたか否かを判断し、手動操作指令がされ
た場合には、手動姿勢変更処理を実行する。上記手動操
作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６と
前後自動スイッチ２７の状態を調べて、水平自動スイッ
チ２６だけがオンしているときはローリング制御だけを
実行し、両方がオンしているときは、ローリング制御を
優先して先に実行し、その後、ピッチング制御を実行す
る。

【００５４】手動姿勢変更処理（図１８）では、左上げ
スイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば、右傾斜
処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前シリンダＣ
４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達する
まで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前
シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ
５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダ
Ｃ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリン
ダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達
するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、
左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリン
ダＣ３を伸長作動させる。

【００５５】又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指
令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処
理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいず
れかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処
理を実行しながら、左前シリンダＣ２を伸長作動させる
とともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリン
ダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操
作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の
いずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調
整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を短縮作動さ
せるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。

【００５６】又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指
令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処
理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいず
れかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処
理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダ
Ｃ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右前シリン
ダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリ
ンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に
達するまで、後述のストローク調整処理を実行しなが
ら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動
させる。

【００５７】又、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指
令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処
理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいず
れかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処
理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダ
Ｃ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリン
ダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリ
ンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に
達するまで、後述するようなストローク調整処理を実行
しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短
縮作動させる。

【００５８】又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げ
が指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機
体上昇処理では、左前シリンダＣ２を上限位置になるま
で短縮作動させ、左後シリンダＣ３を上限位置になるま
で伸長作動させ、右前シリンダＣ４を上限位置になるま
で短縮作動させ、右後シリンダＣ５を上限位置になるま
で伸長作動させる。

【００５９】又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げ
が指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機
体下降処理では、左前シリンダＣ２を下限位置になるま
で伸長作動させ、左後シリンダＣ３を下限位置になるま
で短縮作動させ、右前シリンダＣ４を下限位置になるま
で伸長作動させ、右後シリンダＣ５を下限位置になるま
で短縮作動させる。

【００６０】ローリング制御（図１９及び図２０）で
は、先ず、上げ基準スイッチ３５によって上限基準モー
ドと下限基準モードのいずれに切り換えられているかを
判断し、上限基準モードであれば、「上限基準によるロ
ーリング制御」を実行し、下限基準モードであれば、以
下の「下限基準によるローリング制御」を実行する。
「下限基準によるローリング制御」では、左右傾斜角セ
ンサ２３の検出信号をフィルタ手段４００にて処理した
後の信号と前記左右傾斜角設定器２５による設定信号値
ｋｓとの偏差が前記不感帯Ｆを外れている場合に、上記
フィルタ処理前の左右傾斜角センサ２３の検出信号を用
いたローリング作動処理を実行し、上記偏差が前記不感
帯Ｆ内である場合には、上記ローリング作動処理は実行
しない。

【００６１】フィルタ処理前の左右傾斜角センサ２３の
検出信号を用いたローリング作動処理では、左右傾斜角
センサ２３の検出値と設定信号値ｋｓとの偏差が前記不
感帯Ｆを走行機体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右
側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検
出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダ
Ｃ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判
断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作
されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれ
かが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理
を実行しながら、右前シリンダＣ４を伸長作動させると
ともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリン
ダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操
作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の
いずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調
整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を短縮作動さ
せるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。

【００６２】上記左右傾斜角センサ２３の検出値と設定
信号値ｋｓとの偏差が前記不感帯Ｆを走行機体Ｖの右傾
斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各スト
ロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シ
リンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置
に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ
３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両
シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するま
で、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シ
リンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３
を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダ
Ｃ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリン
ダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達
するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、
右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリン
ダＣ５を伸長作動させる。このようにして、走行機体Ｖ
の高さを極力低くするようにしながら、走行機体Ｖの左
右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左
右傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにロー
リング作動処理を実行するのである。

