JPH1128007A - 乗用型苗植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 この種の従来技術としては、機体旋回時に自
動的に植付装置を上昇させる乗用型田植機があるが、旋
回後に操作レバーを操作して植付装置を下降させなけれ
ばならず、然も、煩雑な旋回操作時に植付装置を下降さ
せることは非常に困難であると共に、旋回操作時に植付
装置を下降させるような技術思想自体がなかった。 【解決手段】 乗用型走行車体１に昇降リンク機構２３
を介して昇降自在に苗植装置２５を装着した乗用型苗植
機において、機体旋回終了前に苗植装置２５を下降させ
る植付装置昇降手段を設けた乗用型苗植機。及び、乗用
型走行車体１に昇降リンク機構２３を介して昇降自在に
苗植装置２５を装着した乗用型苗植機において、機体旋
回終了前に苗植装置２５を下降させる植付装置昇降手段
を設けると共に、耕盤深さにより適切な旋回速度または
植付速度を設定する植付車速設定手段または旋回車速設
定手段を設けた乗用型苗植機。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、作業性を向上した乗
用型苗植機に関するものである。

【０００２】

【従来技術と発明が解決しようとする課題】この種の従
来技術としては、機体旋回時に自動的に植付装置を上昇
させる乗用型田植機があるが、旋回後に操作レバーを操
作して植付装置を下降させなければならず、然も、煩雑
な旋回操作時に植付装置を下降させることは非常に困難
であると共に、旋回操作時に植付装置を下降させるよう
な技術思想自体がなかった。

【０００３】

【課題を解決するための手段】前記の従来技術のもつ課
題を解決すべく、請求項１記載の発明は、乗用型走行車
体１に昇降リンク機構２３を介して昇降自在に苗植装置
２５を装着した乗用型苗植機において、機体旋回終了前
に苗植装置２５を下降させる植付装置昇降手段を設けた
乗用型苗植機としたものであり、請求項２記載の発明
は、乗用型走行車体１に昇降リンク機構２３を介して昇
降自在に苗植装置２５を装着した乗用型苗植機におい
て、機体旋回終了前に苗植装置２５を下降させる植付装
置昇降手段を設けると共に、耕盤深さにより適切な旋回
速度または植付速度を設定する植付車速設定手段または
旋回車速設定手段を設けた乗用型苗植機としたものであ
る。

【０００４】

【発明の作用効果】請求項１記載の発明は、機体旋回終
了前に苗植装置２５を下降させる植付装置昇降手段を設
けた乗用型苗植機としたものであるから、機体旋回終了
前に苗植装置２５を下降させる植付装置昇降手段を設け
た乗用型苗植機としたものであるから、旋回時に自動的
に苗植装置２５が下降されるので、旋回操作に作業者は
集中できて作業性良く適切な作業が行なえ、然も、旋回
後すぐに苗植付け作業が行なえて、作業能率が良い。

【０００５】尚、苗植装置２５にフロート３２・３３が
装着されている場合には、畦際で機体の旋回が終る前に
苗植装置２５が下降されるので、旋回時に車輪で荒らさ
れた枕地をフロート３２・３３にて整地でき、最後の畦
際の枕地植付けが良好に行なえる。また、請求項２記載
の発明は、請求項１記載の発明に加えて、耕盤深さによ
り適切な旋回速度または植付速度を設定する植付車速設
定手段または旋回車速設定手段を設けた乗用型苗植機と
したものであるから、作業者は作業の状況を考えながら
機体の走行速度を操作することなく、適切な旋回速度ま
たは植付速度にて苗植作業が行なえて、旋回操作または
植付作業に作業者は集中できて作業性良く適切な作業が
行なえ、作業能率が良い。

【０００６】

【実施例】この発明の一実施例である６条植え乗用型田
植機を図面に基づき詳細に説明する。１は乗用型走行車
体であって、左右フレーム２・２と該左右フレーム２・
２の後部を連結する横フレーム３とで構成される機体の
後部上面にエンジン４を搭載し、左右フレーム２・２の
前部には走行ミッションケース５を固設している。そし
て、この走行ミッションケース５には、エンジン４の回
転駆動力が変速される後述のＨＳＴ変速装置５８と前輪
デフ装置と後輪デフ装置とが内蔵されているおり、ＨＳ
Ｔ変速装置５８は、変速レバー６にて、後進と中立と前
進（圃場内で植付け作業をする植付速・路上等で早く移
動する為の移動速）とに変速操作される。

