JP2014050333A - 畦塗り機 - Google Patents

Abstract

【課題】圃場の状況に拘わらずに常に綺麗な新畦を形成可能な畦塗り機を提供する。
【解決手段】畦塗り機１は、走行機体９０の側方にオフセットした位置に配置され、旧畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部４０とこれによって盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付けて新畦を形成する整畦部７０を備える。前処理部４０及び整畦部７０は上下方向に相対位置変更可能に設けられる。畦塗り機１には、前処理部４０及び整畦部７０の上下方向の相対位置を変える油圧シリンダ３３と、前処理部４０で盛られた土の量を検出可能な土量検出センサ３５と、このセンサの検出値に応じて整畦部７０に供給される土の量が一定になるように油圧シリンダ３３の作動を制御して前処理部４０及び整畦部７０の上下方向の相対位置を調整する制御部５０とが設けられる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、旧畦の内側を切り崩して土盛りを行う前処理部と、前処理部によって盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付ける整畦部とを備え、前処理部及び整畦部が上下方向に相対移動可能に設けられた畦塗り機に関する。

畦塗り機による畦塗り作業は、前処理部による旧畦の切り崩し量や土盛量が変化すると、新畦の法面に巣ができたり、整畦部の中央部に設けられた円筒部から土がはみ出したりして、綺麗な畦を成形することができない場合がある。

そこで、畦塗り機には、前処理部による旧畦への土の供給量を調整するために、前処理部が機体に対して上下方向に移動可能に設けられたものや（特許文献１参照）、整畦部が機体に対して上下方向に移動可能に設けられたもの（特許文献２参照）が開発されている。

特許文献１に記載の畦塗り機は、走行機体の後部に連結される機枠に対して機枠幅方向に移動自在に設けられた可動機枠を有し、この可動機枠に前処理部（文献では盛土ロータリー）を回転可能に有している。可動機枠には前処理部の上下方向に位置を調節可能な第１の調節手段が設けられ、この第１の調節手段に設けられたハンドルを回転操作することで、前処理部の上下位置を調整することができる。

特許文献２に記載の畦塗り機は、機体幅方向に回動自在に支持された第１フレームの移動端側に作業部を有している。作業部の一部である整畦部（文献では畦形成装置）は、一端側が第１フレームの移動端側に回動自在に支持されて他端側が上下方向に回動自在な可動ケースの他端部に接続されている。可動ケースは動力伝達機構を内部に備えて、走行機体から伝達された動力を整畦部に伝達する。可動ケースには、これを回転させる調整ロッドが接続され、調整ロッドに設けられたハンドルを回転操作すると、整畦部の上下位置が調整されて前処理部に対して所望の相対高さにすることができる。

特開２０００−８３４０７号公報 特開２０１１−２００１５０号公報

これら従来の畦塗り機では、畦塗り作業を行う前にハンドルを操作して前処理部と整畦部の相対高さを調整することができるが、圃場の田面や旧畦に凹凸等があると、前処理部から供給される土の量が少なくなって畦の法面に巣ができたり、土の量が過剰になると畦の法面側に土がはみ出したりして、綺麗な新畦が出来ない場合がある。

また、前処理部と整畦部との相対高さを変える手段として、手動ではなく油圧シリンダを用い、この油圧シリンダの伸縮を遠隔操作するようにした畦塗り機でもよいが、この畦塗り機では、作業者が目視で新畦を見て油圧シリンダの遠隔操作を行うので、新畦の形成状況を誤って判断すると、綺麗な新畦が出来ない場合がある。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、圃場の状況に拘わらずに、常に綺麗な新畦を形成可能な畦塗り機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の畦塗り機は、走行機体に機体（実施の形態における装着部１０）の前部が装着され、走行機体の走行位置に対して側方にオフセットした位置に配置され、旧畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部及び該前処理部によって前方に盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付けて新畦を形成する整畦部が機体（実施の形態におけるオフセット機構部２０）に設けられた畦塗り機であって、前処理部及び整畦部が上下方向に相対位置変更可能に設けられ、前処理部及び整畦部の上下方向の相対位置を変えるアクチュエータ（実施の形態における油圧シリンダ３３）と、前処理部によって盛られた土の量を検出可能な土量検出手段（実施の形態における土量検出センサ３５）と、土量検出手段によって検出された検出値に応じて整畦部に供給される土の量が一定になるようにアクチュエータの作動を制御して前処理部及び整畦部の上下方向の相対位置を調整する制御部とが設けられることを特徴とする（請求項１）。

