JP7511904B2 - 畦塗り機 - Google Patents

Description

本発明は、畦塗り機に関し、特に、トラクタに装着して耕耘深さの調整が可能な畦塗り機に関する。

トラクタに装着して畦塗り作業を行う畦塗り機は、進行方向の前側に耕耘部、その後ろに畦形成部を備えることで畦を形成する。具体的には、耕耘部で旧畦の土を盛り上げて、畦形成部の回転により畦形状に形成する。このとき、耕耘部の耕耘深さを変えることにより、畦形成部に送る土の量を調整して、適切な畦を形成することが可能となる。ここで、土の量が少ない場合は新畦に必要な土が十分に供給されず、強度の強い新畦が形成されない。また、土の量が多いと土が畦形成部の上面を乗り越えて圃場の外等へこぼれて問題が生じる場合がある。

特許文献１には、土量検出手段によって検出された検出値に応じて土量検出手段の検出位置と整畦部の基準部位との上下方向の距離が一定になるようにアクチュエータの作動を制御して、前処理部に対して整畦部を上下方向に移動させる畦塗り機が記載されている。

特許第６１１００９４号公報

畦塗り作業をする場合は、作業者はトラクタに乗車してトラクタを操作しながら行う必要がある。これにより、耕耘部の耕耘深さを手動で調整する場合は、作業者はトラクタから降車する必要があり、畦塗り作業をしたまま調整を行うことができない。このため、補助者が必要となるが、この場合であっても、目視での確認のため土量の変化に対して正確な調整を行うことができない可能性がある。また、補助者の安全性も確保する必要がある。

また、耕耘部の耕耘深さを、アクチュエータを用いた機構などで遠隔で調整可能な場合は、作業者はトラクタからの操作により、耕耘深さを調整することが可能となる。しかし、この場合であっても、作業者はトラクタの後ろ側の畦塗り機の土量の状態を確認する必要があるため、土量の変化に対してレスポンスよく適切な調整を行うことは困難であった。

また、特許文献１では、前処理部に対して整畦部を上下方向に移動させる構成が記載されている。この場合、同じ畦高さを形成する場合は、整畦部の位置は一定となるが、前処理部に対して整畦部を上下に移動させるということは、基準側の前処理部の位置が変更されてしまい畦塗り機全体の姿勢が変わることになる。このため、整畦部を上下に移動させると、走行機体に対する畦塗り機の作業姿勢がそのつど変更になり、この姿勢の変化にともない適切な調整が行えないおそれが生じる。

さらに、特許文献１では、土量検出手段としては、検出アームを飛散防止カバーに回動自在に取り付け、この回動角度を土量検出センサで検出する構成が記載されている。しかし、この飛散防止カバーは、旧畦に合わせて上下に移動するため、旧畦の形状によって基準となる位置がずれて、検出アームにより土量を正確に検出できないおそれが生じる。

本発明は、上記課題に鑑みて、土量の調整を自動でより的確に行うことが可能な、トラクタに装着して畦塗り作業を行う畦塗り機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、代表的な本発明の畦塗り機の一つは、トラクタに装着して畦塗り作業を行う畦塗り機において、耕耘部と、畦形成部と、土量検出部と、耕深位置調整機構と、耕深調整アクチュエータと、制御部とを備え、前記耕耘部は、旧畦の土を削り前記畦形成部に土を供給し、前記畦形成部は、供給された土を利用して畦形状を形成し、前記土量検出部は、前記耕耘部から供給される土の量に関する情報を検出し、前記耕深位置調整機構は、前記畦形成部及び前記土量検出部に対する前記耕耘部の高さを変更可能な機構であり、前記制御部は、前記土量検出部で検出された情報をもとに現在の土の量を算出し、現在の土の量が基準の量になるように前記耕深調整アクチュエータを制御して前記耕耘部の高さを変更する自動土量調整を行うことを特徴とする。

さらに本発明の畦塗り機の一つは、前記土量検出部は、前記畦形成部を支持する畦形成部側フレームに固定される取付フレームに対して回動可能な回動アームと、前記回動アームの先端部に備えられ供給された土に接触する土接触部と、前記回動アームの変位を検出するセンサとを備えることを特徴とする。
さらに本発明の畦塗り機の一つは、前記土量検出部は、前記回動アームを下方に向けて付勢する付勢部材を備えることを特徴とする。
さらに本発明の畦塗り機の一つは、前記センサは、前記回動アームの回動量を検出するセンサであることを特徴とする。
さらに本発明の畦塗り機の一つは、前記センサは、前記回動アームの位置を非接触で検出するセンサであることを特徴とする畦塗り機。
さらに本発明の畦塗り機の一つは、前記土接触部は、少なくとも土との接触面には、土の付着を抑制する材質が適用されていることを特徴とする。
さらに本発明の畦塗り機の一つは、前記土接触部は、前記畦形成部の畦の法面を形成する部分の横方向の長さの５割以上の横方向の長さを有し、前記横方向は前記畦塗り機の進行方向を前方向とした場合の左右方向であることを特徴とする。

さらに本発明の畦塗り機の一つは、前記基準の量は、現在よりも前に行われた実際の畦塗り作業の土量を前記土量検出部により測定して決定することを特徴とする。
さらに本発明の畦塗り機の一つは、前記制御部は、自動土量調整において、前記耕深調整アクチュエータを動作させた後は、一定時間、土量の検出結果を無視して前記耕深調整アクチュエータを動作させないことを特徴とする。
さらに本発明の畦塗り機の一つは、前記耕深調整アクチュエータを操作が可能な操作部を備え、前記制御部は、前記自動土量調整以外のときは、前記耕深調整アクチュエータを前記操作部の操作により直接操作可能であることを特徴とする。
さらに本発明の畦塗り機の一つは、前記制御部は、前記自動土量調整中に前記操作部の操作により前記耕深調整アクチュエータを操作した場合、その操作後に算出される土量を新たな基準の量として再設定することを特徴とする。
さらに本発明の畦塗り機の一つは、表示部を備え、前記制御部は、前記算出された土の量が前記耕深調整アクチュエータにより自動で調整が可能な範囲を超えていると判定した場合、前記表示部に自動調整可能範囲外であることの情報を表示させることを特徴とする。

本発明によれば、トラクタに装着して畦塗り作業を行う畦塗り機において、土量の調整を自動でより的確に行うことができる。
上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態により明らかにされる。