【０００７】７・７は左右フロントアクスルケースであ
って、前記走行ミッションケース５の前輪デフ装置より
左右駆動軸８・８を介して動力が伝動されるように構成
されている。９・９は操向自在の左右駆動前輪であっ
て、左右フロントアクスルケース７・７の下部に嵌合さ
れ操縦ハンドル１０にて回動される操向ケース１１・１
１に軸架されている。

【０００８】１２は内部に変速歯車を有する操縦用伝動
ケースであって、左右フレーム２・２両者の前端部に固
着されており、その上部にはハンドルポスト１３が固着
され、ハンドルポスト１３の上端部には操縦ハンドル１
０が設けられている。そして、操縦用伝動ケース１２の
下部には、その後端が左右操向ケース１１・１１に連結
された操向伝達機構としてのリンク１４が設けられてお
り、操縦ハンドル１０を回すと操縦用伝動ケース１２内
の変速歯車・リンク１４を介して左右操向ケース１１・
１１が縦軸回りに回動し左右駆動前輪９・９が向きを変
えるように構成されている。

【０００９】１５・１５は左右後輪駆動ケースであって
連結枠１６で一体に連結されており、該連結枠１６が横
フレーム３にロリング軸１７にてロリング自在に設けら
れており、その左右両側部に軸架された左右駆動後輪１
８・１８が上下揺動できるように構成されている。１９
・１９は、走行ミッションケース５の後輪デフ装置から
左右後輪駆動ケース１５・１５に動力を伝える伝動軸で
ある。

【００１０】そして、後輪駆動ケース１５内部の伝動機
構中には左右駆動後輪１８・１８に対する左右サイドク
ラッチと左右サイドブレーキとが内蔵されており、エン
ジン４の前方に設けられた左右クラッチペダル２０・２
０の踏込操作により該左右サイドクラッチが切れ且つ左
右サイドブレーキが利くように構成されている。即ち、
左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作をした側の駆
動後輪１８・１８の駆動が停止されブレーキが利くよう
になっている。

【００１１】２１はＦＲＰにて成型された車体カバ−で
あって、エンジン４の周囲を覆うエンジンカバ−部２１
ａと、前記エンジン４の前方及び左右側方に設けられた
ステップ２１ｂと、ハンドルポストカバー２１ｃと、エ
ンジン４の後方に設けられたステップ２１ｄとが一体形
成され、左右フレーム２・２上に固定されている。２２
は操縦座席で、前記車体カバー２１上面に設置固定され
ている。

【００１２】２３は上部リンク２３ａと下部リンク２３
ｂとにより構成される昇降リンク機構であって、上部リ
ンク２３ａと下部リンク２３ｂの基端部は左右フレーム
２・２の後部に固着された支持フレーム２４に各々枢着
され、後端部は後述の苗植装置２５をローリング自在に
支持するローリング軸２６が設けられた縦枠２７に枢着
されている。

【００１３】２８は油圧シリンダーであって、シリンダ
ーの基部が左右フレーム２・２に枢着され、ピストン２
８ａの後端が上部リンク２３ａと一体の揺動アーム２３
ｃに枢着されている。苗植装置２５は、前記縦枠２７の
ローリング軸２６にローリング自在に装着されたフレー
ムを兼ねる植付伝動ケース２９と、該植付伝動ケース２
９に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往
復動する苗載台３０と、植付伝動ケース２９の後端部に
装着され前記苗載台３０の下端より１株分づつの苗を分
割して圃場に植え付ける苗植付け具３１…と、植付伝動
ケース２９の下部にその後部が枢支されてその前部が上
下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート
３２・左右サイドフロート３３・３３等にて構成されて
いる。左右サイドフロート３３・３３は、各々左右駆動
後輪１８・１８の後方に配置されており、該左右駆動後
輪１８・１８にて掻き乱された圃場を整地すると共に苗
植付け具３１にて苗が植付けられる圃場の前方を整地す
べく設けられている。

