JP2002095316A - 水田作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 耕盤の荒れに起因して作業装置がハンチング
することによる作業不良の発生を防止する。 【解決手段】 作業装置４に装備した接地体１５の上下
動に基づいて作業装置４の昇降を制御する自動昇降制御
手段２９Ｂと、手動設定器３８の操作位置に基づいて自
動昇降制御手段２９Ｂの制御感度を設定する感度設定手
段２９Ｃとを装備し、感度設定手段２９Ｃが、走行機体
１に装備した検出手段Ａにより検出される走行機体１の
ピッチング角速度がしきい値以下である場合には、手動
設定器３８の操作位置に応じた制御感度を自動昇降制御
手段２９Ｂの制御感度に選定し、走行機体１のピッチン
グ角速度がしきい値よりも大きい場合には、手動設定器
３８の操作位置に応じた制御感度よりも鈍感側の制御感
度を自動昇降制御手段２９Ｂの制御感度に選定するよう
に構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に作業装
置を駆動昇降可能に連結するとともに、前記作業装置が
所定の接地作業高さ位置に維持されるように、該作業装
置に装備した接地体の上下動に基づいて前記作業装置の
昇降を制御する自動昇降制御手段と、手動設定器の操作
位置に基づいて前記自動昇降制御手段の制御感度を設定
する感度設定手段とを装備してある水田作業機に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のような水田作業機の一例で
ある乗用田植機においては、例えば、特開平１１ー８９
３５４号公報で開示されているように、自動昇降制御手
段の制御作動によって、圃場泥面の起伏の変化にかかわ
らず作業装置の一例である苗植付装置を所定の接地作業
高さ位置である植え付け位置に維持できることから、苗
植付装置による苗の植え付けを予め設定された植え付け
深さで安定して行えるようになっている。

【０００３】又、感度設定手段の制御作動によって、圃
場泥面の状態を考慮した状態で自動昇降制御手段を制御
作動させることができるようになっており、これによっ
て、圃場泥面の状態にかかわらず苗植付装置を所定の植
え付け位置に維持することができて、苗植付装置による
苗の植え付けを予め設定された植え付け深さでより安定
して行えるようになっている。

【０００４】ちなみに、圃場泥面が硬い場合や荒れ気味
である場合には、自動昇降制御手段の制御感度が鈍感に
なるように手動設定器を操作することで、接地体を備え
る作業装置を下降気味にすることができて接地体の接地
圧を高めることができるようになり、これによって、硬
い圃場泥面や荒れ気味の圃場泥面に沿って接地体が頻繁
に上下動することを防止できることから、接地体の頻繁
な上下動に基づいて作業装置を不必要に繰り返して昇降
させるハンチングに起因した作業不良の発生（例えば、
水田作業機が乗用田植機である場合は浅植えによる浮き
苗の発生や整地フロートの泥押しによる苗倒れの発生）
を防止することができ、又、圃場泥面が軟らかい場合に
は、自動昇降制御手段の制御感度が敏感になるように手
動設定器を操作することで、接地体を備える作業装置を
上昇気味にすることができて接地体の接地圧を低下させ
ることができるようになり、これによって、軟らかい圃
場泥面に沿って接地体を上下動させることができるの
で、接地体が圃場泥面に沿ってあまり上下動しないこと
に起因した作業不良の発生（例えば、水田作業機が乗用
田植機である場合は整地フロートの泥押しによる苗倒れ
の発生）を防止できるようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、接地体
が上下動する原因としては、圃場泥面の起伏の変化だけ
ではなく、車輪が接地する耕盤の起伏に起因して走行機
体とともに作業装置が一体的にピッチングすることも原
因の一つであるのに対し、上記の従来技術では、圃場泥
面の状態のみを考慮して自動昇降制御手段の制御感度を
調節するようにしていることから、耕盤の荒れによって
走行機体とともに作業装置が激しく頻繁にピッチングす
る場合には、そのピッチングに伴う接地体の上下動に基
づいて自動昇降制御手段が作業装置を不必要に繰り返し
て昇降させるハンチングに起因した作業不良が発生し易
くなっていた。

【０００６】例えば、水田作業機が乗用田植機である場
合は、枕地旋回後の轍によって耕盤が荒らされた状態と
なる枕地に苗を植え付ける回り植え走行時に走行機体と
ともに苗植付装置が激しく頻繁にピッチングするように
なり、そのピッチングに伴う整地フロートの上下揺動に
基づいて自動昇降制御手段が苗植付装置を昇降させるこ
とで、苗植付装置が不必要に繰り返して昇降するハンチ
ングが発生し、これによって、浅植えによる浮き苗や整
地フロートの泥押しによる苗倒れなどの作業不良が発生
し易くなっていた。

