JPH11187722A - 水田作業機の制動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 圃場条件等が異なっても、旋回内側後輪を制
動して小回りさせる特徴を活かして、より枕地での旋回
性能が向上した水田作業機を提供する。 【解決手段】 前輪が設定角以上に操向されると、旋回
内側の後輪のサイドブレーキ３８を制動作動させる旋回
制動手段ＳＳと、サイドブレーキ３８が完全ロック状態
になるのを阻止する制動牽制手段ＳＫとを備え、耕盤深
さ検出手段ａによって検出された圃場の耕盤深さが設定
以上に深い場合に制動牽制手段ＳＫを作動させる第１制
動制御手段Ｃを制御装置４３に備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、左右の後輪夫々に
対してサイドブレーキを備えた田植機等の水田作業機に
係り、詳しくは、旋回時に旋回内側の後輪のブレーキを
併用することにより、泥押しを抑制しながらより小回り
できるとか、或いは安定して回れるといった具合に、枕
地での旋回状態を改善させる技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、水田作業機は泥土中を走るもの
であることから前後輪共に駆動する四輪駆動型に構成さ
れており、湿田でも良好に走行できるようになってい
る。そして、その四輪駆動構造を活かして、スイッチバ
ックせず１回の回行操作で枕地での小回りが行えるよう
に、旋回内側の後輪にブレーキを掛けながら旋回するこ
とも試されている（例えば、先に出願した特願平９−２
５６６６７号において提案している）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】旋回内側の後輪を制動
しながら旋回すると、その旋回内側後輪の接地点を中心
にしたピボットターンのように、非常に小さな旋回半径
でターンできるのであるが、圃場条件によってはその利
点が得られないことがある。つまり、比較的硬い圃場に
おいては上記利点が得られ易いが、湿田等の柔らかい圃
場では、制動ロックされた旋回内側後輪を引きずりなが
らターンするような状態になり、所期した小回りができ
ないばかりでなく、旋回内側後輪による泥押しが顕著に
なって枕地を荒らしてしまう不都合の生じる場合があっ
た。

【０００４】従って、枕地で小回りするには、設定角度
以上に前輪が操舵されると単純に旋回内側後輪にブレー
キを掛ければ良いというだけでは、圃場条件によっては
満足できないので、さらなる改善の余地があった。本発
明は、圃場条件等が異なっても、旋回内側後輪を制動し
て小回りさせる特徴を活かせるようにして、より枕地で
の旋回性能が向上した水田作業機を提供する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】〔構成〕第１発明は、前
輪が設定角以上に操向されると、旋回内側の後輪のサイ
ドブレーキを制動作動させる旋回制動手段と、サイドブ
レーキが完全ロック状態になるのを阻止する制動牽制手
段とを備え、耕盤深さ検出手段によって検出された圃場
の耕盤深さが設定以上に深い場合に制動牽制手段が作動
するように構成してあることを特徴とする。

【０００６】第２発明は、前輪が設定角以上に操向され
ると、旋回内側の後輪のサイドブレーキを制動作動させ
る旋回制動手段と、サイドブレーキが完全ロック状態に
なるのを阻止する制動牽制手段とを備え、粘度検出手段
によって検出された圃場の粘度が設定以上に粘い場合に
制動牽制手段が作動するように構成してあることを特徴
とする。

【０００７】第３発明は、前輪が設定角以上に操向され
ると、旋回内側の後輪のサイドブレーキを制動作動させ
る旋回制動手段と、サイドブレーキが完全ロック状態に
なるのを阻止する制動牽制手段とを備え、制動牽制手段
を人為的に作動状態と非作動状態とに切換え選択可能に
構成することを特徴とする。

【０００８】第４発明は、前輪が設定角以上に操向され
ると、旋回内側の後輪のサイドブレーキを制動作動させ
る旋回制動手段と、サイドブレーキが完全ロック状態に
なるのを阻止する制動牽制手段とを備え、作業用クラッ
チが切りである場合に制動牽制手段が作動するように構
成することを特徴とする。

