JP2001086819A - 水田作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 前車輪の操向操作と連動して苗植付装置の昇
降を行う有効性を損なうことなく能率の良い作業を行い
得る田植機を合理的に構成する。 【解決手段】 接地フロート２４Ｓの姿勢を目標姿勢に
維持する自動昇降制御が行われている状態で前車輪１の
操向角度が上昇開始角度に達すると苗植付装置Ａの上昇
を開始する連動上昇制御を行うと共に、この上昇によっ
て接地フロート２４Ｓが予め設定された角度に達すると
上昇を停止する制限手段を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、操向操作型の左右
の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪とを備えた走行
機体に対してアクチュエータの駆動力で昇降自在に対地
作業装置を備えると共に、この対地作業装置に備えた接
地フロートを所定の接地姿勢に維持するよう対地作業装
置を昇降させる自動昇降制御を行う制御装置を備えた水
田作業機に関し、詳しくは、前車輪の操向操作と連動し
て対地作業装置を上昇させる技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された水田作業機とし
て特開平１１‐１９６６２８号公報に示されるものが存
在し、この従来例では前車輪が設定された角度まで操向
操作されたことをセンサの信号から判別すると、苗植付
装置（対地作業装置）を上昇作動させ、この上昇の後
に、前車輪を戻す方向への操向操作が開始されたことを
センサの信号から判別すると、苗植付装置を下降作動さ
せるよう制御形態が設定されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ここで、水田作業機で
の作業形態を考えるに、田植機や直播機のように走行機
体を走行させながら圃場面に対して苗の移植や播種を行
うものでは、走行機体が畦に接近すると、作業機を上昇
させると略同時に前車輪を大きく操向操作して走行機体
を反転させる作業形態を採るものとなっている。そこ
で、従来例のように操向操作と連動して対地作業装置を
強制的に上昇させる連動昇降制御を行うよう構成したも
のでは、作業者が行うべき操作の数を低減して良好な形
態での作業を可能にするものとなる。

【０００４】前述のように操向操作と連動して対地作業
装置を上昇させる理由は、田植機の場合には既植苗を接
地フロートで押し倒す不都合を回避することや、作溝器
のように接地フロートから下方に突出する部材で圃場面
を荒らしたり、作溝器の破損を回避することの他に、対
地作業装置と畦等との接触を回避することを目的として
いる。そして、この目的を達成するため従来からの制御
では、対地作業装置を比較的高いレベルまで上昇させて
いるのが現状であった。しかし、旋回時に対地作業装置
を高いレベルまで上昇させるものでは、上昇に時間を要
するばかりでなく、下降にも時間を要するものとなるの
で、走行機体の旋回終了時に対地作業装置が圃場面まで
下降していないこともあり、旋回が終了して作業を再開
するまでに不要な待ち時間を必要とすることもあった。
特に、走行機体を基準にして対地作業装置の上昇限界を
設定したものでは、浅い耕盤の圃場での作業時には対地
作業装置の上昇と、下降に要する時間が長時間化するも
のとなり能率の面で改善が望まれていた。

【０００５】又、枕地に充分なスペースをとって作業を
行える場合には畦と対地作業装置との接触を考慮する必
要がないので、対地作業装置を大きく上昇させる必要は
なく、このような作業環境では対地作業装置の昇降時間
をできるだけ短縮して能率の良い作業を行い得る水田作
業装置が求められる。

【０００６】本発明の目的は、操向操作と連動して対地
作業装置の昇降を行う有効性を損なうことなく能率の良
い作業を行い得る水田作業装置を合理的に構成する点に
ある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は、操向操作型の左右の前車輪と非操向操作型
の左右の後車輪とを備えた走行機体に対してアクチュエ
ータの駆動力で昇降自在に対地作業装置を備えると共
に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接
地姿勢に維持するよう対地作業装置を昇降させる自動昇
降制御を行う制御装置を備えた水田作業機において、前
記自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作
と連動して対地作業装置を上昇させる連動上昇制御を行
うよう前記制御装置の制御形態が設定され、この連動上
昇制御による上昇レベルを地面近くに設定する制限手段
を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通
りである。

【０００８】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記制限手段が、前記連動上昇制御の開始
後に前記接地フロートが所定の姿勢に達した際に上昇作
動を停止するよう制御形態が設定されている点にあり、
その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００９】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
１において、前記制限手段が、前記連動上昇制御時に前
記アクチュエータを設定時間だけ駆動するよう制御形態
が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次
の通りである。

【００１０】本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項
１において、前記対地作業装置の対機体高さを計測する
高さセンサを備えると共に、前記制限手段は前記連動上
昇制御時の開始後に、前記高さセンサで計測される高さ
が、前記自動昇降制御時における対地作業装置の対機体
高さを基準に所定の高さに達した際に、上昇作動を停止
するよう制御形態が設定されている点にあり、その作
用、及び、効果は次の通りである。

【００１１】本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項
１〜４のいずれか１項において、左右の後車輪のうち、
一方の回転速度を減ずる回転抑制機構を備えると共に、
前記連動上昇制御による対地作業装置の上昇開始と連係
して旋回内側の回転抑制機構によって後車輪の回転速度
を減ずる旋回制御手段を備えている点にあり、その作
用、及び、効果は次の通りである。

【００１２】本発明の第６の特徴（請求項６）は請求項
５において、前記回転抑制機構が、左右の後車輪に動力
を伝える伝動軸の動力の伝動と遮断との一方を選択する
クラッチ、あるいは、左右の後車輪に動力を伝える伝動
軸の動力の伝動と遮断との一方を選択し、かつ、伝動の
遮断時に制動力を作用させるクラッチブレーキ、あるい
は、左右の後車輪に動力を伝える伝動軸に制動力を作用
させるブレーキで構成されている点にあり、その作用、
及び、効果は次の通りである。

【００１３】本発明の第７の特徴（請求項７）は、操向
操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪と
を備えた走行機体に対してアクチュエータの駆動力で昇
降自在に対地作業装置を備えると共に、この対地作業装
置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよ
う対地作業装置を昇降させる自動昇降制御を行う制御装
置を備えた水田作業機において、前記左右の後車輪の速
度差を計測する速度差検出手段を備え、前記自動昇降制
御時において、この速度差検出手段によって左右の後車
輪の回転速度差が予め設定された値以上に達したことを
判別すると、対地作業装置を上昇させて所定高さに維持
する連動上昇手段を備えている点にあり、その作用、及
び、効果は次の通りである。