【０００７】本発明の目的は、耕盤の荒れに起因して作
業装置がハンチングすることによる作業不良の発生を防
止することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】〔構成〕上記目的を達成
するため、本発明のうちの請求項１記載の発明では、走
行機体に作業装置を駆動昇降可能に連結するとともに、
前記作業装置が所定の接地作業高さ位置に維持されるよ
うに、該作業装置に装備した接地体の上下動に基づいて
前記作業装置の昇降を制御する自動昇降制御手段と、手
動設定器の操作位置に基づいて前記自動昇降制御手段の
制御感度を設定する感度設定手段とを装備してある水田
作業機において、前記走行機体に、そのピッチング角速
度を検出する検出手段を装備し、前記感度設定手段が、
前記検出手段により検出される前記走行機体のピッチン
グ角速度がしきい値以下である場合には、前記手動設定
器の操作位置に応じた制御感度を前記自動昇降制御手段
の制御感度に選定し、前記走行機体のピッチング角速度
がしきい値よりも大きい場合には、前記手動設定器の操
作位置に応じた制御感度よりも鈍感側の制御感度を前記
自動昇降制御手段の制御感度に選定するように構成し
た。

【０００９】〔作用〕上記請求項１記載の発明による
と、耕盤があまり荒れていない場合は、走行機体に装備
した検出手段によって検出される走行機体のピッチング
角速度がしきい値以下になり、自動昇降制御手段の制御
感度が手動設定器により圃場泥面の状態を考慮して設定
された制御感度になることから、従来通りに、圃場泥面
の状態にかかわらず作業装置を所定の作業高さ位置に維
持することができて、作業装置による作業を安定して行
えるようになる。

【００１０】又、耕盤が激しく荒れている場合は、走行
機体に装備した検出手段によって検出される走行機体の
ピッチング角速度がしきい値よりも大きくなり、自動昇
降制御手段の制御感度が手動設定器により圃場泥面の状
態を考慮して設定された制御感度よりも鈍感になること
から、接地体を備えた作業装置を下降気味にすることが
できて接地体の接地圧を高めることができるようにな
り、これによって、耕盤の荒れによって走行機体ととも
に作業装置が激しく頻繁にピッチングしても、そのピッ
チングに伴って接地体が激しく頻繁に上下動することを
防止できるようになり、その結果、接地体の上下動に基
づいて自動昇降制御手段が作業装置を不必要に繰り返し
て昇降させるハンチングの発生を防止することができ、
もって、そのハンチングに起因した作業不良の発生を回
避できるようになる。

【００１１】しかも、耕盤の荒れ具合を考慮した自動昇
降制御手段の制御感度の選定を、走行機体に装備した検
出手段からの検出に基づく感度設定手段の制御作動で自
動的に行えることから、操縦者が耕盤の荒れ具合を判断
して自動昇降制御手段の制御感度を選定する必要がない
ので、操縦者にかかる負担が大きくなることを回避でき
るようになる。

【００１２】〔効果〕従って、操縦者に新たな負担を強
いることなく、耕盤の荒れに起因して作業装置がハンチ
ングすることによる作業不良の発生を防止することがで
きるのであり、もって、耕盤の状態にかかわらず作業装
置による作業を安定して行えるようになった。

【００１３】〔構成〕本発明のうちの請求項２記載の発
明では、走行機体に作業装置を駆動昇降可能に連結する
とともに、前記作業装置が所定の接地作業高さ位置に維
持されるように、該作業装置に装備した接地体の上下動
に基づいて前記作業装置の昇降を制御する自動昇降制御
手段と、手動設定器の操作位置に基づいて前記自動昇降
制御手段の制御感度を設定する感度設定手段とを装備し
てある水田作業機において、前記作業装置に、そのピッ
チング角速度を検出する検出手段を装備し、前記感度設
定手段が、前記検出手段により検出される前記作業装置
のピッチング角速度がしきい値以下である場合には、前
記手動設定器の操作位置に応じた制御感度を前記自動昇
降制御手段の制御感度に選定し、前記作業装置のピッチ
ング角速度がしきい値よりも大きい場合には、前記手動
設定器の操作位置に応じた制御感度よりも鈍感側の制御
感度を前記自動昇降制御手段の制御感度に選定するよう
に構成した。

【００１４】〔作用〕上記請求項２記載の発明による
と、耕盤があまり荒れていない場合は、走行機体に連結
されていることで走行機体とともに一体的にピッチング
する作業装置に装備した検出手段によって検出される作
業装置のピッチング角速度がしきい値以下になり、自動
昇降制御手段の制御感度が手動設定器により圃場泥面の
状態を考慮して設定された制御感度になることから、従
来通りに、圃場泥面の状態にかかわらず作業装置を所定
の作業高さ位置に維持することができて、作業装置によ
る作業を安定して行えるようになる。

【００１５】又、耕盤が激しく荒れている場合は、作業
装置に装備した検出手段によって検出される作業装置の
ピッチング角速度がしきい値よりも大きくなり、自動昇
降制御手段の制御感度が手動設定器により圃場泥面の状
態を考慮して設定された制御感度よりも鈍感になること
から、接地体を備えた作業装置を下降気味にすることが
できて接地体の接地圧を高めることができるようにな
り、これによって、耕盤の荒れによって走行機体ととも
に作業装置が激しく頻繁にピッチングしても、そのピッ
チングに伴って接地体が激しく頻繁に上下動することを
防止できるようになり、その結果、接地体の上下動に基
づいて自動昇降制御手段が作業装置を不必要に繰り返し
て昇降させるハンチングの発生を防止することができ、
もって、そのハンチングに起因した作業不良の発生を回
避できるようになる。