【００１４】４０は施肥装置であって、前記支持フレー
ム２４の上端部に固着されており、施肥タンク４１…
と、該各施肥タンク４１…の下部に装着され施肥タンク
４１内の粒状肥料を一定量づつ繰り出す肥料繰出装置４
２…と、該肥料繰出装置４２にて繰り出された肥料を案
内する透明の施肥パイプ４３…と、センターフロート３
２・左右サイドフロート３３・３３に固着され苗植付け
位置側方の圃場に施肥溝を掘り施肥パイプ４３にて案内
された粒状肥料を該施肥溝内に落下案内する作溝器４４
…とにより構成されている。尚、４５は肥料繰出装置４
２…を駆動する駆動アームであって、左右フレーム２・
２上に固設の施肥駆動ケ−ス４６に連結されており、施
肥駆動ケ−ス４６には走行ミッションケース５より駆動
軸４７にて動力が伝達されるように構成されている。

【００１５】４８は両端にユニバーサルジョイントを有
するＰＴＯ伝動軸であって、施肥駆動ケース４６の動力
を苗植装置２５の植付伝動ケース２９に伝達すべく設け
ている。４９はセンターフロート３２前部の上下位置を
検出するポテンショメータにより構成されるセンターフ
ロートセンサーであって、センターフロート３２の前部
上面とリンク５０により連携されている。そして、セン
ターフロートセンサー４９のセンターフロート３２前部
の上下位置検出に基づいて、制御装置５１の植付装置昇
降手段によりソレノイド油圧バルブ５２を制御して油圧
シリンダー２８にて苗植装置２５の上下位置を制御する
ように構成されている。

【００１６】即ち、センターフロート３２の前部が外力
にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ５
３にて走行ミッションケ−ス５内から汲み出された圧油
を油圧シリンダー２８に送り込んでピストンを突出させ
昇降リンク機構２３を上動させて苗植装置２５を所定位
置まで上昇せしめ、また、センターフロート３２の前部
が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー２８内
の圧油を走行ミッションケ−ス５内に戻して昇降リンク
機構２３を下動させて苗植装置２５を所定位置まで下降
せしめ、そして、センターフロート３２の前部が適正範
囲にあるとき（苗植装置２５が適正な所定位置にある
時）には油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて
苗植装置２５を一定位置に保持せしめるべく設けられて
いる。このように、センターフロート３２を植付装置２
５の自動高さ制御のための接地センサーとして用いてい
る。

【００１７】５４は車体カバ−２１より突出して操縦座
席２２の右側方に設けられた昇降レバーであって、該昇
降レバー５４を操作するとポテンショメータにより構成
される昇降レバー位置センサー５５にて操作位置が検出
されて、制御装置５１のＰＴＯクラッチ作動手段により
ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６を操作して、走行ミッシ
ョンケ−ス５内に設けられた駆動軸４７を駆動回転する
動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４０
及び苗植装置２５への動力を入切り操作できるように構
成されていると共に、制御装置５１の植付装置昇降手段
により、ソレノイド油圧バルブ５２を操作して手動にて
苗植装置２５を上下動できるように構成されている。

【００１８】即ち、昇降レバー５４を前方に倒して「自
動位置」にすると、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０
及び苗植装置２５が駆動され且つソレノイド油圧バルブ
５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる
自動制御状態となる。逆に、昇降レバー５４を後方に引
いて「上昇位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥
装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイ
ド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を上昇する側
に切換えられ、苗植装置２５が上昇される。そして、昇
降レバー５４をその操作ストロークの中間位置の「固定
位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及
び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バル
ブ５２が油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて
苗植装置２５を一定位置に保持せしめる位置に切換えら
れ、苗植装置２５が昇降レバー５４を「固定位置」に操
作したときの位置に保持され苗植装置２５は上昇も下降
もしない。また、昇降レバー５４を「下げ位置」にする
と、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２
５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２がセン
ターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状
態となる。

【００１９】５７はＨＳＴ変速装置５８のトラニオン軸
５８ａを操作する電動シリンダであり、該電動シリンダ
５７と変速レバー６の操作位置を検出するポテンショメ
ータにより構成される変速位置センサーＰ１とＨＳＴ変
速位置を検出するフィードバック用の直線式のポテンシ
ョメータＰ２とを制御装置５１に接続し、変速レバー６
の操作に応じて電動シリンダ５７にてトラニオン軸５８
ａが操作されて変速操作できるように変速手段にて制御
される。即ち、変速レバー６を中立位置にするとＨＳＴ
変速装置５８は中立となり機体は停止する。そして、中
立位置から移動速位置までイ方向へ操作するほど徐々に
前進速度が早くなり、逆に、中立位置から後進位置まで
ロ方向へ操作するほど徐々に後進速度が早くなる。