【００１４】本発明の第８の特徴（請求項８）は、操向
操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪と
を備えた走行機体に対してアクチュエータの駆動力で昇
降自在に対地作業装置を備えると共に、この対地作業装
置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよ
う対地作業装置を昇降させる自動昇降制御を行う制御装
置を備えた水田作業機において、前記左右の後車輪の速
度差を計測する速度差検出手段を備え、対地作業装置が
上昇状態にある場合において、この速度差検出手段によ
って左右の後車輪の回転速度差が予め設定された値未満
まで低下したことを判別すると、対地作業装置を下降さ
せる連動下降手段を備えている点にあり、その作用、及
び、効果は次の通りである。

【００１５】本発明の第９の特徴（請求項９）は、操向
操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪と
を備えた走行機体に対してアクチュエータの駆動力で昇
降自在に対地作業装置を備えると共に、この対地作業装
置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよ
う対地作業装置を昇降させる自動昇降制御を行う制御装
置を備えた水田作業機において、前記左右の後車輪の速
度差を計測する速度差検出手段を備え、前記自動昇降制
御時において、この速度差検出手段によって左右の後車
輪の回転速度差が設定された値以上に達したことを判別
すると、対地作業装置を上昇させ、かつ、この速度差検
出手段によって左右の後車輪の回転速度差が設定された
値未満まで低下したことを判別すると、上昇状態の対地
作業装置を下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇
降手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は
次の通りである。

【００１６】〔作用〕

【００１７】上記第１の特徴によると、前車輪の操向操
作と連動して、連動上昇制御により対地作業装置の上昇
が開始されるものとなり、この上昇の開始の後には制限
手段が対地作業装置の上昇レベルを地面近くに設定する
ので対地作業装置を大きく上昇させることがなく、上昇
に要する時間を短縮できると共に、下降に要する時間も
短縮できるものとなる。

【００１８】上記第２の特徴によると、接地姿勢で対地
作業装置の昇降を行うことが可能な接地フロートの姿勢
に基づいて対地作業装置の上昇レベルを決めるので、専
用のセンサを新たに設けることなく、地面に接触する形
態の自動昇降制御用のセンサ類を利用して接地フロート
が殆ど地面から離れる状態を正確に判別して、地面を基
準にした低いレベルに対地作業装置を上昇させ得るもの
となる。

【００１９】上記第３の特徴によると、上昇時にアクチ
ュエータを設定時間だけ駆動することで、複雑なフィー
ドバック制御を行うことなく地面を基準とした比較的低
いレベルに対地作業装置を上昇させ得るものとなる。

【００２０】上記第４の特徴によると、自動昇降制御時
における対地作業装置の高さを基準にして高さセンサで
計測される所定の高さで上昇作動を停止させるので、走
行機体を基準にして対地作業装置の上昇レベルを決める
制御を行うもののように耕盤が浅い圃場（対地作業装置
の接地フロートが接触する地面〔圃場面〕から車輪が接
する耕盤までの距離が短い圃場）で作業する場合でも対
地作業装置を高いレベルまで上昇させると云う不都合を
解消して、圃場面を基準として低いレベルに対地作業装
置を上昇させ得るものとなる。

【００２１】上記第５の特徴によると、前車輪の操向操
作時には連動上昇制御によって対地作業装置を地面近く
のレベルまで上昇させると共に、この対地作業装置の上
昇と連係して回転抑制機構が旋回内側の後車輪の回転速
度を減ずるので、前車輪の操向操作に伴う走行方向の変
化に加えて、左右の後車輪の回転速度差による走行方向
の変化力を積極的に作用させて小半径での旋回を可能に
するものとなる。

【００２２】上記第６の特徴によると、回転抑制機構が
クラッチで構成された場合には旋回時に旋回内側の後車
輪に対する動力を遮断し回転速度が減ぜられる結果、小
半径での旋回を可能とし、又、回転抑制機構がクラッチ
ブレーキ、あるいは、ブレーキで構成された場合には旋
回時に旋回内側の後車輪を制動状態に設定し、この後車
輪の接地点の近傍を旋回中心とする小半径での旋回を可
能にする。

【００２３】上記第７の特徴によると、走行機体の旋回
時には左右の後車輪に回転速度差が現れるので、速度差
検出手段によって、この回転速度差が予め設定された値
以上に達したことを判別した際に連動上昇手段が対地作
業装置の上昇を開始することによって、旋回に連動して
対地作業装置の上昇を行えるものとなる。つまり、前車
輪の操向角度を検出するセンサ等の検出系を用いること
なく旋回開始を判別して対地作業装置の上昇制御を行え
るのである。

【００２４】上記第８の特徴によると、走行機体の旋回
開始時には左右の後車輪に回転速度差が大きく現れ、旋
回終了時には左右の後車輪に回転速度差が小さくなるの
で、速度差検出手段によって、この回転速度差が予め設
定された値未満まで低下したことを判別した際に連動下
降手段が対地作業装置の下降を開始することで、旋回の
終了に連動して対地作業装置の下降を行えるものとな
る。つまり、前車輪の操向角度を検出するセンサ等の検
出系を用いることなく旋回終了を判別して対地作業装置
の下降制御を行えるのである。

【００２５】上記第９の特徴によると、走行機体の旋回
時には左右の後車輪に回転速度差が現れるので、速度差
検出手段によって、この回転速度差が予め設定された値
以上に達したことを判別した際には連動昇降手段が対地
作業装置の上昇を開始し、走行機体の回終了時には左右
の後車輪に回転速度差が小さくなるので、速度差検出手
段によって、この回転速度差が予め設定された値未満ま
で低下したことを判別した際に連動昇降手段が対地作業
装置の下降を開始することで、旋回の終了に連動して対
地作業装置の下降を行えるものとなる。つまり、前車輪
の操向角度を検出するセンサ等の検出系を用いることな
く旋回に連動して対地作業装置の昇降制御を行えるので
ある。

