JP2552033Y2 - 作業車輌の傾斜制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本考案は、左右一対の操作装置にて支持された走行機
体を有するコンバイン、ハーベスタ等の作業車輌に係
り、詳しくは走行機体の傾斜を制御する傾斜制御装置に
関するものである。

（ロ）従来の技術 一般に、コンバインの傾斜制御は、オペレータが手動
の操作レバーを操作して左右の走行装置に対して機体を
昇降させて、機体を走行装置に平行状態で昇降するか、
又は傾斜検知センサに基づき機体を自動的に水平状態又
は設定された傾斜角度に保っている（自動傾斜制御）。

そして、従来、機体を自動傾斜制御するコンバインで
は、自動傾斜制御時に、オペレータが手動の操作レバー
を操作すると、自動傾斜制御が機能停止されて、該手動
の操作レバーが優先されていた。

（ハ）考案が解決しようとする課題 ところで、上述のように手動の操作レバーが優先され
る機体の自動傾斜制御方式では、せっかく自動傾斜制御
により機体が傾斜設定角度に制御されていても、オペレ
ータが手動の操作レバーを車高の上昇位置又は下降位置
のいずれか一方に操作すると、機体左右の重量差に基づ
く左右油圧シリンダの作動の速度差によって、機体の左
右のバランスがずれてしまった。例えば、コンバインの
刈取り作業開始時は、右方に位置するグレンタンクが空
状態にあるため、左方に位置する自動脱穀装置が相対的
に重く、左油圧シリンダの上昇速度が遅くて左傾斜にな
りやすく、また反対に、グレンタンクに籾が充分に溜る
と、右油圧シリンダの上昇速度が遅くなって右傾斜にな
りやすい。

そこで、本考案は、機体の自動傾斜制御時に、手動の
操作レバーが車高の上昇又は下降位置に操作されても、
機体の左右バランスを傾斜設定角度に維持しながら機体
を上昇又は下降させるように構成し、もって上述した課
題を解決した作業車輌の傾斜制御装置を提供することを
目的とするものである。

（ニ）課題を解決するための手段 本考案は、上述事情に鑑みなされたものであって、例
えば第１図、第２図及び第３図を参照して示すと、走行
機体（３）を左右１対の走行装置（2,2′）にて支持
し、かつこれら走行装置（2,2′）と前記走行機体
（３）との間に油圧シリンダ（22,22′）を介在して、
走行機体（３）を昇降制御してなる作業車輌（１）にお
いて、少なくとも車高の上昇及び下降位置を有し、
これら位置への手動操作にて前記油圧シリンダ（22,2
2′）を作動させる手動操作手段（60）と、前記走行機
体（３）の傾斜角度を検知する傾斜検知手段（67）と、
前記走行機体（３）を、前記傾斜検知手段（67）からの
信号に基づき、所定設定角度になるように作動指令を発
する自動傾斜スイッチ（62）と、該自動傾斜スイッチ
（62）の作動時に、前記手動操作手段（60）の上昇及び
下降位置のいずれか一方の操作がなされると、前記傾斜
検知手段（67）に基づく走行機体（３）の所定設定角度
を保持したまま前記油圧シリンダ（22,22′）を駆動・
制御して、前記走行機体（３）を上昇又は下降させる傾
斜制御手段（69）とを備えることを特徴とするものであ
る。

（ホ）作用 上述構成に基づき、自動傾斜スイッチ（62）を作動さ
せると、走行機体（３）は、傾斜検知手段（67）に基づ
き傾斜設定角度になるように制御される。そして、該自
動傾斜制御の作動時に、オペレータが手動操作手段（6
0）を車高の上昇位置に操作すると、傾斜制御手段（6
9）が左右油圧シリンダ（22,22′）を作動・制御して、
走行機体（３）の左右バランスを傾斜設定角度に維持し
ながら、走行機体（３）は上昇させられる。

