JP5577720B2 - 作業機 - Google Patents

Description

この発明は、作業機の技術分野に属する。

左右の後輪への伝動を各別に断続するサイドクラッチと、前輪が直進姿勢から設定角度以上に操向されると旋回内側のサイドクラッチを切り操作する機械式の自動操向機構を備えており、前輪が直進姿勢から設定角度以上に操向されている状態が検出されると、旋回内側の後輪に対するサイドクラッチをアクチュエータによって自動的かつ間欠的に入り切り制御する構成が開示されている（特許文献１参照）。

特開２００４−１９６０００号公報

特許文献１に開示された乗用型作業機では、前輪を大きく操向操作するだけで小回り旋回を行うことのできる自動操向機構の特徴を活かしながら、操向内側の後輪による圃場の荒らしを軽減できるようになる。しかし、耕盤の深さによって、操向内側の後輪へかかる抵抗が異なるため、該後輪による圃場の荒らし具合が異なり、適切に圃場が荒れるのを抑えることが困難になる。

そこで、本発明は、機体の小回り旋回性を維持しながら、各種の状況に応じて適切に圃場が荒れるのを抑えることを課題とする。

上記課題を解決するために、次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、作業装置（４）と、左右一対の前輪（１０）と左右一対の駆動する後輪（１１）を備える走行車体（２）と、左右の後輪（１１）への伝動を入／切する左右各々のサイドクラッチと、操向手段（３４）の操作に連動して進行方向に向かって左右に設けられた前輪（１０）の向きを変更できるステアリング機構（１７５，１８０）と、操向手段（３４）の操作を検出する旋回角度センサ（１９３）と、左右の後輪（１１）の回転数を検出する各々の伝動軸回転数センサ（２０５）とを設け、ステアリング機構（１７５，１８０）により前輪（１０）が直進状態から操舵状態へ操向されたとき、伝動軸回転数センサ（２０５）により検出された操向外側の後輪（１１）の回転数に基づいて操向内側の後輪（１１）の設定回転数を所定の演算式にて演算して前記操向外側の後輪（１１）の回転数よりも小さい値に設定し、設定回転数よりも検出される操向内側の後輪（１１）の回転数が大きいときは操向内側のサイドクラッチを切にし、設定回転数より検出される操向内側の後輪（１１）の回転数が小さいときは操向内側のサイドクラッチを該後輪（１１）が所定の回転量に達するまで又は所定時間経過するまで入にして、操向内側のサイドクラッチを断続的に入／切する構成とし、前輪（１０）が操舵状態から直進状態へ戻るのに連動して操向内側のサイドクラッチを常時入状態にする旋回連動機構（Ａ）を設け、耕盤の深さを検出する耕盤深さセンサ（４８）を設け、耕盤が深いことを耕盤深さセンサ（４８）により検出すると、旋回連動機構（Ａ）により断続的に入／切する周期における入状態の割合を大きく変更し、前輪（１０）が操舵状態から直進状態へ戻される状況を旋回角度センサ（１９３）により検出すると、旋回連動機構（Ａ）により断続的に入／切する周期における入状態の割合を大きく変更し、機体が左右に急激に傾動するとき、旋回連動機構（Ａ）により断続的に入／切する周期における入状態の割合を大きく変更する制御装置（１６３）を備えた作業機とした。

また、請求項２に係る発明は、作業装置（４）と、左右一対の前輪（１０）と左右一対の駆動する後輪（１１）を備える走行車体（２）と、左右の後輪（１１）への伝動を入／切する左右各々のサイドクラッチと、操向手段（３４）の操作に連動して進行方向に向かって左右に設けられた前輪（１０）の向きを変更できるステアリング機構（１７５，１８０）と、操向手段（３４）の操作を検出する旋回角度センサ（１９３）と、左右の後輪（１１）の回転数を検出する各々の伝動軸回転数センサ（２０５）とを設け、ステアリング機構（１７５，１８０）により前輪（１０）が直進状態から操舵状態へ操向されたとき、伝動軸回転数センサ（２０５）により検出された操向外側の後輪（１１）の回転数に基づいて操向内側の後輪（１１）の設定回転数を所定の演算式にて演算して前記操向外側の後輪（１１）の回転数よりも小さい値に設定し、設定回転数よりも検出される操向内側の後輪（１１）の回転数が大きいときは操向内側のサイドクラッチを切にし、設定回転数より検出される操向内側の後輪（１１）の回転数が小さいときは操向内側のサイドクラッチを該後輪（１１）が所定の回転量に達するまで又は所定時間経過するまで入にして、操向内側のサイドクラッチを断続的に入／切する構成とし、前輪（１０）が操舵状態から直進状態へ戻るのに連動して操向内側のサイドクラッチを常時入状態にする旋回連動機構（Ａ）を設け、耕盤の深さを検出する耕盤深さセンサ（４８）を設け、耕盤が深いことを耕盤深さセンサ（４８）により検出すると、旋回連動機構（Ａ）により断続的に入／切する周期における入状態の割合を大きく変更し、前輪（１０）が操舵状態から直進状態へ戻される状況を旋回角度センサ（１９３）により検出すると、旋回連動機構（Ａ）により断続的に入／切する周期における入状態の割合を大きく変更する制御装置（１６３）を備え、機体の進行方位を検出する方位センサ（２３０）を設け、操向手段（３４）により機体の旋回を開始すると伝動軸回転数センサ（２０５）による伝動軸の回転数の検出を開始し、伝動軸の積算回転数が第一の設定値に達すると作業装置（４）を下降させ、前記積算回転数が第二の設定値に達すると作業装置（４）を作動させて作業を開始する構成とし、積算回転数が第一の設定値に達しても機体の旋回開始からの旋回角度が設定角度に達していないと方位センサ（２３０）が検出したとき、その後、前記旋回角度が設定角度に達したことを方位センサ（２３０）が検出してからの伝動軸回転数センサ（２０５）の検出による伝動軸の積算回転数が第二の設定値と第一の設定値との差に達すると、作業装置（４）を作動させて作業を開始する構成とした作業機とした。

また、請求項３に係る発明は、前記設定回転数を変更調節する調節具（２６５）により、旋回連動機構（Ａ）で断続的に入／切する周期における入状態の割合を変更する構成とすると共に、走行速度が速いときには前記設定回転数を小さく補正し、走行速度が遅いときには前記設定回転数を大きく補正する構成とした請求項１又は２に記載の作業機とした。

また、請求項４に係る発明は、エンジン（２０）からの動力を油圧式無段変速装置（２３）を介して車輪へ伝動する構成とし、油圧式無段変速装置（２３）に高い走行負荷がかかっているか、作業装置（４）を昇降させる油圧シリンダ（４６）に高い負荷がかかっているか、又は燃料タンク内の燃料の残量が少なくなると、スロットルバルブを閉じる側に作動させるか又は燃料供給ポンプからの燃料供給量を少なくしてエンジン（２０）の回転数を低下させる構成とした請求項１から請求項３の何れか１項に記載の作業機とした。