また、本発明の土量検出手段は、盛られた土の量を検出する検出位置が整畦部の基準部位に対して一定の位置になるように移動することを特徴とする（請求項２）。

また、本発明の土量検出手段は、基端側が機体（実施の形態における飛散防止カバー６６）に回動自在に設けられて先端側が旧畦に接する検出アームと、該検出アームの回動角度を検出するポテンショメータとを有してなり、制御部は、ポテンショメータの検出値を電圧値に変換し、この変換された電圧値が予め設定された基準電圧値になるようにアクチュエータの作動を制御することを特徴とする（請求項３）。

また、本発明は、走行機体に機体（実施の形態における装着部１０）の前部が装着され、走行機体の走行位置に対して側方にオフセットした位置に配置され、旧畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部及び該前処理部によって前方に盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付けて新畦を形成する整畦部が機体（実施の形態におけるオフセット機構部２０）に設けられた畦塗り機であって、前処理部及び整畦部が上下方向に相対位置変更可能に設けられ、前処理部及び整畦部の上下方向の相対位置を変えるアクチュエータと、整畦部による新畦の形成時に整畦部側にはみ出す土の量を検出するはみ出し土量検出手段と、はみ出し土量検出手段によって検出された土量が所定値以下になるようにアクチュエータの作動を制御して前処理部及び整畦部の上下方向の相対位置を調整する制御部とが設けられていることを特徴とする（請求項４）。

また、本発明のはみ出し土量検出手段は、はみ出す土の量を検出する検出位置が整畦部の基準部位に対して一定の位置になるように移動することを特徴とする（請求項５）。

また、本発明のはみ出し土量検出手段は、基端側が機体（実施の形態における飛散防止カバー６６）に回動自在に設けられて先端側が旧畦に接する検出アームと、該検出アームの回動角度を検出するポテンショメータとを有してなり、制御部は、ポテンショメータの検出値を電圧値に変換し、この変換された電圧値が予め設定された基準電圧値になるようにアクチュエータの作動を制御することを特徴とする（請求項６）。

さらに、本発明の基準電圧値は複数設定され、制御部は、複数の基準電圧値のいずれかを選択設定可能に構成されて、選択された基準電圧値になるようにアクチュエータの作動を制御することを特徴とする（請求項７）。

また、本発明の制御部は、ポテンショメータからの検出値を一定時間感知しない不感帯を有していることを特徴とする（請求項８）。

また、本発明の制御部は、ポテンショメータからの検出値が基準電圧値になった後に所定条件を満たすとアクチュエータの作動の制御を開始することを特徴とする（請求項９）。

また、本発明の制御部は、土量検出手段あるいははみ出し土量検出手段の検出値に基づいてアクチュエータを伸縮させる自動モードと、土量検出手段あるいははみ出し土量検出手段の検出値とは無関係にアクチュエータを伸縮させる手動モードとに切り替え可能であることを特徴とする（請求項１０）。

本発明に係わる畦塗り機によれば、上記特徴を有することで、圃場の状況に拘わらずに、常に綺麗な新畦を形成可能な畦塗り機を提供することができる。

本発明の一実施の形態に係わる畦塗り機の平面図を示す。 畦塗り機の作業部を説明するための畦塗り機の平面視の説明図を示す。 作業部の構造を説明するための部分断面の平面図を示す。 整畦部に供給される土量が標準であるときの整畦部と前処理部の相対高さを説明するための畦塗り機の側面図を示す。 整畦部に供給される土量が多いときの整畦部と前処理部の相対高さを説明するための畦塗り機の側面図を示す。 整畦部に供給される土量が少ないときの整畦部と前処理部の相対高さを説明するための畦塗り機の側面図を示す。 畦塗り機に搭載された制御部のブロック図を示す。 整畦部を自動で上下方向に移動させる際の制御部のフローチャートを示す。 はみ出し検出センサが設けられた畦塗り機を説明するための畦塗り機の平面視の説明図を示す。

以下、本発明に係わる畦塗り機の好ましい実施の形態を図１〜図９に基づいて説明する。本実施の形態は、走行機体の前進走行に伴いながら進行して畦塗り作業を行なう畦塗り機を例にして説明する。先ず、畦塗り機の全体構成について、図１〜図４を参照しながら説明する。なお、図１は畦塗り機の平面図を示し、図２は畦塗り機の作業部を説明するための平面視の説明図を示し、図３は作業部の構造を説明するための部分断面の平面図を示す。