【００１６】しかも、耕盤の荒れ具合を考慮した自動昇
降制御手段の制御感度の選定を、作業装置に装備した検
出手段からの検出に基づく感度設定手段の制御作動で自
動的に行えることから、操縦者が耕盤の荒れ具合を判断
して自動昇降制御手段の制御感度を選定する必要がない
ので、操縦者にかかる負担が大きくなることを回避でき
るようになる。

【００１７】〔効果〕従って、操縦者に新たな負担を強
いることなく、耕盤の荒れに起因して作業装置がハンチ
ングすることによる作業不良の発生を防止することがで
きるのであり、もって、耕盤の状態にかかわらず作業装
置による作業を安定して行えるようになった。

【００１８】〔構成〕本発明のうちの請求項３記載の発
明では、走行機体に作業装置を駆動昇降可能に連結する
とともに、前記作業装置が所定の接地作業高さ位置に維
持されるように、該作業装置に装備した接地体の上下動
に基づいて前記作業装置の昇降を制御する自動昇降制御
手段と、手動設定器の操作位置に基づいて前記自動昇降
制御手段の制御感度を設定する感度設定手段とを装備し
てある水田作業機において、前記走行機体に、そのピッ
チング角速度を検出する検出手段を装備し、前記走行機
体のピッチング角速度がしきい値よりも大きい場合に
は、前記作業装置の上昇速度が遅くなり、かつ、下降速
度が速くなるように、又、前記検出手段により検出され
る前記走行機体のピッチング角速度がしきい値以下であ
る場合には、前記作業装置の上昇速度が速くなり、か
つ、下降速度が遅くなるように、前記自動昇降制御手段
が前記作業装置の昇降速度を調節するように構成した。

【００１９】〔作用〕上記請求項３記載の発明による
と、耕盤が激しく荒れている場合は、走行機体に装備し
た検出手段によって検出される走行機体のピッチング角
速度がしきい値よりも大きくなり、作業装置の上昇速度
が遅くなるとともに下降速度が速くなることから、接地
体を備えた作業装置を下降気味にすることができて接地
体の接地圧を高めることができるようになり、これによ
って、耕盤の荒れによって走行機体とともに作業装置が
激しく頻繁にピッチングしても、そのピッチングに伴っ
て接地体が激しく頻繁に上下動することを防止できるよ
うになり、その結果、接地体の上下動に基づいて自動昇
降制御手段が作業装置を不必要に繰り返して昇降させる
ハンチングの発生を防止することができ、もって、その
ハンチングに起因した作業不良の発生を回避できるよう
になる。

【００２０】又、耕盤があまり荒れていない場合は、走
行機体に装備した検出手段によって検出される走行機体
のピッチング角速度がしきい値以下になり、作業装置の
上昇速度が速くなるとともに下降速度が遅くなることか
ら、耕盤が激しく荒れている際に上述したように上昇速
度が遅くなるとともに下降速度が速くなった作業装置の
昇降速度を本来の昇降速度に戻すことができるので、従
来通りに、圃場泥面の状態にかかわらず作業装置を所定
の作業高さ位置に維持することができて、作業装置によ
る作業を安定して行えるようになる。

【００２１】しかも、耕盤の荒れ具合を考慮した作業装
置の昇降速度の調節を、走行機体に装備した検出手段か
らの検出に基づく自動昇降制御手段の制御作動で自動的
に行えることから、操縦者が耕盤の荒れ具合を判断して
作業装置の昇降速度を調節する必要がないので、操縦者
にかかる負担が大きくなることを回避できるようにな
る。

【００２２】〔効果〕従って、操縦者に新たな負担を強
いることなく、耕盤の荒れに起因して作業装置がハンチ
ングすることによる作業不良の発生を防止することがで
きるのであり、もって、耕盤の状態にかかわらず作業装
置による作業を安定して行えるようになった。

【００２３】〔構成〕本発明のうちの請求項４記載の発
明では、走行機体に作業装置を駆動昇降可能に連結する
とともに、前記作業装置が所定の接地作業高さ位置に維
持されるように、該作業装置に装備した接地体の上下動
に基づいて前記作業装置の昇降を制御する自動昇降制御
手段と、手動設定器の操作位置に基づいて前記自動昇降
制御手段の制御感度を設定する感度設定手段とを装備し
てある水田作業機において、前記作業装置に、そのピッ
チング角速度を検出する検出手段を装備し、前記作業装
置のピッチング角速度がしきい値よりも大きい場合に
は、前記作業装置の上昇速度が遅くなり、かつ、下降速
度が速くなるように、又、前記検出手段により検出され
る前記作業装置のピッチング角速度がしきい値以下であ
る場合には、前記作業装置の上昇速度が速くなり、か
つ、下降速度が遅くなるように、前記自動昇降制御手段
が前記作業装置の昇降速度を調節するように構成した。

