JP2566457Y2

JP2566457Y2 - 走行車輌における傾斜制御装置

Info

Publication number: JP2566457Y2
Application number: JP3120392U
Authority: JP
Inventors: 義彦香川; 芳弘川村; 憲一足立
Original assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Current assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Priority date: 1992-04-13
Filing date: 1992-04-13
Publication date: 1998-03-25
Anticipated expiration: 2007-04-13
Also published as: JPH0582769U

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、左右１対の走行装置に
て支持された走行機体を有する走行車輌に係り、特にコ
ンバインに適用して好適であり、詳しくはその走行機体
の傾斜を例えば水平状態等に自動的に制御する自動傾斜
制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、コンバインの傾斜制御は、オペ
レータが操作レバーを手動操作して左右の走行装置に対
して機体を昇降させて、機体を走行装置に平行状態で昇
降するか、または傾斜検知センサに基づき機体を自動的
に水平状態または設定された傾斜角度に保つように制御
していた（自動傾斜制御）。

【０００３】そして、従来の該自動傾斜制御装置に有す
るコンバインは、自動メインスイッチをＯＮにした状態
のまま、オペレータが手動でサイドクラッチレバーを操
作して、機体の進行方向を変向させると、走行機体に横
方向の加速度が作用して横揺れが発生し、傾斜センサの
検知に誤検出が生じるので、機体の回行時においては、
サイドクラッチレバーを操作した段階で、自動傾斜制御
は一時休止されて走行機体は変更前の傾斜角を維持して
走行していた。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】しかし、自動傾斜制御
が作動状態のまま、サイドクラッチレバーを操作して、
自動傾斜制御が一時休止すると、油圧シリンダによって
予め設定された目標値までの移行中であった作動が途中
で停止してしまうので、走行機体は水平状態に到達する
ことができないまま機体を旋回及び方向修正しなければ
ならないという不都合が生じてしまう。

【０００５】そして、本出願人は、サイドクラッチレバ
ーを操作した段階で、傾斜制御途中であった作動につい
ては、予め設定した目標値に達するまで油圧シリンダの
作動を継続させ、目標値に到達した時点で作動を終了さ
せる手段を提案した（未公開）。

【０００６】ところが、走行機体が旋回及び方向修正を
終わり再び直進する段階において、サイドクラッチレバ
ーを操作して自動傾斜制御を直ちに作動開始させると、
機体にはサイドクラッチを切った衝撃及び旋回・方向修
正に伴う横揺れが発生しているので、傾斜センサの検知
に誤検出が生じてしまう。また、サイドクラッチ操作を
頻繁に行った場合は応答性が悪くなるという問題があっ
た。

【０００７】そこで、本考案は、走行機体が旋回及び方
向修正を終了し、再び直進するためにサイドクラッチを
入れても、旋回及び方向修正に要した大・小の時間に基
づき、それぞれ所定の時間は自動傾斜制御を停止させて
おくことにより、上述の課題を解決した走行車輌におけ
る傾斜制御装置を提供することを目的とするものであ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本考案は、上述事情に鑑
みなされたものであって、走行機体（３）を左右１対の
走行装置（２），（２′）にて支持し、かつこれらの走
行装置（２），（２′）と前記走行機体（３）との間に
油圧シリンダ（１６），（１６′）を介在して、走行機
体（３）を傾斜制御してなる走行車輌において、前記走
行装置（２），（２′）の駆動状態を制御する操向制御
手段（２６）と、該操向制御手段（２６）の作動開始か
ら終了までの時間を検知するタイマ（４６）と、前記タ
イマ（４６）にて検知した時間を所定設定値と比較し
て、前記走行機体（３）が旋回状態か方向修正状態かを
判別する判別手段（４９）と、前記操向制御手段（２
６）が終了した後の走行機体（３）の傾斜制御を停止す
る時間を、前記判別手段（４９）にて判別した走行機体
（３）の旋回及び方向修正に基づき設定する操向後不感
帯時間設定手段（５０）と、を備えてなることを特徴と
する。

【０００９】

【作用】以上の構成に基づき、走行車輌（１）は、旋回
状態及び方向修正状態にあっては、操向制御手段（２
６）の作動開始から終了までの時間をタイマ（４６）に
て検知し、該タイマ（４６）にて検知した信号を、判別
手段（４９）において旋回状態か方向修正状態かを判別
し、前記操向制御手段（２６）が終了した後、前記旋回
及び方向修正に基づき、操向後不感帯時間設定手段（５
０）にて設定されたそれぞれ所定の時間のあいだ、走行
機体（３）の傾斜制御を停止して走行する。