畦塗り機１は、図１及び図２に示すように、走行機体９０の後部に設けられた三点リンク連結機構(図示せず)に連結されて、走行機体９０の前進走行に伴って進行する。畦塗り機１は、走行機体９０に装着されて走行機体９０からの動力が入力される入力軸１１ａを備えた装着部１０と、装着部１０に設けられた旋回シリンダ１３によって装着部１０に対して装着部幅方向（以下、「左右方向」と記す。）に移動可能なオフセット機構部２０と、オフセット機構部２０の移動端側（後端側）に垂直方向に延びる回転駆動軸２１を回動支点として水平方向に回動可能に配設されて入力軸１１ａから伝達される動力によってオフセット作業を行なう作業部３０とを有してなる。

装着部１０の左右方向の中央下部にはギアボックス１１（図４参照）が設けられ、このギアボックス１１に前述した入力軸１１ａが設けられている。入力軸１１ａは、走行機体９０のＰＴＯ軸（図示せず）からの動力を図示しない伝動軸を介して伝達されるようになっている。

オフセット機構部２０は、前端側が装着部１０に回動自在に連結されて後方側へ延びるオフセットフレーム２２と、オフセットフレーム２２の右側に沿って並設されて前端側が装着部１０の右側に回動自在に連結されたリンク部材２３とを有してなる。リンク部材２３の後端側には、オフセットフレーム２２の後端部との間に連結された連結アーム部材２５が回動自在に取り付けられている。オフセット機構部２０は、オフセットフレーム２２、リンク部材２３、装着部１０及び連結アーム部材２５によって平行リンク機構を形成している。

オフセットフレーム２２は、前述した旋回シリンダ１３の伸縮により左右方向に揺動可能であり、オフセットフレーム２２内に設けられた図示しない動力伝達機構を介してオフセットフレーム２２の後端側に設けられて略垂直方向に延びる従動軸を回転駆動させるようになっている。この従動軸の下部には、図３に示すように、作業部３０の回動中心軸となる前述した回転駆動軸２１が従動軸と同軸上に連結されている。

回転駆動軸２１の外側にはこれを覆う回転軸ケース３２が設けられている。回転軸ケース３２の上端部は、図４に示すように、オフセットフレーム２２の後端下部に回動可能に連結され、回転軸ケース３２の下端部に作業部３０が固定された状態で取り付けられている。また回転軸ケース３２の上部には、図２に示すように、回転軸ケース３２に対して連結アーム部材２５が回動自在に設けられている。

作業部３０は、連結アーム部材２５と回転軸ケース３２との間に接続された伸縮シリンダの伸縮により回動可能であるとともに、オフセット機構部２０の揺動に対して作業部３０の作業方向が走行機体９０の進行方向と平行に保持されるようになっている。

作業部３０は、畦塗り機１の進行方向前側から天場処理部４０、前処理部６０及び整畦部７０を配置して構成される。

整畦部７０は、図３及び図４示すように、進行方向に対して左右方向に延びて回転自在に支持された回転中心軸７１に取り付けられた多面体ドラム７３と、多面体ドラム７３の右側端部に取り付けられて横方向に延びる円筒部７５を有してなる。整畦部７０は整畦動力伝達ケース７７を介して回転軸ケース３２に連結されて支持される。整畦動力伝達ケース７７内には図示しない整畦側動力伝達機構が内蔵され、この整畦側動力伝達機構は、回転駆動軸２１に繋がって回転駆動軸２１からの動力を整畦部７０に伝達可能に構成されている。

整畦動力伝達ケース７７は、前処理部６０に動力を伝達する前処理動力伝達ケース６２に沿って延び、整畦動力伝達ケース７７の前部が前処理動力伝達ケース６２の側部に上下方向に回動自在に支持され、整畦動力伝達ケース７７の後部に整畦部７０が回転可能に支持されている。このため、整畦部７０は、整畦動力伝達ケース７７の前部を回動支点として上下方向に移動可能である。整畦動力伝達ケース７７には、これを上下方向に回動させるための電動式の油圧シリンダ３３が接続されている。油圧シリンダ３３は一方側端部が整畦動力伝達ケース７７に接続され、他方側端部が回転軸ケース３２に接続されている。このため、油圧シリンダ３３の伸縮に伴って整畦動力伝達ケース７７が上下方向に回動して整畦部７０を上下方向に移動させることができる。この油圧シリンダ３３は後述する制御部５０によって伸縮が制御される。制御部５０の詳細については後述する。