【０００９】第５発明は、前輪が設定角以上に操向され
ると、旋回内側の後輪のサイドブレーキを制動作動させ
る旋回制動手段と、サイドブレーキが完全ロック状態に
なるのを阻止する制動牽制手段とを備え、機体の走行速
度が設定値以下である場合に制動牽制手段が作動するよ
うに構成することを特徴とする。

【００１０】第６発明は、前輪が設定角以上に操向され
ると、旋回内側の後輪のサイドブレーキを制動作動させ
る旋回制動手段と、サイドブレーキが完全ロック状態に
なるのを阻止する制動牽制手段とを備え、走行系変速装
置の変速位置が、設定された変速位置よりも低速側であ
る場合に制動牽制手段が作動するように構成することを
特徴とする。

【００１１】第７発明は、前輪が設定角以上に操向され
ると、旋回内側の後輪のサイドブレーキを制動作動させ
る旋回制動手段と、サイドブレーキが完全ロック状態に
なるのを阻止する制動牽制手段とを備え、作業装置が上
昇した非接地状態にある場合に制動牽制手段が作動する
ように構成することを特徴とする。

【００１２】〔作用〕前述したように、水田圃場では地
面が軟弱であるが故に、極弱く制動させるとか車輪ロッ
クしない程度で強く制動するといった具合に、限界迄ス
テアリング操作する枕地での旋回時には、旋回内側後輪
を制動ロックはさせないほうが圃場を荒らすことが少な
い状態で小回りできる傾向にあることが判ってきた。

【００１３】そこで、本発明の要旨は、前輪が設定角以
上に操向されると、旋回内側の後輪のサイドブレーキを
制動作動させる旋回制動手段と、サイドブレーキが完全
ロック状態になるのを阻止する制動牽制手段とを備え、
枕地での旋回状態であるときや、圃場条件が一般的な状
態よりも芳しくないときには、制動牽制手段を作動させ
て旋回内側後輪がロックしないように自動制御させるも
のであり、そのための種々の条件設定を特徴構成とする
ものである。

【００１４】請求項１の構成によれば、耕盤深さ検出手
段によって検出された圃場の耕盤深さが設定以上に深い
場合に制動牽制手段が作動するようにしたものである。
すなわち、水田圃場の泥層が厚い（深い）ときには走行
抵抗が大となるから、後輪内側後輪をロックさせないよ
うにしてその引きずり抵抗が増え過ぎないようにするこ
とにより、旋回時の負荷増大の総和を抑制させるのであ
る。これにより、エンストや圃場を荒らす等の不都合が
生じ難いようにしながら小回りできるようになる。

【００１５】請求項２の構成によれば、粘度検出手段に
よって検出された圃場（泥）の粘度が設定以上に粘い場
合に制動牽制手段が作動するようにしたものである。す
なわち、泥の粘度があまり粘っこくなると走行抵抗が大
となるから、そのような場合には請求項１の場合と同様
に、後輪内側後輪をロックさせないことで旋回内側後輪
の引きずり抵抗が増え過ぎないようにして旋回時の負荷
増大の総和を抑制させ、エンストや圃場を荒らす等の不
都合が生じ難いようにしながら小回りできるようにする
のである。

【００１６】請求項３の構成は、制動牽制手段を人為的
に作動状態と非作動状態とに切換え選択可能とするもの
であり、旋回内側後輪の制動を伴う旋回時であっても、
操縦者の任意な判断によって制動ロックしない状態を現
出することが自在としたものである。つまり、上述した
ように水田圃場の耕深が深いとか粘っこいを機械装置類
ではなく操縦者が判断して制動牽制手段を作動させるも
のであるから、走行速度や作業装置の昇降状態等の枕地
旋回状態であるか否かを判断するためのその他の種々の
条件判断が行えるようになる。

