JP2575688Y2 - 走行車輌における機体傾斜制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、左右１対の走行装置に
て支持された走行機体を有する走行車輌に係り、特にコ
ンバインに使用して好適であり、詳しくはその走行機体
の傾斜を制御する傾斜制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、コンバインの傾斜制御は、オペ
レータが手動の操作レバーを操作して左右の走行装置に
対して機体を昇降させて、機体を走行装置に平行状態で
昇降するか、または傾斜検知センサに基づき機体を自動
的に水平状態または設定ダイヤルにより設定された傾斜
角度を保つように制御している（自動傾斜制御）。

【０００３】そして、従来、機体を手動の操作レバーを
操作して傾斜制御する場合、機体の両側をそれぞれ上昇
・下降させる油圧シリンダの位置を検知しているストロ
ークセンサが、上限または下限に達したときに油圧シリ
ンダの出力を停止したり、機体の一方の側の傾きが下限
に達したときに他方の側を上昇させる背反的な作動によ
って、機体を水平状態に移行させていた。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】ところが、機体の上昇
・下降を制御している油圧シリンダの位置を検知してい
るストロークセンサが、断線等により故障した場合、例
えば、既に機体が油圧シリンダの制御により上限または
下限位置に達しているにもかかわらず、ストロークセン
サが上限または下限を検出できないために、油圧シリン
ダの出力を停止させることができなかったり、機体の一
方の側の傾きが下限位置に達したときに、他方の側を上
昇させるという背反的な作動に移れないという問題があ
った。

【０００５】そこで、本考案は、断線等によりストロー
クセンサが故障し、油圧シリンダの伸縮位置を検知する
ことができない場合でも、機体の傾斜制御を所定時間行
い終了した時点で、次の傾斜制御の作動に移るようにし
たことにより、上述の課題を解決した走行車輌における
傾斜制御装置を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本考案は、上述事情に鑑
みなされたものであって、左右走行装置（２，２′）と
機体（３）との間にそれぞれ油圧シリンダ（２２，２
２′）を介在し、前記走行装置（２，２′）を前記油圧
シリンダ（２２，２２′）にて昇降作動して、前記機体
（３）を昇降及び傾斜制御してなる、走行車輌（１）に
おける機体傾斜制御装置において、前記油圧シリンダ
（２２，２２′）の伸縮を検知する検知手段（６５，６
５′）と、傾斜制御指令及び前記検知手段（６５，６
５′）からの信号に基づき、前記油圧シリンダ（２２，
２２′）の作動中における該検知手段（６５，６５′）
の異常を判断するセンサ故障判断手段（６９，７０）
と、前記検知手段（６５，６５′）の異常時に、前記油
圧シリンダ（２２，２２′）の作動時間をカウントする
タイマ（７１）と、前記センサ故障判断手段（６９，７
０）からの信号に基づき、前記検知手段（６５，６
５′）の異常を判断したときは、前記タイマ（７１）に
て予め設定された所定時間だけ前記油圧シリンダ（２
２，２２′）の作動を続行する駆動制御手段（７２）
と、を備えてなることを特徴とする。

【０００７】

【作用】以上の構成に基づき、機体（３）を走行装置
（２，２′）により支持して、圃場等を走行する場合、
傾斜制御指令及び検知手段（６５，６５′）からの信号
に基づき作動する油圧シリンダ（２２，２２′）により
前記機体（３）を左右に傾斜制御する。この際、前記油
圧シリンダ（２２，２２′）の作動を検知している検知
手段（６５，６５′）の値が、該油圧シリンダ（２２，
２２′）の作動に伴い変化しているかをセンサ故障判断
手段（６９，７０）にて判断し、もし検知手段（６５，
６５′）の値に異常があれば、タイマ（７１）にて設定
してある所定時間のあいだ、油圧シリンダ（２２，２
２′）の作動を駆動制御手段（７２）にて続行する。