前処理部６０は、回転自在な前処理ロータ６１を備える。前処理ロータ６１は、一端側が回転軸ケース３２に接続されて前側へ延びる前処理動力伝達ケース６２を介して回転軸ケース３２に連結支持されている。前処理動力伝達ケース６２内には、回転駆動軸２１からの動力を受けて回転駆動する前処理側駆動軸６５を有した前処理側動力伝達機構６４が内蔵されている。前処理側駆動軸６５の先端部に前処理ロータ６１が接続されている。前処理ロータ６１は、前処理側駆動軸６５に同軸上に連結された前処理回転軸６１ａと、前処理回転軸６１ａに放射状に取り付けられた複数の耕耘爪６１ｂとを有してなる。前処理ロータ６１はその前処理回転軸６１ａの延びる方向が畦塗り機１の進行方向と交差する方向に延びた状態で配置されている。前処理ロータ６１の上部にはこのロータの上部を覆う前処理カバー６１ｃが配設されている。前処理カバー６１ｃは、前処理動力伝達ケース６２に接続支持されている。

前処理カバー６１ｃの左右方向外側端部には、図２及び図４に示すように、前処理ロータ６１によって放てきされる土の飛散を防止する飛散防止カバー６６がこのカバーに取り付けられた平行リンク機構６７を介して姿勢を維持したまま上下方向に移動自在に設けられている。この飛散防止カバー６６は整畦部７０の円筒部７５側へ延びている。飛散防止カバー６６の内側に前処理部６０によって旧畦に盛られた土の量を検出可能な土量検出センサ３５が設けられている。

土量検出センサ３５は、基端部が飛散防止カバー６６に回動自在に取り付けられて先端側が旧畦上に接する検出アーム３５ａと、検出アーム３５ａの基端側に配設されて検出アーム３５ａの回動角度を検出するポテンショメータ３５ｂとを有してなる。検出アーム３５ａは、その基端部が飛散防止カバー６６の上下移動に連動して姿勢を維持したまま上下移動し、その先端部は常に旧畦の上面に接するように上下方向に回動自在である。ポテンショメータ３５ｂから出力される検出信号は、後述する制御部５０に送られて処理される。

天場処理部４０は、図３に示すように、回転自在な天場処理ロータ４１を備える。天場処理ロータ４１は天場動力伝達フレーム４２を介して前処理ロータ６１の前処理回転軸６１ａに対して上下方向に揺動自在に支持されている。天場処理ロータ４１はその回転中心軸４１ａに複数の耕耘爪４１ｂを放射状に取り付けて構成されている。

天場動力伝達フレーム４２は天場処理ロータ４１と前処理ロータ６１との間に配置されて天場処理ロータ４１の回転中心軸４１ａに対して直交する方向に延びる。天場動力伝達フレーム４２は、その基端部が前処理ロータ６１の前処理回転軸６１ａの先端部から延びる連結軸６３に上下方向に回動自在に取り付けられるとともに、回転軸ケース３２の上部に一端部が接続されて前側へ延びる支持部材３４（図２参照）に支持されている。支持部材３４は、図２に示すように、前処理動力伝達ケース６２の上方をこのケースに沿って延びる。天場動力伝達フレーム４２は、支持部材３４との間に設けられた附勢装置３１を介して上下位置調整可能に支持されている。

天場処理ロータ４１の上部にはこのロータの上部を覆う天場カバー４７が配設されている。天場カバー４７は、天場動力伝達フレーム４２に接続支持されている。

次に、前処理部６０に対して整畦部７０を上下方向に移動させる制御部５０について説明する。制御部５０は、装着部１０の左側前部に配設され、走行機体９０から供給される電力を受けて作動する。なお、制御部５０は電池等の内部電源を備え、この内部電源からの電力で作動するようにしてもよい。

制御部５０には、図４及び図７に示すように、土量検出センサ３５、モード選択スイッチ５２、土量選択スイッチ５３、電動式の油圧シリンダ３３が電気的に接続されている。制御部５０は、土量検出センサ３５のポテンショメータ３５ｂの検出値に応じて整畦部７０に供給される土の量が一定になるように、油圧シリンダ３３の伸縮を制御して前処理部６０及び整畦部７０の上下方向の相対位置を調整する。具体的には、制御部５０は、土量検出センサ３５による土量の検出位置Ｐａと整畦部７０の基準部位との上下方向の相対位置が同じになるように、油圧シリンダ３３の伸縮を制御する。本実施例では、検出位置Ｐａと整畦部７０の下端との上下方向の距離が同じ距離Ｌになるように油圧シリンダ３３の伸縮が制御される。なお、整畦部７０の基準部位は、整畦部７０の下端に限るものではなく、整畦部７０のいずれの部位の位置でもよい。