本発明の畦塗り機の全体構成の一実施形態を示すブロック図である。 本発明の畦塗り機の第１の例を示す平面図である。 本発明の畦塗り機の第１の例を示す側面図である。 本発明の畦塗り機の第１の例における土量検出部の平面図である。 本発明の畦塗り機の第１の例における土量検出部の側面図である。 本発明の畦塗り機の第１の例における回動アームの斜視図である。 本発明の畦塗り機の第１の例における回動アームの変形例を示す斜視図である。 本発明の畦塗り機の第１の例における作業部の伝動部を示す図である。 本発明の畦塗り機の第１の例における畦形成部に対する耕耘部の第１の位置を示す図である。 本発明の畦塗り機の第１の例における畦形成部に対する耕耘部の第２の位置を示す図である。 本発明の畦塗り機の第１の例における畦形成部に対する耕耘部の第３の位置を示す図である。 本発明の畦塗り機の第２の例における土量検出部の側面図である。 本発明の畦塗り機による処理の一例を示すフローチャートの第１部分である。 本発明の畦塗り機による処理の一例を示すフローチャートの第２部分である。 本発明の畦塗り機による処理の一例を示すフローチャートの第３部分である。

本発明を実施するための形態を説明する。

（全体構成）
図１は、本発明の畦塗り機の全体構成の一実施形態を示すブロック図である。図１に示す実施形態では、操作・表示部６、報知部７、制御部１１、付勢部材１２、供給土接触部材１３、供給土量検出手段１４、耕深調整アクチュエータ１５、耕深位置調整機構１６、耕深位置検出手段１７、作業部回動アクチュエータ２１、作業部回動機構２２、作業部回動位置検出手段２３、オフセット調整アクチュエータ２５、オフセット位置調整機構２６、オフセット位置検出手段２７を備えている。ここで、操作・表示部６、報知部７は、遠隔により通信が可能でありトラクタに備えることができる。もしくは、報知部７を畦塗り機本体側に備えてもよい。それ以外の構成要素については、畦塗り機本体に備えることができる。

操作・表示部６は、ユーザー４０からの操作により制御部１１に、操作信号や設定情報を送信するための操作手段を有している。さらに、制御部１１からの表示情報や報知情報に基づき表示や音による表示手段を有している。操作手段としては、例えば、押しボタンスイッチやタッチパネルによるスイッチ等の各種のスイッチが適用できる。また、表示手段としては、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）、ＬＥＤ（発光ダイオード）、電球、有機ＥＬディスプレイ、スピーカー、ブザー等が適用できる。

報知部７は、音や光で報知する手段であり、例えば、スピーカー、ブザー、ＬＥＤ、電球等を適用することができる。報知部７は、制御部１１からの制御情報に基づき音や光でユーザー４０に報知する。

制御部１１は、表示・報知情報処理、操作信号処理、耕深位置情報処理、土量情報処理、アクチュエータ制御信号出力等を行う。制御部１１は、操作信号や設定情報を操作・表示部６から取得する。また、供給土量検出手段１４から供給土量検出信号を受信し、現在の土量を算出する。また、耕深位置検出手段１７から耕深位置検出信号を受信する。また、作業部回動位置検出手段から作業部回動位置検出信号を受信する。また、オフセット位置検出手段２７からオフセット位置検出信号を受信する。さらに、制御部１１は、操作信号、現在の土量、耕深位置検出信号等に基づき、アクチュエータ動作信号を出力して耕深調整アクチュエータ１５を制御する。また、操作信号や作業部回動位置検出信号等に基づき、アクチュエータ動作信号を出力して作業部回動アクチュエータ２１を制御する。また、操作信号やオフセット位置検出信号に基づき、アクチュエータ動作信号を出力してオフセット調整アクチュエータ２５を制御する。また、制御部１１には、基準値等の情報を記録する記憶部を備える。

付勢部材１２は、測定する土に接触する供給土接触部材１３を下方向に向けて付勢する手段である。付勢部材１２は、例えば、バネ等の弾性手段により付勢力を発生させる。このとき、調整機構を備え、付勢力（弾性力）をユーザー４０により調整できるようにしてもよい。

供給土接触部材１３は、畦塗り機による土の供給量を測定するため、測定する土の上部から接触するように配置される部材である。供給土接触部材１３は、付勢部材１２により付勢する機構を介して供給される土を押さえることができる。ここでの機構は、付勢部材１２により付勢される回動機構を適用してもよく、この場合は土の供給量に応じて回動角度が変化する。供給土接触部材１３がなお、供給土接触部材１３は、土の付着を抑制する材質の部材を適用できる。

供給土量検出手段１４は、畦塗り機による土の供給量を検出する手段である。例えば、供給土接触部材１３の変位を検知して土の供給量を測定することができる。このときセンサを用いて検出することができる。センサとしては、例えば、ポテンショメータ、ロータリースイッチ、ひずみゲージ、圧力センサ、ＩＭＵ（慣性計測装置）、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、超音波センサ、光センサ等を適用できる。ポテンショメータであれば、供給土接触部材１３の回動量を測定できる。ロータリースイッチであれば、供給土接触部材１３の回動量や変位を段階的なスイッチにより測定できる。ひずみゲージであれば、供給土接触部材１３の変位を測定できる。圧力センサであれば、供給土接触部材１３からの圧力を測定できる。ＩＭＵ、ＧＰＳであれば、供給土接触部材１３の変位を測定できる。超音波センサ、光センサも、供給土接触部材１３の変位を測定できる。供給土量検出手段１４からの情報は供給土量検出信号として制御部１１へ送られる。

耕深調整アクチュエータ１５は、耕深位置調整機構１６を駆動させるアクチュエータである。例えば、電動油圧シリンダ等を適用できる。耕深調整アクチュエータ１５は、制御部１１の制御（アクチュエータ動作信号）により作動する。

耕深位置調整機構１６は、耕深（耕耘部の耕耘深さ）を調整する機構である。耕深調整アクチュエータ１５により耕耘部が上下動する。このとき、リンク機構や回動機構により上下動させることができる。

耕深位置検出手段１７は、耕深位置調整機構１６の調整による耕耘部の耕深位置を検出する。例えばポテンショメータ等のセンサを用いることができる。この他、供給土量検出手段１４で説明したセンサを用いてもよい。耕深位置検出手段１７で検出した情報は、耕深位置検出信号として制御部１１へ送られる。