【００２６】〔発明の効果〕従って、操向操作と連動し
て対地作業装置の昇降を行う有効性を損なうことなく、
対地作業装置の上昇位置を地面に近いレベルに設定する
だけで能率の良い作業を行い得る水田作業装置が構成さ
れたのである（請求項１）。又、対地作業装置を地面近
くのレベルに設定するために接地フロートの姿勢を利用
することで特別にセンサ類を備えずとも精度高くレベル
を設定でき（請求項２）、制御が単純となり（請求項
３）、耕盤の深浅に拘わらず地面近くのレベルに設定で
きるものとなり（請求項４）、又、この対地作業装置の
上昇時には旋回半径を積極的に小さくして作業能率を向
上させるものとなった（請求項５，６）。更に、前車輪
の操向角度を計測するセンサ類を備えずとも旋回開始と
連動して対地作業装置を上昇させ（請求項７）、前車輪
の操向角度を計測するセンサ類を備えずとも旋回終了と
連動して対地作業装置を下降させ（請求項８）、前車輪
の操向角度を計測するセンサ類を備えずとも旋回開始と
連動して対地作業装置を上昇させ、旋回の終了と連動し
て対地作業装置を下降させるものとなった（請求項
８）。

【００２７】

【発明の実施の形態】［第１の実施の形態］以下、本発
明の第１の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１
に示すように、操向操作される駆動型の前車輪１、及
び、駆動型の後車輪２を備えた走行機体３の前部にエン
ジン４を搭載すると共に、この走行機体３の前部にエン
ジン４からの動力が伝えられる静油圧式の無段変速装置
Ｈ、この無段変速装置Ｈからの動力が伝えられる前部位
置のミッションケース５、及び、このミッションケース
５からの動力が伝えられる後部位置の後車軸ケース６夫
々を配置し、又、走行機体３の中央部にステアリングハ
ンドル７と運転座席８とを配置し、走行機体３の後端部
に対し油圧式のアクチュエータとしてのリフトシリンダ
９で駆動昇降操作される平行４連型のリンク機構Ｌを介
して対地作業装置としての６条植用の苗植付装置Ａを連
結し、又、走行機体３の後部に施肥装置Ｂを備えて水田
作業機としての田植機を構成する。

【００２８】前記ミッションケース５には前記無段変速
装置Ｈからの動力を断続する主クラッチＭＣと走行機体
３の走行速度を作業走行速度と、これより高速の路上走
行速度とに切換えるギヤ式の副変速装置ＳＭと、左右の
前車輪１，１に動力を伝える差動機構（図示せず）と、
単位走行距離に対する苗植付装置Ａの苗植付回数を設定
する株間変速機構（図示せず）とを内蔵すると共に、こ
のミッションケース５から苗植付装置Ａに対する動力の
伝動と遮断とを行う植付クラッチＰＣとを内蔵してい
る。又、前記後車軸ケース６には左右の後車輪２，２に
動力を伝える伝動系（図を参照）と、この伝動系からの
左右の後車輪２，２夫々に伝えられる動力を切り操作す
る左右のサイドクラッチＳＣ，ＳＣと制動力を作用させ
る走行ブレーキＲＢとを内蔵（図８を参照）している。

【００２９】図２に示すように、運転座席８の前方のメ
ータパネルＭＰの左側部には前記無段変速装置Ｈを変速
操作する主変速レバー１１を配置し、運転座席８の左側
部には前記副変速装置ＳＭを変速操作する副変速レバー
１２を配置し、運転座席８の右側部には苗植付装置Ａの
昇降制御を行う昇降レバー１３を配置し、前記ステアリ
ングハンドル７のポスト部の右側部には苗植付装置Ａを
強制的に昇降させる強制昇降レバー１４を配置し、ステ
ップの左側には前記主クラッチＭＣを操作する主クラッ
チペダル１５を配置し、ステップの右側にはブレーキペ
ダル１６を配置してある。

【００３０】図４に示すように、前記主変速レバー１１
は中間の「停止」位置から前方の「前進」域で前方に操
作することで機体を前進方向に増速させ、「停止」位置
から後方の「後進」域で後方に操作することで機体を後
進方向に増速させるよう無段変速装置Ｈと連係してお
り、基端部には操作位置を判別するポテンショメータ型
の主変速レバーセンサ１１Ｓを備えている。同図に示す
ように、前記強制昇降レバー１４は非操作状態でバネ
（図示せず）の付勢力で略水平姿勢の中立位置「Ｎ」を
維持し、苗植付装置Ａを強制上昇させる上げ位置「Ｕ
Ｐ」と、苗植付装置Ａを強制下降させる下げ位置「Ｄ
Ｗ」とに操作自在に構成され、この強制昇降レバー１４
の操作位置を判別するよう基端部には複数のスイッチを
組み合わせて成る強制昇降レバーセンサ１４Ｓを備えて
いる。図５に示すように、副変速レバー１２は路上で高
速で走行させる「高」（路上走行速度域の一例）位置
と、作業時に比較的低速で走行させる「低」（作業走行
域の一例）位置とに設定自在に構成され、レバーガイド
には副変速レバー１２を「低」位置に設定したことを判
別するリミットスイッチ型の副変速レバーセンサ１２Ｓ
を備えている。図３に示すように、昇降レバー１３は苗
植付装置Ａの昇降を停止させる「中立」位置と、苗植付
装置Ａを上昇させる「上昇」位置と、苗植付装置Ａを下
降させる「下降」位置と、苗植付装置Ａを下降させた状
態で前記植付クラッチＰＣを入り操作する「入」位置
と、前記強制昇降レバー１４によって苗植付装置Ａの強
制昇降と、後述するように前車輪１の操向操作と連動し
て苗植付装置Ａの昇降作動を行わせる「自動」位置とに
設定自在に構成され（図中の「切」位置では植付クラッ
チは切り状態にあることを示している）、この昇降レバ
ー１３の操作位置を判別するポテンショメータ型の昇降
レバーセンサ１３Ｓを基端部に備えている。