【００１７】請求項４の構成によれば、作業用クラッチ
が切りである場合に制動牽制手段が作動するものであ
る。すなわち、植付け等の作業をしない枕地では作業用
クラッチを切りにするので、その切りに伴って旋回内側
後輪が制動ロックされないようにすることにより、圃場
を荒らすことが少ない状態で小回りできる状態が現出さ
れるのである。

【００１８】請求項５の構成によれば、機体の走行速度
が設定値以下である場合に制動牽制手段が作動するもの
である。すなわち、枕地での旋回時には、旋回に伴う走
行負荷の増大を考慮するとか、通常よりも泥層が深いと
か泥が粘っこいといった圃場条件が劣るようなときには
走行速度を落とすようにすることが多いので、例えば、
植付け走行速度よりも旋回速度が遅いときのその速度低
下によって制動牽制手段を作動させることにより、圃場
を荒らすことが少ない状態で小回りできるようになるの
である。

【００１９】請求項６の構成によれば、走行系変速装置
の変速位置が、設定された変速位置よりも低速側である
場合に制動牽制手段が作動するものである。すなわち、
枕地での旋回時には、旋回に伴う走行負荷の増大を考慮
するとか、通常よりも泥層が深いとか泥が粘っこいとい
った圃場条件が劣るようなときには減速して力（トル
ク）を増すべく変速位置を低速側に変更することが多い
ので、例えば、植付け走行速度用の変速位置よりも旋回
時の変速位置が低速側に変更されることによって制動牽
制手段を作動させることにより、圃場を荒らすことが少
ない状態で小回りできるようになるのである。

【００２０】請求項７の構成によれば、作業装置が上昇
した非接地状態にある場合に制動牽制手段が作動するも
のである。すなわち、枕地では植付装置等の作業装置を
上昇させて旋回する状態になるから、その上昇した非接
地状態になることによって制動牽制手段を作動させるこ
とにより、圃場を荒らすことが少ない状態で小回りでき
る状態が現出されるのである。

【００２１】〔効果〕請求項１〜３、及び５，６のいず
れに記載された水田作業機でも、硬い（粘い）圃場では
急激な小回りが、そして、柔らかい（粘くない）圃場で
は泥押し少なく小回りできるといった具合に、泥の軟硬
や泥深さ（耕盤深さ）等の圃場条件、或いは走行速度と
いった枕地旋回時の状況に応じて、小回りに適した制動
旋回状態が現出できる制動制御装置を提供することがで
きた。

【００２２】請求項３に記載された制動制御装置では、
操縦者の判断により旋回内側後輪を制動ロックさせる状
態と制動ロックさせない状態との使い分けが任意に行え
るので、旋回性能をより向上させることが可能な利点が
ある。特に、熟練者等の水田作業機の操縦に慣れている
場合にはより有効である。

【００２３】請求項４及び７に記載の制動制御装置で
は、枕地旋回では旋回内側後輪を制動ロックさせないよ
うに制御することにより、泥押し少なく小回りできるよ
うになって、水田作業機に好適なものにすることができ
た。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１に四輪駆動型の４条植え田
植機が示され、１は機体、２は昇降リンク機構、３は植
付装置（作業装置の一例）、２７はエンジン、５はベル
ト伝動機構、６は前部ミッション、７は前輪、８は後
輪、９は植付機構、１０はフィードケース、３３は運転
部である。伝動系としては、エンジン動力が入力される
前部ミッション６から前輪７を駆動するとともに、そこ
から後方に延びる伝動軸１１で後部ミッション１２を駆
動して後輪８を駆動する。又、前部ミッション６から後
方に延出されたＰＴＯ伝動軸１３により、連動軸１４を
介してフィードケース１０に入力して植付機構９を駆動
する。