【０００８】

【考案の効果】以上説明したように、本考案によると、
傾斜制御指令及び検知手段（６５，６５′）からの信号
に基づく油圧シリンダ（２２，２２′）の作動に伴い、
該検知手段（６５，６５′）の値が変化しているかをセ
ンサ故障判断手段（６９，７０）にて判断し、検知手段
（６５，６５′）の値に異常があった場合には、タイマ
（７１）にて設定した所定時間のあいだ油圧シリンダ
（２２，２２′）の作動を続行させるので、故障等で検
知手段（６５，６５′）の値が固定してしまい、油圧シ
リンダ（２２，２２′）の伸縮位置を検知することがで
きず、次の傾斜制御作動に移ることができない事態が発
生した場合でも、左右の傾斜制御を続行させることがで
きる。

【０００９】なお、上述したカッコ内の符号は図面を参
照するためのものであって、何等構成を限定するもので
はない。

【００１０】

【実施例】以下、図面に沿って、本考案による実施例に
ついて説明する。

【００１１】コンバイン１は図３に示すように、左右１
対のクローラ走行装置２，２′に昇降可能に支持されて
いる機体フレーム３を有しており、該機体フレーム３の
前方にはトランスミッション４が配置されている。更
に、該機体フレーム３の前方には前処理部５が昇降自在
に支持されている。前記クローラ走行装置２，２′は同
一構成であるので、左側のクローラ走行装置２のみの要
部の構成について説明する。

【００１２】前記クローラ走行装置２は、そのほぼ全長
に亘ってトラックフレーム６を有しており、該トラック
フレーム６には前方から第１転輪７、前部スイング転輪
９，９′、後部スイング転輪１０，１０′、及び固定転
輪１１，１２が取付けられている。該前部スイング転輪
９と９′はスイングアーム１３を介してトラックフレー
ム６に取付けられており、後部スイング転輪１０と１
０′はスイングアーム１５を介してトラックフレーム６
に取付けられており、前部スイング転輪９，９′及び後
部スイング転輪１０，１０′は圃場面に応じて揺動する
ように構成されている。更に、トラックフレーム６の後
部にはガイドパイプ１６が固定されており、該ガイドパ
イプ１６にはアイドラホルダ１７が挿通されている。該
アイドラホルダ１７はトラックフレーム６後方に延出し
ており、その後端部にはアイドラホイール１９が回転自
在に軸支されている。

【００１３】そして、前記トランスミッション４下方で
機体フレーム３前方には駆動スプロケット２０が回転自
在に軸支されており、機体フレーム３下部のほぼ中央部
位には、上転輪２１が回転自在に軸支されている。

【００１４】また、機体フレーム３の中央部位には昇降
用油圧シリンダ２２の一端がピン２３により回転可能に
支持されており、該昇降用油圧シリンダ２２のピストン
ロッド２２ａの先端部位にはピン２４を介してレバー２
５が回動可能に支持されている。機体フレーム３の前記
昇降用油圧シリンダ２２の下方部位には連結ロッド２６
が配置されており、該連結ロッド２６の一端はピン２９
を介して前記レバー２５に回動可能に支持されており、
その他端はピン３０を介してレバー３１に回動可能に支
持されている。

【００１５】そして、前記レバー２５の下端部はスイン
グアーム支軸３２を介して機体フレーム３の下部に回動
可能に取付けられており、該スイングアーム支軸３２に
はスイングアーム３３の一端が前記レバー２５の下端に
固定されている。該スイングアーム３３の他端にはピン
３５を介してスイングアーム３６の上端が回動可能に支
持されており、該スイングアーム３６の下端はスイング
アーム支軸３７を介して前記トラックフレーム６に回動
可能に取付けられている。

【００１６】また、前記レバー３１の下端部位はスイン
グアーム支軸４１を介して機体フレーム３の下部に回動
可能に取付けられており、該スイングアーム４２の一端
が前記レバー３１の下端に固定されている。該スイング
アーム４２の他端にはピン４３を介してスイングアーム
４５の上端が回動可能に支持されており、該スイングア
ーム４５の下端はスイングアーム支軸４６を介して前記
トラックフレーム６に回動可能に取付けられている。更
に、前記スイングアーム４２のスイングアーム支軸４１
側の先端にはピン４７を介してアイドラ連結リンク４９
の一端が回動可能に支持されており、該アイドラ連結リ
ンク４９の他端は前記アイドラホルダ１７にピン５０を
介して回動可能に取付けられている。