【００１０】

【考案の効果】以上説明したように、本考案によると、
走行車輌（１）が旋回状態及び方向修正状態にあって
も、操向制御手段（２６）の作動により、該操向制御手
段（２６）が終了した後、旋回及び方向修正に基づき、
それぞれ所定の時間のあいだ走行機体（３）の傾斜制御
を停止するので、走行機体が旋回又は方向修正した後、
直ちに自動傾斜制御が作動して、傾斜センサの誤検知に
よる不適正な傾斜制御をなくして、自動傾斜を安定して
行うことができる。また、走行機体の旋回時と方向修正
時とは不感帯時間が異なるので、走行機体（３）の傾斜
制御の感度を、方向修正状態にあっては鋭く、旋回状態
にあっては鈍くすることができ、操向制御手段（２６）
の操作を頻繁に行った場合に応答性が悪くなることを防
止できると共に、走行機体（３）の不用な動作も少なく
なる。

【００１１】なお、カッコ内の符号は、図面を参照する
ためのものであって、本考案の構成を何等限定するもの
ではない。

【００１２】

【実施例】以下、図面に沿って、本考案による実施例に
ついて説明する。

【００１３】コンバイン１は、図３に示すように、左右
１対のクローラ走行装置２，２′により支持されている
走行機体３を有しており、走行機体３は、フレーム５の
上に搭載された自動脱穀機、籾タンク及び運転席等を備
えていると共に、前方に前処理部６を昇降自在に支持し
ている。クローラ走行装置２は、駆動スプロケット７、
従動スプロケット９及び多数の転輪１０…そしてこれら
に巻掛けられているクローラ１１を有しており、駆動ス
プロケット７は走行フレーム５に載置されているトラン
スミッションケースに支持され、また従動スプロケット
９及び多数の転輪１０はトラックフレーム１２に摺動自
在または揺動自在に支持されている。更に、走行フレー
ム５には前後１対の揺動アーム１３，１５が支持されて
おり、これら揺動アーム１３，１５は、その一端がトラ
ックフレーム１２に連結され、かつその他端が連結ロッ
ド１４を介して互いに連結されている。そして、後方の
揺動アーム１５の他端は延長され、該延長部に油圧シリ
ンダ１６のピストン端が連結され、かつ該油圧シリンダ
１６の他端は走行フレーム５に連結されている。なお、
上述の説明は、左クローラ走行装置２について述べてい
るが、右クローラ走行装置２′についても同様に構成さ
れている。

【００１４】また、走行機体３の運転席には、図２に示
すように、左右・前後方向に傾動操作の可能な操作レバ
ー１７、傾斜設定ダイヤル１９及びランプ２０ａを内蔵
した傾斜自動メインスイッチ２０等が配設されている。
操作レバー１７は、その前方傾動操作により走行機体３
を下げ作動し、後方傾動操作により上げ作動し、右方傾
動操作により走行機体３を右方向に下り傾斜作動し、左
方傾動操作により左方向に下り傾斜作動する。更に、運
転席には、作業機（刈取り）クラッチレバー、１本レバ
ーからなるサイドクラッチレバー、主変速レバー、前処
理部昇降レバー及び刈高さ設定ダイヤル等が配設されて
おり、また運転席下方には、クラッチペダルが設けられ
ている。更に、前処理部６の前端部に設けられている左
右ディバイダには、それぞれ左（横刈り用）自動方向制
御装置２３及び右（条刈り用）自動方向制御装置２５が
配設されており（図１参照）、これら自動方向制御装置
はそれぞれ左右回行指令を発してサイドクラッチをイン
チング操作する。

【００１５】そして、図１は、上述した操作手段及び作
動手段並びに各種センサ等の接続を示す図である。制御
部Ｕには、上述した傾斜自動メインスイッチ２０、操作
レバーにより作動される４個のスイッチ１７ａ，１７
ｂ，１７ｃ，１７ｄ、及び設定手段を構成する前記傾斜
設定ダイヤル１９により操作されるポテンショメータ１
９ａからの信号が入力されている。また、該制御部Ｕに
は、左右油圧シリンダ１６，１６′のストローク位置を
検知するストロークセンサ２１，２１′のポテンショメ
ータ２１ａ，２１ａ′、及び走行機体３の左右傾斜を検
知する傾斜センサ２２からの信号が入力されている。更
に、該制御部Ｕには、前処理部６の高さを検知する刈高
さセンサ３２のポテンショメータ３２ａ等からの信号が
入力されており、また左右自動方向センサ２３，２５の
左右回行指令信号及びサイドクラッチレバーにより作動
される左右回行指令スイッチ２６からの信号が入力され
ている。一方、制御部Ｕから、前述した傾斜自動メイン
スイッチ２０のランプ２０ａ、前記機体傾斜用の左右油
圧シリンダ１６，１６′を操作するソレノイドバルブ３
３，３５に出力しており、また前処理部６を昇降する油
圧シリンダ３７を操作するソレノイドバルブ３６に出力
しており、更に左右サイドクラッチを操作する左右ソレ
ノイドバルブ４１，４２に出力している。