【００６３】尚、「上限基準によるローリング制御」の
処理については、詳述しないが、基本的には、上述した
「下限基準によるローリング制御」の処理において、各
シリンダを下限位置に位置するように操作する代わり
に、上限位置に位置するように操作する。このようにし
て、走行機体Ｖの高さを極力高くするようにしながら、
走行機体Ｖと左右傾斜角設定器２５にて設定された設定
左右傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにロ
ーリング作動処理を実行する。

【００６４】ピッチング制御（図２１及び図２２）で
は、先ず、上げ基準スイッチ３５によって上限基準モー
ドと下限基準モードのいずれに切り換えられているかを
判断し、上限基準モードであれば、「上限基準によるピ
ッチング制御」を実行し、下限基準モードであれば、以
下の「下限基準によるピッチング制御」を実行する。
「下限基準によるピッチング制御」では、前後傾斜角セ
ンサ２４の検出信号をフィルタ手段４００にて処理した
後の信号と水平状態に対応する設定信号値ｋｓとの偏差
が前記不感帯Ｆを外れている場合に、上記フィルタ処理
前の前後傾斜角センサ２４の検出信号を用いたピッチン
グ作動処理を実行し、上記偏差が前記不感帯Ｆ内である
場合には、上記ピッチング作動処理は実行しない。

【００６５】フィルタ処理前の前後傾斜角センサ２４の
検出信号を用いたピッチング作動処理では、前後傾斜角
センサ２４の検出値と設定信号値ｋｓとの偏差が前記不
感帯Ｆを走行機体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後
部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出
情報に基づいて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ
５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断
し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作さ
れていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれか
が下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を
実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５
を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダ
Ｃ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリン
ダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達
するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、
左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させ
る。

【００６６】前後傾斜角センサ２４の検出値と設定信号
値ｋｓとの偏差が前記不感帯Ｆを走行機体Ｖの後傾斜側
に外れていれば、機体前部に位置する左右のストローク
センサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダ
Ｃ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作
されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がい
ずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリン
ダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、後述
のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ
２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリン
ダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操
作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の
いずれかが上限位置に達するまで、後述するようなスト
ローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び
右後シリンダＣ５を伸長作動させる。このようにして、
走行機体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、走行
機体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角と
の角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにピッチング作動
処理を実行するのである。

【００６７】尚、「上限基準によるピッチング制御」の
処理については、詳述しないが、基本的には、上述した
「下限基準によるピッチング制御」の処理において、各
シリンダを下限位置に位置するように操作する代わり
に、上限位置に位置するように操作する。このようにし
て、走行機体Ｖの高さを極力高くするようにしながら、
走行機体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜
角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにピッチング
作動処理を実行するのである。

【００６８】次に、上記したように２個のシリンダを駆
動操作するときに行われる前記ストローク調整処理につ
いて説明する。図２３に示すように、駆動操作する２個
のシリンダをＣ（Ａ），Ｃ（Ｂ）とし、両方のシリンダ
の一方が作動停止中でなければ、各ストロークセンサ１
８〜２１の検出情報に基づいて、前記数１に示す式によ
り、各シリンダごとの伸縮量Ｗ１，Ｗ２と、各シリンダ
による単位時間あたりの伸縮量、即ち、各シリンダの伸
縮量の変化速度Ｖ１，Ｖ２を求める。上記両方のシリン
ダの一方が作動停止中のときは、各シリンダごとの伸縮
量Ｗ１，Ｗ２だけを求める。