【００２４】〔作用〕上記請求項４記載の発明による
と、耕盤が激しく荒れている場合は、走行機体に連結さ
れていることで走行機体とともに一体的にピッチングす
る作業装置に装備した検出手段によって検出される作業
装置のピッチング角速度がしきい値よりも大きくなり、
作業装置の上昇速度が遅くなるとともに下降速度が速く
なることから、接地体を備えた作業装置を下降気味にす
ることができて接地体の接地圧を高めることができるよ
うになり、これによって、耕盤の荒れによって走行機体
とともに作業装置が激しく頻繁にピッチングしても、そ
のピッチングに伴って接地体が激しく頻繁に上下動する
ことを防止できるようになり、その結果、接地体の上下
動に基づいて自動昇降制御手段が作業装置を不必要に繰
り返して昇降させるハンチングの発生を防止することが
でき、もって、そのハンチングに起因した作業不良の発
生を回避できるようになる。

【００２５】又、耕盤があまり荒れていない場合は、作
業装置に装備した検出手段によって検出される走行機体
のピッチング角速度がしきい値以下になり、作業装置の
上昇速度が速くなるとともに下降速度が遅くなることか
ら、耕盤が激しく荒れている際に上述したように上昇速
度が遅くなるとともに下降速度が速くなった作業装置の
昇降速度を本来の昇降速度に戻すことができるので、従
来通りに、圃場泥面の状態にかかわらず作業装置を所定
の作業高さ位置に維持することができて、作業装置によ
る作業を安定して行えるようになる。

【００２６】しかも、耕盤の荒れ具合を考慮した作業装
置の昇降速度の調節を、走行機体に装備した検出手段か
らの検出に基づく自動昇降制御手段の制御作動で自動的
に行えることから、操縦者が耕盤の荒れ具合を判断して
作業装置の昇降速度を調節する必要がないので、操縦者
にかかる負担が大きくなることを回避できるようにな
る。

【００２７】〔効果〕従って、操縦者に新たな負担を強
いることなく、耕盤の荒れに起因して作業装置がハンチ
ングすることによる作業不良の発生を防止することがで
きるのであり、もって、耕盤の状態にかかわらず作業装
置による作業を安定して行えるようになった。

【００２８】

【発明の実施の形態】図１には水田作業機の一例である
乗用田植機の全体側面が示されており、この田植機は、
走行機体１の後部に、油圧シリンダ２の作動で昇降揺動
するリンク機構３を介して作業装置の一例である苗植付
装置４を駆動昇降可能に連結し、かつ、施肥装置５を搭
載することによってミッドマウント施肥仕様に構成され
ている。

【００２９】走行機体１は、その前部に搭載されたエン
ジン６からの動力を、ベルト式伝動機構７、静油圧式無
段変速装置８、及びギヤ式変速装置９、などを介して左
右の前輪１０及び後輪１１に走行用動力として伝達する
四輪駆動形式に構成され、その中央部には、左右の前輪
１０に操向操作可能に連係されたステアリングホイール
１２や運転座席１３などを備えた搭乗運転部１４が形成
されている。

【００３０】苗植付装置４は、機体の走行に伴って接地
体の一例である複数の整地フロート１５が苗植え付け箇
所を前もって整地する一方で、ギヤ式変速装置９からの
作業用動力がフィードケース１６に伝達され、そのフィ
ードケース１６からの分配動力で、苗載台１７が左右方
向に一定ストロークで往復駆動されるとともに、複数の
ロータリ式の植付機構１８が、苗載台１７の下端から苗
を所定量ずつ取り出して圃場に植え付ける植え付け作動
を行うように構成されている。

【００３１】施肥装置５は、機体の走行に伴って各整地
フロート１５に装備された複数の作溝器１９が施肥溝を
形成する一方で、ギヤ式変速装置９からの作業用動力で
複数の繰出機構２０が肥料ホッパ２１内の肥料を所定量
ずつ繰り出し、電動ファン２２の作動で各繰出機構２０
にて繰り出された肥料を案内ホース２３を介して対応す
る作溝器１９に向けて圧送することで、圃場における植
え付け苗の横側方箇所に肥料を埋没させるように構成さ
れている。

【００３２】図１及び図２に示すように、苗植付装置４
において、各整地フロート１５は、左右向きのフロート
支点軸２４から後下方に向けて延設された複数の支持ア
ーム２５のうちの対応するものに横向きの軸心Ｐ１周り
に上下揺動可能に支持されている。

【００３３】尚、図示は省略するが、苗植付装置４は、
各植付機構１８に対する各整地フロート１５の高さ位置
を所望の高さ位置に一体的に設定変更できるようになっ
ており、これによって、植え付け作業時における圃場に
対する各植付機構１８の突入量を調節することができ、
もって、苗植付装置４による苗の植え付け深さを一体的
に調節できるようになっている。