【００１６】そして、制御部Ｕ内には、前記左右回行指
令スイッチ２６の信号に基づき、走行機体３が旋回及び
方向修正するために要するサイドクラッチ操作の開始か
ら終了までの時間を検知するタイマ４６と、走行機体３
が旋回及び方向修正するために要する時間を、大・小の
時間に判別するために設定したＴ秒の値をセットする設
定時間４７と、前記タイマ４６及び前記設定時間４７に
基づき、走行機体３が旋回及び方向修正するために要す
るサイドクラッチ操作の開始から終了までの時間が、前
記設定時間４７により設定されたＴ秒の値を判別基準
に、それぞれ大・小の時間に判別するための判別手段４
９と、該判別手段４９に基づき、走行機体３が旋回及び
方向修正を終了し、再び直進するためにサイドクラッチ
を操作した時点で、サイドクラッチ操作の開始から終了
までに要した時間が、大であればｔ₂ 秒、小であればｔ
₁ 秒、それぞれ所定の時間のあいだ走行機体３の傾斜制
御を停止させておくための操向後不感帯時間設定手段５
０と、が内蔵されている。

【００１７】次に、図４ないし図６に沿って、本実施例
の作用について説明する。

【００１８】傾斜制御は、図４に示すように、ストロー
クセンサ目標値セット（Ｓ１）、サイドクラッチチェッ
ク（Ｓ２）及び自動制御（Ｓ３）からなり、自動制御Ｓ
３は、手動操作即ち操作レバー１７による傾斜操作がな
く、かつ傾斜自動メインスイッチ２０がオンのとき作動
する。また、ストロークセンサ目標値セットＳ１につい
ては、傾斜設定ダイヤル１９及び傾斜センサ２２の電圧
検知信号を走行機体３の傾斜角度に変換・換置し、更に
設定角と傾斜角の差を演算して偏差値とした偏差角度
を、油圧シリンダ１６，１６′での伸縮量に変換・換置
し、該値を左右に振分け、具体的には該値を（１／２）
として偏差′とする。そして、傾斜が右上りの場合、右
油圧シリンダ１６′の現在値即ち右ストロークセンサ２
１′の値に上述した偏差′を減じて右目標値とし、かつ
左油圧シリンダ１６の現在値即ち左ストロークセンサ２
１の値に上述した偏差′を加えて左目標値とする。同様
に、傾斜が左上りの場合、右ストロークセンサ値に偏
差′を加えて右目標値とし、かつ左ストロークセンサ値
に偏差′を減じて左目標値とする。

【００１９】サイドクラッチチェックは、図５に示すよ
うに、サイドクラッチ操作が入っているか否かによって
判断され（Ｓ４）、サイドクラッチ操作が入っていれ
ば、更にサイドクラッチ操作が開始された状態（無→
有）であるかが判断され（Ｓ５）、開始されていない場
合はリターンし、開始された場合は、サイドクラッチタ
イマＴがセットされる（Ｓ６）。また、サイドクラッチ
操作が入っていなければ、サイドクラッチ操作が終了し
た状態（有→無）であるかが判断され（Ｓ７）、終了し
ていない場合はリターンし、終了している場合は、ステ
ップＳ６で開始されたサイドクラッチの切換え操作時間
が計測され（Ｓ８）、サイドクラッチの切換え操作時間
が設定値Ｔ以上（タイマ＝０）の場合は、回行タイマに
ｔ₂ をセットし（Ｓ１０）、Ｔ未満（タイマ≠０）の場
合は、回行タイマにｔ₁ をセットする（Ｓ９）。これに
より、サイドクラッチ操作が設定時間Ｔ以上連続した場
合、この操作は機体旋回操作であると判断し、サイドク
ラッチ操作後の比較的長い不感帯を構成する回行タイマ
ｔ₂ を設定し、またサイドクラッチ操作が設定時間Ｔ以
下で終了した場合、この操作は機体の方向修正操作であ
ると判断し、サイドクラッチ操作後の比較的短い不感帯
を構成する回行タイマｔ₁ を設定する。