【００６９】そして、一方のシリンダＣ（Ａ）の変化速
度Ｖ１が他方のシリンダＣ（Ｂ）の変化速度Ｖ２よりも
大であることが検出されたときは、その速度小側のシリ
ンダＣ（Ｂ）を連続作動しながら、速度大側のシリンダ
Ｃ（Ａ）の作動をオンオフする。つまり、速度大側のシ
リンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１と、速度小側のシリンダＣ
（Ｂ）の伸縮量Ｗ２とを比較して、速度大側のシリンダ
Ｃ（Ａ）の伸縮量Ｗ１が速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の
伸縮量Ｗ２よりも大きく、しかも、その差が全ストロー
クの３パーセントよりも大であれば、速度大側のシリン
ダＣ（Ａ）の作動を停止させ、その差が３パーセントよ
りも小であれば、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動は
停止させない。一方、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の伸
縮量Ｗ１が速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２よ
りも小さく、しかも、その差が全ストロークの３パーセ
ントよりも大であれば、停止させている速度大側のシリ
ンダＣ（Ａ）の作動を開始させる。

【００７０】逆に、シリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１の変
化速度Ｖ１がシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２の変化速度
Ｖ２よりも小であることが検出されたときは、上記処理
において、速度小側のシリンダをシリンダＣ（Ａ）にし
て、この速度小側のシリンダＣ（Ａ）を連続作動させな
がら、速度大側のシリンダＣ（Ｂ）をオンオフ作動させ
るようにして、同様な処理を行う。

【００７１】〔第２実施形態〕次に、本発明の第２実施
形態について説明する。この第２実施形態では、前記フ
ィルタ手段４００と異なる構成のフィルタ手段が設けら
れ、又、前記制御手段２００の制御内容が異なる点を除
いて第１実施形態と同様に構成されている。以下、第１
実施形態との相違点について説明する。

【００７２】図２４に示すように、前記制御装置２２を
利用して、前記傾斜角検出手段３００（各傾斜角センサ
２３，２４）の検出信号における、周波数が異なる２つ
の設定周波数ｆａ，ｆｂのうちの低周波数側の設定周波
数ｆａよりも高周波数領域の信号成分を除去する第１の
フィルタ手段４０１（以下、第１フィルタという）と、
前記傾斜角検出手段３００の検出信号における、前記２
つの設定周波数ｆａ，ｆｂのうちの高周波数側の設定周
波数ｆｂよりも高周波数領域の信号成分を除去する第２
のフィルタ手段４０２（以下、第１フィルタという）と
が設けられている。即ち、この第２実施形態では、上記
各フィルタ手段４０１，４０２が、ソフト処理によって
フィルタ処理を実行するソフトフィルタにて構成されて
いる。

【００７３】具体的には、上記第１及び第２フィルタ４
０１，４０２は、図２５に示すように、各設定周波数ｆ
ａ，ｆｂよりも高周波数領域の信号成分の利得を低周波
数領域に比べて減衰させるローパスフィルターの特性を
有するものであり、前記フィルタ手段４００と同様に、
前記各傾斜角センサ２３，２４の出力信号をデジタルフ
ィルタ処理するように構成されている。尚、この各フィ
ルタ４０１，４０２においても、図示はしないが、第１
実施形態と同様に（図１４（イ）参照）、上記設定周波
数ｆａ，ｆｂを、車速に応じて変更自在なフィルタ定数
として、車速が速くなるに従って大側に変更するように
している。

【００７４】上記第１及び第２のフィルタ４０１，４０
２について追加説明すると、各傾斜角センサ２３，２４
の検出信号の波形が図２６（イ）に示され、この傾斜角
センサ２３，２４の検出信号を第２フィルタ４０２によ
って処理した後の処理後信号が図２６（ロ）に示され、
傾斜角センサ２３，２４の検出信号を第１フィルタ４０
１によって処理した後の処理後信号が図２６（ハ）に示
されている。そして、第２フィルタ４０２による処理後
信号が、フィルタ処理前信号である各傾斜角センサ２
３，２４の検出信号に対して遅れ時間ｔｄ３を生じ、第
１フィルタ４０１による処理後信号が、第２フィルタ４
０２による遅れ時間ｔｄ３よりもさらに遅れて、フィル
タ処理前信号である各傾斜角センサ２３，２４の検出信
号に対して遅れ時間ｔｄ４を生じている。