作業部回動アクチュエータ２１は、作業部回動機構２２を駆動させるアクチュエータである。例えば、電動油圧シリンダ等を適用できる。作業部回動アクチュエータ２１は、制御部１１の制御（アクチュエータ動作信号）により作動する。

作業部回動機構２２は、畦塗り作業を行う作業部をリンク機構等で水平方向に回動する機構である。これにより、前進作業状態、格納状態、後進作業状態に変更することが可能となる。作業部回動アクチュエータ２１により作業部回動機構２２を作動させて作業部を回動させる。

作業部回動位置検出手段２３は、作業部回動機構２２による作業部の回動位置を検出するセンサである。例えば、リミットスイッチやポテンショメータ等のセンサを用いることができる。この他、供給土量検出手段１４で説明したセンサを用いてもよい。作業部回動位置検出手段２３で検出した情報は、作業部回動位置検出信号として制御部１１へ送られる。

オフセット調整アクチュエータ２５は、オフセット位置調整機構２６を駆動させるアクチュエータである。例えば、電動油圧シリンダ等を適用できる。オフセット調整アクチュエータ２５は、制御部１１の制御（アクチュエータ動作信号）により作動する。

オフセット位置調整機構２６は、畦塗り作業を行う作業部を水平方向に移動・回動させて、作業部の横方向のオフセット量を調整する機構である。このとき、オフセット調整アクチュエータ２５によりオフセット位置調整機構２６を作動させて作業部のオフセット量を変更する。

オフセット位置検出手段２７は、オフセット位置調整機構２６による作業部のオフセット位置を検出するセンサである。例えば、ポテンショメータ等のセンサを用いることができる。この他、供給土量検出手段１４で説明したセンサを用いてもよい。オフセット位置検出手段２７で検出した情報は、オフセット位置検出信号として制御部１１へ送られる。

（畦塗り機の第１の例）
図２は、本発明の畦塗り機の第１の例を示す平面図である。図３は、本発明の畦塗り機の第１の例を示す側面図である。これらの図では、畦塗り機本体の構成として畦塗り機５０を示す。畦塗り機５０は、前進作業状態、格納状態、後進作業状態に変更可能であり、図２、３は、前進作業状態を示す。図２の左右方向が畦塗り機５０の横方向であり、図２の上方向が畦塗り機５０の前方向（進行方向）である。図３の右側が畦塗り機５０の前方向であり、図３の上下方向が畦塗り機５０の上下方向である。

畦塗り機５０は、装着部５１の前側をトラクタの後部に装着する。装着部５１と中間フレーム５２は、水平方向に回動可能な支点５２ａにより連結され、中間フレーム５２と作業部６０側は、水平方向に回動可能な支点５２ｂにより連結されている。中間フレーム５２は、支点５２ｂを中心として作業部６０の畦形成部側フレーム６４に対して回動する。第１電動油圧シリンダ５４は、装着部５１と中間フレーム５２の間に接続されている。第２電動油圧シリンダ５５は、作業部６０と中間フレーム５２と連動するリンク機構５３の間に接続されている。

作業部６０は、作業方向前側から上面処理部６１、耕耘部６２、畦形成部６３を有している。上面処理部６１は必要に応じて取り付けられる。畦塗り作業時は、トラクタから伝達されたＰＴＯ動力により、上面処理部６１で旧畦の上面を削る等の処理をして、耕耘部６２で旧畦の土を盛り上げ、畦形成部６３の回転により畦形状に形成する。上面処理部６１では、上面処理爪６１ａが回転をして旧畦の上面側を削る。耕耘部６２では、耕耘爪６２ａが回転をして旧畦の土を削り、後方の畦形成部６３へ土を供給する。畦形成部６３は、全体としてディスク状で全体として円錐形状の本体部６３ａと、全体として円筒形状をした上面部６３ｂを有している。畦形成部６３が回転することにより、送られてきた土を利用して、本体部６３ａで畦の法面を、上面部６３ｂで畦の上面を形成する。

畦形成部側フレーム６４は、畦形成部６３を支えるフレーム構造である。畦形成部６３は、中間フレーム５２に対して回動可能な畦形成部側フレーム６４に対して回転可能に構成される。また、畦形成部６３に対して、上面処理部６１及び耕耘部６２は、上下方向に位置を変更可能な構成であり、この構成については後述する。また、方向輪６６は畦形成部６３を備える畦形成部側フレーム６４に対して回転可能に設けられる。

耕耘部６２の上部は、耕耘部カバー６２ｂで覆われており、それよりも横方向外側に補助カバー６２ｃを備えている。補助カバー６２ｃの横方向端部には、ガイド板６５が設けられている。ガイド板６５は、本体部６５ａと後ろ側に延長して垂直を中心とした角度調整が可能な延長部６５ｂを備えている。ガイド板６５は、平行リンクにより上下方向に移動可能であり、畦の上面に沿って上下する。このガイド板６５により、耕耘部６２から供給される土を畦の外側へ落とさないようにしている。

畦塗り機５０をトラクタからの操作で圃場の上に降ろした時、畦塗り機５０の姿勢は、旧畦の上に配置される畦形成部６３の高さによって決まる。このとき、上面処理部６１及び耕耘部６２は旧畦の土を削るのみであるため高さの基準とはならない。旧畦の高さが低い場合には、畦形成部６３の本体部６３ａの外周端が、圃場に刺さることで基準の高さが決まる。また、旧畦の高さが高い場合には、旧畦の上面に接する上面部６３ｂの位置で基準の高さが決まる。さらに、畦塗り機５０には、方向輪６６を備えており、畦塗り機５０の方向がずれないようにする。このとき、方向輪６６の接地高さは基準高さにある程度影響する。

図２の状態から、第１電動油圧シリンダ５４を、多少伸び縮みさせるとオフセット量（作業部６０の横方向の位置）を調整できる。また、図２の状態から、第１電動油圧シリンダ５４を大きく縮めると作業部６０が左右中央に位置する格納状態となる。格納状態から、第２電動油圧シリンダ５５を伸ばすと作業部６０の前後が逆転して左側に配置される後進作業状態となる。

