JP2002284054A

JP2002284054A - 作業車

Info

Publication number: JP2002284054A
Application number: JP2001096051A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Takahara; 高原　　一浩; Hiroshi Ikeda; 博池田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2001-03-29
Filing date: 2001-03-29
Publication date: 2002-10-03
Anticipated expiration: 2021-03-29
Also published as: JP3652266B2

Abstract

(57)【要約】【課題】走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾
斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段
と、機体本体の前後傾斜変更指令及び左右傾斜変更指令
を指令する手動式の姿勢変更指令手段の指令情報に基づ
いて、姿勢変更操作手段の作動を制御する手動ピッチン
グ制御及び手動ローリング制御を実行する制御手段とが
設けられている作業車において、ピッチング及びローリ
ング調節が広い調節範囲にわたって迅速にでき、しかも
コンパクトに得られるようにする。【解決手段】姿勢変更操作手段１００には、機体本体
の左側前部、左側後部、右側前部、右側後部それぞれで
の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在
な４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を備えてある。前後及び左
右傾斜の変更が同時に指令されると、制御手段２００は
手動ピッチング制御と手動ローリング制御とを同時に実
行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行装置の接地部
に対する機体本体の前後傾斜角及び左右傾斜角を変更操
作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の前後傾斜
変更指令及び左右傾斜変更指令を指令する手動式の姿勢
変更指令手段と、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基
づいて、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する手動ピ
ッチング制御及び手動ローリング制御を実行する制御手
段とが設けられている作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】作業車の一例としてのコンバインにおい
は、自走によって傾斜地を移動するとか畦を越えるとか
して圃場に進入されることがあり、この場合、機体本体
を水平など所望の姿勢に調整できると、走行地の傾斜や
隆起部にかかわらず機体の重量バランスが良くなるとか
前方が見通しやすくなるなど有利に走行できる。このた
ため、上記作業車は、姿勢変更指令手段を操作して前後
や左右の傾斜変更を指令すれば、この指令に基づいて制
御手段が前記手動ピッチンング制御や手動ローリング制
御を実行することにより、機体本体の姿勢調整ができる
ようになったものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来、例えば特開平３
−６１４２１号公報に示されるように、左右一対のクロ
ーラ式走行装置の夫々が、ローリング用油圧シリンダの
伸縮作動により機体本体に対して平行上下動すること
で、走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角が
変更操作自在となるように構成され、且つ、左右の走行
装置がピッチング用油圧シリンダの伸縮作動により一体
的に前部側の横軸芯周りで機体本体に対して上下揺動す
ることで、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾
斜角が変更操作自在となるように構成されたものがあっ
た。すなわち、走行装置の接地部に対する機体本体の前
後傾斜角を変更するピッチング作動と、走行装置の接地
部に対する機体本体の左右傾斜角を変更するローリング
作動とを可能にしたものがあった。上記した従来の技術
のピッチング作動においては、左右走行装置を支持する
各支持フレーム夫々を前部側の横軸芯周りで上下揺動さ
せるものであるから、前後傾斜角の変化量を大きくする
ことができない不利があった。また、前後傾斜角の変化
量を大きくしようとすると、各支持フレームの上下移動
量を大きくしなければならず、移動操作するための駆動
手段が大型化する問題があった。前後水平姿勢において
機体本体の地上高が高くなり機体重心が高くなる問題も
あった。

【０００４】本発明の目的は、コンパクト化や走行の有
利化を図りながら機体本体のローリング調整もピッチン
グ調整も広い角度範囲にわたって行なえ、しかも、ロー
リングとピッチングの両調整が迅速に行なえる作業車を
提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、冒頭
に記した作業車において、前記姿勢変更操作手段が、機
体本体における左側前部、左側後部、右側前部、右側後
部それぞれでの走行装置の接地部に対する高さを各別に
変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、前記
制御手段は、前記手動ピッチング制御及び前記手動ロー
リング制御において、前記４個の駆動手段の作動を制御
するように構成され、且つ、前後傾斜変更及び左右傾斜
変更が同時に指令されたとき、前記手動ピッチング制御
と前記手動ローリング制御とを同時に実行するように構
成されている。

【０００６】すなわち、姿勢変更操作手段が、前記４個
の駆動手段を備えて構成され、制御手段が手動ピッチン
グ制御及び手動ローリング制御において前記４個の駆動
手段の作動を制御するものだから、機体本体の前後方向
での一端部を走行装置に対して下降限界まで移動調節し
てなった傾斜姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して
上昇限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間
で機体本体の前後傾斜角が変化するようにしてピッチン
グ調整できる。また、機体本体の左右方向での一端部を
走行装置に対して下降限界まで移動調節してなった傾斜
姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して上昇限界まで
移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間で機体本体の
左右傾斜角が変化するようにしてローリング調整でき
る。これにより、機体本体が走行装置の接地部に対して
移動する最大ストロークを小にしながら、かつ、機体本
体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くしながら機体
本体の走行装置に対する前後傾斜角の変化量も左右傾斜
角の変化量も大きくできる。

【０００７】前後傾斜変更及び左右傾斜変更を同時に指
令すると、制御手段が手動ピッチング制御と手動ローリ
ング制御とを同時に実行し、機体本体の走行装置に対す
る前後傾斜角の変更調節と左右傾斜角の変更調節とが同
時に行なわれる。すなわち、機体本体のピッチング調節
とローリング調節とが同時に行なわれる。

【０００８】従って、コンバインで傾斜地から圃場に進
入する場合など、走行面に傾斜や隆起部があっても、し
かも、それが大きくかつ機体の前後方向と左右方向の両
方向に傾斜するものであっても、機体本体の走行装置に
対する前後傾斜角も左右傾斜角も大きくかつ同時に変化
するようにピッチング及びローリング調節し、機体本体
の姿勢を所望のものに迅速に調節してバランス面とか前
方視界などの面で有利に走行できる。しかもその割に
は、機体本体や駆動手段を小型化してコンパクトに得ら
れるとともに、機体重心を低くして安定よく走行でき
る。

【０００９】請求項２によれば、請求項１において、前
記姿勢変更指令手段は、機体本体の左右及び前後方向に
揺動自在な１本の操作レバーを備えて構成され、且つ、
この操作レバーを中立位置から前方側に揺動した前操作
位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を
前傾側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを
中立位置から後方側に揺動した後操作位置に操作するこ
とによって、機体本体の前後傾斜角を後傾側に変更する
姿勢変更を指令し、前記操作レバーを中立位置から左側
に揺動した左操作位置に操作することによって、機体本
体の左右傾斜角を左傾斜側に変更する姿勢変更を指令
し、前記操作レバーを中立位置から右側に揺動した右操
作位置に操作することによって、機体本体の左右傾斜角
を右傾斜側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバ
ーを前記前操作位置と前記左操作位置との間の左前操作
位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を
前傾側に、左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿
勢変更を指令し、前記操作レバーを前記前操作位置と前
記右操作位置との間の右前操作位置に操作することによ
って、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、左右傾斜角を
右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操
作レバーを前記左操作位置と前記後操作位置との間の左
後操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾
斜角を後傾側に、左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更
する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右操作位
置と前記後操作位置との間の右後操作位置に操作するこ
とによって、機体本体の前後傾斜角を後傾側に、左右傾
斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する
ように構成されている。