【００７５】そして、前記制御手段２００が、前記姿勢
制御として、前記傾斜角検出手段３００の検出信号を第
１フィルタ４０１にて処理した後の処理後信号と前記設
定傾斜角に対応する設定信号値ｋｓとの第１偏差、及
び、前記傾斜角検出手段３００の検出信号を第２フィル
タ４０２にて処理した後の処理後信号と前記設定信号値
ｋｓとの第２偏差の両方が姿勢制御用の不感帯Ｆを外れ
るときに、前記第２偏差が前記不感帯Ｆ内に入るように
前記姿勢変更操作手段１００を作動させる修正動作を実
行し、且つ、前記第１偏差と第２偏差のいずれかが前記
不感帯Ｆ内に入るときに前記修正動作の実行を停止する
ように構成されている。

【００７６】図２６に基づいて上記修正動作について説
明する。図２６には、各傾斜角センサ２３，２４の検出
信号が不感帯Ｆ内に入っている状態から増加して不感帯
Ｆから上側に外れる場合を示すが、上記第１偏差と第２
偏差の両方が不感帯Ｆの上限値よりも大きくなったとき
に、上記修正動作が起動され、この修正動作では、第２
偏差が上記不感帯Ｆ内に入るように、前記姿勢変更操作
手段１００を作動させる。尚、この例では、左下げ作動
あるいは前下げ作動させることになる。そして、この姿
勢変更操作手段１００による機体姿勢の修正動作によっ
て、上記第１偏差と第２偏差のいずれか一方が上記不感
帯Ｆ内に入ると、上記修正動作の実行を停止させる。つ
まり、この第２実施形態の姿勢制御では、第２フィルタ
４０２による処理後信号では、、各傾斜角センサ２３，
２４の検出信号の成分は極力減衰させないようにしなが
ら、突発的なノイズ成分は減衰させ、第１フィルタ４０
１による処理後信号では、各傾斜角センサ２３，２４の
検出信号の成分をある程度減衰させて、制御の安定化を
図っている。そして、上記機体姿勢の修正動作は、実際
は上記両フィルタ４０１，４０２のうち時間遅れが大き
い方の第１フィルタ４０１による処理後信号から求めた
第１偏差が上記不感帯Ｆを外れたときに起動し、且つ、
その修正動作では、各傾斜角センサ２３，２４の検出信
号の成分を極力減衰させず、しかも、各傾斜角センサ２
３，２４の検出信号からの時間遅れが少ない第２フィル
タ４０２による処理後信号を用いて上記修正動作を実行
することで、過剰な修正動作の実行を抑制するようにし
ている。

【００７７】次に、上記制御手段２００によるローリン
グ制御とピッチング制御について、図２７〜図３０のフ
ローチャートに基づいて説明する。尚、以下の説明で
は、「下限基準によるローリング制御」についてだけ説
明し、「上限基準によるローリング制御」についての説
明は省略する。「下限基準によるローリング制御」では
（図２７及び図２８）、第１偏差と第２偏差が共に前記
不感帯Ｆを外れている場合に、第２偏差を基準としたロ
ーリング作動処理を実行し、上記第１偏差と第２偏差の
いずれかが前記不感帯Ｆ内である場合には、上記ローリ
ング作動処理は実行しない。

【００７８】第２偏差を基準としたローリング作動処理
では、第２偏差が前記不感帯Ｆを走行機体Ｖの左傾斜側
に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロー
クセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリン
ダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操
作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５が
いずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリ
ンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、前
記ストローク調整処理（図２３）を実行しながら、右前
シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ
５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリン
ダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリ
ンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に
達するまで、前記ストローク調整処理（図２３）を実行
しながら、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに
左後シリンダＣ３を伸長作動させる。

【００７９】上記第２偏差が前記不感帯Ｆを走行機体Ｖ
の右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する
各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、
左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下
限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ
２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、
その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達す
るまで、前記ストローク調整処理（図２３）を実行しな
がら、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後
シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び
左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれ
ば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれか
が上限位置に達するまで、前記ストローク調整処理（図
２３）を実行しながら、右前シリンダＣ４を短縮作動さ
せるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。