制御部５０は、ポテンショメータ３５ｂの検出値を電圧値に変換し、この変換された電圧値が予め設定された基準電圧値になるように油圧シリンダ３３の伸縮を制御する。基準電圧値の詳細については後述する。

モード選択スイッチ５２は、走行機体９０（図１参照）の運転キャビン等に設けられて作業者等によって操作され、制御部５０に電気的に接続されている。なお、モード選択スイッチ５２は、制御部５０に直接に設けられてもよいし、無線等で制御部５０に信号を送受信可能に構成されたものでもよい。

モード選択スイッチ５２には、油圧シリンダ３３の伸縮を自動で制御する場合に操作される自動モードスイッチ５２ａと、油圧シリンダ３３の伸縮を手動で行う場合に操作される手動モードスイッチ５２ｂとが設けられている。また、モード選択スイッチ５２には、手動モードスイッチ５２ｂが選択操作された場合に、油圧シリンダ３３を伸長させる際に操作される伸スイッチ５２ｃと、油圧シリンダ３３を縮小させる際に操作される縮スイッチ５２ｄが設けられている。

土量選択スイッチ５３には、整畦部７０に供給される土の量を所定量の標準にする場合に操作される「標」スイッチ５３ａと、整畦部７０に供給される土の量を標準よりも多くする場合に操作される「多」スイッチ５３ｂと、整畦部７０に供給される土の量を標準よりも少なくする場合に操作される「少」スイッチ５３ｃとを有する。

制御部５０は、「標」スイッチ５３ａが操作されると、整畦部７０の多面体ドラム７３の下端と前処理ロータ６１の耕深の基準位置との距離ｈが所定距離ｈｍになるように、油圧シリンダ３３を伸縮させて、前処理部６０に対して整畦部７０を上下方向に移動させる。その結果、整畦部７０の下端と前処理ロータ６１の基準位置との上下方向の距離に応じた土量が前処理ロータ６１によって整畦部側に供給される。また、制御部５０には、多面体ドラム７３の下端と前処理ロータ６１の基準位置との高さ方向の距離が所定距離ｈｍになるときの土量検出センサ３５のポテンショメータ３５ｂの検出値を変換した電圧値（以下、「基準電圧値」と記す。）が予め設定されている。この基準電圧値は、ポテンショメータ３５ｂからの検出値が基準電圧値になるように、整畦部の上下位置を制御するための基準値である。

また、制御部５０は、「多」スイッチ５３ｂが操作されると、図５に示すように、整畦部７０の多面体ドラム７３の下端と前処理ロータ６１による深耕の基準位置までの高さｈがｈｍよりも小さい所定距離ｈｓになるように、油圧シリンダ３３を伸縮させて、前処理部６０に対して整畦部７０を上下方向に移動させる。その結果、整畦部７０の下端と前処理ロータ６１の基準位置との上下方向の相対位置が接近して、前処理ロータ６１による耕深が大きくなり、前処理ロータ６１から整畦部７０に供給される土の量を多くすることができる。

また、制御部５０は、「少」スイッチ５３ｃ（図７参照）が操作されると、図６に示すように、整畦部７０の多面体ドラム７３の下端と前処理ロータ６１による深耕の基準位置までの高さｈがｈｍよりも大きい所定距離ｈｂになるように、油圧シリンダ３３を伸縮させて、前処理部６０に対して整畦部７０を上下方向に移動させる。その結果、整畦部７０の下端と前処理ロータ６１の基準位置との上下方向の相対位置が離反して、前処理ロータ６１による耕深が小さくなり、前処理ロータ６１から整畦部７０に供給される土の量を少なくすることができる。

次に、制御部５０による油圧シリンダ３３の伸縮制御について、図７、図８を参照しながら説明する。先ず、制御部５０は、ステップ１００において、モード選択スイッチ５２の自動モードスイッチ５２ａ又は手動モードスイッチ５２ｂが操作されたか否かを判断する。制御部５０は、自動モードスイッチ５２ａが操作されたと判断すると、ステップ１０１に移行して、土量選択スイッチ５３が操作されたか否かを判断する。