【００２５】次に、後部ミッション１２、及びそれを囲
繞する後車軸ケースＡについて説明する。図１〜図３に
示すように、後部ミッション１２は、走行用の伝動軸１
１に連動連結された機体前方に向く中央入力軸４、左右
の後車軸１５，１５、入力軸４の回転を減速して後車軸
１５に伝達するギヤ減速機構１６、左右のサイドクラッ
チ・ブレーキＢ，Ｂ等から構成され、これらを覆う後車
軸ケースＡは、ギヤ減速機構１６が後輪８に近い位置に
配置されることから、正面視で略下向きコ字状に形成さ
れている。

【００２６】入力軸４はベベルギヤ機構１７を介してカ
ウンタ軸１８に連動されており、このカウンタ軸１８
と、左右の減速機構１６の減速入力軸１９とに亘って左
右のサイドクラッチ・ブレーキＢ，Ｂが構成されてい
る。すなわち、カウンタ軸１８にスプライン外嵌される
インナクラッチボディー２０、カウンタ軸１８に遊転外
嵌される操作フランジ２４、及びスリーブ２３、減速入
力軸１９にスプライン外嵌されるアウタクラッチボディ
ー２２、スリーブ２３とインナクラッチボディー２０と
の間に介装される複数の皿バネ２５等からサイドクラッ
チ・ブレーキＢを構成する。

【００２７】第１ケースＡｏ及び第２ケースＡｕの下横
長ケース部分２９とアウタクラッチボディー２２とに亘
って多板ブレーキ部３８が、かつ、インナ及びアウタク
ラッチボディー２０，２２に亘って多板クラッチ部３９
が夫々形成されている。通常は、皿バネ２５の付勢力に
よって多板クラッチ部３９が伝動接続状態に、かつ、操
作フランジ２４が中央入力軸４側に寄って多板ブレーキ
３８が非制動状態に夫々維持され、インナ及びアウタク
ラッチボディー２０，２２が一体回転してカウンタ軸１
８と入力軸１９とが一体回転するクラッチ入り状態が現
出されている。

【００２８】そして、軸心Ｘ回りに切換レバー２１を揺
動操作して操作フランジ２４を減速機構側に若干量スラ
イドすると、皿バネ２５に抗してインナクラッチボディ
ー２０を減速機構側に動かして多板クラッチ部３９が伝
動断絶状態に、かつ、多板ブレーキ３８が非制動状態に
なり、後輪８が空回り可能なサイドクラッチ切り状態が
現出される。さらに、操作フランジ２４を減速機構側に
スライドすると、操作フランジ２４が多板ブレーキ部３
８を押圧してアウタクラッチボディー２２にブレーキを
掛ける制動状態に、かつ、多板クラッチ部３９が伝動断
絶状態になり後輪８が制動されるサイドブレーキ状態が
現出されるのである。尚、制動力は操作フランジ２４を
動かす切換レバー２１への操作力の大小によって強弱変
化するものである。

【００２９】左右のギヤ減速機構１６は、減速入力軸１
９と後車軸１５と、これらの間の中間軸２６とに亘る２
段の平ギヤ機構で構成されている。後車軸ケースＡは、
ギヤ減速機構１６を収容する左右の減速ケース部３０，
３０と、これら左右の減速ケース部３０，３０に亘り、
かつ、中央入力軸４を備えた横長ケース部２９とを備え
たコ字状を呈している。

【００３０】図４に示すように、切換レバー２１の支持
軸２１ａに取付けられた左右の操作アーム２１Ｌ，２１
Ｒを、左右の油圧式操作シリンダ４１Ｌ，４１Ｒで駆動
操作可能とし、その電磁比例制御弁４２Ｌ，４２Ｒを制
御装置４３に接続するとともに、運転部３３の右側に備
えられた左右一対の操作ペダル３７Ｌ，３７Ｒの踏込み
操作角度を検出する左右のペダルポテンショメータ４
４，４４を制御装置４３に接続してある。又、図４に示
すように、ピットマンアーム４５の左右への揺動角度を
検出するポテンショメータ４６を設けて、前輪７，７の
操舵角を検出可能な切れ角センサとしてあり、この切れ
角センサ４６も制御装置４３に接続する。