なお、図１の作業部回動アクチュエータ２１と作業部回動機構２２は、図２、３の第２電動油圧シリンダ５５とリンク機構５３がそれぞれ相当する。また、図１のオフセット調整アクチュエータ２５とオフセット位置調整機構２６は、図２、３の第１電動油圧シリンダ５４と中間フレーム５２による回動機構がそれぞれ相当する。

図４は、本発明の畦塗り機の第１の例における土量検出部の平面図である。図５は、本発明の畦塗り機の第１の例における土量検出部の側面図である。図６は、本発明の畦塗り機の第１の例における回動アームの斜視図である。図７は、本発明の畦塗り機の第１の例における回動アームの変形例を示す斜視図である。図４の左右方向が畦塗り機５０の横方向であり、図４の上方向が畦塗り機５０の前方向である。図５の右側が畦塗り機５０の前方向であり、図５の上下方向が畦塗り機５０の上下方向である。ここでは、図２、３で示した構成を含めて畦塗り機５０が備える土量検出部の構成を説明する。

畦形成部側フレーム６４に取り付けられる取付フレーム７１には、取付部７１ａ、フレーム部７１ｂ、取付部７１ｃを備える。取付部７１ａは畦形成部側フレーム６４に固定する部分である。フレーム部７１ｂは、取付部７１ａと取付部７１ｃ間を接続するフレームであり、取付部７１ａから前側に向けて所定距離延びてから、曲げ部分を介して、畦側へ向けて横方向外側へ直線状に取付部７１ｃまで延びる部分を備えている。取付部７１ｃは、回動アーム７３を取り付ける部分であり、耕耘部６２と畦形成部６３の間に配置される。

回動アーム７３のアーム部７３ａは、上下方向に延び、前後方向を板厚方向とする板状部材であり、図６に示すように先端側（下側）に行くほど横方向の長さが長くなるように構成されている。アーム部７３ａの上部には、横方向を板厚方向とする板状の補強部７３ｂが接合されており、補強部７３ｂの上部にボス部７３ｃが接合されている。ボス部７３ｃは横方向を中心軸とする円筒部材である。アーム部７３ａの下部付近は、板が下に行くに従い後ろ方向（畦形成部６３方向）へ曲がっている曲げ部となっており、この部分は土接触部７４を形成している。そして、横方向に延びるピン７６を、取付部７１ｃに有する孔、及び、ボス部７３ｃに通すことで、回動アーム７３が取付部７１ｃに対して回動可能に取り付けられる。このときの回動中心７２は、横方向に延びる中心軸となる。ピン７６の一端はフランジ状となっており、他端はワッシャ７８を介して、ピン７６に設けられた孔に止ピン７９を挿入することで抜け止め構造を形成している。なお、土接触部７４は、回動アーム７３と一体でもよいし、別体として取付構造としてもよい。

土接触部７４の前後方向の位置は、耕耘部６２と畦形成部６３の間に設けられる。また、土接触部７４の横方向の位置は、土接触部７４が畦肩ライン２０１にかかる位置に、すなわち、畦形成部６３の本体部６３ａと上面部６３ｂの境目にかかる位置に設けられるとよい。土接触部７４の横方向の長さＭは、ある程度の長さを有しており、例えば、本体部６３ａの横方向の長さ（形成後の畦の法面の横方向の長さ）の５割以上、さらには６割以上とする等である。また、長くなりすぎないように、例えば、本体部６３ａの横方向の長さの１．５倍以下、さらには１倍以下とする等である。土接触部７４は、土の付着を抑制する機能をもたせることができる。例えば、非粘着性の高い樹脂やゴム、ステンレスなどの材質を採用して他の部材よりも土の付着を抑制する。土接触部７４は、図６に示すように、回動アーム７３やアーム部７３ａと同じ材質（例えばステンレスや樹脂等）として一体に構成することができる。

一方、土接触部７４は、図７に示すように回動アーム７３のアーム部７３ａと別部材として構成してもよい。この場合、土接触部７４の材質（例えば、樹脂、ゴム、ステンレス等）とアーム部７３ａの材質（例えば鋼材等）は異なるものとして土接触部７４をねじ構造などで取付可能とする。ここで、土接触部７４は土の付着を抑制する材質を適用するが、この強度をあまり考慮しないで採用できる。一方、アーム部７３ａは土接触部７４よりも強度の高い材質を適用して、全体的な強度を保持する。このことで、全体的なコストを抑えることが可能となる。さらに、摩耗のしやすい土接触部７４を取り換え可能とできる。

ボス部７３ｃの外側にねじりバネ７５のコイル部分を配置して、ねじりバネ７５の一端７５ａが取付部７１ｃに固定され、他端７５ｂが補強部７３ｂに固定される。ここでの固定は設けた孔にねじりバネ７５の端部を挿入する等により行うことができる。ねじりバネ７５の弾性力により、回動アーム７３が下方へ向けて付勢される。回動アーム７３の先端側（土接触部７４側）が下方位置において、回動アーム７３は前方向へ向けて回動するように付勢されるが、この位置では、アーム部７３ａの前側側面が取付部７１ｃの端部７１ｃ１に当接するように構成される。これにより、アーム部７３ａの直線部が垂直の状態で回動が止められ、それより前には回動アーム７３の下側は回動しない。このため、耕耘部６２と回動アーム７３や土接触部７４が干渉することはない。

さらに、取付部７１ｃには、センサ７７を設けている。センサ７７は、取付部７１ｃに対する回動アーム７３の回動量（回動角度）を検出するセンサであり、例えば、ポテンショメータを適用できる。

なお、図１の付勢部材１２は図２～５で示したねじりバネ７５が相当する。図１の供給土接触部材１３は図２～５で示した土接触部７４が相当する。図１の供給土量検出手段１４は図２～５で示したセンサ７７や回動アーム７３が相当する。