請求項１又は請求項２に記載の発明によれば、耕盤が深い場合は、旋回連動機構Ａにより断続的に入／切する周期における入状態の割合が大きくなるので、耕盤が深いために操向内側の後輪１１へかかる抵抗が大きくなって該後輪１１が回転しにくくなるのを適確に防止でき、該後輪１１が回転しないことにより圃場が荒れるのを抑えることができる。更に、設定回転数より検出される操向内側の後輪１１の回転数が小さいときに、該後輪１１を所定の回転量に達するまで又は所定時間経過するまで駆動するので、例えば耕盤深さや土壌の硬軟あるいは粘度等の条件により、操向内側の後輪１１へかかる抵抗が大きくなって該後輪１１が回転しにくくなるのを適確に防止でき、該後輪１１が回転しないことにより圃場が荒れるのを防止できる。しかも、前輪１０が操舵状態から直進状態へ戻される状況を旋回角度センサ１９３により検出すると、旋回連動機構（Ａ）により断続的に入／切する周期における入状態の割合を大きく変更するので、機体の旋回の後半で次行程への条合わせを円滑に行える。

また、請求項１に記載の発明によれば、機体の急激な操向を抑えることにより機体の揺れを抑制することができる。
また、請求項２に記載の発明によれば、作業開始のタイミングを適正に制御することができ、作業開始位置を正確に揃えることができる。

請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明の効果に加えて、圃場の状況や走行状況に対応して、調節具２６５により前記設定回転数を変更して補正でき、操向内側の後輪１１を適正に且つ円滑に回転させることができる。また、走行速度の変化に伴う操向外側の後輪１１のスリップ率の変化に対応して、走行速度が速いときには操向外側の後輪１１のスリップ率が大きくなるため、操向内側の後輪１１が必要以上に駆動しないようにし、走行速度が遅いときには操向外側の後輪１１のスリップ率が小さくなるため、必要に応じて操向内側の後輪１１が確実に駆動するようにし、操向内側の後輪１１を適正に且つ円滑に回転させることができる。従って、機体の小回り旋回性を維持しながら、各種の状況に応じて適切に圃場が荒れるのを抑えることができる。

請求項４記載の発明によれば、請求項１から請求項３の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、燃料切れを抑えることができる。

乗用型田植機の側面図である。 乗用型田植機の平面図である。 操向操作に連動する後輪のクラッチ作動機構図である。 チェンジレバー部の斜視図である。 制御ブロック図である。 旋回連動制御の考え方を示す図である。 旋回連動制御のフローチャートである。 操作盤のポンピングクラッチ調節ダイヤル部分の平面図である。 操作盤の植始め調節ダイヤル部分の平面図である。 操向操作に連動する後輪のクラッチ作動用の油圧回路図である。 主変速レバーの保持機構を示す図である。 植付クラッチ及び施肥クラッチを示す図である。 リードカム及びリードカム軸を示す図である。 スリーブを示す断面図である。 苗取り量調節ゲージを示す斜視図である。 クローラを示す側面図である。 上下フレームを示す斜視図である。

この発明の実施の一形態を、以下に説明する。
図１及び図２は、粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して作業部となる苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。

走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。

エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧式無段変速装置２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。

尚、植付クラッチケース２５内に、苗植付部４へ伝動する植付クラッチ２５０と、施肥装置５へ伝動する施肥クラッチ２５１とを設けている。この植付クラッチ２５０は植付クラッチピン２５２で作動し、施肥クラッチ２５１は施肥クラッチシフタ２５３により作動する構成となっているが、植付クラッチピン２５２及び施肥クラッチシフタ２５３は共通のアクチュエータ（電動モータ）の駆動により作動し、非作業状態に切り替えるときはアクチュエータを段階的に駆動させ、施肥クラッチシフタ２５３が先に作動して施肥クラッチ２５１を切状態にし、その後植付クラッチピン２５２が作動して植付クラッチ２５０を切状態にする。これにより、後述する繰出部６１から繰り出されて実際に圃場に施肥されるまでに時間を要する施肥装置５が先に停止することで、施肥作業の終了位置と植付作業の終了位置を合わせることができる。しかしながら、機体を前進させて圃場の畦際ぎりぎりまで植付作業を行うとき、植付後、機体を後進させる操作に連動して苗植付部４を上昇すると共に植付クラッチ２５０及び施肥クラッチ２５１を同時に切状態に切り替えるが、植付クラッチ２５０は、植付クラッチピン２５２による定位置停止クラッチであるので、即座に伝動が断たれず、後進を始めても植付クラッチ２５０が伝動して苗植付部４が逆転作動するおそれがある。そこで、植付クラッチ２５０と施肥クラッチ２５１を隣接する伝動軸上に設け、施肥クラッチ２５１を切状態に切り替えると、施肥クラッチ２５１の鍔部２５１ａが植付クラッチ２５０の鍔部２５０ａに係合して、植付クラッチ２５０を切側に若干作動させてクラッチ爪が半掛かり状態にする構成となっている。これにより、その後の植付クラッチピン２５２による植付クラッチ２５０の切側への作動が行われやすい状況となり、植付クラッチ２５０の伝動が即座に断たれないようなことを抑えることができる。

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作する操向手段となるハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。

油圧式無段変速装置２３は、ハンドル３４の右側に設けた主変速レバー１６で変速操作される。この主変速レバー１６には該主変速レバー１６と一体回動する操作カム２３５を設け、該操作カム２３５の外周に無数のカム溝２３５ａを設け、該カム溝２３５ａに係合する位置決めローラ２３６をアーム２３７の先端に設け、該アーム２３７を操作カム２３５側へ回動する側へ付勢する位置決め用スプリング２３７により、位置決めローラ２３６をカム溝２３５ａに押圧して主変速レバー１６の操作位置を保持している。一方、ミッションケース１２内の伝動ギヤの切替により通常植付作業時に使用する低速の作業速と路上走行時に使用する高速の路上走行速と伝動を断つ中立速度の３段階に切替する副変速レバー２３８を、ハンドル３４の下方に設けている。そして、副変速レバー２３８と前記アーム２３７を連結する連動ケーブル２３９を設け、副変速レバー２３８を作業速の位置に操作すると、連動ケーブル２３９を弛めてアーム２３７を操作カム２３５側へ回動させ、主変速レバー１６の操作位置を保持が確実に行われるようにし、走行等の負荷が大きい作業時に主変速レバー１６が自動戻りしないようにしている。逆に、副変速レバー２３８を路上走行速の位置に操作すると、連動ケーブル２３９を引いてアーム２３７を操作カム２３５から離れる側へ回動させ、主変速レバー１６の操作位置を保持力を小さくして、主変速レバー１６の操作荷重を小さくして操作フィーリングの向上を図っている。

また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。

苗植付部４は８条植の構成で、フレームを兼ねる苗植付伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ（図示せず）等を備えている。苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にミドルフロート５７とサイドフロート５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５〜５７を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５〜５７が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、…により苗が植付けられる。各フロート５５〜５７は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。