【００１７】また、前記駆動スプロケット２０、第１転
輪７、前部スイング転輪９，９′、後部スイング転輪１
０，１０′、固定転輪１１，１２、アイドラ１９及び上
転輪２１にはクローラ５１が巻掛けられている。

【００１８】また、図２に示すように、運転席の操作パ
ネルには、操作レバー６１、ランプ６２ａを内蔵した傾
斜自動メインスイッチ６２、及び傾斜設定ダイヤル６３
等が配設されている。操作レバー６１を矢印方向に操
作すると機体フレーム３が下降し（昇降用油圧シリンダ
２２，２２′（図１参照）共に機体フレーム３を下降さ
せるように作動）、矢印方向に操作すると機体フレー
ム３が上昇し（昇降用油圧シリンダ２２，２２′共に機
体フレーム３を上昇させるように作動）、矢印方向に
操作すると機体フレーム３が左下がりし（左昇降用油圧
シリンダ２２が下降方向に作動して下方限界に達する
と、右昇降用油圧シリンダ２２′が上昇降方向に作
動）、矢印方向に操作すると機体フレーム３が右下が
り（右昇降用油圧シリンダ２２′が下降方向に作動し、
下方限界に達すると、左昇降用油圧シリンダ２２が上昇
方向に作動）するように構成されている。

【００１９】そして、図１は、上述した操作手段及び手
動手段並びに各種センサ等を接続した制御ブロック図で
あり、制御部６０には、上述した傾斜自動メインスイッ
チ６２、操作レバー６１により作動される４個のスイッ
チ及び傾斜設定ダイヤル６３により操作されるポテンシ
ョメータ６３ａの信号が入力されている。更に、左右油
圧シリンダ２２，２２′のストローク位置を検知する左
右ストロークセンサ６５，６５′のポテンショメータ６
５ａ，６５′ａ、そして、走行機体３の左右傾斜を検知
する傾斜センサ６６のポテンショメータ６６ａからの信
号が制御部６０に入力されている。一方、制御部６０の
出力信号が傾斜自動メインスイッチ６２のランプ６２
ａ、左右油圧シリンダ２２，２２′を操作するソレノイ
ドバルブ６７，６７′に出力されるようになっている。

【００２０】そして、制御部６０内には、操作レバー６
１の左下げスイッチ及び左ストロークセンサ６５から
の信号に基づき、左油圧シリンダ２２の作動中における
左ストロークセンサ６５の異常を判断するための左セン
サ故障判断手段６９と、操作レバー６１の右下げスイッ
チ及び右ストロークセンサ６５′からの信号に基づ
き、右油圧シリンダ２２′の作動中における右ストロー
クセンサ６５′の異常を判断するための右センサ故障判
断手段７０と、左右ストロークセンサ６５，６５′のい
ずれかが故障等による異常時に、所定時間のあいだ駆動
制御手段７２を作動させるためのタイマ７１と、左セン
サ故障判断手段６９または右センサ故障判断手段７０か
らの信号、そしてタイマ７１からの信号に基づき、左右
油圧シリンダ２２，２２’の作動を続行すべく左右ソレ
ノイドバルブ６７，６７′を所定時間のあいだ作動させ
るための駆動制御手段７２と、が内蔵されている。

【００２１】次に、図４ないし図８に沿って、本実施例
の作用について説明する。

【００２２】傾斜制御は、図４に示すように、手動制御
Ｓ１、センサチェックＳ２、自動制御Ｓ３からなり、自
動制御Ｓ３は、操作レバー６１による手動操作がない状
態でかつ傾斜自動メインスイッチ６２がオンの場合に作
動するが、詳細なフローチャートは省略する。