【００２０】５９は操縦ハンドル１０の下方に配置され
たフィンガーレバーであって、該フィンガーレバー５９
を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成さ
れるフィンガーレバースイッチ６０が作動されて、制御
装置５１のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッ
チ作動ＳＯＬ５６を操作して、走行ミッションケ−ス５
内に設けられた駆動軸４７を駆動回転する動力を断接す
るＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４０及び苗植装置
２５への動力を入切り操作できるように構成されている
と共に、制御装置５１の植付装置昇降手段により、ソレ
ノイド油圧バルブ５２を操作して手動にて苗植装置２５
を上下動できるように構成されている。

【００２１】即ち、フィンガーレバー５９を「上」に操
作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植
装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２
が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられる。
そして、後述のモードスイッチ６２をＯＦＦにした場合
には、フィンガーレバー５９を「上」に操作した後に、
フィンガーレバー５９を「下」に１回操作すると、ソレ
ノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動
にて切換えられる自動制御状態となり、苗植装置２５が
上昇された状態であればセンターフロート３２が接地し
て適正姿勢になるまで苗植装置２５は下降する。更にも
う一回、フィンガーレバー５９を「下」に操作すると、
ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上
下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯク
ラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動され
る。以降、フィンガーレバー５９を「下」に操作する度
に、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２
の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴ
Ｏクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。

【００２２】また、モードスイッチ６２を自動にした場
合には、フィンガーレバー５９を「上」に操作した後に
機体旋回により自動的に植付装置２５は下降されている
ので、フィンガーレバー５９を「下」に１回操作する
と、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２
の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴ
Ｏクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動
される。以降、フィンガーレバー５９を「下」に操作す
る度に、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート
３２の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、
ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。

【００２３】６１は機体の走行方位の変位を角速度情報
として検出するジャイロセンサーであって、該ジャイロ
センサー６１の検出値に基づいて、制御装置５１の方向
変位角算出手段により機体の方向が変化した角度が算出
される。６２はモードスイッチで、旋回時に植付装置２
５を自動的に下降させる制御モード(自動位置)と該制御
を働かせないモード(ＯＦＦ位置)とに切り換えれる構成
となっている。

【００２４】ここで、図３の制御系のブロック回路図及
び図４・図５の制御動作のフローチャートについて、実
際の田植作業に基づいて説明する。水田で田植作業を行
うには、先ず、圃場の植付け開始位置まで機体を移動す
る。そして、モードスイッチ６２を自動位置にし、苗載
台３０に苗を載置し、施肥タンク４１に粒状肥料を入れ
て、エンジン４を始動し、変速レバー６を植付速位置に
し、昇降レバー５４を自動位置にして、各部を駆動し機
体を前進せしめれば、苗植装置２５は自動的に適正位置
に上下制御され田植作業が行われる。そのとき、同時に
施肥装置４０により苗植付位置の側方の圃場中に粒状肥
料が施肥される。

【００２５】そして、畦際まで植付走行して、フィンガ
ーレバー５９を「上」に操作すると(STEP1)、昇降レバ
ー５４は「自動位置」であるから(STEP2)、ＰＴＯクラ
ッチ作動ＳＯＬ５６に通電され(STEP3)ＰＴＯクラッチ
が切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し、
植付装置２５の「上昇」の指令が出力されて(STEP4)制
御装置５１の植付装置昇降手段によりソレノイド油圧バ
ルブ５２が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換え
られる。そして、苗植装置２５が最大限まで上昇される
と(STEP5)、植付装置２５の「固定」の指令が出力され
て(STEP6)ソレノイド油圧バルブ５２が強制的に中立に
切換えられ苗植装置２５は固定される。