【００３１】図１に示すように、前記リンク機構Ｌは左
右一対のトップリンク１７と左右一対のロアーリンク１
８と、後端の縦リンク１９とで構成され、この縦リンク
１９の下端部に対して、苗植付装置Ａの伝動ケース２０
がローリング自在に連結されている。苗植付装置Ａは、
走行機体３から伝動軸２１を介して伝動ケース２０に動
力が伝えられることで、苗載せ台２２に載置したマット
状苗Ｗの下端から植付機構２３が１株ずつ苗を切り出し
て圃場面Ｓに移植すると共に、苗載せ台２２を横方向に
往復作動させることでマット状苗Ｗの下端の苗を横方向
に連続的に切り出すものとなっている。又、この苗植付
装置Ａの下部には複数の接地フロート２４を備えてお
り、この接地フロート２４のうち左右方向での中央のも
の（以下、感知フロート２４Ｓと称する）を横向き姿勢
の軸芯周りで揺動自在に支持すると共に、この感知フロ
ート２４Ｓの前部を下方に向けてバネ付勢して感知荷重
を設定し、更に、感知フロート２４Ｓが圃場面Ｓに接地
した状態で、この感知フロート２４Ｓの揺動姿勢を維持
するよう苗植付装置Ａの昇降を行う自動昇降制御を行い
得るよう構成されている。又、前記施肥装置Ｂはホッパ
ー２６に貯留された粒状や粉状の肥料を走行速度と同期
して繰り出し、ブロアー２７からの空気によってホース
２８に送り、接地フロート２４に備えた作溝器２９から
圃場面Ｓ下に供給するよう構成されている。

【００３２】この田植機では、図８に示すように操向制
御系が構成されている。つまり、前記ステアリングハン
ドル７の操作力が伝えられるパワーステアリングユニッ
ト３１のピットマンアーム３２と左右の前車輪１，１の
ナックルアーム３３，３３とをドラッグリンク３４，３
４を介して連係してあり、一方のナックルアーム３３に
軸芯周りでの揺動量を計測するポテンショメータ型のス
テアリングセンサＳＳを備えている。同図に示すよう
に、前記主クラッチペダル１５の踏み込み操作で前記主
クラッチＭＣを切り操作するよう機械的に連係してあ
り、前記ブレーキペダル１６と前記走行ブレーキＲＢの
アーム４１とを操作ロッド４２を介して連係すると共
に、このブレーキペダル１６と前記主クラッチＭＣとを
機械的に連係してあり、このブレーキペダル１６を踏み
込み操作した場合には踏み込み操作の中間域で主クラッ
チＭＣの切り操作し、更に踏み込み操作した場合に車輪
の制動操作を行えるよう構成してある。又、前記ミッシ
ョンケース５から後車軸ケース６に対して中間軸４３を
介して走行駆動力を伝えるものとなっており、この駆動
力は一対のベベルギヤ４４，４４を介して伝動軸４５に
伝えるものとなっており（差動装置は備えていない）、
この伝動軸４５に対して摩擦多板式のサイドクラッチＳ
Ｃ（回転抑制機構の一例）と、摩擦多板式の走行ブレー
キＲＢとが備えられている。又、左右のサイドクラッチ
ＳＣ、ＳＣはバネ付勢力でクラッチ入り側に付勢され、
走行ブレーキＲＢは非制動側にバネ付勢されている。こ
の左右のサイドクラッチＳＣ、ＳＣのアーム３９，３９
に対して電磁ソレノイドや電動モータ等の電動アクチュ
エータ４０，４０からの操作力を作用させる操作系を備
えている。

【００３３】この田植機では、図９に示すように、マイ
クロプロセッサを備えた制御装置４７を備えており、こ
の制御装置４７は、前記自動昇降制御の他に、以下の制
御を行うものとなっている。つまり、前記自動昇降制御
が行われている状態において前記強制昇降レバー１４を
上げ位置「ＵＰ」に操作することで苗植付装置Ａを上限
まで上昇させ、この上昇状態において強制昇降レバー１
４を下げ位置「ＤＷ」に操作することで苗植付装置Ａを
接地状態まで下降させ、かつ、自動昇降制御に復帰させ
る強制昇降制御と、前記自動昇降制御が行われている状
態において、主変速レバー１１を後進域に操作した場合
には苗植付装置Ａを上限まで上昇させるバックアップ制
御と、前記自動昇降制御が行われている状態において前
車輪１の旋回方向への操作と連動して対地作業装置Ａを
上昇させる連動上昇制御と、このように苗植付装置Ａを
上昇させた状態で前車輪１の直進方向への戻し操作と連
動して上昇状態の対地作業装置Ａを下降させて自動昇降
制御に復帰させる連動下降制御とを行うものとなってい
る。

【００３４】つまり、前記制御装置４７に対して前記主
変速レバーセンサ１１Ｓ、前記副変速レバーセンサ１２
Ｓ、前記昇降レバーセンサ１３Ｓ、前記強制昇降レバー
センサ１４Ｓ、前記感知フロート２４Ｓの揺動姿勢を計
測するポテンショメータ型のフロートセンサＦＳ、自動
昇降制御時の制御感度を設定するポテンショメータ型の
感度設定器４８、リンク機構Ｌの揺動姿勢から苗植付装
置Ａが上限に達したことを判別するリミットスイッチ型
の上限センサ４９、前車輪１の操向角度を計測する前記
ステアリングセンサＳＳ、前記主クラッチＭＣの状態を
判別する主クラッチセンサ５０、機体を後進させる操作
と連動して苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を行
わせるためのバックアップスイッチ５１、前車輪１の操
向操作と連動して苗植付装置Ａの昇降制御を行うための
オートアップスイッチ５２夫々からの信号が入力すると
共に、前記無段変速装置Ｈを変速操作する電動型の変速
モータ５３、前記リフトシリンダ９に対して作動油を給
排する電磁バルブＶ、前記植付クラッチＰＣを入り切り
操作する電動型の植付モータ５４、左右の電動アクチュ
エータ４０、４０夫々に信号を出力する系が形成されて
いる。

【００３５】そして、この制御装置４７は以下の制御を
行うものとなっている。 ［自動昇降制御］感知フロート２４Ｓを模式的に示すと
図６（イ）に示すように、感知フロート２４Ｓは後部の
横向き姿勢の軸芯Ｑ周りで揺動自在に支持されると共
に、この感知フロート２４Ｓの前部を下方に付勢する感
知バネ２５を備え、この感知フロート２４Ｓの前部の上
下方向の変位量から感知フロート２４Ｓの揺動姿勢を計
測するよう前記フロートセンサＦＳを備えている。そし
て、この制御は、前記昇降レバー１３を「下降」位置、
「植付」位置、若しくは「自動」位置に設定して苗植付
装置Ａを圃場面Ｓまで下降させた状態で機能するもので
あり、その制御形態は、感度設定器４８からの信号値を
制御目標に設定すると共に、前記フロートセンサＦＳで
検出される信号値が制御目標値に向かうようリフトシリ
ンダ９を駆動して苗植付装置Ａの昇降を行い、制御目標
を基準に設定された不感帯内にフロートセンサＨＳの検
出値が達すると昇降制御を停止するよう設定されてい
る。