一方、自動傾斜制御の作動時に、オペレータが手動操
作手段（60）を車高の下降位置に操作すると、傾斜制御
手段（69）が左右油圧シリンダ（22,22′）を作動・制
御して、走行機体（３）の左右バランスを傾斜設定角度
に維持しながら、走行機体（３）は下降させられる。

（ヘ）考案の効果 以上説明したように、本考案によれば、自動傾斜制御
の作動時に、オペレータが手動操作手段（60）を車高の
上昇又は下降位置に操作すると、走行機体（３）の左右
バランスを傾斜設定角度に維持しながら、走行機体
（３）は上昇又は下降させられるので、自動傾斜制御に
よる設定角度を維持して機体を手動で上昇又は下降する
ことができ、オペレータの意思にマッチして走行機体
（３）を作動させることができ、操作性を向上させるこ
とができる。

なお、カッコ内の符号は、図面を参照するためのもの
であって、何等構成を限定するものではない。

（ト）実施例 以下、図面に沿って、本考案による実施例について説
明する。

コンバイン１は、第２図に示すように、左右一対のク
ローラ走行装置2,2′に昇降可能に支持されている機体
フレーム３を有しており、該機体フレーム３の前方には
トランスミッション５が配置されている。該クローラ走
行装置2,2′は同一の構成であるので、左側のクローラ
走行装置２のみの構成について説明する。

前記クローラ走行装置２は、その略々全長に亘ってト
ラックフレーム６を有しており、該トラックフレーム６
には前方から第１転輪７、前部スイング転輪9,9′、後
部スイング転輪10、10′、及び固定転輪11,12が取付け
られている。該前部スイング転輪９と９′はスイングア
ーム13を介してトラックフレーム６に揺動可能に取付け
られており、後部スイング転輪10と10′はスイングアー
ム15を介してトラックフレーム６に揺動可能に取付けら
れており、前部スイング転輪9,9′及び後部スイング転
輪10,10′は圃場面に応じて揺動するように構成されて
いる。更に、トラックフレーム６の後部にはガイドパイ
プ16が固定されており、該ガイドパイプ16にはアイドラ
ホルダ17が摺動可能に挿通されている。該アイドラホル
ダ17はトラックフレーム６後方に延出しており、その後
端部位にはアイドラ19が回転自在に軸支されている。

そして、前記トランスミッション５下方で機体フレー
ム３前方には駆動スプロケット20が回転自在に軸支され
ており、機体フレーム３下部の略々中央部位には、上転
輪21が回転自在に軸支されている。

また、機体フレーム３の中央部位には昇降用油圧シリ
ンダ22の一端がピン23により回動可能に支持されてお
り、該昇降用油圧シリンダ22のピストンロッド22aの先
端部位にはピン24を介してレバー25が回動可能に支持さ
れている。機体フレーム３の前記昇降用油圧シリンダ22
の下方部位には連結ロッド26が配置されており、該連結
ロッド26の一端はピン29を介して前記レバー25に回動可
能に支持されており、その他端はピン30を介してレバー
31に回動可能に支持されている。

そして、前記レバー25の下端部位はスイングアーム支
軸32を介して機体フレーム３の下部に回動可能に取付け
られており、該スイングアーム支軸32にはスイングアー
ム33の一端が回動可能に挿通されると共に、前記レバー
25の一端に固定されている。該スイングアーム33の他端
にはピン35を介してスイングアーム36の一端が回動可能
に支持されており、該スイングアーム36の他端はスイン
グアーム支軸37を介して前記トラックフレーム６に回動
可能に取付けられている。更に、トラックフレーム６の
上部には前後動用油圧シリンダ39の一端がピン38を介し
て回動可能に支持されており、該前後動用油圧シリンダ
39のピストンロッド39aの先端部位はピン40を介して前
記スイングアーム33に回動可能に取付けられている。