図８は、本発明の畦塗り機の第１の例における作業部の伝動部を示す図である。図８の左右方向が畦塗り機５０の横方向であり、図８の上方向が畦塗り機５０の前方向である。

畦塗り機５０を装着したトラクタからのＰＴＯによる回転動力は、装着部５１に有する軸からジョイント等（図示を省略）を介して、作業部６０側に設けられた横方向を回転軸とする軸１０１に送られる。軸１０１の回転動力は、軸１０１に取り付けられたベベルギア１０２とギア１０８の２つに分岐される。ベベルギア１０２、１０３により回転軸の方向が横方向から前後方向に変更されジョイント１０４へ回転動力が送られる。さらに、ジョイント１０４から耕耘軸１０５へ回転動力が送られる。耕耘軸１０５には、耕耘爪６２ａ（図８では一部のみを記載）が固定されており、耕耘軸１０５を回転させて耕耘部６２による作業を行う。さらに、耕耘軸１０５からチェーン１０６を介して上面処理軸１０７へ回転動力が送られる。上面処理軸１０７は、上面処理爪６１ａ（図８では一部のみを記載）が固定されており、上面処理軸１０７を回転させて上面処理部６１による上面処理作業を行う。一方、ギア１０８、１０９を介して畦形成部軸１１０へ回転動力が送られる。横方向を回転軸とする畦形成部軸１１０には、畦形成部６３が固定されており、畦形成部軸１１０を回転させると畦形成部６３が回転する。

ここで、ジョイント１０４は、ベベルギア１０３と耕耘軸１０５の回転軸の中心位置をお互いにある程度ずらしても回転を伝達することができる部材である。このため、ベベルギア１０３と耕耘軸１０５の位置を相対的にずらすことが可能となる。

図９は、本発明の畦塗り機の第１の例における畦形成部に対する耕耘部の第１の位置を示す図である。図１０は、本発明の畦塗り機の第１の例における畦形成部に対する耕耘部の第２の位置を示す図である。図１１は、本発明の畦塗り機の第１の例における畦形成部に対する耕耘部の第３の位置を示す図である。

図２、９等に示すように、耕耘部６２と畦形成部６３を支持する畦形成部側フレーム６４の間は、リンク機構８０により接続されている。リンク機構８０は、畦形成部６３の背面側となる、畦形成部６３よりも横方向中央側に構成される。リンク機構８０は、上側の上部アーム８１と下側の下部アーム８２により構成される平行リンク機構である。これにより、畦形成部６３に対して耕耘部６２は上下方向に平行移動が可能となる。上部アーム８１の前側は耕耘部６２に回動可能に接続され、後ろ側は畦形成部側フレーム６４に回動可能に接続される。下部アーム８２の前側は耕耘部６２に回動可能に接続され、後ろ側は畦形成部側フレーム６４に回動可能に接続される。ここで、図２、９等の例では、上部アーム８１は上部からみて前後方向を縦方向とするＨ型のアーム形状であり、下部アーム８２も上部からみて前後方向を縦方向とするＨ型のアーム形状となっている。

第３電動油圧シリンダ８３は、下部アーム８２の途中に設けられた第１取付部８４と、畦形成部側フレーム６４に設けられた第２取付部８５の間を接続する。第３電動油圧シリンダ８３を伸ばすと図１０のようにリンク機構８０の作用により耕耘部６２は、畦形成部６３（畦形成部側フレーム６４）に対して下へ下がる。この場合、基準となる畦形成部６３に対して、耕耘部６２の耕耘深さが深くなるため、耕耘部６２から送られる土２００の量は増加する。特に、耕耘部６２から供給される土の量が少ない場合は、図１０のように耕耘部６２を下げて土の量を増やすことにより土２００の量を基準の量に保つことが可能となる。また、第３電動油圧シリンダ８３を縮めると図１１のようにリンク機構８０の作用により耕耘部６２は、畦形成部６３（畦形成部側フレーム６４）に対して上に上がる。この場合、基準となる畦形成部６３に対して、耕耘部６２の耕耘深さが浅くなるため、耕耘部６２から送られる土２００の量は減少する。特に、耕耘部６２から供給される土の量が多い場合は、図１１のように耕耘部６２を上げて土の量を減らすことにより土２００を基準の量に保つことが可能となる。なお、図９は、図１０と図１１の中間の位置である標準の状態を示している。

また、土が供給されている場合、図９～１１に示すように、土接触部７４が土２００に接触する。このことにより、ねじりバネ７５の弾性力に抗して、土接触部７４が土２００の上部で接するため、後ろ側に移動しながら上昇する。このとき、回動アーム７３が取付部７１ｃに対して回動している。この回動量は、土２００の量が多いほど多くなるため、センサ７７でこの回動量を測定することで、土接触部７４の高さ位置を算出して、現在の土の量を算出することが可能となる。

なお、図１の耕深調整アクチュエータ１５と耕深位置調整機構１６は、図２、９～１１の第３電動油圧シリンダ８３とリンク機構８０がそれぞれ相当する。

（畦塗り機の第２の例）
図１２は、本発明の畦塗り機の第２の例における土量検出部の側面図である。畦塗り機の第１の例との違いは、センサ７７の代りにセンサ７７’を用いた点である。このため、この構成のみ説明し、それ以外の部分は畦塗り機の第１の例と同様であるので説明を省略する。

センサ７７’は、取付フレーム７１のフレーム部７１ｂに設置される距離センサである。センサ７７’は、回動する部分であるアーム部７３ａとの距離Ｌを測定する。制御部１１（図１参照）は、この測定結果をもとに、土接触部７４の高さ位置を算出し、図９～１１で示した土２００の土の量を算出することが可能となる。センサ７７’は非接触で距離を測定できるセンサであればよく、例えば、超音波センサ、光センサ、ミリ波センサ等があげられる。

なお、センサ７７’の取り付け位置は、回動しない取付フレーム７１側であれば、フレーム部７１ｂ以外の測定にふさわしい位置でもよい。例えば、取付部７１ｃや、取付フレーム７１に固定される他の部材等である。また、センサ７７’の測定対象は回動する側の部材であればアーム部７３ａ以外でもよい。例えば、土接触部７４や回動側に固定される他の部材等である。ただし、土接触部７４は土が付着しやすいため、アーム部７３ａ側の方が測定が安定していると考えられる。

（フローチャート）
図１３は、本発明の畦塗り機による処理の一例を示すフローチャートの第１部分である。図１４は、本発明の畦塗り機による処理の一例を示すフローチャートの第２部分である。図１５は、本発明の畦塗り機による処理の一例を示すフローチャートの第３部分である。各図中、丸で囲まれた同じアルファベットは、他の図と接続することを意味する。これらの処理は、特に記載がない場合は、図１で示した制御部１１で行われる。