【００８０】「下限基準によるピッチング制御」では
（図２９及び図３０）、第１偏差と第２偏差が共に前記
不感帯Ｆを外れている場合に、第２偏差を基準としたピ
ッチング作動処理を実行し、上記第１偏差と第２偏差の
いずれかが前記不感帯Ｆ内である場合には、上記ピッチ
ング作動処理は実行しない。

【００８１】第２偏差を基準としたピッチング作動処理
では、第２偏差が前記不感帯Ｆを走行機体Ｖの前傾斜側
に外れていれば、機体後部に位置する左右のストローク
センサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダ
Ｃ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作
されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がい
ずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリン
ダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、前記
ストローク調整処理（図２３）を実行しながら、左後シ
リンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左
後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限
位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリン
ダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、前記ストロ
ーク調整処理（図２３）を実行しながら、左前シリンダ
Ｃ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。

【００８２】第２偏差が前記不感帯Ｆを走行機体Ｖの後
傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のスト
ロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シ
リンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置
に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ
４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両
シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するま
で、前記ストローク調整処理（図２３）を実行しなが
ら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動
させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいず
れかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び
右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、
前記ストローク調整処理（図２３）を実行しながら、左
後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させ
る。

【００８３】〔別実施形態〕次に別実施形態を列記す
る。上記第１及び第２実施形態では、各フィルタ手段４
００，４０１，４０２のすべてを、制御装置２２を利用
して、いわゆるソフト処理によってフィルタ処理を実行
するソフトフィルタ（デジタルフィルタ処理手段）によ
って構成するようにしたが、各フィルタ手段４００，４
０１，４０２はこのようなソフト的な処理手段に限るも
のではなく、各フィルタ手段４００，４０１，４０２の
少なくとも一部をローパスフィルター回路等のハードの
電気回路によって構成してもよい。具体的には、第２実
施形態における各フィルタ手段４０１，４０２の場合に
ついて例示すると、図３１（イ）のように、左右傾斜角
センサ２３及び前後傾斜角センサ２４の各検出信号を、
前記第１フィルタ４０１に相当するフィルタ特性の第１
フィルタ回路５００ａと、前記第２フィルタ４０２に相
当するフィルタ特性の第２フィルタ回路５００ｂにて夫
々処理した信号を制御装置２２に入力する構成、あるい
は、図３１（ロ）のように、左右傾斜角センサ２３及び
前後傾斜角センサ２４の各検出信号を、前記第２フィル
タ４０２に相当するフィルタ特性のフィルタ回路５０１
ａにて処理した信号を制御装置２２に入力するととも
に、そのフィルタ回路５０１ａにて処理した信号をさら
にフィルタ回路５０１ｂにて処理して前記第１フィルタ
４０１に相当するフィルタ特性とした信号を制御装置２
２に入力する構成によって実現される。

【００８４】上記第１及び第２実施形態では、傾斜角検
出手段３００を、重力式の傾斜角センサ２３，２４にて
構成したが、これに限るものではなく、例えばレーザー
ジャイロ等の角速度を検出するセンサの検出信号を積分
して傾斜角を検出する手段でもよい。

【００８５】上記第１及び第２実施形態では、傾斜角検
出手段３００を、重力式の傾斜角センサ２３，２４にて
構成する場合に、基準体として所定粘度の液体を用いて
いるので、この液体の粘度に基づく応答特性により、傾
斜角検出手段３００自体で既に所定周波数よりも高周波
数領域の検出信号を周波数成分を除去するフィルタ特性
を有していることになるが、例えば上記液体として粘度
の小さい液体を用いることにより、傾斜角検出手段３０
０では極力フィルタ特性を有しないようにし、各フィル
タ手段４００，４０１，４０２によってフィルタ特性を
持たせるようにしてもよい。