尚、苗載台５１を左右移動させるためのリードカム２５４と、該リードカム２５４が係合するリードカム軸２５５を備えている。リードカム軸２５５は、苗植付伝動ケース５０内からの動力により駆動回転する。リードカム軸２５５の駆動により、苗載台５１に連結されたリードカム２５４が左右移動し、苗載台５１が左右移動する構成である。リードカム２５４の左右両側でリードカム軸２５５の外周には、リードカム軸２５５が露出しないように伸縮自在のブーツ２５６を左右各々設けている。この左右のブーツ２５６内にリードカム軸２５５を潤滑する潤滑油を収容すると共に、左右のブーツ２５６内を連結パイプ２５７により連結している。従って、リードカム２５４の左右移動により左右のブーツ２５６が伸縮するのに伴って、適宜潤滑油が連結パイプ２５７を経由して左右のブーツ２５６間を移動する。これにより、リードカム２５４の左右移動に拘らず、左右のブーツ２５６内の内圧を一定にすることができる。連結パイプ２５７は、リードカム２５４のリード爪部を経由して該リード爪部も潤滑する構成となっている。

また、別の構成として、前記ブーツ２５６の代わりに、リードカム軸２５５の外周を覆うスリーブを設けることができる。このスリーブは、リードカム２５４と共に左右移動する移動スリーブ２５８と、左右移動しない固定スリーブ２５９とを備えている。固定スリーブ２５９にオイルシール２６０及びオイレスブッシュ２６１を介して摺動可能に移動スリーブ２５８を設け、左右の移動スリーブ２５８内を連結パイプ２５７により連結している。これにより、ブーツ２５６と比較して、リードカム２５４の移動による左右のスリーブ内の容積の変化を抑えることができ、また潤滑油の重みでブーツ２５６のように垂れ下がることもなく、潤滑性が向上する。尚、連結パイプ２５７は、前述と同様にリード爪部も潤滑する構成とすればよい。

尚、苗植付装置５２の取付位置の調節により、苗植付装置５２の植付爪の作動軌跡を変更し、苗取出口５１ａからの苗取り量を調節できる構成となっている。この調節にあたっては、コの字型のプレートで構成される苗取り量調節ゲージ２６２を苗取出口５１ａ部分に置き、植付爪先端の位置が苗取り量調節ゲージ２６２の目盛２６３で示される所望の位置となるよう調節する。従来、この苗取り量調節ゲージ２６２は、本例のロータリー式の苗植付装置５２とは別のクランク式の苗植付装置の場合は植付爪の作動軌跡が異なるので、田植機の型式により異なる。そこで、苗取り量調節ゲージ２６２を構成する１枚のプレートの表裏に目盛２６３を付け、そのプレートを折り曲げて苗取り量調節ゲージ２６２を構成するにあたり、折り曲げ方向を一方側とするか他方側とするかで、共通の部材で２種類の苗取り量調節ゲージ２６２を作成する構成としている。これにより、コストダウンが図れる。尚、プレートに折り曲げるための溝を設け、プレートの折り曲げは、市場のユーザーにて簡単に行えるようにしておけばよい。

施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…でフロート５５〜５７の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）、…まで導き、施肥ガイド、…の前側に設けた作溝体（図示せず）、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。

苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（２７ａ，２７ｂ）が取り付けられている。また、苗載台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。

ロータ２７は、次のような支持構造に支持されている。すなわち苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材６６と該梁部材６６の両端に固着した支持アーム６７と該支持アーム６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム６８が設けられ、該ロータ支持フレーム６８の下端にはロータ２７（サイドロータ２７ａとセンタロータ２７ｂ）の駆動軸７０（７０ａ，７０ｂ）が取り付けられている。また該ロータ支持フレーム６８の下端部近くは苗植付伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結している。

フロート５５〜５７との配置位置の関係でセンタフロート５５の前方にあるロータ２７ｂはサイドフロート５６とミドルフロート５７の前方にある各ロータ２７ａより前方に配置されている。そのためロータ２７ａの駆動軸７０ａへの動力は後輪１１のギアケース１８内のギアから伝達され、ロータ２７ｂの駆動軸７０ｂへは両方のロータ２７ａ，２７ａの駆動軸７０ａ，７０ａの車体内側の端部からそれぞれ動力が伝達される。

また、ロータ２７ｂは梁部材６６に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。
また、ロータ上下位置調節レバー８１の下端部には折曲片８２が固着されており、該折曲片８２は支持枠体６５に回動自在に支持されている。そして前記レバー８１が車両の左右方向に回動操作されると、支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに回動自在に支持された梁部材６６に固着支持された突出部６６ａの近くを折曲片８２が上下に回動する。折曲片８２は前記突出部６６ａの下方を係止しているので、該突出部６６ａがレバー８１の機体右方向の回動で、上向きに梁部材６６を中心として回動する。該突出部６６ａの前記回動により第一リンク部材７６の梁部材６６との連結部と反対側の端部も梁部材６６を中心として上向きに回動する。この第一リンク部材７６の上方への回動により第二リンク部材７７とスプリング７８を介してロータ２７ｂを上方に上げることができる。ロータ２７ｂを上方に移動させると、駆動軸７０ｂと駆動軸７０ａを介してロータ２７ａも同時に上方に移動する。

なお、ロータ上下位置調節レバー８１は車体２のほぼ中央部に設けているので、ロータ２７ａ，２７ｂの上下動を行う場合に左右のバランスを取りやすい。
また、苗植付部４を圃場に下げたときに、苗植付部４を水平位置に戻すケーブル４５をセンタロータ２７ｂのリンク部材７６，７７とスプリング７８等からなる引上げスプリング部と油圧ピストン４６と連動させた。

このように、センタロータ２７ｂのスプリング７８等によるスイング機構の他にケーブル４５を設けることで苗植付部４を上昇位置から下降させるごとにセンタロータ２７ｂを水平位置に戻すことができ、センタロータ２７ｂの保持位置を安定化させることができる。

また、圃場の土壌の硬軟に応じて、土壌が硬いときにはロータ２７の回転速度を速くし、土壌が軟らかいときにはロータ２７の回転速度を遅くし、土壌の硬軟に応じてロータ２７の回転速度を変更する構成とすればよい。具体的には、ロータ２７ヘの伝動経路にロータ変速装置を設け、苗植付部４に土壌の硬軟を検出する硬軟センサを設け、硬軟センサの検出に基づきロータ変速装置を制御する構成とすればよい。これにより、硬い土壌でも確実に整地でき、また軟らかい土壌では軟らかくなりすぎないようにできる。

エンジン２０の回転動力は、ベルト伝動装置２１などを介して油圧式無段変速装置２３に伝えられ、油圧式無段変速装置２３からの出力はベルト（図示せず）を介してミッションケース１２の図示しない入力軸に伝えられる。