図１３に示すように、処理がスタートすると（Ｓ１０１）、作業者からのスイッチ操作があるか否かを判定し（Ｓ１０２）、スイッチ操作があった場合は入力判断１を行う（Ｓ１０３）。このスイッチ操作は、図１で示した操作・表示部６の操作である。Ｓ１０２の入力判断１で、入力が電源スイッチの場合は電源が入り（Ｓ１０４）、システムが立ち上がる（Ｓ１０５）。それ以外は、Ｓ１０２へ戻る。ここでの電源は、操作・表示部６だけでなく制御部１１等の図１に示したシステムにおける必要な電源も含むことができる。

図１４に示すように、次に、Ｓ１０６では作業者からのスイッチ操作があるか否かを判定し、スイッチ操作がある場合はＳ１０７へ行き、スイッチ操作がない場合はそのままとなる。このスイッチ操作は、図１で示した操作・表示部６の操作である。

Ｓ１０７では、入力判断１を行い、電源スイッチの場合はＳ１４７へ行き電源が切れる。その他のスイッチの場合はＳ１０８へ行く。

Ｓ１０８では、入力判断２を行い、土量自動調整スイッチの場合はＳ１０９へ行き、アクチュエータ駆動スイッチの場合はＳ１１３へ行く。土量自動調整スイッチは、図１で示した操作・表示部６に備えるスイッチである。ここで、作業者は、土量自動調整スイッチをＯＮとする場合は、畦塗り機による畦塗り作業を開始して、安定して畦の上面が形成されている状態において行うとよい。

Ｓ１０９では、土量検出を行い、検出した土量が自動調整可能範囲内と判定した場合はＳ１１０へ行き、検出した土量が土量自動調整可能範囲外と判定した場合はＳ１１１へ行く。ここでの土量検出は、図１の供給土量検出手段１４や図２～５、９～１２で示したセンサ７７、７７’や回動アーム７３の構成により行う。また、自動調整可能範囲内は、図１の耕深位置調整機構１６で調整できる範囲内を示す。例えば、図９～１１に示したように、リンク機構８０での耕耘部６２の上下の移動範囲は限られるため、調整できる土量の範囲も限られる。このため、耕耘部６２の位置との関係で調整できる土量の範囲はあらかじめ定めておくことができる。

Ｓ１１０では、耕深検出を行い、検出した耕深が耕深中間位置の場合はＳ１１２へ行き、検出した耕深が耕深中間位置以外の場合はＳ１１１へ行く。ここでの耕深検出は、耕深位置検出手段１７により行う。耕深は、図９～１１に示すよう耕耘部６２による耕耘深さであり、この位置を特定する。耕深中間位置は、耕耘部６２が上下限位置にある場合は、調整範囲を残していないので、これは除外する処理を行う。

Ｓ１１１では、土量が自動調整可能範囲外である情報を作業者に報知する。この通知は、図１の操作・表示部６や報知部７により、例えば、文字、絵、点灯等の表示や、音声やブザー音等の音で知らせることができる。

Ｓ１１２では、土量自動調整モードを開始して、次はＳ１１８へ行く。

Ｓ１１３～Ｓ１１７は、土量自動調整モードではなく、マニュアル操作で耕深を調整する場合の処理である。Ｓ１１３の入力判断３において、耕深調整スイッチが操作された場合は、Ｓ１１４の入力判断４を行う。Ｓ１１４の入力判断４において、耕深『浅』スイッチの場合は耕深アクチュエータにより耕耘深さを浅くする動作を行い、耕深『深』スイッチの場合は耕深アクチュエータにより耕耘深さを深くする動作を行う。Ｓ１１３の入力判断３において、その他のスイッチが操作された場合は、対応するアクチュエータを動作させる。耕深調整スイッチ等のスイッチは、図１で示した操作・表示部６のスイッチである。耕深アクチュエータは、図１の耕深調整アクチュエータ１５や図２、９～１１の第３電動油圧シリンダ８３が該当する。

図１５に示すように、Ｓ１１８では、土量検出値及び耕深検出値を基準値に設定する。ここでの土量検出値はＳ１０９で検出した土量であり、耕深検出値はＳ１１０で検出した耕深である。これらは実際の作業で検出された値であり、これらを基準値として制御部１１で記憶する。この基準値は土量の増減を判別する基準となる。

次のＳ１１９では、土量検出を行い、検出した土量が自動調整可能範囲内の場合はＳ１２０へ行き、検出した土量が土量自動調整可能範囲外の場合はＳ１２１へ行く。土量検出の方法はＳ１０９と同様である。

Ｓ１２０では、耕深検出を行い、検出した耕深が耕深中間位置の場合はＳ１２２へ行き、検出した耕深が耕深中間位置以外の場合はＳ１２１へ行く。耕深検出の方法はＳ１１０と同様である。

Ｓ１２１では、土量が自動調整可能範囲外である情報を作業者に報知する。この通知は、Ｓ１１１と同様である。

Ｓ１２２では、土量比較を行う。ここでは、Ｓ１１９で検出した土量についてＳ１１８で設定した基準値の土量との比較を行う。そして、検出した土量が基準値から変化がない場合はＳ１１９へ戻り、検出した土量が基準値より増えている場合はＳ１２３へ行き、減っている場合はＳ１２６へ行く。

Ｓ１２３では、土量の増加量を算出する。ここではＳ１１９で検出した土量からＳ１１８で設定した基準値の土量を減ずることで求められる。

次にＳ１２４では、浅くする分の耕深調整量について算出する。土量が基準値に戻るように、Ｓ１２３で算出した増加量に基づき図１で示した耕深位置調整機構１６により耕深を浅くする量を算出する。例えば、図２、３等に示す畦塗り機５０であれば、耕耘部６２をリンク機構８０により上昇させる量を算出する。この算出はあらかじめ、耕深の増減に対する土量の増減の関係を準備しておくことで可能となる。

次にＳ１２５では、耕深を浅くする動作を行う。Ｓ１２４で算出した耕深調整量になるように図１で示した耕深調整アクチュエータ１５を動作させる。例えば、図１１に示すように第３電動油圧シリンダ８３を動作させて（縮めて）、耕耘部６２を上昇させ耕深を浅くする。このことで供給される土量が減る。次はＳ１２９へ行く。