【００３４】ステアリングホイール１２の右下方には、
中立復帰形の操作レバー２６が配備されており、操作レ
バー２６は、その下方の操作位置への操作が第１スイッ
チ２７によって検出され、上方の操作位置への操作が第
２スイッチ２８によって検出され、各スイッチ２７，２
８は、それぞれの検出情報を、走行機体１に搭載された
マイクロプロセッサなどからなる制御装置２９に出力す
るようになっている。

【００３５】図２に示すように、左右中央に位置する整
地フロート（以下センサフロートと略称する）１５は、
図外の付勢機構によって下降付勢されるとともに、その
軸芯Ｐ１周りでの上下揺動角を検出する回転式のポテン
ショメータからなるフロートセンサ３０が装備されてお
り、フロートセンサ３０は、その検出情報を制御装置２
９に出力するようになっている。

【００３６】制御装置２９は、第１スイッチ２７により
操作レバー２６の下方の操作位置への操作が検出される
と、電磁弁３１の作動を制御して油圧シリンダ２を伸張
作動させることで、苗植付装置４を所定の接地作業高さ
である植え付け位置まで下降させ、苗植付装置４を所定
の植え付け位置まで下降させた後に再び第１スイッチ２
７により操作レバー２６の下方の操作位置への操作が検
出されると、苗植付装置４への伝動を断続する植付クラ
ッチ３２、及び、施肥装置５への伝動を断続する施肥ク
ラッチ３３の伝動状態が現出されるようにクラッチモー
タ３４の作動を制御することで、植え付け作業を開始さ
せるようになっている。又、この植え付け作業中におい
て第２スイッチ２８により操作レバー２６の上方の操作
位置への操作が検出されると、植付クラッチ３２及び施
肥クラッチ３３の伝動遮断状態が現出されるようにクラ
ッチモータ３４の作動を制御することで植え付け作業を
停止させるとともに、電磁弁３１の作動を制御して油圧
シリンダ２を短縮作動させることで、苗植付装置４を所
定の上限位置まで上昇させるようになっている。

【００３７】つまり、制御装置２９には、操作レバー２
６の操作に基づいて苗植付装置４及び施肥装置５の作
動、並びに、苗植付装置４の昇降を制御する手動制御手
段２９Ａが制御プログラムとして備えられている。

【００３８】制御装置２９は、フロートセンサ３０によ
りセンサフロート１５の上下揺動角が予め設定された目
標角の不感帯幅内に収まったことが検出されることで、
苗植付装置４の所定の植え付け位置への到達を検知し、
走行機体１の後部に装備された上限スイッチ３５がリン
ク機構３によって押圧操作されることで、苗植付装置４
の所定の上限位置への到達を検知するようになってい
る。

【００３９】操作レバー２６の操作に基づく手動制御手
段２９Ａの制御作動は、運転座席１３の右側方に配備さ
れた植付クラッチレバー３６を「自動」位置に位置させ
た状態においてのみ実行されるようになっており、植付
クラッチレバー３６を「自動」位置に位置させていない
状態においては、手動制御手段２９Ａは、植付クラッチ
レバー３６の操作位置に基づいて苗植付装置４及び施肥
装置５の作動、並びに、苗植付装置４の昇降を制御する
ようになっている。尚、図２における符号３７は、植付
クラッチレバー３６の「自動」「上昇」「中立」「下
降」「入（植付け）」「切（植付け）」の各操作位置へ
の操作を検出して制御装置２９へ出力する回転式のポテ
ンショメータから構成されたレバーセンサである。

【００４０】制御装置２９には、植え付け作業時におい
てフロートセンサ３０により検出される圃場泥面の起伏
の変化に伴うセンサフロート１５の上下揺動に基づい
て、センサフロート１５の上下揺動角が予め設定された
目標角の不感帯幅内に収まるように苗植付装置４の昇降
を制御する自動昇降制御手段２９Ｂが制御プログラムと
して備えられている。

【００４１】自動昇降制御手段２９Ｂは、フロートセン
サ３０により検出されたセンサフロート１５の上下揺動
角の移動平均（以下、単に検出角と略称する）を算出す
るとともに、その検出角と予め設定された目標角（以
下、単に目標角と略称する）とを比較し、その比較結果
から、目標角に対して検出角が大きい（センサフロート
１５が目標角よりも前上がり方向にある）と判断した場
合には苗植付装置４を上昇させることによって、逆に、
目標角に対して検出角が小さい（センサフロート１５が
目標角よりも前下がり方向にある）と判断した場合には
苗植付装置４を下降させることによって、センサフロー
ト１５の上下揺動角を目標角の不感帯幅内に納めるよう
になっており、これによって、圃場の起伏にかかわらず
苗植付装置４を所定の植え付け位置に維持することがで
き、もって、苗植付装置４による苗の植え付けを予め設
定した所望の植え付け深さで安定して行えるようになっ
ている。