また、油圧式無段変速装置２３に高い走行負荷がかかると、エンジン２０の回転数を低下させる制御がなされる。具体的には、油圧式無段変速装置２３のリリーフ弁の作動又は油圧回路内の圧力を検出する圧力センサの検出に基づき、高い走行負荷がかかっていると判断すると、スロットルバルブを閉じる側に作動させるか又は燃料供給ポンプからの燃料供給量を少なくし、エンジン２０の回転数を低下させる。同様に、苗植付部４の上昇により昇降油圧シリンダ４６に高い負荷がかかったことをリリーフ弁又は圧力センサで判断して、エンジン２０の回転数を低下させる構成としている。また、燃料タンク内の燃料残量が少なくなると、燃料供給ポンプからの燃料供給量を少なくなる側に補正する。これにより、燃料切れを抑える構成となっている。

苗植付部４は、走行車体２のメインフレーム１５に昇降リンク装置３で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付部４の構成について説明する。先ず、走行車体２に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー４６（図１）のピストン上端部を昇降リンク装置３に連結し、走行車体２に設けた油圧ポンプ（図示せず）により油圧シリンダー４６に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー４６のピストンを伸進・縮退させて昇降リンク装置３に連結した苗植付部４が上下動されるように構成されている。

図３の平面図には、図１の乗用型田植機の操向操作に連動する後輪１１のサイドクラッチ作動機構図を示す。
ハンドル３４で旋回動作させる際に、ハンドル３４の操作により作動するピットマンアーム１７５に出力軸１７４を介して作動ローラ１７７を連動させ、該作動ローラ１７７に従動体１７９を連動させて左右の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉを作動させるクラッチ連動用の左右ロッド１８０が設けられているが、該クラッチ連動用左右ロッド１８０とサイドクラッチ操作アーム８６Ｉとの間は左右のプルシリンダ２１７で連結した構成となっている。

また、プルシリンダ２１７を作動させるためのクラッチ制御用の電磁バルブ２２１を備えた油圧回路を図１０に示す。左右のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは、前記左右のプルシリンダ２１７（図３）（旋回時にシリンダ２１７を引き、旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを切る）作動制御用のサイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１を備えている上記構成を用いて、ハンドル３４を一定角度回転させた後に、一つは継続して前記サイドクラッチを切る制御（Ａ）ともう一つは一定周期で前記サイドクラッチを接続／切断する制御（Ｂ）に切替え選択可能にした。制御（Ａ）は標準用であり、制御（Ｂ）は湿田用である。

図３に示す部材１７４，１７５，１７７，１７９，１８０、２１７，８６Ｉなどを旋回連繋機構Ａと言うことにする。
上記した実施例では、ハンドル３４の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ（図示せず）を切る例を示したが、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。

次に、後進時に苗植付部４を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、図４に示すように、主変速レバー９０（前後進レバー）を後進速に操作すると、主変速レバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１６３（図５）の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ（昇降バルブ）１６１を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー４６にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。

このように、主変速レバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇しているので、苗植付部４が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。

また、前記ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転させた時に図５に示すオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると、制御装置１６３の苗植付部上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー４６にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。

このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル３４を左右何れかに最大限まで回転させると、オートリフトスイッチ１８３がＯＮになり、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付部４を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。

一方、操作盤３３には、苗植付部４の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替スイッチ１９２（図５）が設けられており、自動リフト切替スイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がＯＮになるかオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると自動的に苗植付部４は制御装置１６３の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替スイッチ１９２をＯＦＦにしていると、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付部４は自動上昇されない。

このように、一つの自動リフト切替スイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付部４は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。

なお、自動リフト切替スイッチ１９２をＯＦＦにして、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付部４が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時に主変速レバー９０を後進速に操作しても苗植付部４が自動上昇しないので、苗植付部４を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付部４をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル３４を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替スイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に苗植付部４が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替スイッチ１９２をＯＦＦにしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転しても苗植付部４は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。

また、上記構成からなる田植機１では、本実施例の制御装置１６３は旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）（図示せず）の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。この制御モードを自動植付開始モードということがあるが、特に、旋回内側の後輪１１が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。

旋回後の苗の植始め位置の設定を後輪の回転数に基づいて自動的に行う制御モード（自動植付開始モード）の設定ができ、この制御モード設定は旋回開始タイミングをハンドル３４の旋回角度センサ（ハンドル切れ角センサ）１９３で検知し、該旋回角度センサ１９３で検知した旋回開始時からの走行距離を車輪（旋回内側の後輪１１の伝動軸）の伝動軸回転数センサ（走行距離検出センサ）２０５の検出値に基づき測定し、前記走行距離が所定値に達すると苗植付レバー１９（図２）の操作をしなくても、自動的に苗の植え付けを開始する自動植付開始モードである。

この制御は、図６に示すように、ステアリングハンドル３４を切り、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチが断続的に入切する状態で、旋回内側の後輪７の伝動軸回転数が第一の設定値Ｎ１を超えると苗植付部４を下降させる。その後、旋回内側の後輪７の伝動軸回転数が、苗植付け具１２６が前行程の植え終わり位置に揃うまでの第二の設定値Ｎ２に達すると植付「入り」にする機構である。

上記旋回連動制御のフローを図７に示す。
まず、左右の後輪１１，１１の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し、また第一の設定値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値）、第二の設定値Ｎ２（旋回開始から植付開始までの前記ドライブシャフト回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）をセットする。

次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０６ａ〜２０８ｂ（図５）により、補正値ｎ０を設定する。

苗植付部４の苗植付け具１２６が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１６６の操作に伴う制御装置１６３の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具１２６の作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具１２６の作動が「切り」状態になるまでの後輪１１の伝動軸の回転数ｎを伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。尚、フィンガーレバー１６６は、手動操作にて苗植付部４の植付クラッチを操作して該苗植付部４を作動状態と非作動状態に任意に切り替えるための操作具であり、作業装置（苗植付部４）を非作業状態へ切り替える作業状態切替操作具となる。苗植付部４の作動状態と非作動状態への切替は、制御装置１６３からの出力信号により作動するＰＴＯクラッチ作動ソレノイド２６４により、前記植付クラッチ２５０が操作されて為される。

次いで、ステアリングハンドル３４の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル３４のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１９３（図５）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれの方向に旋回を開始したかどうかを検出する。尚、フィンガーレバー１６６の操作により苗植付部４が非作動状態に切り替えられていなくても、旋回が開始されると、制御装置１６３により強制的に苗植付部４を非作動状態に切り替える。このとき、前記値（ｎ）は零となる。

旋回を開始すると操向内側の後輪１１の伝動軸の回転数の検出を開始して、積算回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付部４を下げる。この苗植付部４の下降で枕地が均平化される。また、機体を９０度旋回させた後には、ハンドル３４の旋回度合いを緩めながら前進させ、左後輪１１の左右ドライブシャフトの回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、苗植付け具１２６を作動させて苗の植え付けを開始させる。