【００２０】ついで、自動制御について、図６に沿って
説明する。自動制御は、まず、走行機体３が傾きの補正
を開始しているか否か判断され（Ｓ１１）、走行機体３
が傾きの補正を開始していない状態にあっては更にサイ
ドクラッチ操作が入っているか否か判断される（Ｓ１
２）。そして、サイドクラッチ操作が入っていれば、傾
き補正の作動はそのまま開始されずにリターンし、サイ
ドクラッチ操作が入っていない場合は、上述の回行タイ
マｔ₂ 又はｔ₁ が作動しているか否か判断される（Ｓ１
３）。そして、回行タイマがカウントダウン中であれば
（タイマ≠０）、傾き補正の作動はそのまま開始されず
にリターンし、回行タイマがカウントしていなければ
（タイマ＝０）、走行機体３が傾いているか否かが判断
され（Ｓ１４）、走行機体３が傾いていなければ補正作
動は開始されずにリターンし、走行機体３が傾いていれ
ば自動制御を開始する（Ｓ１５）。

【００２１】また、走行機体３が傾きの補正を開始して
いる場合は、サイドクラッチ操作が入っているか否かが
判断され（Ｓ１６）、サイドクラッチ操作が入っていれ
ば、走行機体３の傾きをストロークセンサ２１（２
１′）の値のみで判断する（Ｓ１９）。そして、ストロ
ークセンサ２１（２１′）の設定した目標値に達してい
なければ、傾斜制御バルブは作動し（Ｓ２０）、ストロ
ークセンサ２１（２１′）の設定した目標値に到達して
いれば、傾斜制御バルブは停止する（Ｓ２１）。また、
サイドクラッチ操作が入っていない場合は、前記回行タ
イマｔ₂ 又はｔ₁ が作動しているか否かによって判断さ
れ（Ｓ１７）、回行タイマがカウント中であれば（タイ
マ≠０）、前述のストロークセンサ２１（２１′）の値
のみで判断する（Ｓ１９）。そして、回行タイマｔ₂ 又
はｔ₁ がカウント終了した状態であれば（タイマ＝
０）、走行機体３の傾きを傾斜センサ２２の値で判断し
（Ｓ１８）、傾斜センサ２２の設定した目標値に到達し
ていれば、傾斜制御バルブは停止し（Ｓ２１）し、傾斜
センサ２２の設定した値に達していない場合は、前述の
ストロークセンサ２１（２１′）の値で判断する（Ｓ１
９）。なお、回行タイマｔ₂又はｔ₁ は、前述したよう
に、機体旋回操作時に対応する長い時間ｔ₂ 又は機体方
向修正操作時に対応する短い時間ｔ₁ に設定されてお
り、サイドクラッチ操作終了後、直ちに該回行タイマｔ
₂ 又はｔ₁ のカウントダウンが開始される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案による傾斜制御装置を示す制御ブロック
図。

【図２】本考案に係る傾斜制御装置の操作部を示す斜視
図。

【図３】本考案を適用し得るコンバインを示す側面図。

【図４】本考案に係る傾斜制御を示すメインフローチャ
ート。

【図５】そのサイドクラッチチェックを示すサブフロー
チャート。

【図６】その自動制御を示すサブフローチャート。

【符号の説明】

１走行車輌（コンバイン）２，２′ 走行装置（クローラ）３走行機体１６，１６′ 油圧シリンダ２６操向制御手段（左右回行指令スイッチ）４６タイマ４９判別手段５０操向後不感帯時間設定手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平３−135883（ＪＰ，Ａ) 特開平３−50078（ＪＰ，Ａ) 実開平２−63285（ＪＰ，Ｕ)

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】走行機体を左右１対の走行装置にて支持
し、かつこれらの走行装置と前記走行機体との間に油圧
シリンダを介在して、走行機体を傾斜制御してなる走行
車輌において、前記走行装置の駆動状態を制御する操向制御手段と、該操向制御手段の作動開始から終了までの時間を検知す
るタイマと、前記タイマにて検知した時間を所定設定値と比較して、
前記走行機体が旋回状態か方向修正状態かを判別する判
別手段と、前記操向制御手段が終了した後の走行機体の傾斜制御を
停止する時間を、前記判別手段にて判別した走行機体の
旋回及び方向修正に基づき設定する操向後不感帯時間設
定手段と、を備えてなる走行車輌における傾斜制御装置。