【００３６】前記感度設定器４８は制御感度を「鈍感」
から「敏感」の領域で操作できるものとなっており、
「鈍感」から「敏感」の操作域の中央の「標準」に設定
すると図６（イ）に示す如く感知フロート２４Ｓが略水
平姿勢に維持される制御が行われ、又、この制御時に、
「鈍感」の側に設定した場合には感知フロート２４Ｓが
前下がり傾向となる姿勢に維持するよう昇降制御が行わ
れる結果、感知フロート２４Ｓに作用する感知バネ２５
の付勢が低下して圃場面Ｓの凹凸に敏感に追従した昇降
制御が行われるものとなり、又、感度設定器４８を「敏
感」の側に設定した場合には感知フロート２４Ｓが前上
がり傾向となる姿勢に維持するよう昇降制御が行われる
結果、感知フロート２４Ｓに作用する感知バネ２５の付
勢が高まって圃場面Ｓの凹凸に対する追従性能が低下し
た昇降制御が行われるものとなっている。

【００３７】［強制昇降制御］この制御は、前記昇降レ
バー１３を「自動」位置に設定した状態で機能するもの
であり、その制御形態は、苗植付装置Ａが前記自動昇降
制御で圃場面Ｓに追従して昇降する状態で強制昇降レバ
ー１４を上げ位置「ＵＰ」に操作した場合には、植付ク
ラッチＰＣが入り状態にある場合には、植付モータ５４
を駆動して切り操作すると共に、リフトシリンダ９を駆
動して前記上限センサ４９で苗植付装置Ａが上限に達し
たことが検出されるまで苗植付装置Ａの上昇を行い、こ
の上昇状態で強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に
操作した場合にはリフトシリンダ９を駆動して苗植付装
置Ａの下降を開始し、自動昇降制御に復帰させるよう設
定されている。更に、この下降によって自動昇降制御状
態に達した後に強制昇降レバー１４を再度下げ位置「Ｄ
Ｗ」に操作した場合には植付モータ５４を駆動して植付
クラッチＰＣを入り操作する制御も行われる。

【００３８】［バックアップ制御］この制御は、前記バ
ックアップスイッチ５１をＯＮ状態に設定した状態で、
かつ、前記昇降レバー１３を「自動」位置に設定した状
態で機能するものであり、その制御形態は、苗植付装置
Ａが前記自動昇降制御で圃場面Ｓに追従して昇降する状
態で、主変速レバー１１を後進域に操作した場合に、植
付クラッチＰＣが入り状態にある場合には，植付モータ
５４を駆動して切り操作すると共に、リフトシリンダ９
を駆動して前記上限センサ４９で苗植付装置Ａが上限に
達したことが検出されるまで苗植付装置Ａの上昇を行う
よう設定されている。そして、この上昇状態で強制昇降
レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に設定することで強制昇
降制御と同様にリフトシリンダ９を駆動して苗植付装置
Ａの下降を開始し、自動昇降制御に復帰させるよう設定
されている。更に、この下降によって自動昇降制御状態
に達した後に強制昇降レバー１４を再度下げ位置「Ｄ
Ｗ」に操作した場合には植付モータ５４を駆動して植付
クラッチＰＣを入り操作する制御も行われる。

【００３９】［連動上昇制御］以下、この連動上昇制御
の制御形態の概要を図１０のフローチャートに基づいて
説明する。この制御は、副変速レバー１２が「低」位置
にあり、かつ、前記昇降レバー１３が「自動」位置に設
定されている場合には、ステアリングセンサＳＳからの
信号を入力して前車輪１が操向操作され、その操向角度
が図７に示す上昇開始角度（α）に達したことを判別し
た場合には、植付クラッチＰＣが入り状態にある場合に
のみ植付モータ５４を駆動して切り操作すると共に、リ
フトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの上昇を開始
し、又、この上昇と連係して電動アクチュエータ４０を
作動させて旋回内側のサイドクラッチＳＣを切り操作す
る（＃１０１〜＃１０８ステップ）。この上昇時にはフ
ロートセンサＦＳからの信号を入力して感知フロート２
４Ｓの姿勢が図６（ロ）に示す上限角度（γ）に達する
とリフトシリンダに９の駆動を停止する（＃１０９〜＃
１１１ステップ）。尚、この制御のうち＃１０９〜＃１
１１ステップで連動上昇制御による上昇レベルを地面近
くに設定する制限手段Ｒが構成され、又、＃１０８ステ
ップで連動上昇制御による苗植付装置Ａ（対地作業装
置）の上昇開始と連係して旋回内側の後車輪２の回転速
度を減ずる旋回制御手段Ｔが構成されている。

【００４０】つまり、図７に示す如く走行機体３を旋回
させる際に前車輪１を大きく操向作動させた際の操向角
度を上昇開始角度（α）に設定してあり、同図に示す
（β）は後述する下降開始角度である。又、図６（ロ）
に示すように上限角度（γ）は苗植付装置Ａの上昇制御
が開始されることで感知フロート２４Ｓが前下がり姿勢
に変化し、この姿勢が機械的な揺動限界の直前の角度に
設定され、この姿勢で上昇を停止することで感知フロー
ト２４Ｓ、接地フロート２４の夫々の前端部分だけ圃場
面Ｓに接触するものとなる。