【００１０】すなわち、操作レバーを前記前操作位置に
操作すると、機体本体の前後傾斜角が前傾側に変化する
ピッチング制御だけが実行され、操作レバーを前記後操
作位置に操作すると、機体本体の前後傾斜角が後傾側に
変化するピッチング制御だけが実行され、操作レバーを
前記左操作位置に操作すると、機体本体の左右傾斜角が
左傾斜側に変化するローリング制御だけが実行され、操
作レバーを前記右操作位置に操作すると、機体本体の左
右傾斜角が右傾斜側に変化するローリング制御だけが実
行される。操作レバーを前記左前操作位置に操作する
と、機体本体の前後傾斜角が前傾側に変化するピッチン
グ制御と、機体本体の左右傾斜角が左傾斜側に変化する
ローリング制御とが実行される。操作レバーを前記左後
操作位置に操作すると、機体本体の前後傾斜角が後傾側
に変化するピッチング制御と、機体本体の左右傾斜角が
左傾斜側に変化するローリング制御とが実行される。操
作レバーを前記右前操作位置に操作すると、機体本体の
前後傾斜角が前傾側に変化するピッチング制御と、機体
本体の左右傾斜角が右傾斜側に変化するローリング制御
とが実行される。操作レバーを前記右後操作位置に操作
すると、機体本体の前後傾斜角が後傾側に変化するピッ
チング制御と、機体本体の左右傾斜角が右傾斜側に変化
するローリング制御とが実行される。

【００１１】従って、操作レバーを中立位置から揺動操
作するだけで操作簡単に機体本体のピッチング調節とロ
ーリング調節の一方も両方も行なえる。しかも、操作レ
バーの操向方向に等しい方向に機体本体の傾斜角が変化
するのであり、誤操作を行なわれにくくしながらピッチ
ング及びローリング調節を行なわせられる。

【００１２】請求項３によれば、請求項２において、前
記姿勢変更指令手段は、前記操作レバーを前記前操作位
置と前記左前操作位置との間に操作することによって、
機体本体の前後傾斜角を前記左前操作位置よりも前傾側
に傾斜した前傾側に、機体本体の左右傾斜角を左傾斜側
にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバー
を前記左前操作位置と前記左操作位置との間に操作する
ことによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、機体
本体の左右傾斜角を前記左前操作位置よりも左傾斜側に
傾斜した左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令
し、前記操作レバーを前記左操作位置と前記左後操作位
置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜
角を前記左後操作位置よりも左傾斜側に傾斜した左傾斜
側に、機体本体の前後傾斜角を後傾側にそれぞれ変更す
る姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左後操作位
置と前記後操作位置との間に操作することによって、機
体本体の左右傾斜角を左傾斜側に、機体本体の前後傾斜
角を前記左後操作位置よりも後傾側に傾斜した後傾側に
それぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを
前記右前操作位置と前記前操作位置との間に操作するこ
とによって、機体本体の前後傾斜角を前記右前操作位置
よりも前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体の左右傾斜
角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前
記操作レバーを前記右前操作位置と前記右操作位置との
間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前
傾側に、機体本体の左右傾斜角を前記右前操作位置より
も右傾斜側に傾斜した右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢
変更を指令し、前記操作レバーを前記右操作位置と前記
右後操作位置との間に操作することによって、機体本体
の左右傾斜角を前記右後操作位置よりも右傾斜側に傾斜
した右傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を後傾側にそれ
ぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記
右後操作位置と前記後操作位置との間に操作することに
よって、機体本体の左右傾斜角を右傾斜側に、機体本体
の前後傾斜角を前記右後操作位置よりも後傾斜側に傾斜
した後傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令するよ
うに構成されている。

【００１３】すなわち、操作レバーを前記前操作位置と
前記左前操作位置との間に操作すると、左前操作位置に
操作した場合よりも大きく前傾側に傾斜するとともに左
右傾斜角が左傾斜側に変化するようにして機体本体がピ
ッチング及びローリング制御される。操作レバーを前記
左前操作位置と前記左操作位置との間に操作すると、左
前操作位置に操作した場合よりも大きく左傾斜側に傾斜
するとともに前後傾斜角が前傾側に変化するようにして
機体本体がピッチング及びローリング制御される。操作
レバーを前記左操作位置と前記左後操作位置との間に操
作すると、左後操作位置に操作した場合よりも大きく左
傾斜側に傾斜するとともに前後傾斜角が後傾側に変化す
るようにして機体本体がピッチング及びローリング制御
される。操作レバーを前記左後操作位置と前記後操作位
置との間に操作すると、左後操作位置に操作した場合よ
りも大きく後傾側に傾斜するとともに左右傾斜角が左傾
斜側に変化するようにして機体本体がピッチング及びロ
ーリング制御される。操作レバーを前記前操作位置と前
記右前操作位置との間に操作すると、右前操作位置に操
作した場合よりも大きく前傾側に傾斜するとともに左右
傾斜角が右傾斜側に変化するようにして機体本体がピッ
チング及びローリング制御される。操作レバーを前記右
前操作位置と前記右操作位置との間に操作すると、右前
操作位置に操作した場合よりも大きく右傾斜側に傾斜す
るとともに前後傾斜角が前傾側に変化するようにして機
体本体がピッチング及びローリング制御される。操作レ
バーを前記右操作位置と前記右後操作位置との間に操作
すると、右後操作位置に操作した場合よりも大きく右傾
斜側に傾斜するとともに前後傾斜角が後傾側に変化する
ようにして機体本体がピッチング及びローリング制御さ
れる。操作レバーを前記右後操作位置と前記後操作位置
との間に操作すると、右後操作位置に操作した場合より
も大きく後傾側に傾斜するとともに左右傾斜角が右傾斜
側に変化するようにして機体本体がピッチング及びロー
リング制御される。

【００１４】従って、操作レバーを中立位置から揺動操
作するだけで操作簡単に機体本体のピッチング調節とロ
ーリング調節の一方も両方も行なえるとともに、誤操作
されくくしながら行なわせられるのみならず、機体本体
をピッチング及びローリング調節する方向をより微細に
調節しながら行なえる。

【００１５】請求項４によれば、請求項１〜３のいずれ
か１項において、前記制御手段は、前後傾斜変更及び左
右傾斜変更が同時に指令されたとき、機体本体の設定基
準位置を基準にした制御目標姿勢を設定し、前記４個の
駆動手段を駆動操作するように構成され、機体本体の前
記設定基準位置を機体本体上下方向に変更設定自在な基
準位置設定手段が設けられている。

【００１６】すなわち、基準位置設定手段によって前記
設定基準位置を変更設定すれば、前後傾斜及び左右傾斜
を変更させる指令として、前後傾斜角及び左右傾斜角の
変化量が同一になるものを指令しても、設定基準位置が
機体本体の異なる配置レベルに位置するようにして設定
した制御目標姿勢に基づいてローリング及びピッチング
制御が実行され、機体本体が走行装置の接地部から異な
る高さ、すなわち設定基準位置に対応する高さに位置し
た状態で指令に対応した姿勢になる。

【００１７】従って、基準位置設定手段によって設定基
準位置を変更設定することにより、機体本体を走行装置
に対して高さ変化するようにして所望の姿勢にピッチン
グ及びローリング調節し、コンバインにおいては刈取部
を機体本体に対して昇降調節する以外にも刈取部の対地
高さを調節できてその調節範囲を広くできるなど有利に
なる。しかも、ローリング及びピッチング制御のために
制御目標姿勢を設定する手段を高さ調節に利用して構造
面などで有利に得られる。

【００１８】

【発明の実施の形態】〔第１実施形態〕以下、本発明の
実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すよう
に、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒによって支
持されるように構成してあるとともに搭乗型の運転部
２、運転座席の下方に位置する原動部を備えている機体
本体Ｖの機体フレーム１１に脱穀装置３や穀粒タンク４
などを搭載し、引起装置５やバリカン型の刈取装置７な
どを備える刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部
を、前記機体フレーム１１の前部に位置する支持部１１
ａに機体横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に連結し、
刈取部フレーム１０ａに一端側が連結している屈伸自在
なリンク機構１０ｂと、機体フレーム１１とにわたって
油圧式のリフトシリンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原
動部から刈取部１０に動力伝達するように構成して、コ
ンバインを構成してある。このコンバインは、稲・麦な
どの収穫作業を行うものであり、詳しくは次の如く構成
してある。