Ｓ１２６では、土量の減少量を算出する。ここではＳ１１８で設定した基準値の土量からＳ１１９で検出した土量を減ずることで求められる。

次にＳ１２７では、深くする分の耕深調整量について算出する。土量が基準値に戻るように、Ｓ１２６で算出した減少量に基づき図１で示した耕深位置調整機構１６により耕深を深くする量を算出する。例えば、図２、３等に示す畦塗り機５０であれば、耕耘部６２をリンク機構８０により下降させる量を算出する。この算出はあらかじめ、耕深の増減に対する土量の増減の関係を準備しておくことで可能となる。

次にＳ１２８では、耕深を深くする動作を行う。Ｓ１２７で算出した耕深調整量になるように図１で示した耕深調整アクチュエータ１５を動作させる。例えば、図１０に示すように第３電動油圧シリンダ８３を動作させて（伸ばして）、耕耘部６２を下降させ耕深を深くする。このことで供給される土量が増える。次はＳ１２９へ行く。

Ｓ１２９では、Ｓ１２５とＳ１２８の耕深調整動作後、一定時間、土量の検出結果を無視する。この間、耕深調整アクチュエータ１５は動作しない。これは、耕深調整動作の後において、土量の供給が安定するまで所定時間の経過が必要だからである。例えば、図９に示すように耕耘部６２からの供給される土２００が土接触部７４に達するまでの時間を考慮するものである。ここでの一定時間は、例えば、３秒以上、さらに５秒以上、さらには１０秒以上等とすることができる。また、作業速度に応じて変更することもできる。例えば、図３や９で説明すると、耕深を変えた時点の耕耘部６２の（圃場での）位置が、畦塗り機５０が現在の速度で前進して、土接触部７４がその位置に達する時間以上の時間とする等である。

次に、Ｓ１３０では、作業者からのスイッチ操作があるか否かを判定し、スイッチ操作がある場合はＳ１３１へ行き、スイッチ操作がない場合は、Ｓ１１９へ戻り、土量検出等の処理を繰り返す。このスイッチ操作は、図１で示した操作・表示部６の操作である。

Ｓ１３１では、入力判断１を行い、電源スイッチの場合は、Ｓ１３３で自動土量調整モードを終了してＳ１４７（図１４）へ行く。その他のスイッチの場合はＳ１３２へ行く。

Ｓ１３２では、入力判断２を行い、土量自動調整スイッチの場合はＳ１４４（図１４）へ行き自動土量調整モードを終了する。アクチュエータ駆動スイッチの場合はＳ１３４へ行く。

Ｓ１３４では、入力判断３を行い、耕深調整スイッチの場合はＳ１３５へ行く。その他のスイッチの場合は、Ｓ１３６へ行き、対応するその他のアクチュエータを動作させＳ１１９へ戻る。

Ｓ１３５では、入力判断４を行う。Ｓ１１４の入力判断４において、耕深『浅』スイッチの場合は耕深アクチュエータにより耕耘深さを浅くする動作を行い（Ｓ１３７）、耕深『深』スイッチの場合は耕深アクチュエータにより耕耘深さを深くする動作を行う（Ｓ１３８）。これらの動作はＳ１１６、１１７同様である。いずれの場合も次はＳ１３９へ行く。

Ｓ１３９では、Ｓ１３７とＳ１３８の耕深動作後、一定時間、土量の検出結果を無視する。土量が供給して安定するまで所定時間を経過させる。これはＳ１２９と同様である。

次に１４０では、土量検出を行い、検出した土量が自動調整可能範囲内の場合はＳ１４１へ行き、検出した土量が土量自動調整可能範囲外の場合はＳ１４２へ行く。土量検出の方法はＳ１０９と同様である。

Ｓ１４１では、耕深検出を行い、検出した耕深が耕深中間位置の場合はＳ１４３へ行き、検出した耕深が耕深中間位置以外の場合はＳ１４２へ行く。耕深検出の方法はＳ１１０と同様である。

Ｓ１４２では、土量が自動調整可能範囲外である情報を作業者に報知する。この通知は、Ｓ１１１と同様である。その後、Ｓ１４４（図１４）へ行き自動土量調整モードが終了する。

Ｓ１４３では、土量検出値及び耕深検出値を基準値に再設定する。ここでの土量検出値はＳ１４０で検出した土量であり、耕深検出値はＳ１４１で検出した耕深である。これらを再設定した基準値として制御部１１で記憶する。そして、Ｓ１１９へ戻る。

Ｓ１３１～Ｓ１４４においては、自動土量調整モード中に自動土量調整スイッチが再度操作されると自動土量調整モードが終了する（Ｓ１３２、Ｓ１４４）。一方、自動土量調整モード中に耕深スイッチの操作により耕深を変更すると、変更後の土量値及び耕深値が基準値に再設定され、自動土量調整モードが継続する（Ｓ１３５、Ｓ１４３等）。

図１４に示すＳ１４５では、作業者からのスイッチ操作があるか否かを判定し、スイッチ操作がある場合はＳ１４６へ行き、スイッチ操作がない場合は、Ｓ１０６へ戻る。

Ｓ１４６では、入力判断１を行い、電源スイッチの場合は、Ｓ１４７で電源を切って、処理は終了となる（Ｓ１４８）。一方、その他のスイッチの場合は、Ｓ１０８へ戻る。

（効果）
以上で説明した実施形態の効果について説明する。図２～１２に示した畦塗り機５０は、耕耘部６２が作業姿勢の基準となる畦形成部６３に対して移動する制御を行うため、より正確な土量の調整が可能となる。これにより、適切な畦塗りが可能となる。さらに、土量検出部は、取付フレーム７１が畦形成部側フレーム６４に固定されるため、基準が動くことがなく正確な土量検出が可能となる。さらに、付勢部材であるねじりバネ７５で回動アーム７３を付勢するため、例えば土の一部の盛り上がりや、振動による回動アーム７３の誤変位等を防止でき、正確な土量検出に貢献する。さらに、土接触部７４が所定の長さを有していることで、正確な土量検出に寄与するとともに、耕耘部６２から畦形成部６３に供給する土をならす効果も発揮する。また、土量の検出は、回動量を検出するセンサ７７や非接触で回動アーム７３の動き（位置）を検出するセンサ７７’を用いるため、正確な検出が可能となる。

