JP3823985B2 - 農用作業車両 - Google Patents
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また、前記昇降レバー(18)による作業機の下げ操作後所定時間は前記ハンドル16が前記直進範囲を超えて上昇範囲とされても非作業姿勢への上昇を規制する構成としたことより、作業機を下降直後に条合わせのためのハンドル操作が直進範囲を超えても作業機は上昇せず条合わせを行うことができる。
74,75,76、A/D変換器77、及び電流検出回路78で構成されている。CPU71は、回転数算出手段及び制御手段である。
駆動形態を「前輪増速四駆」にする。よって、スリップの程度に応じて旋回内側後輪の制動力を弱め、旋回内側後輪をある程度回転させながら、かつ前後輪の回転で適確に推進力を与えた状態で旋回を行い、圃場の荒れが少なく、かつ比較的旋回半径が小さい素早い確実な旋回が行える。
ブレーキON−Dutyをセットし、次いで「後輪二駆」になってからの時間T1 と検出回転比Yn の値より適正なブレーキON−Dutyを設定する。そして、切れ角センサ17値を読み込んで、ハンドルが右或は左に後輪ブレーキ作動位置(1.2+0.2;−0回転)まで回動し、かつ後輪ブレーキ作動条件(後述)を満足し、ブレーキ出力要求があったなら、前回駆動時の駆動ON−DutyにブレーキON−Duty補正処理で算出された補正ブレーキON−Dutyを加えて補正したブレーキON−Dutyで出力する。次回変動回転比SLPn を検出するまで、このブレーキON−Dutyでの出力を継続する。このように、前回駆動時のブレーキON−Dutyを加味して出力を決定することにより、油温上昇による制動力の変動に対応することができる。
(1)作業機が上昇した後、20秒以内であること。畦際で作業を中断した場合、再開時に後輪が片ブレーキ状態となっていると危険であるので、これを防止するためである。 (2)ハンドルが中立位置から約1.2回転で作動する(図19参照)。耕耘作業時にロータリ耕耘装置が土中から抜ける時間を考慮している。
(3)一方向の出力がOFFした後、反対方向への出力は10秒間は行わない。作業開始直後や旋回終了直後に進路を作業条に合わせる条合わせのためハンドルを大きく操作することがあるので、その時に後輪片ブレーキ状態とならないようにする。
(4)後進時には自動後輪ブレーキが作動しない。枕地での方向転換がオペレータの意志に合わなくなるのを防止する。
(1)作業機を下げ操作後、5秒以上経過していること。これは、前記条合わせ時に作業機が上昇するのを防止するためである。
(2)ハンドルが直進範囲(±1/4回転)から上昇範囲(約1/2回転以上)に切り替わり、以下の条件式を満足した時。
ここで、
θ:ハンドルの直進状態からの切れ角[deg]
Pn :ブレーキ圧[kgf/cm2]
Pmax :最大ブレーキ圧(20[kgf/cm2])
Δθ:ハンドル操作速度[deg/100msec]
Δθ=(現在のハンドル切れ角θ)−(100msec前のハンドル切れ角θ′)
θAL:リフトアップ強制作動するハンドル切れ角
具体的には、θAL=360°(+0.2°,−0°)とする。この値は不慣れなオペレータが直進時にふらついてハンドルを大きく切ってしまった場合や、湿田や凹凸の激しい圃場でハンドルを取られて素早くハンドルを戻してしまった場合に、旋回時自動上昇が作動しないようにするために適切な値であり、実験により好ましい値として設定された値である。
(3)旋回時上昇中には、ポジションレバー25又は昇降レバー18によって作業機を下げ操作しても、作業機は下降しない。これは、ポジションレバー25又は昇降レバー18の誤操作による作業機の下降を防止するためである。特に、昇降レバー18はハンドル16の近傍に設けられているので、旋回時に誤操作が生じやすいのである。
2 前輪
3 後輪
16 ハンドル
17 切れ角センサ
18 昇降レバー
40 後輪ブレーキ装置
44 4WD切替装置
45 後輪回転センサ
46 前輪回転センサ
61a 4WDソレノイド
61b 前輪増速ソレノイド
62a ブレーキソレノイド
70A 走行コントローラ
71 CPU(回転比算出手段、制御手段)
Claims (1)
- ハンドル(16)の旋回操作によって機体に連結した作業機を作業姿勢から非作業姿勢に上昇させる作業機昇降制御装置と、旋回内側の後輪(3)にブレーキをかける後輪ブレーキ装置を備える農用作業車両であって、前記作業機昇降制御装置は、前記ハンドル(16)が予め設定された直進範囲を超えて上昇範囲とされる所定の操作角範囲内に操作されると、前記作業機を非作業姿勢に上昇させると共に、前記非作業姿勢となった作業機は前記ハンドル(16)近傍の昇降レバー(18)の下降操作により前記作業姿勢に復帰させ、更に前記後輪ブレーキ装置は、前記ハンドル(16)が前記上昇範囲を超えた設定角で作動させ、前記直進範囲に復帰した時に停止させるべく構成し、且つ、前記昇降レバー(18)による作業機の下げ操作後所定時間は前記ハンドル(16)が直進範囲を超えて上昇範囲とされても非作業姿勢への上昇を規制する農用作業車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004133008A JP3823985B2 (ja) | 2004-04-28 | 2004-04-28 | 農用作業車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004133008A JP3823985B2 (ja) | 2004-04-28 | 2004-04-28 | 農用作業車両 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2003378567A Division JP3758659B2 (ja) | 2003-11-07 | 2003-11-07 | 農用作業車両 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2005376984A Division JP3900193B2 (ja) | 2005-12-28 | 2005-12-28 | 農用作業車両 |
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Family Applications (1)
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JP7245726B2 (ja) * | 2019-06-14 | 2023-03-24 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両 |
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2004
- 2004-04-28 JP JP2004133008A patent/JP3823985B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP2004275192A (ja) | 2004-10-07 |
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