【００１９】すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈
取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作
することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降
操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地
面上近くに位置して穀稈の刈取りを行なう下降作業位置
と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇
して刈取りしないで走行する上昇非作業位置とに昇降操
作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体
Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲
・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分
草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起
こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切
断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作
用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先
側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送し
て脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部
に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取
穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持
して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴
によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェー
ン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱
穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留し
ていく。

【００２０】図２に示すように、左側のクローラ走行装
置１Ｌは、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている
支持フレーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介
して前端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に
後ベルクランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して
後端側が連結している機体本体の前後方向に長いトラッ
クフレーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によ
って回動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動
スプロケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向
での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａ
と、前記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所
に遊転自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラ
ックフレーム１６の後端部に遊転自在に支持されている
クローラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１５，１３，
１４ａ，１４の全てにわたって巻回しているゴム製の無
端クローラベルトＢとによって構成してある。

【００２１】前ベルクランク１７ａのうち、支持フレー
ム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラッ
クフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出し
ている揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によっ
て支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧
式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂ
のうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回
転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一
体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持
フレーム１２によって支持されているシリンダブラケッ
トとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付
けてある。すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク
１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回
動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレー
ム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルク
ランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対
して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体
フレーム１２に対して昇降操作するように構成してあ
る。

【００２２】右側のクローラ走行装置１Ｒは、左側のク
ローラ走行装置１Ｌと同一の構成を備えており、左側の
クローラ走行装置１Ｌにおいても、右側のクローラ走行
装置１Ｒにおいても、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリン
ダＣ３，Ｃ５とを駆動操作することにより、前シリンダ
Ｃ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってト
ラックフレーム１２が機体フレーム１１に対して昇降す
る。

【００２３】これにより、図２に示すように、左右の前
シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シ
リンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１
Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に
最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの
機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。

【００２４】図３に示すように、前記下限基準姿勢にあ
る状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの
状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮
作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレ
ーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対し
て下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側
がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間す
る方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。図４
に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右
の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しなが
ら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左
右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側
が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態に
なる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１
Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操
作）することになる。図５に示すように、前記下限基準
姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短
縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長
作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレ
ーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降し
た状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地
部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上
昇操作）することになる。

【００２５】左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラ
ックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、
右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム
１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５
を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接
地部に対して右上げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）する
ことになる。

【００２６】右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラ
ックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、
左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム
１６のそれより小に側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操
作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部
に対して左上げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）すること
になる。

【００２７】したがって、左側の前シリンダＣ２（以
下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後
シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称す
る。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリ
ンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以
下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装
置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾斜角
を変更操作する前後姿勢変更操作手段であり、かつ、走
行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾
斜角を変更操作する左右姿勢変更操作手段である姿勢変
更操作手段１００を構成している。そして、左前シリン
ダＣ２が、機体本体Ｖにおける左側前部に昇降操作する
べく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおけ
る左側前部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さ
を変更調節する。左後シリンダＣ３が、機体本体Ｖにお
ける左側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段とな
っており、機体本体Ｖにおける左側後部の走行装置１
Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右前シ
リンダＣ４が、機体本体Ｖにおける右側前部に昇降操作
するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖに
おける右側前部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対す
る高さを変更調節する。右後シリンダＣ５が、機体本体
における右側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段
になっており、機体本体における右側後部での走行装置
１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。

【００２８】左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおけ
る前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対
応する箇所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記
各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧
シリンダＣ２〜Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検
出する操作量検出手段としてのポテンショメータ形のス
トロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられてい
る。

【００２９】機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面
に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とし
ての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖ
の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角
検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備え
られている。

【００３０】前記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０
の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ
９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセン
サ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信する
までの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対す
る高さを検出するように非接触式に構成されている。

【００３１】図７に示すように、機体本体Ｖに設けたマ
イクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各スト
ロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角
センサ２３、前後傾斜角センサ２４の各検出情報が入力
されている。又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢
変更スイッチユニットＳＵと、機体上げスイッチ４０ａ
及び機体下げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操
作情報も制御装置２２に入力されている。

【００３２】さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、
機体本体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち
刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、
刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降
レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上
昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチ
ＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２
に入力されている。

【００３３】図７に示すように、上記姿勢変更スイッチ
ユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左
右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御
（後述の自動ローリング制御）を入り切りする水平自動
スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２
６ａ、前後制御（後述の自動ピッチング制御）を入り切
りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示
す前後ランプ２７ａが設けられ、前後制御の入り状態を
示す前後ランプ２７ａが設けられ、さらに、一本の操作
レバー３６を有する手動式の姿勢変更指令手段３００が
設けられている。

【００３４】前記姿勢変更指令手段３００は、スイッチ
ユニットＳＵの基盤の裏側に基端側が回動自在に支持さ
れている前記操作レバー３６と、前記基盤の裏側に配置
した4 個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂと
によって構成してあり、操作レバー３６を揺動操作する
と、各スイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂが機体
本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する前後傾斜
角及び左右傾斜角を変更させる操作を制御装置２２に指
令するように構成してある。

【００３５】すなわち、図９に示すように、操作レバー
３６が基盤に対して起立した中立位置Ｎにあると、前記
4 個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂの全て
がオフになっている。操作レバー３６を中立位置Ｎから
機体直前方側に揺動させて前操作位置Ｆに操作すると、
４個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂのうち
の後上げスイッチ３８ｂがオン作動し、機体本体Ｖの前
後傾斜角を前傾側に変更する前傾指令（後上げ指令）を
出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直後方側に
揺動させて後操作位置Ｂに操作すると、４個のスイッチ
３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂのうちの前上げスイッ
チ３８ａがオン作動し、機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾
側に変更する後傾指令（前上げ指令）を出す。操作レバ
ー３６を中立位置Ｎから機体直左横方向に揺動させて左
操作位置Ｌに操作すると、４個のスイッチ３７ａ，３７
ｂ，３８ａ，３８ｂのうちの右上げスイッチ３７ａがオ
ン作動し、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾側に変更する
左傾斜指令（右上げ指令）を出す。操作レバー３６を中
立位置Ｎから機体直右横方向に揺動させて右操作位置Ｒ
に操作すると、４個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８
ａ，３８ｂのうちの左上げスイッチ３７ｂがオン作動
し、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側に変更する右傾
斜指令（左上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位
置Ｎから左斜め前方側に揺動させて前記前操作位置Ｆと
前記左操作位置Ｌとの間の左前操作位置ＬＦに操作する
と、後上げスイッチ３８ｂと右上げスイッチ３７ａの両
方がオン作動し、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に変
更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側にそれ
ぞれ変更させる左前傾指令（右後上げ指令）を出す。操
作レバー３６を中立位置Ｎから左斜め後方側に揺動させ
て前記左操作位置Ｌと前記後操作位置Ｂとの間の左後操
作位置ＬＢに操作すると、前上げスイッチ３８ａと右上
げスイッチ３７ａの両方がオン作動し、機体本体Ｖの前
後傾斜角を後傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾
斜角を左傾斜側にそれぞれ変更させる左後傾指令（右前
上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから右
斜め前方側に揺動させて前記前操作位置Ｆと前記右操作
位置Ｒとの間の右前操作位置ＲＦに操作すると、後上げ
スイッチ３８ｂと左上げスイッチ３７ｂの両方がオン作
動し、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に変更し、か
つ、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更
させる右前傾指令（左後上げ指令）を出す。操作レバー
３６を中立位置Ｎから右斜め後方側に揺動させて前記右
操作位置Ｒと前記後操作位置Ｂとの間の右後操作位置Ｒ
Ｂに操作すると、前上げスイッチ３８ａと左上げスイッ
チ３７ｂの両方がオン作動し、機体本体Ｖの前後傾斜角
を後傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を右
傾斜側にそれぞれ変更させる右後傾指令（左前上げ指
令）を出す。