また、前記レバー31の下端部位はスイングアーム支軸
41を介して機体フレーム３の下部に回動可能に取付けら
れており、該スイングアーム支軸41にはスイングアーム
42の一端が回動可能に挿通されると共に、前記レバー31
の一端に固定されている。該スイングアーム42の他端に
はピン43を介してスイングアーム45の一端が回動可能に
支持されており、該スイングアーム45の他端はスイング
アーム支軸46を介して前記トラックフレーム６に回動可
能に取付けられている。更に、前記スイングアーム42の
スイングアーム支軸41側の先端にはピン47を介してアイ
ドラ連結リンク49の一端が回動可能に支持されており、
該アイドラ連結リンク49の他端は前記アイドラホルダ17
にピン50を介して回動可能に取付けられている。

また、前記駆動スプロケット20、第１転輪７、前部ス
イング転輪9,9′、後部スイング転輪10,10′、固定転輪
11,12、アイドラ19及び上転輪21にはクローラ51が巻掛
けられている。

また、第１図に示すように、運転席の操作パネルに
は、操作レバー60、平行復帰用押しボタンスイッチ61、
機体水平メインスイッチ62、及び傾斜設定ダイヤル63が
設けられている。前記操作レバー60は、操作レバー60を
矢印方向に操作すると機体フレーム３が下降し（昇降
用油圧シリンダ22,22′共に機体フレーム３を下降させ
るように作動）、矢印方向に操作すると機体フレーム
３が上昇し（昇降用油圧シリンダ22,22′共に機体フレ
ーム３を上昇させるように作動）、矢印方向に操作す
ると機体フレーム３が左下がりし（左昇降用油圧シリン
ダ22が下降方向に作動、右昇降用油圧シリンダ22′が上
昇方向に作動）、矢印方向に操作すると機体フレーム
３が右下がり（右昇降用油圧シリンダ22′が下降方向に
作動、左昇降用油圧シリンダ22が上昇方向に作動）する
ように構成されている。

また、第３図に示すように、左昇降用油圧シリンダ22
用のストロークセンサ65、右昇降用油圧シリンダ22′用
のストロークセンサ66、傾斜センサ67が設けられてお
り、操作レバー60、平行復帰用押しボタンスイッチ61、
機体水平メインスイッチ62、機体の傾斜角度を設定する
傾斜設定ダイヤル63、ストロークセンサ65,66、及び傾
斜センサ67からの信号が、制御装置68に入力され、制御
される。更に機体水平メインスイッチ62、操作レバー6
0、傾斜設定ダイヤル63、及び傾斜センサ67からの信号
が、制御装置68の傾斜制御手段69に入力され、制御され
る。

また、機体水平メインスイッチ62がONの場合には、機
体水平自動パイロット70が点灯される。更に、制御装置
68からの出力により、ソレノイドバルブ71が前記左昇降
用油圧シリンダ22を作動させて機体フレーム３を上昇又
は下降させ、ソレノイドバルブ72が前記右昇降用油圧シ
リンダ22′を作動させて機体フレーム３を上昇又は下降
させる。

本実施例は以上のような構成よりなるので、操作レバ
ー60を機体フレーム３を上昇させる矢印方向に操作す
ると、その信号が制御装置68に入力されて、制御装置68
からの出力により、ソレノイドバルブ71が左昇降用油圧
シリンダ22を作動させると、ピストンロッド22aが前方
に延出する。該ピストンロッド22aに連動して、レバー2
5及びスイングアーム33がスイングアーム支軸32を支点
として回動してスイングアーム36を下方向へ押し下げる
と共に、連結ロッド26を介してレバー31及びスイングア
ーム42がスイングアーム支軸41を支点として回動してス
イングアーム45を下方向へ押し下げるので、トラックフ
レーム６は下方向へ押し下げられ、即ち機体フレーム３
が上昇させられる。そして、スイングアーム42の回動に
連結して、アイドラ連結リンク49がアイドラホルダ17及
びアイドラ19を前方に移動させて、固定転輪12とアイド
ラ19の間隔を縮めるので、クローラ51の周長は変わらず
一定に保たれる。また、右昇降用油圧シリンダ22′側も
同様に作動する。