尚、機体の進行方向を検出する磁気式の方位センサ２３０を設け、旋回内側の後輪７の旋回開始からの伝動軸回転数が第一の設定値Ｎ１に達しても、方位センサ２３０により機体が旋回開始から設定角度（９０度）操向していないと検出すれば、苗植付部４を下降せず、方位センサ２３０により機体が旋回開始から設定角度（９０度）操向したことを検出すれば、苗植付部４を下降する指令を出力する構成としている。これにより、オペレータによりステアリングハンドル３４の操作パターンが異なって旋回経路が相違することで、旋回過程における設定の操向角度よりも早いタイミングで苗植付部４が下降することにより、機体の旋回で苗植付部４が畦に干渉して破損するようなことを防止している。そして、上述のように、旋回内側の後輪７の旋回開始からの伝動軸回転数が第一の設定値Ｎ１に達していながら、方位センサ２３０により機体が旋回開始から設定角度（９０度）操向していないと検出した場合は、方位センサ２３０により機体が旋回開始から設定角度（９０度）操向したことを検出したときからの旋回内側の後輪７の回転数が、第二の設定値Ｎ２から第一の設定値Ｎ１を減じた値に達すると、苗植付部４が駆動し苗植付け具１２６を作動させて苗の植え付けを開始させる制御を行う。これにより、上述のように苗植付部４の下降タイミングを適正に設定したのに準じて植付開始のタイミングも適正に制御することができ、苗の植え始め位置を正確に揃えることができる。

尚、旋回内側の後輪７の旋回開始からの伝動軸回転数が第一の設定値Ｎ１に達していながら、方位センサ２３０により機体が旋回開始から設定角度（９０度）操向していないと検出した場合は、方位センサ２３０により機体が旋回開始から設定角度（９０度）操向したことを検出すれば、苗植付部４を下降するのであるが、この方位センサ２３０により機体が旋回開始から設定角度（９０度）操向したときの旋回内側の後輪７の回転数を、新たに第一の設定値Ｎ１として更新して設定すれば、以降の旋回で第一の設定値Ｎ１によりオペレータの旋回パターンに合わせて適正なタイミングで苗植付部４を下降させることができ、以降の作業中に方位センサ２３０が故障したり、機体の近くの鉄塔等の磁気の影響で方位センサが適正に方位を検出できなかったりする場合でも、第一の設定値Ｎ１により適正なタイミングで苗植付部４を下降させることができる。尚、この場合は、補正入切用スイッチ等の切替手段により、予め方位センサ２３０による補正の制御は行わないように切り替えておく。

本実施例の田植機では、自動植付開始モードが設定された時で、且つハンドル３４により前輪１０が直進状態から操舵状態へ操向されていることを旋回角度センサ１９３が検出した時にのみ、自動的に旋回外側の後輪１１の回転数に応じて、旋回内側の後輪１１の駆動を断続的にサイドクラッチを伝動することからなるポンピングブレーキ旋回（ポンピングクラッチ旋回ともいう）を行うことができる。このようにポンピングブレーキ旋回を行うことにより、ブレーキングによる衝撃も少なく、エンジン回転や車速の影響を受けずに後輪１１の旋回角度に応じたブレーキングの周期を得ることができる。

ポンピングブレーキ旋回は、制御装置１６３により、伝動軸回転数センサ２０５により操向外側の後輪１１の回転数ａを検出し、該操向外側の後輪１１の回転数ａから操向内側の後輪１１の設定回転数ｂ１を、所定の演算式（ｂ１＝ａ／５）にて演算して操向外側の後輪１１の回転数ａよりも小さい値（操向外側の後輪１１の回転数ａの５分の１）に設定する。そして、設定された設定回転数ｂ１よりも検出される操向内側の後輪１１の回転数ｂが大きいときは、クラッチ制御用電磁バルブ２２１への出力によりプルシリンダ２１７を作動させ、操向内側のサイドクラッチを切にする。逆に、設定回転数ｂ１よりも検出される操向内側の後輪１１の回転数ｂが小さいときは、クラッチ制御用電磁バルブ２２１への出力によりプルシリンダ２１７を作動させ、操向内側のサイドクラッチを入にする。尚、この操向内側のサイドクラッチを入にするのは、伝動軸回転数センサ２０５の検出に基づいて操向内側の後輪１１の回転数ｂが所定の回転量ｂ２（回転角度約８度、走行距離６７ｍｍ）に達するまで為され、この所定の回転量ｂ２に到達すると、クラッチ制御用電磁バルブ２２１への出力によりプルシリンダ２１７を作動させ、操向内側のサイドクラッチを切にする。これにより、操向内側の後輪１１の回転量が小さくなったときに操向内側のサイドクラッチを入にして、操向内側のサイドクラッチを断続的に入／切する構成としている。

従って、例えば耕盤深さや土壌の硬軟あるいは粘度等の条件により、操向内側の後輪１１へかかる抵抗が大きくなって該後輪１１が回転しにくくなるのを適確に防止でき、該後輪１１が回転しないことにより圃場が荒れるのを防止できると共に、機体を適正な旋回半径で旋回させることができ、旋回後の条合わせが容易になる。

前記所定の回転量ｂ２は、図８に示すように操作盤３３に設けているポンピングクラッチ調節ダイヤル２１０で変更して設定することができる。このポンピングクラッチ調節ダイヤル２１０は、前記所定の回転量ｂ２を零すなわち操向内側のサイドクラッチが常時切になる状態に設定することもできる。これにより、路上走行などで高速走行しているときには、ポンピングクラッチ旋回を選択すると、大回り旋回になり易く、そのためむしろハンドリングに違和感があるので、操向内側のサイドクラッチを常時切に設定できる。尚、操向内側のサイドクラッチを入にする間隔を、上述では操向内側の後輪１１の回転量ｂ２により設定したが、時間（例えば０．５秒）により設定してもよい。

また、前記演算式（ｂ１＝ａ／５）を変更して設定回転数ｂ１を変更調節する調節具となる設定回転数調節ダイヤル２６５を設けている。この設定回転数調節ダイヤル２６５の調節により、演算式における操向外側の後輪１１の回転数ａを除する値（標準で５であるが、４〜６の間の値に設定できる）を変更する構成となっている。これにより、サイドクラッチが断続的に入／切する周期における入状態の割合を変更される。

従って、圃場の状況や走行状況に対応して、設定回転数調節ダイヤル２６５により演算される前記設定回転数ｂ１を変更して補正でき、操向内側の後輪１１を適正に且つ円滑に回転させることができ、機体の小回り旋回性を維持しながら、各種の状況に応じて適切に圃場が荒れるのを抑えることができる。

また、走行速度を操向外側の後輪１１の回転数ａで検出し、該走行速度が速いときには前記設定回転数ｂ１を小さくなる側に補正し、走行速度が遅いときには前記設定回転数ｂ１を大きくなる側に補正する構成としている。

これにより、走行速度の変化に伴う操向外側の後輪１１のスリップ率の変化に対応して、走行速度が速いときには操向外側の後輪１１のスリップ率が大きくなるため、操向内側の後輪１１が必要以上に駆動しないようにし、走行速度が遅いときには操向外側の後輪１１のスリップ率が小さくなるため、必要に応じて操向内側の後輪１１が確実に駆動するようにし、操向内側の後輪１１を適正に且つ円滑に回転させることができ、機体の小回り旋回性を維持しながら、各種の状況に応じて適切に圃場が荒れるのを抑えることができる。