【００２３】ついで、図８に沿ってセンサチェックＳ２
について説明する。

【００２４】センサチェックＳ２は、先ず、操作レバー
６１の操作による右油圧シリンダ２２′の右上げ出力が
オンか否かが判断され（Ｓ４）、右上げ出力がオンであ
れば、更に右ストロークセンサ６５′の値が上限か否か
が判断され（Ｓ５）、上限に達していればエラーフラグ
をセットする必要がないので、そのまま左上げ出力に移
行する。そして、右ストロークセンサ６５′の値が上限
でない場合、右ストロークセンサ６５′の値が右油圧シ
リンダ２２′の作動に伴い動いているか否かが判断され
（Ｓ６）、動いていない場合は前述の右センサ故障判断
手段７０が異常時として作動し、右エラーフラグがセッ
トされ（Ｓ７）、動いていればそのまま左上げ出力に移
行する。また、右上げ出力がオフであるとき、操作レバ
ー６１の操作による右油圧シリンダ２２の右下げ出力が
オンか否かが判断され（Ｓ８）、右下げ出力がオンであ
れば、更に右ストロークセンサ６５′の値が下限か否か
が判断され（Ｓ９）、下限に達していればエラーフラグ
をセットする必要がないので、そのまま左上げ出力に移
行する。そして、右ストロークセンサ６５′の値が下限
でない場合は、上述したように右ストロークセンサ６
５′の値が右油圧シリンダ２２′の作動に伴い動いてい
るか否かが判断され（Ｓ６）、動いていない場合は右セ
ンサ故障判断手段７０が異常時として作動し、右エラー
フラグがセットされ（Ｓ７）、動いていればそのまま左
上げ出力に移行する。

【００２５】そして次に、左上げ出力がオンか否かが判
断され（Ｓ１０）、左上げ出力がオンであれば、更に左
ストロークセンサ６５の値が上限か否かが判断され（Ｓ
１１）、上限に達していればエラーフラグをセットする
必要がないのでそのままリターンする。そして、左スト
ロークセンサ６５の値が上限でない場合、左ストローク
センサ６５の値が左油圧シリンダ２２の作動に伴い動い
ているか否かが判断され（Ｓ１２）、動いていない場合
は左センサ故障判断手段６９が異常時として作動し、左
エラーフラグがセットされ（Ｓ１３）、動いていればそ
のままリターンする。また、左上げ出力がオフであると
き、操作レバー６１の操作による左油圧シリンダ２２の
左下げ出力がオンか否かが判断され（Ｓ１４）、左下げ
出力がオンであれば、更に左ストロークセンサ６５の値
が下限か否かが判断され（Ｓ１５）、下限に達していれ
ばエラーフラグをセットする必要がないので、そのまま
リターンする。そして、左ストロークセンサ６５の値が
下限でない場合は、上述したように左ストロークセンサ
６５の値が左油圧シリンダ２２の作動に伴い動いている
か否かが判断され（Ｓ１２）、動いていない場合は左セ
ンサ故障判断手段６９が異常時として作動し、左エラー
フラグがセットされ（Ｓ１３）、動いていればそのまま
リターンする。

【００２６】次に、図５、図６、図７に沿って手動制御
について説明する。

【００２７】手動制御Ｓ１は、先ず、操作レバー６１の
操作による右下げ操作（右下げスイッチＯＮ）が有る
か無いかが判断され（Ｓ１４）、右下げ操作が有る場合
は、後述するように右下げ作動が行われるが、無い場合
には更に左下げ操作（左下げスイッチＯＮ）が有るか
無いかが判断され（Ｓ１６）、左下げ操作が有るときに
は、後述するように左下げ作動が行われる（Ｓ１７）。
そして、左下げ操作が無いときには、左右油圧シリンダ
２２，２２′が作動したかの標識である左右の停止フラ
グ、及びストロークセンサ６５，６５’が異常時のとき
に所定の時間作動させるためのタイマ７１がリセットさ
れる（Ｓ１８）。そして次に、操作レバー６１の操作に
よる両上げ操作（上昇スイッチＯＮ）が有るか無いか
が判断され（Ｓ１９）、両上げ操作が有れば、右上げ出
力及び左上げ出力が作動する（Ｓ２０）。無い場合は、
更に両下げ操作（下降スイッチＯＮ）が有るか無いか
が判断され（Ｓ２１）。両下げ操作が有れば、右下げ出
力及び左下げ出力が作動し（Ｓ２２）、両下げ操作が無
ければ、傾斜制御の出力は停止する（Ｓ２３）。