【００３６】姿勢変更指令手段３００は、操作レバー３
６を操作位置Ｆ，Ｂ，Ｌ，Ｒ，ＬＦ，ＬＢ，ＲＦ，ＲＢ
に操作してスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂが
オンしている間だけ、各指令を制御装置２２に出す。

【００３７】前記機体上げスイッチ４０ａと機体下げス
イッチ４０ｂとは、前記操作レバー３６の握り部に設け
てある。そして、機体上げスイッチ４０ａがオンすると
機体全体を上昇させる指令（機体上昇指令）が出され、
機体下げスイッチ４０ｂがオンすると機体全体を下げる
指令（機体下指令）が出される。

【００３８】又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平
スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイ
ッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２
５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応す
る傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、
現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾
斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現
在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜
方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて
設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の
前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図８に示す
ように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を
表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が
左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示され
る。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）
が設定前後傾斜角として予め設定されている。

【００３９】一方、制御装置２２からは、前記リフトシ
リンダＣ１及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリン
ダＣ２〜Ｃ５を制御するための電磁制御弁２９〜３３に
対する駆動信号が夫々出力されている。尚、前記制御装
置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出
値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持
されるようにリフトシリンダＣ１を作動させる刈高さ制
御を実行する。

【００４０】上記制御装置２２を利用して、前記前後傾
斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水
平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持される
ように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する
自動ピッチング制御、及び、前記左右傾斜角センサ２３
の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対す
る左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿
勢変更操作手段１００の作動を制御する自動ローリング
制御を実行する制御手段２００が構成されている。

【００４１】制御手段２００は、自動ピッチング制御を
実行するに当り、前記前後傾斜角センサ２４の検出信号
と、前記設定傾斜角に対応する設定信号との偏差がピッ
チング制御用の不感帯を外れたと判断すると、偏差が不
感帯に入るように姿勢変更操作手段１００を作動させる
動作を実行する。自動ローリング制御を実行する場合
も、同様に、左右傾斜角センサ２３の検出信号と、設定
傾斜角に対応する設定信号との偏差がローリング制御用
の不感帯を外れると、偏差が不感帯に入るように姿勢制
御手段１００を作動させる動作を実行する。

【００４２】又、制御手段２００は、自動ピッチング制
御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のう
ち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリン
ダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後
部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シ
リンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個
の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他
方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するよう
に構成され、且つ、自動ローリング制御において、前記
４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左
側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ
２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位
置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シ
リンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２
〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリ
ンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成されている。

【００４３】又、前記制御手段２００は、前記姿勢変更
指令手段３００から指令が出力されると、この指令情報
に基づいて前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の作動を
制御する手動ピッチング制御及び手動ローリング制御を
実行するように構成され、かつ、姿勢変更指令手段３０
０から、機体本体Ｖの前後傾斜角と左右傾斜角のいずれ
もを変更する指令、すなわち前記左前傾指令、左後傾指
令、右前傾指令及び右後傾指令が指令されたときには、
機体本体Ｖの左側と右側の一方において前部に作用する
油圧シリンダＣ２，Ｃ４を停止させながら後部に作用す
る油圧シリンダＣ３，Ｃ５を駆動操作し、且つ、機体本
体Ｖの左側と右側の他方において後部に作用する油圧シ
リンダＣ３，Ｃ５を停止させながら前部に作用する油圧
シリンダＣ２，Ｃ４を駆動操作することにより、前記手
動ピッチング制御と前記手動ローリング制御とを同時に
実行するように構成されている。

【００４４】次に、前記ローリング制御、及びピッチン
グ制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態
であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、
左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ
２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動
させると、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢
（右傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に
対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、
走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にあ
る状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右
前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ
５を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して右
上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの
水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることが
できる。

【００４５】ピッチング制御の場合は、走行面が前下が
り状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態
から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫
々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２
及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体
本体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの
夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化し
て、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定
範囲にすることができる。又、走行面が前上がり状態で
あれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリン
ダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態
に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ
５を同時に伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左
右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対し
て上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平
基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角にすることがで
きる。

【００４６】又、前記機体本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒ
の接地部に対する傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段
１８〜２１が、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて
構成されている。具体的には、前記各ストロークセンサ
１８〜２１にて検出される４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ
５の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置の
差に基づいて、機体本体Ｖの傾斜状態を求める。例え
ば、図１０の場合について説明すると、斜線で示される
位置の機体本体Ｖは、左前部の高さａが最も低く、次
に、右前部の高さｃ、左後部の高さｂ、右後部の高さｄ
の順で高くなっているので、この場合、機体本体Ｖは全
体として前傾側に傾斜した状態であることが検出され
る。尚、図中ａ２は、左前部の最高を示し、ａ０は、左
前部の最低を示す。ｂ２は、左後部の最高を示し、ｂ０
は、左後部の最低を示す。ｃ２は、右前部の最高を示
し、ｃ０は、右前部の最低を示す。ｄ２は、右後部の最
高を示し、ｄ０は、右後部の最低を示す。

【００４７】又、前記制御手段２００は、前記機体上げ
スイッチ４０ａ及び機体下げスイッチ４０ｂから指令が
出力されると、この指令情報に基づいて、前記４個の油
圧シリンダＣ２〜Ｃ５の作動を制御する手動機体上昇制
御及び手動機体下降制御を実行するように構成されてい
る。

【００４８】次に、制御装置２２による姿勢変更動作に
ついて、図１１〜図２３のフローチャートに基づいて説
明する。図１１に示すように、先ず、手動操作指令（左
傾斜、右傾斜、前傾斜、後傾斜、左前傾斜、左後傾斜、
右前傾斜、右後傾斜、機体上昇、機体下降）がされた否
かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢
制御を実行する。上記手動操作指令がされていない場合
は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状
態を調べ、水平自動スイッチ２６だけがオンしている場
合は、自動ローリング制御だけを実行する。両スイッチ
２６，２７がオンしている場合は、自動ローリング制御
を自動ピッチング制御より優先して先に実行しながら、
自動ローリング制御と自動ピッチング制御とを実行す
る。

【００４９】図１２、図１３に示すように、手動姿勢制
御では、姿勢変更指令手段３００の左上げスイッチ３７
ｂによって右傾斜操作が指令されていれば、右傾斜処理
を実行する。姿勢変更指令手段３００の右上げスイッチ
３７ａにて左傾斜操作が指令されていれば、左傾斜処理
を実行する。姿勢変更指令手段３００の後上げスイッチ
３８ｂによって前傾操作が指令されていれば、前傾斜処
理を実行する。姿勢変更指令手段３００の前上げスイッ
チ３８ａによって後傾操作が指令されていれば、後傾斜
処理を実行する。

【００５０】姿勢変更指令手段３００の後上げスイッチ
３８ｂと右上げスイッチ３７ａとによって左前傾操作が
指令されていれば、左前傾斜処理を実行する。姿勢変更
指令手段３００の後上げスイッチ３８ｂと左上げスイッ
チ３７ｂとによって右前傾操作が指令されていれば、右
前傾処理を実行する。姿勢変更指令手段３００の右上げ
スイッチ３７ａと前上げスイッチ３８ａとによって左後
傾操作が指令されていれば、左後傾処理を実行する。姿
勢変更指令手段３００の左上げスイッチ３７ｂと前上げ
スイッチ３８ａとによって右後傾操作が指令されていれ
ば、右後傾処理を実行する。