【００２６】その後、変速レバー６を低速に操作して、
操縦ハンドル１０をいっぱい切って機体を旋回させて、
ジャイロセンサー６１の検出値に基づいて制御装置５１
の方向変位角算出手段により機体の方向が１３５度以上
変化したことを算出すると(STEP7)、モードスイッチ６
２は「自動」であるから(STEP8)、植付装置２５の「下
降」の指令が出力されて(STEP9)制御装置５１の植付装
置昇降手段によりソレノイド油圧バルブ５２が強制的に
苗植装置２５を下降する側に切換えられる。そして、苗
植装置２５のセンターフロート３２が接地して適正姿勢
になってセンターフロートセンサー４９が「中立」にな
るまで苗植装置２５が下降すると(STEP10)、植付装置２
５の「下降」の指令が停止されて(STEP11)ソレノイド油
圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換
えられる自動制御状態となる。

【００２７】そして、旋回が終了すると、既植付け苗条
に対する適正な位置に進路を補正して条合わせし、フィ
ンガーレバー５９を「下」に操作すると(STEP13)、昇降
レバー５４は「自動位置」でありモードスイッチ６２は
「自動」であるから(STEP14〜15)、ソレノイド油圧バル
ブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられ
る自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５
６への通電が停止され(STEP16)ＰＴＯクラッチが入り施
肥装置４０及び苗植装置２５が駆動される。そこで、変
速レバー６を作業者の任意の速度まで増速操作すれば、
前行程と同様に植付作業が行なわれる。

【００２８】このようにして、往復植付走行し、最後
に、畦際の枕地を植付走行して、田植え作業を終える。
以上のように、畦際での機体旋回時に機体が１３５度旋
回した時点で（即ち、機体の旋回が終る前に）苗植装置
２５が下降されるので、旋回時に車輪で荒らされた枕地
をセンターフロート３２・左右サイドフロート３３・３
３にて整地できる。従って、最後の畦際の枕地植付けが
良好に行なえる。

【００２９】また、旋回時に自動的に苗植装置２５が下
降されるので、旋回操作に作業者は集中できて作業性良
く適切な作業が行なえ、然も、旋回終了時には苗植装置
２５の下降が終了しているので、旋回後即座に次行程の
苗植付け作業が行なえ、作業能率が良い。一方、フィン
ガーレバー５９を「上」若しくは「下」に操作した時
に、昇降レバー５４が「自動位置」でない場合には、モ
ニター制御手段によりモニター６３に「昇降レバー５４
が自動位置でない」旨のエラー表示がされる(STEP12・20
・26・31)。

【００３０】そして、モードスイッチ６２が「自動」で
ない場合には、機体旋回時に植付装置２５の自動下降は
されない。また、フィンガーレバー５９を「下」に１回
操作した時に、モードスイッチ６２が「自動」でない場
合には、植付装置２５の「下降」の指令が出力されて(S
TEP17)ソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２
５を下降する側に切換えられる。そして、苗植装置２５
のセンターフロート３２が接地して適正姿勢になってセ
ンターフロートセンサー４９が「中立」になるまで苗植
装置２５が下降すると(STEP18)、植付装置２５の「下
降」の指令が停止されて(STEP19)ソレノイド油圧バルブ
５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる
自動制御状態となる。

【００３１】また、フィンガーレバー５９を連続して２
回・４回・６回…と偶数回(2n回)「下」に操作した時に
は(STEP21)、モードスイッチ６２が「自動」であれば(S
TEP21)ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６に通電され(STEP2
4)ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５
の作動が停止し、モードスイッチ６２が「自動」でない
場合にはＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６への通電が停止
され(STEP25)ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗
植装置２５が駆動される。そして、フィンガーレバー５
９を連続して３回・５回・７回…と３回以上の奇数回
「下」に操作した時には、モードスイッチ６２が「自
動」であれば(STEP28)ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６へ
の通電が停止され(STEP29)ＰＴＯクラッチが入り施肥装
置４０及び苗植装置２５が駆動され、モードスイッチ６
２が「自動」でない場合にはＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ
５６に通電され(STEP30)ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置
４０及び苗植装置２５の作動が停止される。

【００３２】尚、上記の実施例は、ジャイロセンサー６
１と方向変位角算出手段による旋回角度の算出により旋
回の終了前を検知する手段を用いた(STEP7)が、旋回時
に操縦ハンドル１０を切ってその戻し操作により旋回の
終了前を検知するようにしても良い。即ち、旋回時には
操縦ハンドル１０をいっぱい切った後に旋回が終了する
直前に操縦ハンドル１０を戻すが、その操縦ハンドル１
０の戻し操作をハンドル切角センサーにて検出して旋回
終了直前と判断する手段としても良い。