【００２８】次に、右下げ作動は（Ｓ１５）、先ず、右
油圧シリンダ２２′の右下げ出力が作動した後に停止し
たかの標識である右停止フラグがセットされているか否
かが判断され（Ｓ２４）、後述するステップ２８にて既
にセットされている場合は左上げ出力側に移行するが、
セットされていない場合は、前述したステップ７にてエ
ラーフラグがセットされている否かが判断される（Ｓ２
５）。そして、該エラーフラグがセットされていない場
合は、更に右ストロークセンサ６５′の値が下限に達し
ているか否かが判断され（Ｓ２６）、下限に達していな
い場合は下限に達するまで右下げ出力が作動し続け（Ｓ
２７）、下限に達していれば右停止フラグがセットされ
ると共に右下げ出力は停止する（Ｓ２８）。また、右ス
トロークセンサ６５′の値が故障等で動かず、右エラー
フラグがセットされている場合（Ｓ２５）、更にタイマ
フラグがセットされているか否かが判断され（Ｓ２
９）、セットされていない場合は、タイマフラグがセッ
トされると共に所定時間のあいだ右油圧シリンダ２２′
を作動させるためのタイマ７１が作動開始する（Ｓ３
０）。そして、タイマフラグがセットされている場合
は、タイマ７１が予め設定してある時間をカウントアッ
プしたか否かが判断され（Ｓ３１）、カウントアップ中
の場合は（タイマ≠θ）、更に右下げ出力が作動し続け
（Ｓ２７）、所定のカウントアップが完了した場合は
（タイマ＝θ）、右油圧シリンダ２２′の右下げ出力が
作動した後に停止したかの標識である右停止フラグがセ
ットされると共にタイマフラグは解除され、右下げ出力
も停止する（Ｓ２８）。

【００２９】そして、右停止フラグがセットされている
場合は（Ｓ２４）、左油圧シリンダ２２の左上げ出力が
作動した後に停止したかの標識である左停止フラグがセ
ットされているか否かが判断され（Ｓ３２）、後述する
ステップ３６にて既にセットされている場合はそのまま
リターンし、セットされていない場合は、前述したステ
ップ１３にてエラーフラグがセットされているか否かが
判断される（Ｓ３３）。そして、該エラーフラグがセッ
トされていない場合は、更に左ストロークセンサ６５の
値が上限に達しているか否かが判断され（Ｓ３４）、上
限に達していない場合は上限に達するまで左上げ出力が
作動し続け（Ｓ３５）、上限に達していれば左停止フラ
グがセットされると共に左上げ出力は停止する（Ｓ３
６）。また、左ストロークセンサ６５の値が故障等で動
かず、左エラーフラグがセットされている場合（Ｓ３
３）、更にタイマフラグがセットされているか否かが判
断され（Ｓ３７）、セットされていない場合は、タイマ
フラグがセットされると共に所定時間のあいだ左油圧シ
リンダ２２を作動させるためのタイマ７１が作動開始す
る（Ｓ３８）。そして、タイマフラグがセットされてい
る場合は、タイマ７１が予め設定してある時間をカウン
トアップしたか否かが判断され（Ｓ３９）、カウントア
ップ中の場合は（タイマ≠θ）、更に左上げ出力が作動
し続け（Ｓ３５）、所定のカウントアップが完了した場
合は（タイマ＝θ）、左油圧シリンダ２２の左上げ出力
が作動した後に停止したかの標識である左停止フラグが
セットされると共にタイマフラグは解除され、左上げ出
力も停止する（Ｓ３６）。

【００３０】次に、左下げ作動は（Ｓ１７）、先ず、左
油圧シリンダ２２の左下げ出力が作動した後に停止した
かの標識である左停止フラグがセットされているか否か
が判断され（Ｓ３７）、後述するステップ４１にて既に
セットされている場合は右上げ出力側に移行するが、セ
ットされていない場合は、前述したステップ１３にてエ
ラーフラグがセットされているか否かが判断される（Ｓ
３８）。そして、該エラーフラグがセットされていない
場合は、更に左ストロークセンサ６５の値が下限に達し
ているか否かが判断され（Ｓ３９）、下限に達していな
い場合は下限に達するまで左下げ出力が作動し続け（Ｓ
４０）、下限に達していれば左停止フラグがセットされ
ると共に左下げ出力は停止する（Ｓ４１）。また、左ス
トロークセンサ６５の値が故障等で動かず、左エラーフ
ラグがセットされている場合（Ｓ３８）、更にタイマフ
ラグがセットされているか否かが判断され（Ｓ４２）、
セットされていない場合は、タイマフラグがセットされ
ると共に所定時間のあいだ左油圧シリンダ２２を作動さ
せるためのタイマ７１が作動開始する（Ｓ４３）。そし
て、タイマフラグがセットされている場合は、タイマ７
１が予め設定してある時間をカウントアップしたか否か
が判断され（Ｓ４４）、カウントアップ中の場合は（タ
イマ≠θ）、更に左下げ出力が作動し続け（Ｓ４０）、
所定のカウントアップが完了した場合は（タイマ＝
θ）、左油圧シリンダ２２の左下げ出力が作動した後に
停止したかの標識である左停止フラグがセットされると
共にタイマフラグは解除され、左下げ出力も停止する
（Ｓ４１）。