【００４１】［連動下降制御］このように苗植付装置Ａ
が上昇した状態で旋回を行い、ステアリングハンドル７
を直進方向に戻し操作した場合に苗植付装置Ａを下降さ
せる制御が連動下降制御であり、この制御を図１１のフ
ローチャートに基づいて説明する。この制御では、苗植
付装置Ａが上昇状態にある場合にステアリングセンサＳ
Ｓからの信号に基づいて、前車輪１の操向角度が前記下
降開始角度（β）を一旦越えた後に、この下降開始角度
（β）まで低下したことが判別されると、リフトシリン
ダ９を駆動して苗植付装置Ａの下降を開始すると共に
（＃２０１〜＃２０４ステップ）、このように下降が開
始されると、フロートセンサＦＳからの信号を入力して
感知フロート２４Ｓの姿勢が自動昇降制御可能な姿勢ま
で復帰したことを判別した後に自動昇降制御に復帰させ
（＃２０５〜＃２０８ステップ）、又、この後、ステア
リングセンサＳＳからの信号に基づいて、前車輪１の操
向角度が図７に示す角度（δ）に達したことが判別され
ると、電動アクチュエータ４０を作動させて切り状態に
ある旋回内側のサイドクラッチＳＣを入り操作するもの
となっている（＃２０８〜＃２１０ステップ）。尚、こ
の制御においても、苗植付装置Ａが下降して自動昇降制
御状態に移行した後に強制昇降レバー１４を下げ位置
「ＤＷ」に操作した場合には植付モータ５４を駆動して
植付クラッチＰＣを入り操作する制御が行われる。

【００４２】このように、この第１の実施の形態では苗
植付作業時に走行機体３が畦に接近して走行機体３を旋
回させる場合には、前車輪１の操向角度が上昇開始角度
（α）に達した時点で連動上昇制御によってステアリン
グハンドル７の操作と連動して苗植付装置Ａを自動的に
上昇させると共に、この上昇開始と連係して旋回内側の
サイドクラッチＳＣを切り操作して小半径での旋回を可
能にしており、この上昇によって苗植付装置Ａが圃場面
Ｓから少し上昇したレベルで上昇作動を停止させること
で、苗植付装置Ａの昇降に要する時間を短縮させるもの
となっている。そして、旋回が終了してステアリングハ
ンドル７を戻し操作した場合には、前車輪１の操向角度
が下降開始角度（β）に達した時点で連動下降制御によ
って苗植付装置Ａを自動的に下降させると共に、前車輪
１が更に直進方向に操作され操向角度（δ）に達した時
点で、切り状態にあるサイドクラッチＳＣを入り操作し
て自動昇降制御に復帰させる制御を行えるものとなって
おり、この制御を行うか否かの設定は、オートアップス
イッチ５２によって作業者が任意に行えるものとなって
いる。

【００４３】［第２の実施の形態］以下、本発明の第２
の実施の形態を図面に基づいて説明する。この第２の実
施の形態は前記第１の実施の形態と同じ機能を有するも
のには第１の実施の形態と共通の番号、符号を付してい
る。この第２実施の形態は前記連動上昇制御ルーチンの
変形例を示すものであり、この連動上昇制御ルーチンで
は図１２のフローチャートに示すように、前記第１の実
施の形態と同様に、苗植付装置Ａの上昇を開始する直前
までの処理を行うと共に（＃１０１〜＃１０６ステッ
プ）、苗植付装置Ａの上昇を開始すると同時にカウンタ
（ソフトウエアで構成される）でのカウントを開始し、
又、この上昇と連係して電動アクチュエータ４０を作動
させて旋回内側のサイドクラッチＳＣを切り操作し、更
に、このカウント値が予め設定されたカウント値に達す
ると（予め設定された時間が経過すると）苗植付装置Ａ
の上昇作動を停止することで苗植付装置Ａの圃場面Ｓか
らあまり離間しない低いレベルに設定するものとなって
いる（＃１０７〜＃１１０ステップ）。尚、この制御の
うち＃１０９、＃１１０ステップで連動上昇制御による
上昇レベルを地面近くに設定する制限手段Ｒが構成さ
れ、又、＃１０８ステップで連動上昇制御による苗植付
装置Ａ（対地作業装置）の上昇開始と連係して旋回内側
の後車輪２の回転速度を減ずる旋回制御手段Ｔが構成さ
れている。

【００４４】この第２実施の形態では予め設定された時
間だけリフトシリンダ９を上昇駆動することで、苗植付
装置Ａを必要する高さまで上昇させるものとなってお
り、この制御は、第１の実施の形態のようにフィードバ
ック信号に基づいて制御を行うものとは異なり、ソフト
ウエアの設定と云う簡単な処理形態の変更だけで自動昇
降制御時のレベルを基準にして、圃場面Ｓに近い高さに
苗植付装置Ａの上昇高さを設定できるものとなってい
る。

【００４５】［第３の実施の形態］以下、本発明の第３
の実施の形態を図面に基づいて説明する。この第３の実
施の形態は前記第１の実施の形態と同じ機能を有するも
のには第１の実施の形態と共通の番号、符号を付してい
る。この第３実施の形態ではリンク機構Ｌの揺動角度か
ら対地作業装置Ａの対機体高さを計測する高さセンサと
してポテンショメータ型のリンクセンサＬＳを備えてお
き、連動上昇制御時には図１３のフローチャートに示す
ように、前記第１の実施の形態と同様に、苗植付装置Ａ
の上昇を開始する直前までの処理を行うと共に（＃１０
１〜＃１０６ステップ）、リンクセンサＬＳの信号値を
記憶した後に苗植付装置Ａの上昇を開始し、又、この上
昇と連係して電動アクチュエータ４０を作動させて旋回
内側のサイドクラッチＳＣを切り操作し、更に、この上
昇時にはリンクセンサＬＳからの信号を入力してリンク
機構Ｌが記憶した姿勢を基準にして所定の上昇角度に達
したことが判別されるとリフトシリンダ９の駆動を停止
するものとなっている（＃１０７〜＃１１２ステッ
プ）。尚、この制御のうち＃１０８ステップ、及び、＃
１１０〜＃１１２ステップで連動上昇制御による上昇レ
ベルを地面近くに設定する制限手段Ｒが構成され、又、
＃１０９ステップで連動上昇制御による苗植付装置Ａ
（対地作業装置）の上昇開始と連係して旋回内側の後車
輪２の回転速度を減ずる旋回制御手段Ｔが構成されてい
る。