【００８６】上記第１及び第２実施形態では、制御手段
２００が、姿勢制御として、ローリング制御とピッチン
グ制御の両方を実行するように構成したが、ローリング
制御とピッチング制御のいずれか一方だけを実行するよ
うに構成してもよい。

【００８７】上記第１及び第２実施形態では、走行装置
を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成した
が、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置
でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置で
もよい。

【００８８】上記第１及び第２実施形態では、姿勢変更
操作手段１００を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に位
置した４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５にて構成したが、例え
ば、左右の走行装置を各別に昇降駆動する左右一対の駆
動手段（ローリング用油圧シリンダ）と、左右の走行装
置を一体的に前後方向に傾斜させる１個の駆動手段（ピ
ッチング用油圧シリンダ）とにて構成してもよい。又、
上記４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を構成する場合も、油圧
シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる
他の駆動手段にて構成してもよい。

【００８９】上記第１及び第２実施形態では、作業車と
して刈取収穫用のコンバインを例示したが、コンバイン
に限らず、苗移植機やトラクター等の他の農作業車でも
よく、農作業車に限らず、建設用の作業車や土木用の作
業車であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの前部を示す側面図

【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図６】傾斜角検出手段の構成を示す斜視図

【図７】傾斜角検出手段の検出動作を示す側面図

【図８】コンバインの動力伝達図

【図９】制御構成を示すブロック図

【図１０】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図

【図１１】左右傾斜角の設定値を示す図

【図１２】平面維持姿勢変更作動を示す斜視図

【図１３】姿勢制御状態を示す正面図

【図１４】フィルタ手段の特性を示すグラフ

【図１５】傾斜角検出手段の検出信号の処理と修正動作
を示すタイムチャート

【図１６】傾斜角検出手段の検出信号の処理と修正動作
を示すタイムチャート

【図１７】制御作動を示すフローチャート

【図１８】制御作動を示すフローチャート

【図１９】制御作動を示すフローチャート

【図２０】制御作動を示すフローチャート

【図２１】制御作動を示すフローチャート

【図２２】制御作動を示すフローチャート

【図２３】制御作動を示すフローチャート

【図２４】第２実施形態における制御構成を示すブロッ
ク図

【図２５】第２実施形態におけるフィルタ手段の特性を
示すグラフ

【図２６】第２実施形態におけるフィルタ処理と修正動
作を示すタイムチャート

【図２７】第２実施形態における制御作動を示すフロー
チャート

【図２８】第２実施形態における制御作動を示すフロー
チャート

【図２９】第２実施形態における制御作動を示すフロー
チャート

【図３０】第２実施形態における制御作動を示すフロー
チャート

【図３１】別実施形態におけるフィルタ手段の構成を示
す回路図

【符号の説明】

１Ｌ，１Ｒ 走行装置 ２３ 左右傾斜角検出手段 ２４ 前後傾斜角検出手段 ５０ 車速検出手段 ４１ 本体 ４２ 基準体 １００ 姿勢変更操作手段 ２００ 制御手段 ３００ 傾斜角検出手段 ４００ フィルタ手段 ４０１ フィルタ手段 ４０２ フィルタ手段 Ｃ２〜Ｃ５ 駆動手段 Ｖ 機体本体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 林 繁樹 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 Ｆターム(参考） 2B076 AA03 BA04 CC02 CC12 CC13 EA06 EB04 EC09 ED30