【００３１】制御装置４３には、操作ペダル３７Ｌ，３
７Ｒの人為操作によって左右のサイドクラッチ・ブレー
キＢを制動ロック作動させる人為制動状態と、前輪７が
設定角度以上に操舵されるに伴って旋回内側の後輪８に
対するサイドブレーキ３８を半ブレーキ作動するよう
に、切れ角センサ４６と各制御弁４２Ｌ，４２Ｒとを連
係する自動制動状態との各状態を現出可能とする機能を
有している。

【００３２】次に、植付走行時における植付装置３の昇
降制御について説明する。図５に示すように、苗植付装
置３に装備されたセンサーフロート５３の後部が、横軸
心Ｐ1 回りで上下揺動自在に支持され、苗植付装置３に
装備された第１ポテンショメータ５４の検出アーム５４
ａと、センサーフロート５３の前部とが連係ロッド５５
で連結してある。バネ５６により検出アーム５４ａ及び
連係ロッド５５を介して、センサーフロート５３の前部
が下方側に付勢されている。第１ポテンショメータ５４
の検出値が制御装置４３に入力してあり、その検出値
は、センサーフロート５３の前部と植付装置３（第１ポ
テンショメータ５４）との上下間隔を示している。

【００３３】従って、機体進行に伴ってセンサーフロー
ト５３が田面に接地追従するのに対して植付装置３が上
下動すると、横軸心Ｐ1 回りにセンサーフロート５３の
前部が上下動するので、第１ポテンショメータ５４の検
出値が設定値Ｓとなるように（検出アーム５４ａが設定
値Ｓとなるように）、制御装置４３による昇降制御弁５
７の操作で昇降用油圧シリンダ５８を伸縮操作し、植付
装置３を自動的に昇降操作する。それによって、植付装
置３が田面から設定高さに維持されて、植付装置３によ
る苗の植付け深さが設定値に維持されるのである。

【００３４】次に、昇降制御感度の変更調節について説
明する。図５に示すように、機体に備えられた人為操作
用の感度設定ダイヤル５９の設定値が制御装置４３に入
力してあり、操縦者が圃場の泥が粘い（硬い）と判断す
れば、感度設定ダイヤル５９を鈍感側に操作し、泥が粘
くない（軟らかい）と判断すれば、感度設定ダイヤル５
９を敏感側に操作するのである。

【００３５】つまり、感度設定ダイヤル５９が鈍感側に
操作されると、図５に示す設定値Ｓが上向きの鈍感側に
自動的に変更され、第１ポテンショメータ５４の検出値
が上向きの設定値Ｓとなるように、植付装置３が自動的
に昇降操作される。この上向き設定値Ｓにおいて、セン
サーフロート５３の姿勢が前上がり側になるので、セン
サーフロート５３の田面への接地面積が減少し、バネ５
６が圧縮されてバネ５６の付勢力が強められ、センサー
フロート５３の田面への接地追従感度（昇降制御の制御
感度）が鈍感側に変更されることになる。

【００３６】そして、感度設定ダイヤル５９が敏感側に
操作されると、図５に示す設定値Ｓが下向きの敏感側に
自動的に変更され、第１ポテンショメータ５４の検出値
が下向きの設定値Ｓとなるように、植付装置３が自動的
に昇降操作される。この下向き設定値Ｓにおいて、セン
サーフロート５３の姿勢が前下がり側になるので、セン
サーフロート５３の田面への接地面積が増加し、バネ５
６が伸長してバネ５６の付勢力が弱められ、センサーフ
ロート５３の田面への接地追従感度（昇降制御の制御感
度）が敏感側に変更されることになる。

【００３７】図１、図５に示すように、昇降リンク機構
２におけるロアーリンク２ａの機体側の揺動支点側に、
昇降リンク機構２の機体に対する上下角度を検出する第
２ポテンショメータ６０を備えてある。つまり、植付装
置３が田面から設定高さに維持されるように自動的に昇
降操作されている際に、第２ポテンショメータ６０の検
出値から耕盤の深さ（田面から前輪７又は後輪８が沈み
込んで接地する耕盤までの深さ）を検出することが可能
であり、第２ポテンショメータ６０は耕盤深さ検出手段
ａとして機能するものである。