【００５１】機体上げスイッチ４０ａによって機体上昇
操作が指令されていれば、機体上昇処理を実行し、機体
下げスイッチ４０ｂによって機体下降操作が指令されて
いれば、機体下降処理を実行する。

【００５２】図１４に示すように、右傾斜処理では、機
体右側の前後のストロークセンサ２０，２１の検出情報
に基づいて右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいず
れか一方が下限位置に操作されいるか否かを判断し、両
シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されてい
なければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限
位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させる
とともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリ
ンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操
作されれば、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のい
ずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短
縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させ
る。

【００５３】図１５に示すように、左傾斜処理では、機
体左側の前後のストロークセンサ１８，１９の検出情報
に基づいて左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいず
れか一方が下限位置に操作されいるか否かを判断し、両
シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されてい
なければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限
位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させる
とともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリ
ンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操
作されれば、右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のい
ずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短
縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させ
る。

【００５４】図１６に示すように、前傾処理では、機体
前側の左右のストロークセンサ１８，２０の検出情報に
基づいて左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれ
か一方が下限位置に操作されいるか否かを判断し、両シ
リンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていな
ければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位
置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させると
ともに右前シリンダＣ４を伸張作動させる。左前シリン
ダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作
されれば、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいず
れかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３を伸張
作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させ
る。

【００５５】図１７に示すように、後傾処理では、機体
後側の左右のストロークセンサ１９，２１の検出情報に
基づいて左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれ
か一方が下限位置に操作されいるか否かを判断し、両シ
リンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていな
ければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位
置に達するまで、左後シリンダＣ３を短縮作動させると
ともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリン
ダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作
されれば、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいず
れかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮
作動させるとともに右前シリンダＣ４を短縮作動させ
る。

【００５６】図１８（イ）に示すように、左前傾処理で
は、機体左側における前部のストロークセンサ１８の検
出情報に基づいて左前シリンダＣ２が下限位置に操作さ
れているか否かを、機体右側における後部のストローク
センサ２１の検出情報に基づいて右後シリンダＣ５が上
限位置に操作されているか否かをそれぞれ判断し、左前
シリンダＣ２が下限位置になく、右後シリンダＣ５が上
限位置になければ、左前シリンダＣ２を下限位置に達す
るまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５を上限位置に達
するまで伸長作動させる。

【００５７】図１８（ロ）に示すように、右前傾処理で
は、機体右側における前部のストロークセンサ２０の検
出情報に基づいて右前シリンダＣ４が下限位置に操作さ
れているか否かを、機体左側における後部のストローク
センサ１９の検出情報に基づいて左後シリンダＣ３が上
限位置に操作されているか否かをそれぞれ判断し、右前
シリンダＣ４が下限位置になく、左後シリンダＣ３が上
限位置になければ、右前シリンダＣ４を下限位置に達す
るまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３を上限位置に達
するまで伸長作動させる。

【００５８】図１８（ハ）に示すように、左後傾処理で
は、機体左側における後部のストロークセンサ１９の検
出情報に基づいて左後シリンダＣ３が下限位置に操作さ
れているか否かを、機体右側における前部のストローク
センサ２０の検出情報に基づいて右前シリンダＣ４が上
限位置に操作されているか否かをそれぞれ判断し、左後
シリンダＣ３が下限位置になく、右前シリンダＣ４が上
限位置になければ、左後シリンダＣ３を下限位置に達す
るまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４を上限位置に達
するまで短縮作動させる。

【００５９】図１８（ニ）に示すように、右後傾処理で
は、機体右側における後部のストロークセンサ２１の検
出情報に基づいて右後シリンダＣ５が下限位置に操作さ
れているか否かを、機体左側における前部のストローク
センサ１８の検出情報に基づいて左前シリンダＣ２が上
限位置に操作されているか否かをそれぞれ判断し、右後
シリンダＣ５が下限位置になく、左前シリンダＣ２が上
限位置になければ、右後シリンダＣ５を下限位置に達す
るまで短縮作動させ、左前シリンダＣ２を上限位置に達
するまで短縮作動させる。

【００６０】図１９（イ）に示すように、機体上昇処理
では、機体左前部に位置するストロークセンサ１８の検
出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が上限位置に操作
されているか否かを判断し、上限位置に操作されていな
ければ、上限位置になるまで、左前シリンダＣ２を短縮
作動させる。機体左後部に位置するストロークセンサ１
９の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が上限位置
に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作され
ていなければ、上限位置になるまで、左後シリンダＣ３
を伸長作動させる。機体右前部に位置するストロークセ
ンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が上
限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操
作されていなければ、上限位置になるまで、右前シリン
ダＣ４を短縮作動させる。機体右後部に位置するストロ
ークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後前シリンダ
Ｃ５が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限
位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右
後シリンダＣ５を伸長作動させる。

【００６１】図１９（ロ）に示すように、機体下降処理
では、機体左前部に位置するストロークセンサ１８の検
出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が下限位置に操作
されているか否かを判断し、下限位置に操作されていな
ければ、下限位置になるまで、左前シリンダＣ２を伸長
作動させる。機体左後部に位置するストロークセンサ１
９の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が下限位置
に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作され
ていなければ、下限位置になるまで、左後シリンダＣ３
を短縮作動させる。機体右前部に位置するストロークセ
ンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が下
限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操
作されていなければ、下限位置になるまで、右前シリン
ダＣ４を伸長作動させる。機体右後部に位置するストロ
ークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後シリンダＣ
５が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位
置に操作されていなければ、下限位置になるまで、右後
シリンダＣ５を短縮作動させる。

【００６２】図２０に示すように、自動ローリング制御
では、左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜
角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感
帯を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の
前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情
報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５
のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断
し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作さ
れていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれか
が下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動
させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右
前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限
位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリン
ダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリン
ダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸
長作動させる。

【００６３】上記左右傾斜角センサ２３の検出値と、設
定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制
御用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、
機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１
９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シ
リンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否
かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置
に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３の
いずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を
伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動さ
せる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれ
かが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右
後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右
前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダ
Ｃ５を伸長作動させる。このようにして、機体本体Ｖの
高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの左右
傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右
傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにローリン
グ制御を実行するのである。

【００６４】図２１に示すように、自動ピッチング制御
では、前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対
応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機
体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置す
る左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づ
いて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれか
が下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリン
ダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなけれ
ば、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に
達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を
短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ
５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダ
Ｃ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達す
るまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮
作動させる。

【００６５】前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状
態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感
帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に
位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報
に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のい
ずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両
シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されてい
なければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限
位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダ
Ｃ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリ
ンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シ
リンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置
に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５
を伸長作動させる。このようにして、機体本体Ｖの高さ
を極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの前後傾斜
角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感
帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するので
ある。

【００６６】〔第２実施形態〕次に、本発明の第２実施
形態について説明する。この第２実施形態では、制御手
段２００が、手動ローリング制御と手動ピッチング制御
とにおいて、手動ローリング制御と手動ピッチング制御
とを同時に実行する制御の内容が第１実施形態と異なる
点を除いて、第１実施形態と同様に構成されている。

【００６７】具体的には、手動姿勢制御における左前傾
斜処理、右前傾斜処理、左後傾斜処置、右後傾斜処理の
点において、第１実施形態と異なるのであり、この手動
制御制御のフローチャートを図２２、図２３に示す。