次に、第４図のフローチャートに基づいて本実施例の
作用を説明する。

先ず、機体水平メインスイッチ62の自動スイッチがON
か否かが判別されて（S1）、自動スイッチがONの場合に
は、操作レバー60の下降用手動スイッチがONか否かが
判別される（S2）。該ステップS2において、手動スイッ
チがONの場合には、傾斜設定角度に対し傾斜センサ値
は左右いずれが低いかが判別されており（S3）、第５図
に示すように左側の傾斜センサ値が低い場合には、右昇
降用油圧シリンダ（以降右シリンダと略す）22′が機体
フレーム３を下げるように作動し（S4）、復帰（S5）へ
移行してステップS1に戻り、右側の傾斜センサ値が低い
場合には、左昇降用油圧シリンダ（以降左シリンダと略
す）22が下げの状態となり（S6）、復帰（S5）へ移行し
てステップS1に戻り、傾斜設定角度と傾斜センサ値が等
しくなると、右シリンダ22′が下げとなる（S7）と共
に、前記ステップS6に移行して左シリンダ22が下げとな
り、復帰（S5）へ移行してステップS1に戻る。

そして、前記ステップS2において、手動スイッチが
OFFの場合には、操作レバー60の上昇用手動スイッチ
がONか否かが判別され（S8）、手動スイッチがONの場
合には、傾斜設定角度に対し傾斜センサ値は左右いずれ
が高いか判別される（S9）。該ステップS9において、左
側の傾斜センサ値が高い場合には、右シリンダ22′が上
げとなり（S10）、復帰（S5）へ移行してステップS1に
戻り、第６図に示すように右側の傾斜センサ値が高い場
合には、左シリンダ22が上げとなり（S11）、復帰（S
5）へ移行してステップS1に戻り、傾斜設定角度と傾斜
センサ値が等しくなると、右シリンダ22′が上げとなる
（S12）と共に、前記ステップS11に移行して左シリンダ
22が上げとなり、復帰（S5）へ移行してステップS1に戻
る。

なお、第４図の二点鎖線で囲まれた部分は、本実施例
の主要な作用を示している。

そして、前記ステップS8において、手動スイッチが
OFFの場合には、手動スイッチがONか否かが判別され
る（S13）。該ステップS13において、手動スイッチが
ONの場合には、左シリンダ22が下げとなると共に右シリ
ンダ22′が上げとなり（S14）、復帰（S5）へ移行して
ステップS1に戻り、手動スイッチがOFFの場合には、
手動スイッチがONか否かが判別される（S15）。該ス
テップS15において、手動スイッチがONの場合には、
右シリンダ22′が下げとなると共に左シリンダ22が上げ
となり（S16）、復帰（S5）へ移行してステップS1に戻
り、手動スイッチがOFFの場合には、傾斜設定角度に
対し傾斜センサ値は左右いずれが高いか判別される（S1
7）。該ステップS17において、右側の傾斜センサ値が高
い場合には、右シリンダ22′が下げとなり（S18）、復
帰（S5）へ移行してステップS1に戻り、左側の傾斜セン
サ値が高い場合には、右シリンダ22′が上げとなり（S1
9）、復帰（S5）へ移行してステップS1に戻り、傾斜設
定角度と傾斜センサ値が等しくなると、右シリンダ22′
の上げ又は下げが停止され、復帰（S5）へ移行してステ
ップS1に戻る。