【００４２】搭乗運転部１４には、「１」〜「７」の７
段階に切り換え可能なダイヤル式の手動設定器３８が装
備されており、制御装置２９は、手動設定器３８の操作
位置に基づいて、その操作位置の値が大きいほど大きい
値（センサフロート１５の上下揺動角を前上がり方向に
大きくする値）の目標角を設定するようになっている。

【００４３】例えば、手動設定器３８を「１」側の操作
位置に操作するほど、制御装置２９は、センサフロート
１５の上下揺動角を前下がり方向に大きくする目標値を
設定し、その不感帯幅内にセンサフロート１５の上下揺
動角が収まるように苗植付装置４の昇降を制御すること
から、苗植付装置４が上昇気味になるとともにセンサフ
ロート１５の接地圧が低くなって、センサフロート１５
が圃場泥面の起伏の変化に応じて敏感に上下揺動するよ
うになり、結果、圃場泥面の起伏の変化に応じて苗植付
装置４が自動昇降制御手段２９Ｂの制御作動で敏感に昇
降する敏感状態を現出することができるようになってい
る。

【００４４】逆に、手動設定器３８を「７」側の操作位
置に操作するほど、制御装置２９は、センサフロート１
５の上下揺動角を前上がり方向に大きくする目標値を設
定し、その不感帯幅内にセンサフロート１５の上下揺動
角が収まるように苗植付装置４の昇降を制御することか
ら、苗植付装置４が下降気味になるとともにセンサフロ
ート１５の接地圧が高くなって、センサフロート１５が
圃場泥面の起伏の変化に応じて敏感に上下揺動し難くな
り、結果、圃場泥面の起伏の変化に応じて苗植付装置４
が自動昇降制御手段２９Ｂの制御作動で敏感に昇降しな
い鈍感状態を現出することができるようになっている。

【００４５】これによって、圃場泥面が硬い場合や荒れ
気味である場合には、その圃場状態に応じて自動昇降制
御手段２９Ｂの制御感度が鈍感になるように手動設定器
３８を操作することで、硬い圃場泥面や荒れ気味の圃場
泥面に沿ってセンサフロート１５が頻繁に上下動するこ
とを防止でき、センサフロート１５の頻繁な上下動に基
づいて苗植付装置４を不必要に繰り返して昇降させるハ
ンチングに起因した浅植えによる浮き苗の発生や整地フ
ロート１５の泥押しによる苗倒れの発生を防止すること
ができ、又、圃場泥面が軟らかい場合には、その圃場状
態に応じて自動昇降制御手段２９Ｂの制御感度が敏感に
なるように手動設定器３８を操作することで、軟らかい
圃場泥面に沿ってセンサフロート１５を上下動させるこ
とができ、センサフロート１５が圃場泥面に沿ってあま
り上下動しないことに起因した整地フロート１５の泥押
しによる苗倒れの発生を防止できるようになっている。

【００４６】つまり、制御装置２９には、手動設定器３
８の操作位置に基づいて自動昇降制御手段２９Ｂの制御
感度を設定する感度設定手段２９Ｃが制御プログラムと
して備えられており、この感度設定手段２９Ｃの制御作
動によって、圃場泥面の状態を考慮した状態で自動昇降
制御手段２９Ｂを制御作動させることができ、これによ
って、圃場泥面の状態にかかわらず苗植付装置４を所定
の植え付け位置に維持することができて、苗植付装置４
による苗の植え付けを予め設定された植え付け深さでよ
り安定して行えるようになっている。

【００４７】走行機体１には、そのローリング角とピッ
チング角とを検出する角度センサ３９が装備され、制御
装置２９には、植え付け作業時において角度センサ３９
により検出される圃場耕盤の起伏の変化に伴う走行機体
１のローリング角に基づいて、苗植付装置４が水平姿勢
に維持されるように走行機体１に対する前後向きの軸芯
Ｐ２周りでの苗植付装置４のローリングを制御するロー
リング制御手段２９Ｄが制御プログラムとして備えられ
ており、このローリング制御手段２９Ｄの制御作動によ
って、圃場耕盤の起伏に起因した走行機体１のローリン
グにかかわらず苗植付装置４を水平姿勢に維持すること
ができて、苗植付装置４による苗の植え付けを予め設定
された植え付け深さでより安定して行えるようになって
いる。

【００４８】図３に示すように、感度設定手段２９Ｃ
は、植え付け作業時において角度センサ３９により検出
される圃場耕盤の起伏の変化に伴う走行機体１のピッチ
ング角に基づいて走行機体１のピッチング角速度を算出
するとともに、そのピッチング角速度がしきい値以下で
ある場合には、手動設定器３８の操作位置に応じた制御
感度を自動昇降制御手段２９Ｂの制御感度に選定し、走
行機体１のピッチング角速度がしきい値よりも大きい場
合には、手動設定器３８の操作位置に応じた制御感度よ
りも１段階鈍感側の制御感度を自動昇降制御手段２９Ｂ
の制御感度に選定するように構成されている。