【００６８】すなわち、図２２（イ）に示すように、左
前傾処理では、機体左前部に位置するストロークセンサ
１８の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が下限位
置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作さ
れていなければ、下限位置になるまで、左前シリンダＣ
２を伸長作動させる。左前シリンダＣ２が下限位置に操
作されておれば、ストロークセンサ１９の検出情報に基
づいて、左後シリンダＣ３が上限位置に操作されている
か否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上
限位置になるまで、左後シリンダＣ３を伸長作動させ
る。ストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、右前
シリンダＣ４が上限位置に操作されているか否かを判断
し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になる
まで、右前シリンダＣ４を短縮作動させる。ストローク
センサ２１の検出情報に基づいて、右後シリンダＣ５が
上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に
操作されていなければ、上限位置になるまで、右後シリ
ンダＣ５を伸長作動させる。

【００６９】図２２（ロ）に示すように、右前傾処理で
は、機体右前部に位置するストロークセンサ２０の検出
情報に基づいて、右前シリンダＣ４が下限位置に操作さ
れているか否かを判断し、下限位置に操作されていなけ
れば、下限位置になるまで、右前シリンダＣ４を伸長作
動させる。右前シリンダＣ４が下限位置に操作されてお
れば、ストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左
前シリンダＣ２が上限位置に操作されているか否かを判
断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置にな
るまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させる。ストロー
クセンサ１９の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３
が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置
に操作されていなければ、上限位置になるまで、左後シ
リンダＣ３を伸長作動させる。ストロークセンサ２１の
検出情報に基づいて、右後シリンダＣ５が上限位置に操
作されているか否かを判断し、上限位置に操作されてい
なければ、上限位置になるまで、右後シリンダＣ５を伸
長作動させる。

【００７０】図２３（イ）に示すように、左後傾処理で
は、機体左後部に位置するストロークセンサ１９の検出
情報に基づいて、左後シリンダＣ３が下限位置に操作さ
れているか否かを判断し、下限位置に操作されていなけ
れば、下限位置になるまで、左後シリンダＣ３を短縮作
動させる。左後シリンダＣ３が下限位置に操作されてお
れば、ストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左
前シリンダＣ２が上限位置に操作されているか否かを判
断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置にな
るまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させる。ストロー
クセンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４
が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置
に操作されていなければ、上限位置になるまで、右前シ
リンダＣ４を短縮作動させる。ストロークセンサ２１の
検出情報に基づいて、右後シリンダＣ５が上限位置に操
作されているか否かを判断し、上限位置に操作されてい
なければ、上限位置になるまで、右後シリンダＣ５を伸
長作動させる。

【００７１】図２３（ロ）に示すように、右後傾処理で
は、機体右後部に位置するストロークセンサ２１の検出
情報に基づいて、右後シリンダＣ５が下限位置に操作さ
れているか否かを判断し、下限位置に操作されていなけ
れば、下限位置になるまで、右後シリンダＣ５を短縮作
動させる。右後シリンダＣ５が下限位置に操作されてお
れば、ストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左
前シリンダＣ２が上限位置に操作されているか否かを判
断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置にな
るまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させる。ストロー
クセンサ２０の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３
が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置
に操作されていなければ、上限位置になるまで、左後シ
リンダＣ３を伸長作動させる。ストロークセンサ２０の
検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が上限位置に操
作されているか否かを判断し、上限位置に操作されてい
なければ、上限位置になるまで、右前シリンダＣ４を短
縮作動させる。

【００７２】〔第３実施形態〕次に、本発明の第３実施
形態について説明する。この第３実施形態では、手動式
の姿勢変更指令手段３００と、制御手段２００が手動ロ
ーリング制御と手動ピッチング制御とを同時に実行する
制御の内容とが第１実施形態と異なる点を除いて、１実
施形態と同様に構成されている。

【００７３】すなわち、図２４に示すように、運転部に
設けた基準位置設定手段としてのボリューム式基準位置
設定器４１の設定情報が制御装置２２に入力されるよう
に構成してある。この基準位置設定器４１は、人為操作
によって機体本体Ｖの後述する設定基準位置Ｔ（図２６
参照）を変更自在に設定し、制御手段２００によって実
行される手動ローリング制御と手動ピッチン制御とを利
用して走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖ
の高さＨを変更調節するものである。

【００７４】図２５に示すように、姿勢変更指令手段３
００は、スイッチユニットＳＵの基盤の裏側に基端側が
回動自在に支持されている操作レバー３６と、操作レバ
ー３６の操作位置を検出するように操作部が操作レバー
３６に連動しているポテンショメータで成る検出機構４
２とによって構成してあり、操作レバー３６を揺動操作
すると、検出機構４２が検出結果を、走行装置１Ｌ，１
Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾斜角及び左右傾
斜角を変更させる操作の指令として制御装置２２に出力
するように構成してある。

【００７５】すなわち、操作レバー３６を基盤に対して
起立した中立位置Ｎから機体直前方側に揺動させて前操
作位置Ｆに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの前
後斜角を前傾側に変更する前傾指令（後上げ指令）を出
す。操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直後方側に揺
動させて後操作位置Ｂに操作すると、検出機構４２が機
体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側に変更する後傾指令（前
上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから機
体直左横方向に揺動させて左操作位置Ｌに操作すると、
検出機構４２が機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾側に変更
する左傾斜指令（右上げ指令）を出す。操作レバー３６
を中立位置Ｎから機体直右横方向に揺動させて右操作位
置Ｒに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの左右傾
斜角を右傾斜側に変更する右傾斜指令（左上げ指令）を
出す。

【００７６】操作レバー３６を中立位置Ｎから左斜め前
方側に揺動させて前記前操作位置Ｆと前記左操作位置Ｌ
との間の中心に位置する左前操作位置ＬＦに操作する
と、検出機構４２が機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に
変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側にそ
れぞれ変更させる左前傾指令（右後上げ指令）を出す。
操作レバー３６を中立位置Ｎから左斜め後方側に揺動さ
せて前記左操作位置Ｌと前記後操作位置Ｂとの間の中心
に位置する左後操作位置ＬＢに操作すると、検出機構４
２が機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側に変更し、かつ、
機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更させ
る左後傾指令（右前上げ指令）を出す。操作レバー３６
を中立位置Ｎから右斜め前方側に揺動させて前記前操作
位置Ｆと前記右操作位置Ｒとの間の中心に位置する右前
操作位置ＲＦに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖ
の前後傾斜角を前傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左
右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更させる右前傾指令
（左後上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎ
から右斜め後方側に揺動させて前記右操作位置Ｒと前記
後操作位置Ｂとの間の中心に位置する右後操作位置ＲＢ
に操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの前後傾斜角
を後傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を右
傾斜側にそれぞれ変更させる右後傾指令（左前上げ指
令）を出す。

【００７７】操作レバー３６を中立位置Ｎから前記前操
作位置Ｆと前記左前操作位置ＬＦとの間の操作域ＬＦＦ
に操作すると、検出機構４２の作動量が左前操作位置Ｌ
Ｆの場合での作動量とは異なることにより、検出機構４
２は、機体本体Ｖの前後傾斜角を前記左前操作位置ＬＦ
よりも前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体Ｖの左右傾
斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令す
る。そして、操作レバー３６を操作域ＬＦＦにおいて前
操作位置Ｆに近づけるほど、検出機構４２の作動量が前
操作位置Ｆでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの前
後傾斜角を前傾側により大きく変更させる操作を指令す
る。