逆に、走行速度が速いときには前記設定回転数ｂ１を大きくなる側に補正し、走行速度が遅いときには前記設定回転数ｂ１を小さくなる側に補正する構成とすることもできる。これにより、走行速度の変化に伴う操向外側の後輪１１のスリップ率の変化に対応して、走行速度が速いときには操向外側の後輪１１のスリップ率が大きくなるため、操向内側の後輪１１が確実に駆動するようにして、機体が走行不能になる状況を回避し、走行速度が遅いときには操向外側の後輪１１のスリップ率が小さくなるため、操向内側の後輪１１が不要に駆動しないようにすることができる。

上述では、走行速度を操向外側の後輪１１の回転数ａで検出する構成について説明したが、走行速度を検出する手段としては、変速操作具となる主変速レバー９０の操作位置やエンジン２０の回転数の検出によるものとしてもよい。

尚、走行車体２の旋回中において、例えば機体の旋回後半にさしかかり次行程への条合わせをする等、適宜ハンドル３４の切れ角を変化させながら旋回するとき、前輪１０の向きが操舵状態から直進状態側へ戻されるのを旋回角度センサ１９３が検出すると、前記設定回転数ｂ１が大きくなる側に補正され、操向内側のサイドクラッチを断続的に入／切する周期における入状態の割合が大きくなるように変更する。尚、この設定回転数ｂ１が大きくなる側に補正された以降は、機体の条合わせの円滑化のために、前輪１０が直進状態へ戻るまで、設定回転数ｂ１が小さくなる側に変更されないようにしてもよい。

また、耕盤深さセンサとなる昇降リンクセンサ４８により圃場の耕盤の深さを検出し、この圃場の深さが深いほど、操向内側の後輪１１の設定回転数ｂ１を大きくなる側に補正し、サイドクラッチを断続的に入／切する周期における入状態の割合が大きくなるように変更する。

これにより、耕盤が深い場合は、旋回連動機構Ａによりサイドクラッチを断続的に入／切する周期における入状態の割合が大きくなるので、耕盤が深いために操向内側の後輪１１へかかる抵抗が大きくなって該後輪１１が回転しにくくなるのを適確に防止でき、該後輪１１が回転しないことにより圃場が荒れるのを抑えることができる。

上述では昇降リンクセンサ４８により圃場の耕盤の深さを検出する構成について説明したが、圃場の耕盤の深さを検出する格別のセンサを設けてもよい。
また、前述のように走行速度を低速の作業速と高速の路上走行速とに切替する副変速レバー２３８を設けており、該副変速レバー２３８を路上走行速に切り替えたことを副変速レバーセンサ２３８ａで検出すると、旋回連動機構Ａにより前輪１０が直進状態から操舵状態へ操向されるのを旋回角度センサ１９３により検出するとき、クラッチ制御用電磁バルブ２２１への出力によりプルシリンダ２１７を作動させ、操向内側のサイドクラッチを常時切状態にする構成としている。

これにより、走行速度を路上走行速に切り替えた路上走行時には、操向内側のサイドクラッチを常時切状態とするので、不要に操向内側の後輪１１が断続的に駆動することがなく、機体の小回り旋回性を維持できると共に、後輪１１が断続的に駆動することによるオペレータの乗り心地の悪化を防止できる。

尚、苗植付部４の昇降及び駆動の入切を手動で行う手動操作具となるフィンガーレバー１６６からの信号に基づき、苗植付部４を上昇していることから路上走行時であることを判断したり、苗植付部４が非駆動状態であることから路上走行時又は圃場内での非作業走行時であることを判断したりして、これらの時には上述のように操向内側のサイドクラッチを常時切状態にする構成としてもよい。

また、左右ローリング制御のために苗植付部４に左右傾斜角速度を検出する角速度センサを設けた場合、機体の旋回中に苗植付部４を左右ローリング制御せず走行車体２に対して固定しているにも拘らず、前記角速度センサにより機体が左右に急激に傾動していることを検出すると、設定回転数ｂ１を大きくなる側に補正する構成とし、操向内側のサイドクラッチの入切の周期において入状態を長くし、機体の急激な操向を抑えて機体の揺れを抑制することができる。

また、図７に示す自動植付制御モードにおいて、ステアリングハンドル３４の操作角度θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）による苗植付部４の上昇のタイミングを前記θ１、θ２の設定ダイヤル２０６ａ，２０６ｂで任意に変更可能なように構成することができる。この構成により、旋回制御中にオペレータが苗植付部４の上昇タイミングを任意に設定できるので自分のペースに合わせた作業性を行うことができる。

このようにサイドクラッチが切れている後輪１１の伝動軸（ドライブシャフト）の回転数を検出する方法は、動力の伝わっている後輪１１の回転数検出方法に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪１１より回転の速いドライブシャフトの回転数を検出するため、容易にその測定精度を上げることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定（枕地幅（Ｄ）が一定）となる効果がある。

また、上記図７に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。このように、畦際から発進して苗植付のスタート位置の設定を行うボタンと前記一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を兼用することによりボタン操作の忘れを防止できる。

また、枕地を一工程で苗の植付作業を行うことができるホイルベースが短い田植機を用いて苗の植え付け作業を行う場合に、田植機の旋回時に苗植付部４の下降タイミングが早く、畦に苗植付部４の旋回外端が乗り上げることがある。この様な場合に苗植付部４の傾きを検出すると旋回時の苗植付部４の下降開始の設定時間を自己補正しておき、次回から、例えば数秒間、自動で苗植付部４の下降開始時間を遅らせるように制御を行うことで、畦に苗植付部４の旋回外端の乗り上げで、不測の破損事故を防止することができる。

また、下降開始を遅らせすぎて苗の植え付け開始位置までに苗植付部４の下降が間に合わなくて接地していないことを昇降リンクセンサ４８で検知すると、警報でオペレータに知らせることができる、また、このとき苗植付部４を下降させないで作業を終了させる制御を行っても良い。尚、畦に苗植付部４の旋回外端が乗り上げたことは植付部ローリングセンサ５４で検出することができる。

また、前記旋回制御時には苗植付部４の「下げ」から苗植付部４の「入り」までの間に苗植付部４の油圧シリンダー４６の油圧感度を鈍感（上昇側に切り替わらない）状態にすることでセンターフロート５５などを前上がり状態にすることが望ましい。これはセンターフロートセンサー１６９の制御目標をセンターフロート５５が前上がり状態になるように設定することで行え、センターフロート５５を前上がり状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。

前記自動植付開始モードの設定は図９に示す植始め調節ダイヤル２１２で行い、また前記旋回開始時からの苗の植付け始めまでの走行距離は、植始め調節ダイヤル２１２を回して設定する。前記植始め調節ダイヤル２１２の回転角度に応じて前記走行距離を適宜選択できる構成であるが、該ダイヤル２１２の前記走行距離の調節範囲より外れたダイヤル旋回角度領域（しかも自動植付開始モードに入る前のダイヤル旋回角度領域）に、車両の旋回開始時に自動的に苗植付装置４を上昇させる制御モードを選択できるオ−トリフト機能及び車両の後進時に自動的に苗植付装置４を上昇させる制御モードを選択できるバックリフト機能を兼用させている。