制御部５０は、土量選択スイッチ５３が操作された場合には、土量選択スイッチ５３の「多」スイッチ５３ｂが操作されたか否かを判断する（ステップ１０２）。「多」スイッチ５３ｂが操作された場合にはステップ１０５に移行し、「多」スイッチ５３ｂが操作されていない場合には、「標」スイッチ５３ａが操作されたか否かを判断する（ステップ１０３）。「標」スイッチ５３ａが操作された場合にはステップ１０５に移行し、「標」スイッチ５３ａが操作されていない場合には、「少」スイッチ５３ｃが操作されたか否かを判断する（ステップ１０４）。「少」スイッチ５３ｃが操作された場合にはステップ１０５に移行し、「少」スイッチ５３ｃが操作されていない場合にはステップ１０２に戻る。なお、土量選択スイッチ５３（「標」スイッチ５３ａ、「多」スイッチ５３ｂ、「少」スイッチ５３ｃ）の判断の順番は上記に限るものではなく、任意の順番でもよい。

ステップ１０５では、制御部５０は、「多」スイッチ５３ｂ、「標」スイッチ５３ａ、「少」スイッチ５３ｃのうち操作されたスイッチに応じて油圧シリンダ３３を伸縮させて、前処理部６０に対して整畦部７０を上下方向に移動させ、前処理部６０から整畦部側への土の供給量を調整する。

そして、制御部５０は、土量検出センサ３５の検出値を変換した電圧値が基準電圧値と同じか否かを判断する（ステップ１０６）。電圧値と基準電圧値と同じでない場合にはステップ１０５に戻って、油圧シリンダ３３の伸縮制御を継続し、電圧値と基準電圧値とが同じである場合には、油圧シリンダ３３の伸縮を規制して、油圧シリンダ３３の自動制御を終了する。

ここで、「標」スイッチ５３ａ（図７参照）が操作された場合には、図４に示すように、前処理部６０の基準位置までの距離ｈが所定距離ｈｍになるように、整畦部７０の上下位置が調整される。そして、前処理ロータ６１から供給される土に接する土量検出センサ３５の検出アーム３５ａの傾きが変化すると、ポテンショメータ３５ｂの検出値が変動するが、この検出値は基準電圧値になるように整畦部７０の上下位置が調整されて前処理部６０からの土量の供給量が変化する。従って、検出アーム３５ａの傾きは基準電圧値に対応した傾きになる。つまり、土量検出センサ３５は、この検出位置が整畦部７０の基準位置から一定の距離（実施例ではＬ）に位置するように移動する。

また、「多」スイッチ５３ｂ（図７参照）が操作された場合には、図５に示すように、前処理部６０の基準位置までの距離ｈが所定距離ｈｓになるように、整畦部７０の上下位置が調整される。そして、前処理ロータ６１から供給される土に接する土量検出センサ３５の検出アーム３５ａの傾きが変化すると、ポテンショメータ３５ｂからの検出値が変動するが、この検出値は基準電圧値になるように整畦部７０の上下位置が調整されて前処理部６０からの土量の供給量が変化する。従って、検出アーム３５ａの傾きは基準電圧値に対応した傾きになる。つまり、「多」スイッチ５３ｂ（図７参照）が操作された場合も、土量検出センサ３５は、この検出位置が整畦部７０の基準位置から一定の距離（実施例ではＬ）に位置するように移動する。

さらに、「少」スイッチ５３ｃ（図７参照）が操作された場合には、図６に示すように、前処理部６０の基準位置までの距離ｈが所定距離ｈｂになるように、整畦部７０の上下位置が調整される。そして、前処理ロータ６１から供給される土に接する土量検出センサ３５の検出アーム３５ａの傾きが変化すると、ポテンショメータ３５ｂからの検出値が変動するが、この検出値は基準電圧値になるように整畦部７０の上下位置が調整されて前処理部６０からの土量の供給量が変化する。従って、検出アーム３５ａの傾きは基準電圧値に対応した傾きになる。つまり、「少」スイッチ５３ｂ（図７参照）が操作された場合も、土量検出センサ３５は、この検出位置が整畦部７０の基準位置から一定の距離（実施例ではＬ）に位置するように移動する。

一方、図８に示すように、ステップ１００において、モード選択スイッチ５２の手動モードスイッチ５２ｂが操作されたと判断すると、ステップ１０７に移行し、モード選択スイッチ５２の伸スイッチ５２ｃ又は縮スイッチ５２ｄが操作されたか否かを判断する（ステップ１０７）。

伸スイッチ５２ｃ又は縮スイッチ５２ｄの操作がない場合には、ステップ１０７が繰り返される。伸スイッチ５２ｃ又は縮スイッチ５２ｄが操作されると、ステップ１０８に移行して、制御部５０は操作された伸スイッチ５２ｃ又は縮スイッチ５２ｄの操作信号に応じて油圧シリンダ３３の伸縮を制御する（ステップ１０８）。そして、整畦部７０が所望の位置に移動して、伸スイッチ５２ｃ又は縮スイッチ５２ｄの操作が終了すると、手動モードによる油圧シリンダ３３の伸縮制御を終了する。