【００３１】そして、左停止フラグがセットされている
場合は（Ｓ３７）、右油圧シリンダ２２′の右下げ出力
が作動した後に停止したかの標識である右停止フラグが
セットされているか否かが判断され（Ｓ４５）、後述す
るステップ４９にて既にセットされている場合はそのま
まリターンし、セットされていない場合は、前述したス
テップ７にてエラーフラグがセットされているか否かが
判断される（Ｓ４６）。そして、該エラーフラグがセッ
トされていない場合は、更に右ストロークセンサ６５′
の値が上限に達しているか否かが判断され（Ｓ４７）、
上限に達していない場合は上限に達するまで右上げ出力
が作動し続け（Ｓ４８）、上限に達していれば右停止フ
ラグがセットされると共に右上げ出力は停止する（Ｓ４
９）。また、右ストロークセンサ６５′の値が故障等で
動かず、右エラーフラグがセットされている場合（Ｓ４
６）、更にタイマフラグがセットされているか否かが判
断され（Ｓ５０）、セットされていない場合は、タイマ
フラグがセットされると共に所定時間のあいだ右油圧シ
リンダ２２′を作動させるためのタイマ７１が作動開始
する（Ｓ５１）。そして、タイマフラグがセットされて
いる場合は、タイマ７１が予め設定してある時間をカウ
ントアップしたか否かが判断され（Ｓ５２）、カウント
アップ中の場合は（タイマ≠θ）、更に右上げ出力が作
動し続け（Ｓ４８）、所定のカウントアップが完了した
場合は（タイマ＝θ）、右油圧シリンダ２２′の右上げ
出力が作動した後に停止したかの標識である右停止フラ
グがセットされると共にタイマフラグは解除され、右下
げ出力も停止する（Ｓ４９）。

【００３２】なお、上述実施例は、手動操作において説
明したが、これに限らず、自動操作にも同様に適用する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す制御ブロック図。

【図２】その操作パネルに配設されている機器の斜視
図。

【図３】そのコンバインを示す側面図。

【図４】そのメインフローチャート。

【図５】その手動制御のフローチャート。

【図６】その手動制御のフローチャート。

【図７】その手動制御のフローチャート。

【図８】そのセンサチェックのフローチャート。

【符号の説明】

１ 走行車輌（コンバイン） ２，２′ 走行装置（クローラ走行装置） ３ 機体（機体フレーム） ２２，２２′ 油圧シリンダ ６５，６５′ 検知手段（ストロークセンサ） ６９ 左センサ故障判断手段 ７０ 右センサ故障判断手段 ７１ タイマ ７２ 駆動制御手段

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B62D 55/116 A01B 63/10 A01D 67/00

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右走行装置と機体との間にそれぞれ油
   圧シリンダを介在し、前記走行装置を前記油圧シリンダ
   にて昇降作動して、前記機体を昇降及び傾斜制御してな
   る、走行車輌における機体傾斜制御装置において、 前記油圧シリンダの伸縮を検知する検知手段と、 傾斜制御指令及び前記検知手段からの信号に基づき、前
   記油圧シリンダの作動中における該検知手段の異常を判
   断するセンサ故障判断手段と、 前記検知手段の異常時に、前記油圧シリンダの作動時間
   をカウントするタイマと、 前記センサ故障判断手段からの信号に基づき、前記検知
   手段の異常を判断したときは、前記タイマにて予め設定
   された所定時間だけ前記油圧シリンダの作動を続行する
   駆動制御手段と、 を備えてなる走行車輌における機体傾斜制御装置。