【００７８】操作レバー３６を中立位置Ｎから前記左前
操作位置ＬＦと前記左操作位置Ｌとの間の操作域ＬＦＢ
に操作すると、検出機構４２作動量が左前操作位置ＬＦ
での作動量とは異なることにより、検出機構４２は、機
体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に、機体本体Ｖの左右傾
斜角を前記左前操作位置ＬＦよりも左傾斜側に傾斜した
左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そし
て、操作レバー３６を操作域ＬＦＢにおいて左操作位置
Ｌに近づけるほど、検出機構４２の作動量が左操作位置
Ｌでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの左右傾斜角
を左傾斜側により大きく変更させる操作を指令する。

【００７９】操作レバー３６を中立位置Ｎから前記左操
作位置Ｌと前記左後操作位置ＬＢとの間の操作域ＬＢＦ
に操作すると、検出機構４２の作動量が左後操作位置Ｌ
Ｂでの作動量とは異なることにより、検出機構４２は、
機体本体Ｖの左右傾斜角を前記左後操作位置ＬＢよりも
左傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を後傾側にそれぞれ
変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６
を操作域ＬＢＦにおいて左操作位置Ｌに近づけるほど、
検出機構４２の作動量が左操作位置Ｌでの作動量に近づ
いていき、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側により大
きく変更させる操作を指令する。

【００８０】操作レバー３６を中立位置Ｎから前記左後
操作位置ＬＢと前記後操作位置Ｂとの間の操作域ＬＢＢ
に操作すると、検出機構４２の作動量が左後操作位置Ｌ
Ｂでの作動量とは異なることにより、検出機構４２は、
機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側に、機体本体Ｖの前
後傾斜角を前記左後操作位置ＬＢよりも後傾側に傾斜し
た後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そし
て、操作レバー３６を操作域ＬＢＢにおいて後操作位置
Ｂに近づけるほど、検出機構４２の作動量が後操作位置
Ｂでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの前後傾斜角
を後傾側により大きく変更させる操作を指令する。

【００８１】操作レバー３６を中立位置Ｎから前記右前
操作位置ＲＦと前記前操作位置Ｆとの間の操作域ＲＦＦ
に操作すると、検出機構４２の作動量が右前操作位置Ｒ
Ｆでの作動量とは異なることにより、検出機構４２は、
機体本体Ｖの前後傾斜角を前記右前操作位置ＲＦよりも
前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体Ｖの左右傾斜角を
右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そし
て、操作レバー３６を操作域ＲＦＦで前操作位置Ｆに近
づけるほど、検出機構４２の作動量が前操作位置Ｆでの
作動量に近づいていき、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾
側により大きく変更させる操作を指令する。

【００８２】操作レバー３６を中立位置Ｎから前記右前
操作位置ＲＦと前記右操作位置Ｒとの間の操作域ＲＦＢ
に操作すると、検出機構４２の作動量が右前操作位置Ｒ
Ｆでの作動量と異なることにより、検出機構４２は、機
体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に、機体本体Ｖの左右傾
斜角を前記右前操作位置ＲＦよりも右傾斜側に傾斜した
右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そし
て、操作レバー３６を操作域ＲＦＢで右操作位置Ｒに近
づけるほど、検出機構４２の作動量が右操作位置Ｒでの
作動量に近づいていき、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾
斜側により大きく変更させる操作を指令する。

【００８３】操作レバー３６を前記右操作位置Ｒと前記
右後操作位置ＲＢとの間の操作域ＲＢＦに操作すると、
検出機構４２の作動量が右後操作位置ＲＢでの作動量と
異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの左右
傾斜角を前記右後操作位置ＲＢよりも右傾斜側に傾斜し
た右傾斜側に、機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側にそれ
ぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー
３６を操作域ＲＢＦで右操作位置Ｒに近づけるほど、検
出機構４２の作動量が右操作位置Ｒでの作動量に近づい
ていき、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側に大きく変
更させる操作を指令する。

【００８４】操作レバー３６を前記右後操作位置ＲＢと
前記後操作位置Ｂとの間の操作域ＲＢＢに操作すると、
検出機構４２の作動量が右後操作位置ＲＢでの作動量と
異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの左右
傾斜角を右傾斜側に、機体本体Ｖの前後傾斜角を前記右
後操作位置ＲＢよりも後傾側に傾斜した後傾側にそれぞ
れ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３
６を操作域ＲＢＢで後操作位置Ｂに近づけるほど、検出
機構４２の作動量が後操作位置Ｂでの作動量に近づいて
いき、機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側により大きく変
更させる操作を指令する。

【００８５】姿勢変更指令手段３００は、操作レバー３
６を操作位置Ｆ，Ｂ，Ｌ，Ｒ，ＬＦ，ＬＢ，ＲＦ，Ｒ
Ｂ、操作域ＬＦＦ，ＬＦＢ，ＬＢＦ，ＬＢＢ，ＲＦＦ，
ＲＦＢ，ＲＢＦ，ＲＢＢに操作している間だけ、各指令
を制御装置２２に出す。

【００８６】操作レバー３６が前記操作位置ＬＦ，Ｌ
Ｂ，ＲＦ，ＲＢ、前記操作域ＬＦＦ，ＬＦＢ，ＬＢＦ，
ＬＢＢ，ＲＦＦ，ＲＦＢ，ＲＢＦ，ＲＢＢに操作され、
その操作位置に対応する指令が制御装置２２に入力され
ると、制御手段２００は、前記各スロトークセンサ１８
〜２１、姿勢変更指令手段３００及び基準位置設定器４
１からの情報に基づいて前記手動ローリング制御と前記
手動ピッチング制御とを次の如く実行するように構成さ
れている。

【００８７】すなわち、姿勢変更指令手段３００から指
令が入力されると、この指令に対応した、かつ、基準位
置設定器４１によって設定された機体本体Ｖの設定基準
位置Ｔを基準にした制御目標姿勢Ｋを設定する。そし
て、各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づい
て検出した各シリンダＣ２〜Ｃ５のストロークと、前記
制御目標姿勢Ｋとを基に、各シリンダＣ２〜Ｃ５の操作
するべき方向とストロークとを決定する。図２６に基づ
いて説明する。斜線のある図形は、傾斜角変更の操作が
指令されたときの機体本体Ｖの姿勢である。斜線のない
図形は、傾斜角変更の指令に対応する制御目標姿勢Ｍで
ある。両図形に示すＴは、基準位置設定器４１によって
設定された機体本体Ｖの設定基準位置である。Ｓ２は、
機体本体Ｖにおける左前部の操作すべき高さであり、左
前シリンダＣ２の操作するべきストロークに対応する。
Ｓ３は、機体本体Ｖにおける左後部の操作すべき高さで
あり、左後シリンダＣ３の操作するべきストロークに対
応する。Ｓ４は、機体本体Ｖにおける右前部の操作すべ
き高さであり、右前シリンダＣ４の操作するべきストロ
ークに対応する。Ｓ５は、機体本体Ｖにおける右後部の
操作すべき高さであり、右後シリンダＣ５の操作するべ
きストロークに対応する。これを基に各シリンダＣ２〜
Ｃ５に供給するべき作動油の流量を決定し、この流量で
作動油を各シリンダＣ２〜Ｃ５に供給して４本の油圧シ
リンダＣ２〜Ｃ５を同時に駆動操作することにより、走
行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾
斜角及び左右傾斜角を指令に対応する角度に操作し、機
体本体Ｖを制御目標姿勢Ｍにローリング及びピッチング
調節する。