【００４９】つまり、走行機体１のピッチング角速度が
しきい値以下である場合は圃場耕盤の状態があまり荒れ
ていない状態であることから、感度設定手段２９Ｃが、
自動昇降制御手段２９Ｂの制御感度として、手動設定器
３８により圃場泥面の状態を考慮して設定された制御感
度を選定するのであり、これによって、上述した通り
に、圃場泥面の状態にかかわらず苗植付装置４を所定の
植え付け位置に維持することができて、苗植付装置４に
よる苗の植え付けを予め設定された植え付け深さで安定
して行えるようになっている。

【００５０】又、走行機体１のピッチング角速度がしき
い値よりも大きい場合は圃場耕盤の状態が激しく荒れて
いる状態であることから、感度設定手段２９Ｃが、自動
昇降制御手段２９Ｂの制御感度として、手動設定器３８
により圃場泥面の状態を考慮して設定された制御感度よ
りも１段階鈍感側の制御感度を選定するのであり、これ
によって、苗植付装置４をより下降気味にすることがで
きてセンサフロート１５の接地圧を高めることができる
ようになり、もって、耕盤の荒れによって走行機体１と
ともに苗植付装置４が激しく頻繁にピッチングしても、
そのピッチングに伴ってセンサフロート１５が激しく頻
繁に上下動することを防止できるようになり、その結
果、センサフロート１５の上下動に基づいて自動昇降制
御手段２９Ｂが苗植付装置４を不必要に繰り返して昇降
させるハンチングの発生を防止することができるので、
そのハンチングに起因した浅植えによる浮き苗の発生や
整地フロート１５の泥押しによる苗倒れの発生を回避で
きるようになっている。

【００５１】要するに、走行機体１に装備した角度セン
サ３９と制御装置２９の感度設定手段２９Ｃとから、走
行機体１のピッチング角速度を検出する検出手段Ａが構
成されており、この検出に基づく感度設定手段２９Ｃの
制御作動によって、圃場耕盤の荒れ具合を判断して自動
昇降制御手段２９Ｂの制御感度を選定するといった新た
な負担を操縦者に強いることなく、圃場耕盤の状態にか
かわらず苗植付装置４を所定の植え付け位置に維持する
ことができて、苗植付装置４による苗の植え付けを予め
設定された植え付け深さでより安定して行えるようにな
っている。

【００５２】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。 （１）水田作業機としては、走行機体１の後部に作業装
置４の一例である直播装置や除草装置などを駆動昇降可
能に連結して構成された直播機や除草機などであっても
よく、又、作業装置４に施肥装置５を装備したリヤマウ
ント施肥仕様に構成されたものであってもよい。

【００５３】（２）角度センサ３９としては、走行機体
１のピッチング角のみを検出するものであってもよい。

【００５４】（３）作業装置４に、角度センサ３９を装
備するようにしてもよい。

【００５５】（４）検出手段Ａを、走行機体１のピッチ
ング角速度を検出するように走行機体１に装備した角速
度センサや、作業装置４のピッチング角速度を検出する
ように作業装置４に装備した角速度センサで構成するよ
うにしてもよい。この構成によると、角度センサ３９に
より検出されたピッチング角からピッチング角速度を算
出する場合に比較して、ピッチング角速度を検知するま
でのタイムラグを小さくすることができて迅速な対応を
行えるようになる。

【００５６】（５）感度設定手段２９Ｃが、検出手段Ａ
により検出される走行機体１又は作業装置４のピッチン
グ角速度がしきい値よりも大きい場合には、手動設定器
３８の操作位置に応じた制御感度よりも２段階又は３段
階鈍感側の制御感度を自動昇降制御手段２９Ｂの制御感
度に選定するように構成してもよい。

【００５７】（６）図４に示すように、自動昇降制御手
段２９Ｂが、検出手段Ａにより検出される走行機体１又
は作業装置４のピッチング角に基づいて、そのピッチン
グ角速度がしきい値よりも大きい場合には、作業装置４
の上昇速度が遅くなり、かつ、下降速度が速くなるよう
に、又、そのピッチング角速度がしきい値以下である場
合には、作業装置４の上昇速度が速くなり、かつ、下降
速度が遅くなるように、電磁弁３１に対するデューティ
ー比を調節して作業装置４の昇降速度を調節するように
構成してもよい。

【００５８】この構成によると、耕盤が激しく荒れてい
る場合は、検出手段Ａによって検出される走行機体１又
は作業装置４のピッチング角速度がしきい値よりも大き
くなり、作業装置４の上昇速度が遅くなるとともに下降
速度が速くなることから、作業装置４を下降気味にする
ことができて接地体１５の接地圧を高めることができる
ようになり、これによって、耕盤の荒れによって走行機
体１とともに作業装置４が激しく頻繁にピッチングして
も、そのピッチングに伴って接地体１５が激しく頻繁に
上下動することを防止できるようになり、その結果、接
地体１５の上下動に基づいて自動昇降制御手段２９Ｂが
作業装置４を不必要に繰り返して昇降させるハンチング
の発生を防止することができ、もって、そのハンチング
に起因した作業不良の発生を回避できるようになる。