さらに、図１３～１５のフローチャートでは、Ｓ１１８のように、実際に作業を行って基準値を決めることにより正確な自動土量調整が可能となる。さらに、Ｓ１２１等で土量が自動調整可能範囲外である情報を作業者に報知することで、正確な制御が行われていることを作業者が知ることができる。さらに、Ｓ１２５とＳ１２８の耕深調整動作後、一定時間、土量の検出結果を無視して、耕深調整動作をさせないことで、土量が供給を安定させて、より正確な土量を検出可能となる。さらに、自動土量調整モード中に耕深アクチュエータを操作すると（Ｓ１３７、Ｓ１３８等）、土量及び耕深の基準値に再設定できることで、変化に応じて、より現実に即した畦塗り作業が可能となる。また、自動土量調整モード以外の耕深アクチュエータを直接操作できる機能（Ｓ１１６、Ｓ１１７）も有することで畦塗り作業の幅を広げることが可能となる。

以上の様に、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、上述した以外の様々な変形例も含まれる。例えば、上記した実施形態に設けられた全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を削除したり、他の構成に置き換えたりすることも可能である。

例えば、土量検出として、回動アーム７３を用いた構成を示し上記の効果を備えるが、これ以外に、距離センサ等で土の上面を直接測定する方式を適用することができる。

また、畦形成部６３に対する耕耘部６２の移動は、リンク機構８０による構成を示したが、これ以外に、畦形成部６３と耕耘部６２との伝動をつなぐためのチェーンケースを、畦形成部６３側を中心に回動させる機構でも適用可能である。

また、付勢部材１２の例としてねじりバネ７５による構成を示したが、これ以外に、板バネ、引きバネ、圧縮バネ等のバネを適用してもよい。さらに、回動アーム７３やアーム部７３ａ自体に弾性体を適用して付勢する構成としてもよい。

６ 操作・表示部
７ 報知部
１１ 制御部
１２ 付勢部材
１３ 供給土接触部材
１４ 供給土量検出手段
１５ 耕深調整アクチュエータ
１６ 耕深位置調整機構
１７ 耕深位置検出手段
２１ 作業部回動アクチュエータ
２２ 作業部回動機構
２３ 作業部回動位置検出手段
２５ オフセット調整アクチュエータ
２６ オフセット位置調整機構
２７ オフセット位置検出手段
５０ 畦塗り機
５１ 装着部
５２ 中間フレーム
５３ リンク機構
５４ 第１電動油圧シリンダ
５５ 第２電動油圧シリンダ
６０ 作業部
６１ 上面処理部
６２ 耕耘部
６３ 畦形成部
６４ 畦形成部側フレーム
７１ 取付フレーム
７２ 回動中心
７３ 回動アーム
７３ａ アーム部
７４ 土接触部
７５ ねじりバネ
７７、７７’ センサ
８０ リンク機構
８１ 上部アーム
８２ 下部アーム
８３ 第３電動油圧シリンダ
１０４ ジョイント

Claims (12)

1. トラクタに装着して畦塗り作業を行う畦塗り機において、
   耕耘部と、畦形成部と、土量検出部と、耕深位置調整機構と、耕深調整アクチュエータと、制御部とを備え、
   前記耕耘部は、旧畦の土を削り前記畦形成部に土を供給し、
   前記畦形成部は、供給された土を利用して畦形状を形成し、
   前記土量検出部は、前記耕耘部から供給される土の量に関する情報を検出し、
   前記耕深位置調整機構は、前記畦形成部及び前記土量検出部に対する前記耕耘部の高さを変更可能な機構であり、
   前記制御部は、前記土量検出部で検出された情報をもとに現在の土の量を算出し、現在の土の量が基準の量になるように前記耕深調整アクチュエータを制御して前記耕耘部の高さを変更する自動土量調整を行うことを特徴とする畦塗り機。
2. 請求項１に記載の畦塗り機において、
   前記土量検出部は、前記畦形成部を支持する畦形成部側フレームに固定される取付フレームに対して回動可能な回動アームと、前記回動アームの先端部に備えられ供給された土に接触する土接触部と、前記回動アームの変位を検出するセンサとを備えることを特徴とする畦塗り機。
3. 請求項２に記載の畦塗り機において、
   前記土量検出部は、前記回動アームを下方に向けて付勢する付勢部材を備えることを特徴とする畦塗り機。
4. 請求項２又は請求項３に記載の畦塗り機において、
   前記センサは、前記回動アームの回動量を検出するセンサであることを特徴とする畦塗り機。
5. 請求項２又は請求項３に記載の畦塗り機において、
   前記センサは、前記回動アームの位置を非接触で検出するセンサであることを特徴とする畦塗り機。
6. 請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の畦塗り機において、
   前記土接触部は、少なくとも土との接触面には、土の付着を抑制する材質が適用されていることを特徴とする畦塗り機。
7. 請求項２から請求項６のいずれか一項に記載の畦塗り機において、
   前記土接触部は、前記畦形成部の畦の法面を形成する部分の横方向の長さの５割以上の横方向の長さを有し、前記横方向は前記畦塗り機の進行方向を前方向とした場合の左右方向であることを特徴とする畦塗り機。
8. 請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の畦塗り機において、
   前記基準の量は、現在よりも前に行われた実際の畦塗り作業の土量を前記土量検出部により測定して決定することを特徴とする畦塗り機。
9. 請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の畦塗り機において、
   前記制御部は、自動土量調整において、前記耕深調整アクチュエータを動作させた後は、一定時間、土量の検出結果を無視して前記耕深調整アクチュエータを動作させないことを特徴とする畦塗り機。
10. 請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の畦塗り機において、
    前記耕深調整アクチュエータを操作が可能な操作部を備え、
    前記制御部は、前記自動土量調整以外のときは、前記耕深調整アクチュエータを前記操作部の操作により直接操作可能であることを特徴とする畦塗り機。
11. 請求項１０に記載の畦塗り機において、
    前記制御部は、前記自動土量調整中に前記操作部の操作により前記耕深調整アクチュエータを操作した場合、その操作後に算出される土量を新たな基準の量として再設定することを特徴とする畦塗り機。
12. 請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の畦塗り機において、
    表示部を備え、
    前記制御部は、前記算出された土の量が前記耕深調整アクチュエータにより自動で調整が可能な範囲を超えていると判定した場合、前記表示部に自動調整可能範囲外であることの情報を表示させることを特徴とする畦塗り機。

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