また、前記ステップS1において、機体水平メインスイ
ッチ62の自動スイッチがOFFの場合には、平行復帰フラ
グが判別され（S20）、平行復帰フラグが０の場合に
は、平行復帰用押しボタンスイッチ61がONか否かが判別
され（S21）、平行復帰用押しボタンスイッチ61がONの
場合には、平行復帰フラグが１となり（S22）、左右シ
リンダ22,22′のストロークセンサ65,66値を比較して左
右いずれが低いかが判別される（S23）。また、前記ス
テップS20において、平行復帰フラグが１の場合には、
前記ステップS23に移行する。そして、前記ステップS23
において、左ストロークセンサ値が低い場合には、左シ
リンダ22が上げとなり（S24）、復帰（S5）へ移行して
ステップS1に戻り、右ストロークセンサ値が低い場合に
は、右シリンダ22′が上げとなり（S25）、復帰（S5）
へ移行してステップS1に戻り、左ストロークセンサ値と
右ストロークセンサ値が等しくなると、左シリンダ22又
は右シリンダ22′は上昇を停止して、平行復帰フラグが
０となり（S26）、操作レバー60の手動スイッチがON
か否かが判別される（S27）。また、前記ステップS21に
おいて、平行復帰用押しボタンスイッチ61がOFFの場合
には、前記ステップS27に移行する。

そして、前記ステップS27において、手動スイッチ
がONの場合には、右シリンダ22′が下げとなる（S28）
と共に、左シリンダ22が下げとなり（S29）、復帰（S
5）へ移行してステップS1に戻り、手動スイッチがOFF
の場合には、手動スイッチがONか否かが判別される
（S30）。該ステップS30において、手動スイッチがON
の場合には、右シリンダ22′が上げとなる（S31）と共
に、左シリンダ22が上げとなり（S32）、復帰（S5）へ
移行してステップS1に戻り、手動スイッチがOFFの場
合には、手動スイッチがONか否かが判別される（S3
3）。

そして、前記ステップS33において、手動スイッチ
がONの場合には、右シリンダ22′が上げとなる（S34）
と共に、左シリンダ22が下げとなり（S29）、従って左
下がりとなり、復帰（S5）へ移行してステップS1に戻
り、手動スイッチがOFFの場合には、手動スイッチ
がONか否かが判別される（S35）。該ステップS35におい
て、手動スイッチがONの場合には、右シリンダ22′が
下げとなる（S36）と共に、左シリンダ22が上げとなり
（S32）、従って右下がりとなり、復帰（S5）へ移行し
てステップS1に戻り、手動スイッチがOFFの場合に
は、復帰（S5）へ移行してステップS1に戻る。

従って、機体水平メインスイッチ62の自動スイッチを
ONにして手動スイッチをONにすると、傾斜設定角度と
傾斜センサ値が等しくなるように左シリンダ22又は右シ
リンダ22′が下降し、傾斜設定角度と傾斜センサ値が等
しくなると左右シリンダ22,22′共に下降し、手動スイ
ッチをOFFにすると、左右シリンダ22,22′の下降が停
止される。

また、機体水平メインスイッチ62の自動スイッチをON
にして手動スイッチをONにすると、傾斜設定角度と傾
斜センサ値が等しくなるように左シリンダ22又は右シリ
ンダ22′が上昇し、傾斜設定角度と傾斜センサ値が等し
くなると左右シリンダ22,22′共に上昇し、手動スイッ
チをOFFにすると、左右シリンダ22,22′の上昇が停止
される。

また、機体水平メインスイッチ62の自動スイッチをON
にして手動スイッチをONにすると、左シリンダ22は下
降し、右シリンダ22′は上昇して、左下がりとなり、手
動スイッチをOFFにすると、作動が停止される。

また、機体水平メインスイッチ62の自動スイッチをON
にして手動スイッチをONにすると、右シリンダ22′は
下降し、左シリンダ22は上昇して、右下がりとなり、手
動スイッチをOFFにすると、作動が停止される。

また、機体水平メインスイッチ62の自動スイッチのみ
ONにすると、傾斜設定角度と傾斜センサ値が等しくなる
ように、右シリンダ22′が上昇又は下降し、傾斜設定角
度と傾斜センサ値が等しくなると、右シリンダ22′の作
動が停止される。