そして、植始め調節ダイヤル２１２のダイヤル回転操作でオ−トリフト機能に対応した位置に植始め調節ダイヤル２１２の指示部が「オートリフト」と指示された位置に至ると、当該オートリフト機能がオンになり、オートリフト制御モードが開始すると同時に前記ポンピングクラッチ制御を開始する制御モードを採用することもできる。これは湿田での旋回走行中では、車輪１０，１１がスリップし易く、自動植付開始モードで苗の植え付け開始位置が予定した位置になり難いため、前記ポンピングクラッチ旋回を選定するが、このときのみ連動してポンピングクラッチ制御をすることができる。こうしてスリップし易い条件下での車両の旋回走行を容易に行うことができるようになる。

また、自動植付開始モードが設定されていない時、例えば路上走行時には前記ポンピングクラッチ旋回をしないで、通常の旋回内側の車輪（後輪１１）の伝動軸のサイドクラッチを常時切状態で旋回する通常の旋回モードとすることもできる。

昇降バルブ１６１の下げＰＷＭ（Pulse Wide Modulation）制御時の騒音の対応策として次のような構成を採用することができる。すなわち、図１０に示す油圧回路図において昇降バルブ１６１より昇降シリンダ４６側にあるチェックバルブ１６２のスプールの後方から出る作動油を利用して、スプールがストロークしすぎるとスプールのポートを閉める構成でダンパー効果を得るようにして昇降バルブ１６１の下げＰＷＭ制御時の騒音を小さくする。

現行の前記チェックバルブ１６２では、昇降バルブ１６１の下げのＰＷＭ制御時にスプールが高速にプラグ等に当たることにより騒音が発生する。個々の部品の精度などの違いにより大きな音が発生するものがあり問題となっているが、騒音が発生する箇所としてチェックバルブ１６２のスプールがそのストッパになっているプラグに当たる時に大きい音となることが分かったのでチェックバルブ１６２のスプールがプラグに当たる前にポートを閉めてダンパー効果によりプラグに当たらないようにして騒音の発生を防ぐことができた。

本実施例の田植機の変速装置は従来周知の可変容量型の油圧ポンプ９１と油圧モータ９２を閉回路状にオイルが循環する油圧回路で接続した油圧式無段変速装置２３を備えているが、その油圧回路構成を図１０に示す。

図１０において、油圧式無段変速装置２３は可動斜板付きの可変容量型油圧ポンプ９１と定容量型の油圧モータ９２を備え、該油圧式無段変速装置２３にはエンジン２０からの出力が入力軸（図示せず）を経由して油圧ポンプ９１に入り、油圧ポンプ９１の可動斜板の傾斜角度を調整することで油圧ポンプ９１からの作動油の吐出量がコントロールされる。油圧ポンプ９１の可動斜板を回転させて吐出された作動油は油圧モータ９２に正転側回路９６及び逆転側回路９７からなる閉回路を介して送油される。前記閉回路は油圧ポンプ９１の斜板９５の傾斜角度に応じて回路９６、９７の一方が高圧側油路になり、他方が低圧側油路になる。また正転側回路９６と逆転側回路９７の中間部を結ぶバイパス油路９９を有しており、該バイパス油路９９には高圧側油路と低圧側油路を連通または遮断する切換バルブ１０１を備えている。さらに、一方向弁１０６を経由して正転側回路９６へ油圧を供給する油路１０７と一方向弁１０９を経由して逆転側回路９７へ油圧を供給する油路１１０を設け、該油路１０７又は油路１１０には不足する油圧を補充するためのチャージ圧供給用の油路１１３が接続されている。このチャージ圧供給用の油路１１３へは、油圧ポンプ１１２からの油圧が油圧シリンダー４６を作動させる油圧バルブ系へ供給されるが、該油圧バルブ系において油圧シリンダー４６側へ制御流となる一定流量を供給するための定流量弁２３４により分流された余剰流が供給される。

そして、正転側回路９６と逆転側回路９７とに連通するシャトル弁２３１を設け、機体の走行負荷により正転側回路９６か又は逆転側回路９７の何れか一方の油圧の圧力が高くなると、前記シャトル弁２３１を介してパイロット油路２３２を介してパイロットチェック弁２３３を連通状態に切り替え、前記油圧バルブ系において定流量弁２３４により分流された油圧シリンダー４６側への制御流を再度前記定流量弁２３４に供給して循環させることにより、結果的に定流量弁２３４により分流される余剰流を増加させ、チャージ圧供給用の油路１１３を介して高い圧力の油圧を油圧式無段変速装置２３へ補充し、油圧式無段変速装置２３の出力が低下するのを防止して所望の変速作動速度で変速できて良好な走行性能を得ることができる。特に、エンジン２０の回転に連動して油圧ポンプ１１２が駆動されるが、アイドリング状態等のエンジン２０の回転数が低いときに油圧式無段変速装置２３へ補充する油圧が低下するようなことを防止できる。いいかえると、油圧シリンダー４６による苗植付部４の上昇作動に優先して油圧式無段変速装置２３へ油圧を補充することができる。尚、前記パイロットチェック弁２３３に代えて、流量切替弁を使用してもよい。

尚、後輪１１に代えてクローラ２６６を採用することもできる。クローラ２６６の場合、電動シリンダ等のアクチュエータで転輪２６７を移動させることにより接地長を変更可能に設け、副変速レバーセンサ２３８ａ等の検出により路上走行状態であるとき、又は昇降リンクセンサ４８の検出で苗植付部４を上昇する等の機体旋回状態であるとき、接地長を短くし、通常の植付作業時、又は路上走行状態でも植付部ローリングセンサ５４の検出等による傾斜地であるとき、接地長が長くなるように制御すればよい。これにより、路上走行における走行抵抗の低減、機体旋回時の小回り旋回性、通常作業時の走行推進力の向上に伴うエンジン２０の低燃費化、傾斜地での転倒防止等を図ることができる。

また、この種の田植機には、座席３１の上方を覆うバイザを装着することができる。このバイザにより、太陽光や降雨を遮り、オペレータの作業環境を良好に維持できる。このバイザーの支持フレームは、左右の乗降ステップ２６７付近から上方に延びる左右各々の上下フレーム２６８と、この左右の上下フレーム２６８の上端を繋ぐ左右フレームとにより構成され、走行車体２側の車体フレームと前記支持フレームとで機体正面視で枠型のフレーム構造が構成され、フレームの強度が向上する。尚、乗降ステップ２６７を支持する左右方向のフレーム２６９から前方に延びる延長フレーム２７０を設け、延長フレーム２７０の前端に上下フレーム２６８の下端を取り付けた構成となっている。延長フレーム２７０と上下フレーム２６８との間を繋ぐ補強フレーム２７１により、支持フレームの取付部の強度を維持している。