【００５９】又、耕盤があまり荒れていない場合は、検
出手段Ａによって検出される走行機体１又は作業装置４
のピッチング角速度がしきい値以下になり、作業装置４
の上昇速度が速くなるとともに下降速度が遅くなること
から、耕盤が激しく荒れている際に上述したように上昇
速度が遅くなるとともに下降速度が速くなった作業装置
４の昇降速度を本来の昇降速度に戻すことができるの
で、従来通りに、圃場泥面の状態にかかわらず作業装置
４を所定の作業高さ位置に維持することができて、作業
装置４による作業を安定して行えるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用田植機の全体側面図

【図２】制御構成を示すブロック図

【図３】ピッチング角速度と制御感度の関係を示す図

【図４】ピッチング角速度と昇降速度の関係を示す図

【符号の説明】

１ 走行機体 ４ 作業装置 １５ 接地体 ２９Ｂ 自動昇降制御手段 ３８ 手動設定器 ２９Ｃ 感度設定手段 Ａ 検出手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に作業装置を駆動昇降可能に連
   結するとともに、前記作業装置が所定の接地作業高さ位
   置に維持されるように、該作業装置に装備した接地体の
   上下動に基づいて前記作業装置の昇降を制御する自動昇
   降制御手段と、手動設定器の操作位置に基づいて前記自
   動昇降制御手段の制御感度を設定する感度設定手段とを
   装備してある水田作業機であって、 前記走行機体に、そのピッチング角速度を検出する検出
   手段を装備し、前記感度設定手段が、前記検出手段によ
   り検出される前記走行機体のピッチング角速度がしきい
   値以下である場合には、前記手動設定器の操作位置に応
   じた制御感度を前記自動昇降制御手段の制御感度に選定
   し、前記走行機体のピッチング角速度がしきい値よりも
   大きい場合には、前記手動設定器の操作位置に応じた制
   御感度よりも鈍感側の制御感度を前記自動昇降制御手段
   の制御感度に選定するように構成してある水田作業機。
2. 【請求項２】 走行機体に作業装置を駆動昇降可能に連
   結するとともに、前記作業装置が所定の接地作業高さ位
   置に維持されるように、該作業装置に装備した接地体の
   上下動に基づいて前記作業装置の昇降を制御する自動昇
   降制御手段と、手動設定器の操作位置に基づいて前記自
   動昇降制御手段の制御感度を設定する感度設定手段とを
   装備してある水田作業機であって、 前記作業装置に、そのピッチング角速度を検出する検出
   手段を装備し、前記感度設定手段が、前記検出手段によ
   り検出される前記作業装置のピッチング角速度がしきい
   値以下である場合には、前記手動設定器の操作位置に応
   じた制御感度を前記自動昇降制御手段の制御感度に選定
   し、前記作業装置のピッチング角速度がしきい値よりも
   大きい場合には、前記手動設定器の操作位置に応じた制
   御感度よりも鈍感側の制御感度を前記自動昇降制御手段
   の制御感度に選定するように構成してある水田作業機。
3. 【請求項３】 走行機体に作業装置を駆動昇降可能に連
   結するとともに、前記作業装置が所定の接地作業高さ位
   置に維持されるように、該作業装置に装備した接地体の
   上下動に基づいて前記作業装置の昇降を制御する自動昇
   降制御手段と、手動設定器の操作位置に基づいて前記自
   動昇降制御手段の制御感度を設定する感度設定手段とを
   装備してある水田作業機であって、 前記走行機体に、そのピッチング角速度を検出する検出
   手段を装備し、前記走行機体のピッチング角速度がしき
   い値よりも大きい場合には、前記作業装置の上昇速度が
   遅くなり、かつ、下降速度が速くなるように、又、前記
   検出手段により検出される前記走行機体のピッチング角
   速度がしきい値以下である場合には、前記作業装置の上
   昇速度が速くなり、かつ、下降速度が遅くなるように、
   前記自動昇降制御手段が前記作業装置の昇降速度を調節
   するように構成してある水田作業機。
4. 【請求項４】 走行機体に作業装置を駆動昇降可能に連
   結するとともに、前記作業装置が所定の接地作業高さ位
   置に維持されるように、該作業装置に装備した接地体の
   上下動に基づいて前記作業装置の昇降を制御する自動昇
   降制御手段と、手動設定器の操作位置に基づいて前記自
   動昇降制御手段の制御感度を設定する感度設定手段とを
   装備してある水田作業機であって、 前記作業装置に、そのピッチング角速度を検出する検出
   手段を装備し、前記作業装置のピッチング角速度がしき
   い値よりも大きい場合には、前記作業装置の上昇速度が
   遅くなり、かつ、下降速度が速くなるように、又、前記
   検出手段により検出される前記作業装置のピッチング角
   速度がしきい値以下である場合には、前記作業装置の上
   昇速度が速くなり、かつ、下降速度が遅くなるように、
   前記自動昇降制御手段が前記作業装置の昇降速度を調節
   するように構成してある水田作業機。