このように、本願の畦塗り機は、圃場の状況に応じて前処理部から整畦部側へ供給される土量を変えることができ、この変更された土量を整畦部側へ供給する。このため、新畦に巣ができそうなときには供給する土量を多めにし、土量が過剰になりそうなときには供給する土量を少なめにし、綺麗な新畦ができそうなときには供給する土量を変更しないようにすることができる。従って、圃場の状況に拘わらずに、常に綺麗な新畦を形成することができる。

なお、前述した実施例の土量検出センサ３５は、前処理部６０によって盛られた土の量を検出するものであるが、この土量検出センサ３５に代えて、整畦部７０による新畦の形成時に整畦部７０側にはみ出す土の量を検出するはみ出し土量検出センサ８０を畦塗り機１に設けてもよい。

このはみ出し土量検出センサ８０は、図９に示すように、前処理部６０の前処理カバー６１ｃの外側端部に取り付けられ、基端部が前処理カバー６１ｃに回動自在に取り付けられて先端側が旧畦Ｋの天場Ｋｔの内側端部に接する検出アーム８０ａと、検出アーム８０ａの基端側に配設されて検出アーム８０ａの回動角度を検出するポテンショメータ８０ｂとを有してなる。

検出アーム８０ａは、その先端部が常に旧畦Ｋの天場Ｋｔの内側端部に接するように旧畦Ｋの幅方向に回動自在であるとともに、整畦部７０の円筒部７５の軸方向中間部に向かって延びる。ポテンショメータ８０ｂから出力される検出信号は、制御部５０に送られて処理される。制御部５０は、ポテンショメータ８０ｂから出力される検出値を電圧値に変換し、この変換された電圧値が旧畦Ｋの天場Ｋｔの内側端部から土がはみ出す時の基準電圧値（はみ出し基準電圧値）になると、整畦部７０が前処理ロータ６１に対して相対的に下方に移動するように油圧シリンダ３３の伸縮を制御する。その結果、整畦部７０への土の供給量が減少して、整畦部７０側へはみ出す土の量を少なくすることができる。

このように、はみ出し土量検出センサ８０は、制御部５０による油圧シリンダ３３の伸縮制御により、はみ出し土量検出センサ８０の検出位置が整畦部７０の円筒部７５の軸方向中間部に向かって延びるように回動する。なお、はみ出し土量検出センサ８０は、前述した土量検出センサ３５とともに作動させることで、より精度の高い土の供給制御が行え、新畦の形成時により綺麗な新畦を形成することができる。

また、前述した実施例では、自動モードスイッチ５２ａが操作された場合、ポテンショメータ３５ｂから出力される検出値に対応する電圧値と基準電圧値とが同じでないと、油圧シリンダ３３が伸縮作動し、またポテンショメータ８０ｂから出力される検出値がはみ出し基準電圧値になると、油圧シリンダ３３が伸縮作動するようにしたが、電圧値と基準電圧値とが同じでないと感知された時間を集計し、集計した時間が予め設定された時間（例えば、数秒間）になると一定時間だけ油圧シリンダ３３が伸縮作動するとともに、一定時間は感知しない不感帯を設けて油圧シリンダ３３の伸縮作動を規制するようにしてもよい。このようにすると、整畦部７０を上下方向に移動させる際に発生する振動（ハンチング）を未然に防止することができる。

また、前述した実施例では、基準電圧値が３つ（多、標、少）設定された場合を示したが、基準電圧値を選択可能な複数個に設定してもよい。このようにすると、基準電圧値が変わると、変更した基準電圧値に対応する高さの新畦を形成することができ、また新畦の高さ調整を容易に行うことができる。

また、整畦部７０を上下方向に移動させる手段として電動式の油圧シリンダ３３を用いたがこれに限るものではなく、通常の油圧シリンダや電動モータでもよい。

また、前述した実施例では、整畦部７０が前処理部６０に対して上下方向に移動自在に設けた場合を示したが、前処理部６０が整畦部７０に対して上下方向に移動自在に設けてもよい。また、前述した実施例では、土量検出センサ３５あるいははみ出し土量検出センサ８０は、飛散防止カバー６６に取り付けられた場合を示したが、整畦部７０あるいは前処理部６０の上下移動に連動して土量検出センサ３５あるいははみ出し土量検出センサ８０が姿勢を維持したまま上下移動ができる平行リンク機構を設け、この平行リンク機構に土量検出センサ３５あるいははみ出し土量検出センサ８０を直接取り付けてもよい。