以上、各種の条件に応じてサイドクラッチを断続的に入／切する周期における入状態の割合を変更する手段として、操向内側の後輪１１の回転量ｂ２又は設定回転数ｂ１を変更する構成について説明したが、各種の条件に応じて回転量ｂ２又は設定回転数ｂ１の何れを変更してもよく、前記回転量ｂ２の変更と設定回転数ｂ１の変更を併用してもよい。また、サイドクラッチを入にする間隔を時間で設定し、この時間を変更してもよい。また、サイドクラッチを断続的に入／切する周期を走行距離、操向外側の後輪１１の回転数又は時間等で設定し、これらの設定を変更することで前記周期を変更して、周期における入状態の割合を変更する構成としてもよい。

尚、サイドクラッチを断続的に入／切する方法として、設定回転数ｂ１に基づき操向内側の後輪１１を駆動する構成について説明したが、これに限らず、経過時間や走行距離等に伴って規則的に操向内側の後輪１１を駆動する構成であってもよい。

１：乗用型田植機、２：走行車体、４：苗植付部、１０：前輪、１１：後輪、３４：ハンドル、４８：昇降リンクセンサ、１６３：制御装置、１７５：ピットマンアーム、１８０：左右ロッド、１９３：旋回角度センサ、２０５：伝動軸回転数センサ、２３８：副変速レバー、２６５：設定回転数調節ダイヤル、Ａ：旋回連動機構

Claims (4)

1. 作業装置（４）と、左右一対の前輪（１０）と左右一対の駆動する後輪（１１）を備える走行車体（２）と、左右の後輪（１１）への伝動を入／切する左右各々のサイドクラッチと、操向手段（３４）の操作に連動して進行方向に向かって左右に設けられた前輪（１０）の向きを変更できるステアリング機構（１７５，１８０）と、操向手段（３４）の操作を検出する旋回角度センサ（１９３）と、左右の後輪（１１）の回転数を検出する各々の伝動軸回転数センサ（２０５）とを設け、ステアリング機構（１７５，１８０）により前輪（１０）が直進状態から操舵状態へ操向されたとき、伝動軸回転数センサ（２０５）により検出された操向外側の後輪（１１）の回転数に基づいて操向内側の後輪（１１）の設定回転数を所定の演算式にて演算して前記操向外側の後輪（１１）の回転数よりも小さい値に設定し、設定回転数よりも検出される操向内側の後輪（１１）の回転数が大きいときは操向内側のサイドクラッチを切にし、設定回転数より検出される操向内側の後輪（１１）の回転数が小さいときは操向内側のサイドクラッチを該後輪（１１）が所定の回転量に達するまで又は所定時間経過するまで入にして、操向内側のサイドクラッチを断続的に入／切する構成とし、前輪（１０）が操舵状態から直進状態へ戻るのに連動して操向内側のサイドクラッチを常時入状態にする旋回連動機構（Ａ）を設け、耕盤の深さを検出する耕盤深さセンサ（４８）を設け、耕盤が深いことを耕盤深さセンサ（４８）により検出すると、旋回連動機構（Ａ）により断続的に入／切する周期における入状態の割合を大きく変更し、前輪（１０）が操舵状態から直進状態へ戻される状況を旋回角度センサ（１９３）により検出すると、旋回連動機構（Ａ）により断続的に入／切する周期における入状態の割合を大きく変更し、機体が左右に急激に傾動するとき、旋回連動機構（Ａ）により断続的に入／切する周期における入状態の割合を大きく変更する制御装置（１６３）を備えた作業機。
2. 作業装置（４）と、左右一対の前輪（１０）と左右一対の駆動する後輪（１１）を備える走行車体（２）と、左右の後輪（１１）への伝動を入／切する左右各々のサイドクラッチと、操向手段（３４）の操作に連動して進行方向に向かって左右に設けられた前輪（１０）の向きを変更できるステアリング機構（１７５，１８０）と、操向手段（３４）の操作を検出する旋回角度センサ（１９３）と、左右の後輪（１１）の回転数を検出する各々の伝動軸回転数センサ（２０５）とを設け、ステアリング機構（１７５，１８０）により前輪（１０）が直進状態から操舵状態へ操向されたとき、伝動軸回転数センサ（２０５）により検出された操向外側の後輪（１１）の回転数に基づいて操向内側の後輪（１１）の設定回転数を所定の演算式にて演算して前記操向外側の後輪（１１）の回転数よりも小さい値に設定し、設定回転数よりも検出される操向内側の後輪（１１）の回転数が大きいときは操向内側のサイドクラッチを切にし、設定回転数より検出される操向内側の後輪（１１）の回転数が小さいときは操向内側のサイドクラッチを該後輪（１１）が所定の回転量に達するまで又は所定時間経過するまで入にして、操向内側のサイドクラッチを断続的に入／切する構成とし、前輪（１０）が操舵状態から直進状態へ戻るのに連動して操向内側のサイドクラッチを常時入状態にする旋回連動機構（Ａ）を設け、耕盤の深さを検出する耕盤深さセンサ（４８）を設け、耕盤が深いことを耕盤深さセンサ（４８）により検出すると、旋回連動機構（Ａ）により断続的に入／切する周期における入状態の割合を大きく変更し、前輪（１０）が操舵状態から直進状態へ戻される状況を旋回角度センサ（１９３）により検出すると、旋回連動機構（Ａ）により断続的に入／切する周期における入状態の割合を大きく変更する制御装置（１６３）を備え、機体の進行方位を検出する方位センサ（２３０）を設け、操向手段（３４）により機体の旋回を開始すると伝動軸回転数センサ（２０５）による伝動軸の回転数の検出を開始し、伝動軸の積算回転数が第一の設定値に達すると作業装置（４）を下降させ、前記積算回転数が第二の設定値に達すると作業装置（４）を作動させて作業を開始する構成とし、積算回転数が第一の設定値に達しても機体の旋回開始からの旋回角度が設定角度に達していないと方位センサ（２３０）が検出したとき、その後、前記旋回角度が設定角度に達したことを方位センサ（２３０）が検出してからの伝動軸回転数センサ（２０５）の検出による伝動軸の積算回転数が第二の設定値と第一の設定値との差に達すると、作業装置（４）を作動させて作業を開始する構成とした作業機。
3. 前記設定回転数を変更調節する調節具（２６５）により、旋回連動機構（Ａ）で断続的に入／切する周期における入状態の割合を変更する構成とすると共に、走行速度が速いときには前記設定回転数を小さく補正し、走行速度が遅いときには前記設定回転数を大きく補正する構成とした請求項１又は２に記載の作業機。
4. エンジン（２０）からの動力を油圧式無段変速装置（２３）を介して車輪へ伝動する構成とし、油圧式無段変速装置（２３）に高い走行負荷がかかっているか、作業装置（４）を昇降させる油圧シリンダ（４６）に高い負荷がかかっているか、又は燃料タンク内の燃料の残量が少なくなると、スロットルバルブを閉じる側に作動させるか又は燃料供給ポンプからの燃料供給量を少なくしてエンジン（２０）の回転数を低下させる構成とした請求項１から請求項３の何れか１項に記載の作業機。

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