【００８８】この第３実施形態における制御装置２２に
よる手動姿勢変更動作について、図２７のフローチャー
トに基づいて説明する。すなわち、姿勢変更指令手段３
００が操作されると、検出機構４２の検出情報に基づい
て操作レバー３６の操作位置を検出し、前記基準位置設
定器４１からの情報によって設定基準位置Ｔを設定し、
操作レバー３６の操作位置に基づいて、前記設定基準位
置Ｔを基準にした制御目標姿勢Ｍを設定する。この制御
目標姿勢Ｍと、各ストロークセンサ１８〜２１の検出情
報とに基づいて、前４個のシリンダＣ２〜Ｃ５の駆動す
るべき方向と、各シリンダＣ２〜Ｃ５に供給するべき作
動油の流量を決定し、この流量で各シリンダＣ２〜Ｃ５
を所定の短縮又は伸長側に駆動操作し、機体本体Ｖの前
後方向での傾斜角及び左右方向での傾斜角を操作レバー
３６の操作位置に対応するものにする。〔別実施形態〕次に別実施形態を列記する。上記実施形
態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１
Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例え
ば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく
車輪式の走行装置でもよい。

【００８９】上記実施形態では、左右傾斜角検出手段２
３及び前後傾斜角検出手段２４を、重力式の傾斜角セン
サ２３，２４にて構成したが、これに限るものではな
く、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセン
サの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよ
い。

【００９０】上記実施形態では、姿勢変更操作手段１０
０を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に作用する油圧シ
リンダＣ２〜Ｃ５にて構成したが、油圧シリンダ以外
に、電動モータとネジ送り機構等からなるなど各種の駆
動手段にて構成してもよい。

【００９１】上記実施形態では、作業車としてコンバイ
ンを例示したが、コンバイン以外の各種の刈取収穫機
や、収穫機以外の車両であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの前部を示す側面図

【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図６】制御構成を示すブロック図

【図７】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図

【図８】左右傾斜角の設定値を示す図

【図９】操作レバーの操作位置を示す説明図

【図１０】傾斜状態の検出要領を示す説明図

【図１１】制御作動を示すフローチャート

【図１２】手動姿勢制御を示すフローチャート

【図１３】手動姿勢制御を示すフローチャート

【図１４】手動姿勢制御を示すフローチャート

【図１５】手動姿勢制御を示すフローチャート

【図１６】手動姿勢制御を示すフローチャート

【図１７】手動姿勢制御を示すフローチャート

【図１８】手動姿勢制御を示すフローチャート

【図１９】手動姿勢制御を示すフローチャート

【図２０】自動ローリング制御を示すフローチャート

【図２１】自動ピッチング制御を示すフローチャート

【図２２】第２実施形態での手動姿勢制御を示すフロー
チャート

【図２３】第２実施形態での手動姿勢制御を示すフロー
チャート

【図２４】第３実施形態での制御系のブロック図

【図２５】第３実施形態での操作レバーの操作位置を示
す説明図

【図２６】第３実施形態での制御目標姿勢を示す説明図

【図２７】第３実施形態での手動姿勢制御を示すフロー
チャート

【符号の説明】

１Ｌ，１Ｒ走行装置３６操作レバー４１基準位置設定手段１００姿勢変更操作手段２００制御手段３００姿勢変更指令手段Ｃ２〜Ｃ５駆動手段Ｔ設定基準位置Ｍ制御目標姿勢Ｖ機体本体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2B076 AA03 BA03 CC12 CC13 DD01 EA01 EC19 ED30 5H301 AA03 BB01 BB20 CC02 CC05 CC08 CC10 DD06 GG10 GG16 GG23 HH02 HH18 JJ06

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行装置の接地部に対する機体本体の前
後傾斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作
手段と、前記機体本体の前後傾斜変更指令及び左右傾斜変更指令
を指令する手動式の姿勢変更指令手段と、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて、前記姿勢
変更操作手段の作動を制御する手動ピッチング制御及び
手動ローリング制御を実行する制御手段とが設けられて
いる作業車であって、前記姿勢変更操作手段が、機体本体における左側前部、
左側後部、右側前部、右側後部それぞれでの走行装置の
接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動
手段を備えて構成され、前記制御手段は、前記手動ピッチング制御及び前記手動
ローリング制御において、前記４個の駆動手段の作動を
制御するように構成され、且つ、前後傾斜変更及び左右
傾斜変更が同時に指令されたとき、前記手動ピッチング
制御と前記手動ローリング制御とを同時に実行するよう
に構成されている作業車。
【請求項２】前記姿勢変更指令手段は、機体本体の左
右及び前後方向に揺動自在な１本の操作レバーを備えて
構成され、且つ、この操作レバーを中立位置から前方側
に揺動した前操作位置に操作することによって、機体本
体の前後傾斜角を前傾側に変更する姿勢変更を指令し、
前記操作レバーを中立位置から後方側に揺動した後操作
位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を
後傾側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを
中立位置から左側に揺動した左操作位置に操作すること
によって、機体本体の左右傾斜角を左傾斜側に変更する
姿勢変更を指令し、前記操作レバーを中立位置から右側
に揺動した右操作位置に操作することによって、機体本
体の左右傾斜角を右傾斜側に変更する姿勢変更を指令
し、前記操作レバーを前記前操作位置と前記左操作位置
との間の左前操作位置に操作することによって、機体本
体の前後傾斜角を前傾側に、左右傾斜角を左傾斜側にそ
れぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前
記前操作位置と前記右操作位置との間の右前操作位置に
操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側
に、左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更
を指令し、前記操作レバーを前記左操作位置と前記後操
作位置との間の左後操作位置に操作することによって、
機体本体の前後傾斜角を後傾側に、左右傾斜角を左傾斜
側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバ
ーを前記右操作位置と前記後操作位置との間の右後操作
位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を
後傾側に、左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿
勢変更を指令するように構成されている請求項１記載の
作業車。
【請求項３】前記姿勢変更指令手段は、前記操作レバ
ーを前記前操作位置と前記左前操作位置との間に操作す
ることによって、機体本体の前後傾斜角を前記左前操作
位置よりも前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体の左右
傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令
し、前記操作レバーを前記左前操作位置と前記左操作位
置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜
角を前傾側に、機体本体の左右傾斜角を前記左前操作位
置よりも左傾斜側に傾斜した左傾斜側にそれぞれ変更す
る姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左操作位置
と前記左後操作位置との間に操作することによって、機
体本体の左右傾斜角を前記左後操作位置よりも左傾斜側
に傾斜した左傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を後傾側
にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバー
を前記左後操作位置と前記後操作位置との間に操作する
ことによって、機体本体の左右傾斜角を左傾斜側に、機
体本体の前後傾斜角を前記左後操作位置よりも後傾側に
傾斜した後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、
前記操作レバーを前記右前操作位置と前記前操作位置と
の間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を
前記右前操作位置よりも前傾側に傾斜した前傾側に、機
体本体の左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢
変更を指令し、前記操作レバーを前記右前操作位置と前
記右操作位置との間に操作することによって、機体本体
の前後傾斜角を前傾側に、機体本体の左右傾斜角を前記
右前操作位置よりも右傾斜側に傾斜した右傾斜側にそれ
ぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記
右操作位置と前記右後操作位置との間に操作することに
よって、機体本体の左右傾斜角を前記右後操作位置より
も右傾斜側に傾斜した右傾斜側に、機体本体の前後傾斜
角を後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記
操作レバーを前記右後操作位置と前記後操作位置との間
に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を右傾
斜側に、機体本体の前後傾斜角を前記右後操作位置より
も後傾斜側に傾斜した後傾斜側にそれぞれ変更する姿勢
変更を指令するように構成されている請求項２記載の作
業車。
【請求項４】前記制御手段は、前後傾斜変更及び左右
傾斜変更が同時に指令されたとき、機体本体の設定基準
位置を基準にした制御目標姿勢を設定し、前記４個の駆
動手段を駆動操作するように構成され、機体本体の前記
設定基準位置を機体本体上下方向に変更設定自在な基準
位置設定手段が設けられている請求項１〜３のいずれか
１項に記載の作業車。