【００３８】図５に示すように、後輪８の回転数から機
体の走行速度を検出する速度センサ６１、及び主変速機
構（図示せず）や副変速機構（図示せず）の変速位置
（ギヤ式では変速段、無段変速機構式では変速操作域
等）を検出する変速位置センサ６２を制御装置４３に接
続してある。又、植付装置３への動力を断続する植付ク
ラッチ６５を入切り操作する植付クラッチレバー６３を
備え、そのレバー６３が切り位置に操作されたことを検
出する検出スイッチ６４を制御装置４３に接続してあ
る。

【００３９】そして、制御装置４３には、第１〜第７制
動制御手段Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈ，Ｉを備えてあり、
モード切換えスイッチ４７の操作により、その７つのう
ちから１つのモードを選択設定自在である。前輪７が設
定角以上に操向されると、旋回内側の後輪８のサイドブ
レーキ３８を制動作動させる旋回制動手段ＳＳと、サイ
ドブレーキ３８が完全ロック状態になるのを阻止する制
動牽制手段ＳＫとを備えてある。

【００４０】旋回制動手段ＳＳは、前輪７の操舵角が設
定角度に相当するピットマンアーム４５の中央からの揺
動角度がθ以上になると、そのときに操作ペダル３７Ｌ
（又は３７Ｒ）の操作の有無を問わずに、旋回内側後輪
８に対するサイドブレーキ３８が制動ロック状態となる
ように、制御弁４２Ｌ（又は４２Ｒ）を自動的に操作す
るものである。そして、制動牽制手段ＳＫは、その旋回
制動手段ＳＳの作動状態のときに、旋回内側後輪８に対
するサイドブレーキ３８が半ブレーキ状態となるよう
に、制御弁４２Ｌ（又は４２Ｒ）を自動的に操作するも
のである。

【００４１】ここで、半ブレーキとは、後輪８が制動ロ
ックされてしまう完全制動状態ではない制動状態のこと
であり、緩く制動し続けることや間欠的に制動する状態
も含むものである。例えば、制動ロックするに必要な操
作シリンダ４１Ｌ（又は４１Ｒ）のパワーを引出すとき
の制御弁４２Ｌ（又は４２Ｒ）の開き量の半分に設定す
ることにより、半ブレーキ状態を現出させるというもの
でも良い。

【００４２】第１制動制御手段Ｃは、耕盤深さ検出手段
ａによって検出された圃場の耕盤深さが設定以上に深い
場合に制動牽制手段ＳＫが作動可能な状態になるもので
ある。すなわち、前輪７（又は後輪８）の下端から第２
ポテンショメータ６０の高さや、昇降リンク機構の諸寸
法等から演算によって、前述したように耕盤深さを随時
求めるようにしてあり、予め制御装置４３に記憶させた
設定値以上になれば、そのときにブレーキ旋回中であれ
ば旋回内側後輪８の制動力を半ブレーキ状態に自動制御
する。この状態は、モード切換えスイッチ４７をｃ位置
に操作することで得られる。

【００４３】第２制動制御手段Ｄは、粘度検出手段ｂに
よって検出された圃場の粘度が設定以上に粘い場合に制
動牽制手段ＳＫを作動可能な状態にさせるものである。
前述したように、感度設定ダイヤル５９の標準的な設定
値Ｓが制御装置４３に入力してあり、そのときの圃場状
況判断による操縦者によって操作された感度設定ダイヤ
ル５９の操作値が、設定値Ｓよりも粘い場合、すなわち
鈍感側に操作された場合には、そのときにブレーキ旋回
中であれ制動牽制手段ＳＫが作動するのであり、感度設
定ダイヤル５９で粘度検出手段ｂが構成されている。こ
の状態は、モード切換えスイッチ４７をｄ位置に操作す
ることで得られる。