【００４６】この第３の実施の形態では、苗植付装置Ａ
の上昇を開始する際には、リンクセンサＬＳの信号を記
憶するので、リンク機構Ｌの姿勢に基づいて苗植付装置
Ａの上昇高さを設定するものであるに拘わらず、耕盤の
深さに影響を受けず、上昇作動直前の苗植付装置Ａの対
機体レベルを基準にした苗植付装置Ａの上昇時の高さを
設定することが可能となり、圃場面Ｓの近くのレベルま
で苗植付装置Ａを上昇させて停止させ得るものとなって
いる。

【００４７】［第４の実施の形態］以下、本発明の第４
の実施の形態を図面に基づいて説明する。この第４の実
施の形態は前記第１の実施の形態と同じ機能を有するも
のには第１の実施の形態と共通の番号、符号を付してい
る。この第４の実施の形態は、図１４に示す如く、中間
軸４３から後車軸ケース６に伝えられた動力を差動装置
５５（デファレンシャルギヤ）を介して左右の伝動軸５
６、５６に伝えるものとなっており、この伝動軸５６、
５６に対して左右の後車輪２，２を独立して制動するブ
レーキ５７、５７を備え、この左右のブレーキ５７、５
７の操作アーム５７Ａ、５７Ａ夫々をブレーキペダル１
６の踏み込み操作で制動方向に操作する操作ロッド４
２，４２を備え、又、左右の後車輪２、２の回転速度を
計測する回転速度センサ２Ｓ、２Ｓを備えている。

【００４８】この第４の実施の形態における連動上昇制
御の制御形態の概要を図１５のフローチャートに基づい
て説明する。この制御は、副変速レバー１２が「低」位
置にありかつ、前記昇降レバー１３が「自動」位置に設
定されている場合には、左右の回転速度センサ２Ｓ、２
Ｓからの信号を入力して左右の後車輪２、２の回転速度
差が設定値以上に達したことを判別した場合には、植付
クラッチＰＣが入り状態にある場合にのみ植付モータ５
４を駆動して切り操作すると共に、リフトシリンダ９を
駆動して苗植付装置Ａの上昇を開始する（＃１０１〜＃
１０７ステップ）。この上昇時にはフロートセンサＦＳ
からの信号を入力して感知フロート２４Ｓの姿勢が上限
角度（γ）に達するとリフトシリンダに９の駆動を停止
するもとなっている。（＃１０８〜＃１１０ステッ
プ）。尚、この制御のうち＃１０４ステップで左右の後
車輪２の速度差を計測する速度差検出手段Ｕが構成さ
れ、又、＃１０７〜＃１１０ステップで速度差検出手段
Ｕによって左右の後車輪２の回転速度差が予め設定され
た値以上に達した際に苗植付装置Ａ（対地作業装置）を
上昇させて所定高さに維持する連動上昇手段Ｖが構成さ
れている。

【００４９】このように苗植付装置Ａが上昇した状態で
ステアリングハンドル７を直進方向に戻し操作した場合
には、図１６のフローチャートに示す連動下降制御が行
われるものとなっている。つまり、この制御では、苗植
付装置Ａが上昇状態にある場合に左右の回転速度センサ
２Ｓ、２Ｓからの信号を入力して左右の後車輪２、２の
回転速度差が設定値未満まで低下したことを判別した場
合には、リフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの下
降を開始すると共に（＃２０１〜＃２０４ステップ）、
このように下降が開始されると、フロートセンサＦＳか
らの信号を入力して感知フロート２４Ｓの姿勢が自動昇
降制御可能な姿勢まで復帰したことを判別した後に自動
昇降制御に復帰させるものとなっている（＃２０５〜＃
２０８ステップ）。尚、この制御においても、苗植付装
置Ａが下降して自動昇降制御状態に以降した後に強制昇
降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に操作した場合には植
付モータ５４を駆動して植付クラッチＰＣを入り操作す
る制御が行われる。尚、この制御のうち＃２０３ステッ
プで左右の後車輪２の速度差を計測する速度差検出手段
Ｕが構成され、又、＃２０４ステップで速度差検出手段
Ｕによって左右の後車輪２の回転速度差が予め設定され
た値未満まで低下したことを判別すると苗植付装置Ａ
（対地作業装置）を下降させる連動下降手段Ｗが構成さ
れている。

【００５０】特に、この第４の実施の形態の図１５のフ
ローチャートに示した上昇制御ルーチンの＃１０７〜＃
１１０ステップで構成される連動上昇手段Ｖと、図１６
のフローチャートに示した下降制御ルーチンの＃２０４
ステップで構成される連動下降手段Ｗとを併せて、速度
差検出手段Ｕにより左右の後車輪２の回転速度差が設定
された値以上に達したことを判別すると、苗植付装置Ａ
（対地作業装置）を上昇させ、かつ、この速度差検出手
段によって左右の後車輪２の回転速度差が設定された値
未満まで低下したことを判別すると、上昇状態の苗植付
装置Ａを下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降
手段Ｘが構成されている。

【００５１】この第４の実施の形態では苗植付作業を行
い、作業時に走行機体３が畦に接近して走行機体３を旋
回させる場合には、前車輪１の操向操作に伴って左右の
後車輪角２、２の回転速度に差が発生することを利用し
て、旋回操作があったことを判別するものとなってお
り、旋回操作が行われていることを判別した場合には、
苗植付装置Ａを自動的に上昇させると共に、該苗植付装
置Ａが圃場面Ｓから少し上昇したレベルで上昇作動を停
止させることで、苗植付装置Ａの昇降に要する時間を短
縮させるものとなっている。そして、旋回が終了してス
テアリングハンドル７を戻し操作した場合には、前述と
は逆に左右の後車輪２、２の回転速度差が小さくなるの
で、この回転速度差が設定値未満まで低下した時点で苗
植付装置の下降制御を行い、自動昇降制御に復帰させる
ものとなっている。

【００５２】尚、この第４の実施の形態では第１の実施
の形態と同様に左右の後車輪２、２に対する動力を遮断
するサイドクラッチや、後車輪２、２に対する動力を遮
断した状態で、その動力遮断状態の後車輪２に対して制
動力を作用させるサイドクラッチブレーキを左右のもの
を独立して人為的に操作できるよう備えて実施すること
も可能であり、このサイドクラッチや、サイドクラッチ
ブレーキを備えたものでは、走行機体の旋回時に旋回内
側のサイドクラッチを切る操作や、サイドクラッチブレ
ーキを制動する操作によって旋回内側の後車輪２の回転
速度が低下する現象を捉えて苗植付装置Ａを上昇させる
制御開始するよう構成することが可能であり、又、これ
と同様に走行機体の旋回終了時に旋回内側のサイドクラ
ッチの入り操作への復帰や、サイドクラッチブレーキの
制動を解除する操作によって左右の後車輪２、２の回転
速度差が小さくなる現象を捉えて苗植付装置Ａを下降さ
せる制御開始するよう構成することも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】田植機前部の平面図