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行装置の接地部に対する機体本体の傾
   斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、 前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾
   斜角検出手段と、 前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本
   体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持され
   るように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢
   制御を実行する制御手段とが設けられている作業車の姿
   勢制御装置であって、 前記傾斜角検出手段の検出信号における設定周波数より
   も高周波数領域の信号成分を除去するフィルタ手段が設
   けられ、 前記制御手段が、前記姿勢制御として、前記傾斜角検出
   手段の検出信号と前記設定傾斜角に対応する設定信号値
   との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れていると、前記偏
   差が前記不感帯内に入るように前記姿勢変更操作手段を
   作動させる修正動作を実行するように構成され、且つ、
   前記傾斜角検出手段の検出信号を前記フィルタ手段にて
   処理した後の処理後信号と前記設定信号値との偏差が前
   記不感帯を外れるときに、前記修正動作を実行するとと
   もに、その修正動作の実行においては、前記傾斜角検出
   手段の検出信号を前記フィルタ手段にて処理する前の処
   理前信号と前記設定信号値との偏差を用いて前記姿勢変
   更操作手段を作動させるように構成されている作業車の
   姿勢制御装置。
2. 【請求項２】 走行装置の接地部に対する機体本体の傾
   斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、 前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾
   斜角検出手段と、 前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本
   体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持され
   るように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢
   制御を実行する制御手段とが設けられている作業車の姿
   勢制御装置であって、 前記傾斜角検出手段の検出信号における、周波数が異な
   る２つの設定周波数のうちの低周波数側の設定周波数よ
   りも高周波数領域の信号成分を除去する第１のフィルタ
   手段と、前記傾斜角検出手段の検出信号における、前記
   ２つの設定周波数のうちの高周波数側の設定周波数より
   も高周波数領域の信号成分を除去する第２のフィルタ手
   段とが設けられ、 前記制御手段が、前記姿勢制御として、前記傾斜角検出
   手段の検出信号を前記第１のフィルタ手段にて処理した
   後の処理後信号と前記設定傾斜角に対応する設定信号値
   との第１偏差、及び、前記傾斜角検出手段の検出信号を
   前記第２のフィルタ手段にて処理した後の処理後信号と
   前記設定信号値との第２偏差の両方が姿勢制御用の不感
   帯を外れるときに、前記第２偏差が前記不感帯内に入る
   ように前記姿勢変更操作手段を作動させる修正動作を実
   行し、且つ、前記第１偏差と第２偏差のいずれかが前記
   不感帯内に入るときに前記修正動作の実行を停止するよ
   うに構成されている作業車の姿勢制御装置。
3. 【請求項３】 車速を検出する車速検出手段が設けら
   れ、 前記各フィルタ手段が、前記車速検出手段にて検出され
   る車速に応じて、フィルタ定数を変更自在に構成されて
   いる請求項１又は２記載の作業車の姿勢制御装置。
4. 【請求項４】 前記各フィルタ手段のうちの少なくとも
   一部が、ソフト処理によってフィルタ処理を実行するソ
   フトフィルタにて構成されている請求項１〜３のいずれ
   か１項に記載の作業車の姿勢制御装置。
5. 【請求項５】 前記傾斜角検出手段が、前記機体本体に
   固定された本体及びその本体に対して重力により初期姿
   勢に復帰付勢された基準体を備えて、前記本体に対する
   前記基準体の角度を前記機体本体の水平基準面に対する
   傾斜角として検出するように構成されている請求項１〜
   ４のいずれか１項に記載の作業車の姿勢制御装置。
6. 【請求項６】 前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体
   における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後
   部の夫々において前記走行装置の接地部に対する高さを
   各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて、前記走
   行装置の接地部に対する前記機体本体の左右傾斜角及び
   前後傾斜角を変更操作自在に構成され、前記傾斜角検出
   手段が、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角
   を検出する左右傾斜角検出手段と、前記機体本体の水平
   基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手
   段とを備えて構成され、 前記制御手段が、前記姿勢制御として、 前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機
   体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜
   角に維持されるように、前記４個の駆動手段のうち、左
   側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、右側
   前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか
   一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の
   ２個の駆動手段を駆動操作するローリング制御、及び、
   前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機
   体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜
   角に維持されるように、前記４個の駆動手段のうち、左
   側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側
   後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか
   一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の
   ２個の駆動手段を駆動操作するピッチング制御を実行す
   るように構成されている請求項１〜５のいずれか１項に
   記載の作業車の姿勢制御装置。