１ 畦塗り機
３３ 油圧シリンダ（アクチュエータ）
３５ 土量検出センサ（土量検出手段）
３５ａ、８０ａ 検出アーム
３５ｂ、８０ｂ ポテンショメータ
５０ 制御部
６０ 前処理部
７０ 整畦部
８０ はみ出し土量検出センサ（はみ出し土量検出手段）
９０ 走行機体

Claims (10)

1. 走行機体に機体の前部が装着され、前記走行機体の走行位置に対して側方にオフセットした位置に配置され、旧畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部及び該前処理部によって前方に盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付けて新畦を形成する整畦部が前記機体に設けられた畦塗り機であって、
   前記前処理部及び前記整畦部が上下方向に相対位置変更可能に設けられ、
   前記前処理部及び前記整畦部の上下方向の相対位置を変えるアクチュエータと、
   前記前処理部によって盛られた土の量を検出可能な土量検出手段と、
   前記土量検出手段によって検出された検出値に応じて前記整畦部に供給される土の量が一定になるように前記アクチュエータの作動を制御して前記前処理部及び前記整畦部の上下方向の相対位置を調整する制御部と
   が設けられていることを特徴とする畦塗り機。
2. 前記土量検出手段は、盛られた土の量を検出する検出位置が前記整畦部の基準部位に対して一定の位置になるように移動する
   ことを特徴とする請求項１に記載の畦塗り機。
3. 前記土量検出手段は、基端側が前記機体に回動自在に設けられて先端側が旧畦に接する検出アームと、該検出アームの回動角度を検出するポテンショメータとを有してなり、
   前記制御部は、前記ポテンショメータの検出値を電圧値に変換し、この変換された電圧値が予め設定された基準電圧値になるように前記アクチュエータの作動を制御する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の畦塗り機。
4. 走行機体に機体の前部が装着され、前記走行機体の走行位置に対して側方にオフセットした位置に配置され、旧畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部及び該前処理部によって前方に盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付けて新畦を形成する整畦部が前記機体に設けられた畦塗り機であって、
   前記前処理部及び前記整畦部が上下方向に相対位置変更可能に設けられ、
   前記前処理部及び前記整畦部の上下方向の相対位置を変えるアクチュエータと、
   前記整畦部による新畦の形成時に整畦部側にはみ出す土の量を検出するはみ出し土量検出手段と、
   前記はみ出し土量検出手段によって検出された土量が所定値以下になるように前記アクチュエータの作動を制御して前記前処理部及び前記整畦部の上下方向の相対位置を調整する制御部と
   が設けられていることを特徴とする畦塗り機。
5. 前記はみ出し土量検出手段は、はみ出す土の量を検出する検出位置が前記整畦部の基準部位に対して一定の位置になるように移動する
   ことを特徴とする請求項４に記載の畦塗り機。
6. 前記はみ出し土量検出手段は、基端側が前記機体に回動自在に設けられて先端側が旧畦に接する検出アームと、該検出アームの回動角度を検出するポテンショメータとを有してなり、
   前記制御部は、前記ポテンショメータの検出値を電圧値に変換し、この変換された電圧値が予め設定された基準電圧値になるように前記アクチュエータの作動を制御する
   ことを特徴とする請求項４又は５に記載の畦塗り機。
7. 前記基準電圧値は複数設定され、
   前記制御部は、複数の基準電圧値のいずれかを選択設定可能に構成されて、選択された基準電圧値になるように前記アクチュエータの作動を制御する
   ことを特徴とする請求項３又は６に記載の畦塗り機。
8. 前記制御部は、前記ポテンショメータからの検出値を一定時間感知しない不感帯を有している
   ことを特徴とする請求項３又は６に記載の畦塗り機。
9. 前記制御部は、前記ポテンショメータからの検出値が前記基準電圧値になった後に所定条件を満たすと前記アクチュエータの作動制御を開始する
   ことを特徴とする請求項８に記載の畦塗り機。
10. 前記制御部は、前記土量検出手段あるいは前記はみ出し土量検出手段の検出値に基づいて前記アクチュエータを伸縮させる自動モードと、前記土量検出手段あるいは前記はみ出し土量検出手段の検出値とは無関係に前記アクチュエータを伸縮させる手動モードとに切り替え可能である
    ことを特徴とする請求項１又は４に記載の畦塗り機。

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