また、機体水平メインスイッチ62の自動スイッチをOF
Fにして水平復帰用押しボタンスイッチ61をONにする
と、左右のストロークセンサ値が等しくなるように、左
シリンダ22又は右シリンダ22′が上昇し、左右のストロ
ークセンサ値が等しくなると、左シリンダ22又は右シリ
ンダ22′の上昇が停止される。

そして、手動スイッチのみONにすると、左右シリン
ダ22,22′共に下降し、手動スイッチをOFFにすると、
左右シリンダ22,22′の下降が停止される。

また、手動スイッチのみONにすると、左右シリンダ
22,22′共に上昇し、手動スイッチをOFFにすると、左
右シリンダ22,22′の上昇が停止される。

また、手動スイッチのみONにすると、左シリンダ22
が下降し、右シリンダ22′が上昇して、左下がりとな
り、手動スイッチをOFFにすると、左右シリンダ22,2
2′の作動が停止される。

また、手動スイッチのみONにすると、右シリンダ2
2′が下降し、左シリンダ22が上昇して、右下がりとな
り、手動スイッチをOFFにすると、左右シリンダ22,2
2′の作動が停止される。

また、機体水平メインスイッチ62の自動スイッチが作
動時に、オペレータが操作レバー60を車高の上昇又は下
降位置に操作して手動スイッチ又は手動スイッチを
ONにすると、機体フレーム３の左右バランスを傾斜設定
角度に維持しながら、機体フレーム３は上昇又は下降さ
せられるので、自動傾斜制御を阻害することなく、オペ
レータの意思にマッチして機体フレーム３を作動させる
ことができ、操作性を向上させることができる。

更に、機体フレーム３の左右バランスを傾斜設定角度
に維持しながら、機体フレーム３は上昇又は下降させら
れるので、圃場面と前処理部を常に平行に維持でき、作
業効率を向上させることができる。

なお、上述実施例は、傾斜検知手段として傾斜センサ
67を用いているが、傾斜センサ67の代わりにストローク
センサ65,66を用いることもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による操作パネル斜視図、第２図は本考
案を適用したコンバインの側面図、第３図は本考案によ
るシステムブロック図、第４図は本考案によるフローチ
ャート、第５図は車高下げ操作時の傾斜設定角と傾斜セ
ンサ検出角との比較を示す図、第６図は車高上げ操作時
の傾斜設定角と傾斜センサ検出角との比較を示す図であ
る。 １……作業車輌（コンバイン）、２……走行装置（左ク
ローラ走行装置）、２′……走行装置（右クローラ走行
装置）、３……走行機体（機体フレーム）、22……油圧
シリンダ（左昇降用油圧シリンダ）、22′……油圧シリ
ンダ（右昇降用油圧シリンダ）、60……手動操作手段
（操作レバー）、62……自動傾斜スイッチ（機体水平メ
インスイッチ）、67……傾斜検知手段（傾斜センサ）、
69……傾斜制御手段。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−276417（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−232417（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−63347（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】走行機体を左右１対の走行装置にて支持
   し、かつこれら走行装置と前記走行機体との間に油圧シ
   リンダを介在して、走行機体を昇降制御してなる作業車
   輌において、 少なくとも車高の上昇及び下降位置を有し、これら位置
   への手動操作にて前記油圧シリンダを作動させる手動操
   作手段と、 前記走行機体の傾斜角度を検知する傾斜検知手段と、 前記走行機体を、前記傾斜検知手段からの信号に基づ
   き、所定設定角度になるように作動指令を発する自動傾
   斜スイッチと、 該自動傾斜スイッチの作動時に、前記手動操作手段の上
   昇及び下降位置のいずれか一方の操作がなされると、前
   記傾斜検知手段に基づく走行機体の所定設定角度を保持
   したまま前記油圧シリンダを駆動・制御して、前記走行
   機体を上昇又は下降させる傾斜制御手段と、 を備えることを特徴とする作業車輌の傾斜制御装置。