【図３】昇降レバーの操作経路を示す平面図

【図４】主変速レバーと強制昇降レバーとの操作域を示
す側面図

【図５】副変速レバーの操作経路を示す平面図

【図６】感知フロートとフロートセンサとの連係とフロ
ートの前部が接地した状態とを示す側面図

【図７】前車輪の操向角度を示す平面図

【図８】前後車輪の操向操作系を示す平面図

【図９】制御系のブロック回路図

【図１０】連動上昇制御ルーチンのフローチャート

【図１１】連動下降制御ルーチンのフローチャート

【図１２】第２の実施の形態の連動上昇制御ルーチンの
フローチャート

【図１３】第３の実施の形態の連動上昇制御ルーチンの
フローチャート

【図１４】第４の実施の形態の前後車輪の操向操作系を
示す平面図

【図１５】第４の実施の形態の連動上昇制御ルーチンの
フローチャート

【図１６】第４の実施の形態の連動下降制御ルーチンの
フローチャート

【符号の説明】

１ 前車輪 ２ 後車輪 ３ 走行機体 ９ アクチュエータ ２４Ｓ 接地フロート ４５ 伝動軸 ４７ 制御装置 Ａ 対地作業装置 ＬＳ 高さセンサ Ｒ 制限手段 Ｔ 旋回制御手段 Ｕ 速度差検出手段 Ｖ 上昇連動手段 Ｗ 連動下降手段 Ｘ 連動昇降手段

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操向操作型の左右の前車輪と非操向操作
   型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対してアクチュ
   エータの駆動力で昇降自在に対地作業装置を備えると共
   に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接
   地姿勢に維持するよう対地作業装置を昇降させる自動昇
   降制御を行う制御装置を備えた水田作業機であって、 前記自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操
   作と連動して対地作業装置を上昇させる連動上昇制御を
   行うよう前記制御装置の制御形態が設定され、この連動
   上昇制御による上昇レベルを地面近くに設定する制限手
   段を備えている水田作業機。
2. 【請求項２】 前記制限手段が、前記連動上昇制御の開
   始後に前記接地フロートが所定の姿勢に達した際に上昇
   作動を停止するよう制御形態が設定されている請求項１
   記載の水田作業機。
3. 【請求項３】 前記制限手段が、前記連動上昇制御時に
   前記アクチュエータを設定時間だけ駆動するよう制御形
   態が設定されている請求項１記載の水田作業機。
4. 【請求項４】 前記対地作業装置の対機体高さを計測す
   る高さセンサを備えると共に、前記制限手段は前記連動
   上昇制御時の開始後に、前記高さセンサで計測される高
   さが、前記自動昇降制御時における対地作業装置の対機
   体高さを基準に所定の高さに達した際に、上昇作動を停
   止するよう制御形態が設定されている請求項１記載の水
   田作業機。
5. 【請求項５】 左右の後車輪のうち、一方の回転速度を
   減ずる回転抑制機構を備えると共に、前記連動上昇制御
   による対地作業装置の上昇開始と連係して旋回内側の回
   転抑制機構によって後車輪の回転速度を減ずる旋回制御
   手段を備えている請求項１〜４のいずれか１項に記載の
   水田作業機。
6. 【請求項６】 前記回転抑制機構が、左右の後車輪に動
   力を伝える伝動軸の動力の伝動と遮断との一方を選択す
   るクラッチ、あるいは、左右の後車輪に動力を伝える伝
   動軸の動力の伝動と遮断との一方を選択し、かつ、伝動
   の遮断時に制動力を作用させるクラッチブレーキ、ある
   いは、左右の後車輪に動力を伝える伝動軸に制動力を作
   用させるブレーキで構成されている請求項５記載の水田
   作業機。
7. 【請求項７】 操向操作型の左右の前車輪と非操向操作
   型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対してアクチュ
   エータの駆動力で昇降自在に対地作業装置を備えると共
   に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接
   地姿勢に維持するよう対地作業装置を昇降させる自動昇
   降制御を行う制御装置を備えた水田作業機であって、 前記左右の後車輪の速度差を計測する速度差検出手段を
   備え、前記自動昇降制御時において、この速度差検出手
   段によって左右の後車輪の回転速度差が予め設定された
   値以上に達したことを判別すると、対地作業装置を上昇
   させて所定高さに維持する連動上昇手段を備えている水
   田作業機。
8. 【請求項８】 操向操作型の左右の前車輪と非操向操作
   型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対してアクチュ
   エータの駆動力で昇降自在に対地作業装置を備えると共
   に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接
   地姿勢に維持するよう対地作業装置を昇降させる自動昇
   降制御を行う制御装置を備えた水田作業機であって、 前記左右の後車輪の速度差を計測する速度差検出手段を
   備え、対地作業装置が上昇状態にある場合において、こ
   の速度差検出手段によって左右の後車輪の回転速度差が
   予め設定された値未満まで低下したことを判別すると、
   対地作業装置を下降させる連動下降手段を備えている水
   田作業機。
9. 【請求項９】 操向操作型の左右の前車輪と非操向操作
   型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対してアクチュ
   エータの駆動力で昇降自在に対地作業装置を備えると共
   に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接
   地姿勢に維持するよう対地作業装置を昇降させる自動昇
   降制御を行う制御装置を備えた水田作業機であって、 前記左右の後車輪の速度差を計測する速度差検出手段を
   備え、前記自動昇降制御時において、この速度差検出手
   段によって左右の後車輪の回転速度差が設定された値以
   上に達したことを判別すると、対地作業装置を上昇さ
   せ、かつ、この速度差検出手段によって左右の後車輪の
   回転速度差が設定された値未満まで低下したことを判別
   すると、上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降
   制御に復帰させる連動昇降手段を備えている水田作業
   機。