【００４４】第３制動制御手段Ｅは、制動牽制手段ＳＫ
を人為的に作動状態と非作動状態とに切換え選択可能す
るものであり、モード切換えスイッチ４７をｅ位置に操
作すると、ＯＮ−ＯＦＦスイッチ６１によって制動牽制
手段ＳＫの作動非作動が司られる状態になる。ＯＮ−Ｏ
ＦＦスイッチ６１をＯＮ操作すれば、旋回に伴う旋回内
側後輪８は如何なるときでも制動ロックされないように
なり、ＯＦＦ操作すれば、ブレーキ旋回中では旋回内側
後輪８が制動ロックする状態に制御されるようになる。
従って、ブレーキ旋回中に部分的に半ブレーキにしたい
とか、圃場状況に応じてブレーキの制動ロックと半ブレ
ーキとを自在に使い分けたいといったときに、この第３
制動制御手段Ｅのモードに設定する。

【００４５】第４制動制御手段Ｆは、植付クラッチ（作
業用クラッチの一例）６５が切りである場合に制動牽制
手段ＳＫが作動するものである。すなわち、植付クラッ
チレバー６３が切り操作されたことを検出スイッチ６４
が検出すると、制動牽制手段ＳＫが作動可能な状態にな
り、検出スイッチ６４が検出作動しないと制動牽制手段
ＳＫは作動しないように制御される。この状態は、モー
ド切換えスイッチ４７をｆ位置に操作することで得られ
る。

【００４６】第５制動制御手段Ｇは、機体１の走行速度
が設定値以下である場合に制動牽制手段ＳＫが作動する
ものである。すなわち、標準的な植付け作業時の走行速
度が設定値として制御装置４３に入力してあり、速度セ
ンサ６１の検出値が設定値を下回る場合には制動牽制手
段ＳＫが作動可能な状態になり、速度センサ６１の検出
値が設定値以上である場合には制動牽制手段ＳＫが作動
しない状態に制御される。この状態は、モード切換えス
イッチ４７をｇ位置に操作することで得られる。

【００４７】第６制動制御手段Ｈは、走行系変速装置の
変速位置が、設定された変速位置よりも低速側である場
合に制動牽制手段ＳＫが作動するものである。すなわ
ち、標準的な植付け作業時の走行速度を現出するための
主変速機構や副変速機構の変速位置が制御装置４３に入
力してあり、変速位置センサ６２の検出値が設定変速位
置よりも低速側である場合には制動牽制手段ＳＫが作動
可能な状態になり、変速位置センサ６２の検出値が設定
変速位置より高速側である場合には制動牽制手段ＳＫが
作動しない状態に制御される。この状態は、モード切換
えスイッチ４７をｈ位置に操作することで得られる。

【００４８】つまり、枕地では急旋回に伴う負荷増大に
対処すべく、変速段を１段落とす等して走行速度を落と
すことがあるので、第５制動制御手段Ｇと第６制動制御
手段Ｈとは、その速度低下又は変速位置の低速側への変
化により、ブレーキ旋回における制動ロックが生じない
状態を現出させるものである。

【００４９】第７制動制御手段Ｉは、植付装置（作業装
置の一例）４が上昇した非接地状態にある場合に制動牽
制手段ＳＫが作動するものである。すなわち、昇降リン
ク機構３の角度を検出する第２ポテンショメータ６０の
検出値から、検出時における植付装置４の高さ位置が求
められるので、整地フロート５３が接地した植付作業中
における植付装置４の高さ位置よりも明確に高い位置が
求められた場合には、制動牽制手段ＳＫが作動可能な状
態になる。この状態は、モード切換えスイッチ４７をｉ
位置に操作することで得られる。

【００５０】又、制御装置４３には、植付クラッチ６５
が入りであるときには、旋回内側後輪８が制動されない
ようにする制動牽制機能が盛り込まれている。すなわ
ち、植付クラッチレバー６３が「入り」位置に操作され
ているときに検出スイッチ６４は作動しないので、その
非作動情報が検出されているときには、前輪７の操舵角
が設定角度以上に操舵されても、旋回内側後輪８に制動
力を付与する旋回制動手段ＳＳが作動しないように制御
されるのである。これは、以下の理由による。

【００５１】つまり、図６に示すような変形圃場で植付
けを行う場合には、変形部分の形状に沿って湾曲走行す
ることがあり、植付作業走行中に田植機Ｔの前輪７の操
舵角が設定値以上になってしまうことがある。そうなる
と、旋回内側後輪８が制動されてのブレーキ旋回状態に
なるが、それによって田面が荒れて苗の植付姿勢が乱れ
てしまうので、植付クラッチ６５が入りとなる作業時に
は旋回内側後輪８に制動しないようにして、良好な植付
け姿勢を得るのである。

【００５２】〔別実施形態〕粘度検出手段ｂとしては、
例えば、フロートのような浮力を備えた接地体を、前支
点で揺動昇降自在な状態で田面に接地追従させ、機体の
走行時における接地体の揺動角度（姿勢）を、その前支
点に備えたポテンショメータで検出することにより、泥
の粘さを自動的に判断できるようにしたものでも良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の側面図

【図２】後部ミッションの構造を示す平面図

【図３】後部ミッションの内部構造を示す断面図

【図４】サイドブレーキの操作系を示す平面図

【図５】制動旋回装置の制御ブロック図

【図６】変形圃場での田植機進行状態を示す平面図

【符号の説明】

１ 機体 ３ 作業装置 ７ 前輪 ８ 後輪 ３８ サイドブレーキ ６５ 作業用クラッチ ａ 耕盤深さ検出手段 ｂ 粘度検出手段 ＳＳ 旋回制動手段 ＳＫ 制動牽制手段

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 （イ）前輪が設定角以上に操向される
   と、旋回内側の後輪のサイドブレーキを制動作動させる
   旋回制動手段と、前記サイドブレーキが完全ロック状態
   になるのを阻止する制動牽制手段とを備え、 （ロ）耕盤深さ検出手段によって検出された圃場の耕盤
   深さが設定以上に深い場合に前記制動牽制手段が作動す
   るように構成してある水田作業機の制動制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の前記（イ）の構成を備
   えるとともに、下記（ハ）の構成を備えている水田作業
   機の制動制御装置。 （ハ）粘度検出手段によって検出された圃場の粘度が設
   定以上に粘い場合に前記制動牽制手段が作動するように
   構成してある。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の前記（イ）の構成を備
   えるとともに、下記（ニ）の構成を備えている水田作業
   機の制動制御装置。 （ニ）前記制動牽制手段を人為的に作動状態と非作動状
   態とに切換え選択可能に構成する。
4. 【請求項４】 請求項１に記載の前記（イ）の構成を備
   えるとともに、下記（ホ）の構成を備えている水田作業
   機の制動制御装置。 （ホ）作業用クラッチが切りである場合に前記制動牽制
   手段が作動するように構成する。
5. 【請求項５】 請求項１に記載の前記（イ）の構成を備
   えるとともに、下記（ヘ）の構成を備えている水田作業
   機の制動制御装置。 （ヘ）機体の走行速度が設定値以下である場合に前記制
   動牽制手段が作動するように構成する。
6. 【請求項６】 請求項１に記載の前記（イ）の構成を備
   えるとともに、下記（ト）の構成を備えている水田作業
   機の制動制御装置。 （ト）走行系変速装置の変速位置が、設定された変速位
   置よりも低速側である場合に前記制動牽制手段が作動す
   るように構成する。
7. 【請求項７】 請求項１に記載の前記（イ）の構成を備
   えるとともに、下記（チ）の構成を備えている水田作業
   機の制動制御装置。 （チ）作業装置が上昇した非接地状態にある場合に前記
   制動牽制手段が作動するように構成する。