【００３３】また、フィンガーレバー５９を「上」に操
作した(STEP1)時に、制御装置５１の変速手段にて電動
シリンダ５７を操作してＨＳＴ変速装置５８を一定速度
まで減速するようにすれば、旋回時の減速操作が不要と
なり、作業能率が向上する。更に、フィンガーレバー５
９を「下」に操作した(STEP13)時に、制御装置５１の変
速手段にて電動シリンダ５７を操作してＨＳＴ変速装置
５８を徐々に変速レバー６の操作位置まで増速するよう
にすれば、更に、作業能率が向上する。

【００３４】次に、図６〜図１１に基づいて、第２実施
例を説明する。先ず、６４は機体を水平面上に置いた時
の水平面に対する昇降リンク機構２３の角度を検出する
昇降リンクセンサーであり、昇降リンク機構２３が水平
の時に０度とし、水平から下方に傾斜したときにプラス
側の角度とし、水平から上方に傾斜したときにマイナス
側の角度として検出するように構成されている。

【００３５】そして、この第２実施例は、昇降リンク機
構２３の角度によって算出された耕盤深さによる植付車
速及び旋回車速の制御を、上記の第１実施例に付加した
ものである。即ち、第１実施例と同様に、モードスイッ
チ６２を自動位置にし、変速レバー６を植付速位置に
し、昇降レバー５４を自動位置にして、田植作業を行
う。そして、畦際まで植付走行して、フィンガーレバー
５９を「上」に操作すると(STEP1)、昇降レバー５４は
「自動位置」であるから(STEP2)、ＰＴＯクラッチ作動
ＳＯＬ５６に通電され(STEP3)ＰＴＯクラッチが切れ施
肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し、植付装置
２５の「上昇」の指令が出力されて(STEP4)制御装置５
１の植付装置昇降手段によりソレノイド油圧バルブ５２
が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられる。
そして、苗植装置２５が最大限まで上昇されると(STEP
5)、植付装置２５の「固定」の指令が出力されて(STEP
6)ソレノイド油圧バルブ５２が強制的に中立に切換えら
れ苗植装置２５は固定される。

【００３６】一方、昇降レバー５４を自動位置にしてか
らの実際に苗を植付けている苗植付行程中の昇降リンク
センサー６４にて検出した昇降リンク機構２３の角度の
平均値を制御装置５１の昇降リンク角度平均値算出手段
にて計算し、該昇降リンク角度平均値により図１１に基
づいて耕盤深さＡを設定（例えば、昇降リンク角度平均
値が−２０度であれば、耕盤深さＡは１０cmになる）す
る(STEP7)。また、該設定された耕盤深さＡにより図１
１に基づいて制御装置５１の旋回車速設定手段にて旋回
車速Ｃを設定（例えば、耕盤深さＡが１０cmであれば、
旋回車速Ｃは０.７５m/sになる）する(STEP8)。そし
て、変速レバー６の操作位置がこの車速Ｃよりも早い速
度に操作されていることを変速位置センサーＰ１が検出
すると(STEP9)、制御装置５１の変速手段にて電動シリ
ンダ５７を作動させてＨＳＴ変速装置５８を車速Ｃまで
減速する(STEP10)。尚、操縦者が旋回の為に旋回前に車
速をＣと同じにするか若しくはＣよりも遅くなるように
操作している場合には、その操作された車速のままであ
る。

【００３７】その後、操縦ハンドル１０をいっぱい切っ
て機体を旋回させて、ジャイロセンサー６１の検出値に
基づいて制御装置５１の方向変位角算出手段により機体
の方向が１３５度以上変化したことを算出すると(STEP1
1)、モードスイッチ６２は「自動」であるから(STEP1
2)、植付装置２５の「下降」の指令が出力されて(STEP1
3)制御装置５１の植付装置昇降手段によりソレノイド油
圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を下降する側に切
換えられる。そして、苗植装置２５のセンターフロート
３２が接地して適正姿勢になってセンターフロートセン
サー４９が「中立」になるまで苗植装置２５が下降する
と(STEP14)、植付装置２５の「下降」の指令が停止され
て(STEP15)ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロー
ト３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。

【００３８】そして、旋回が終了すると、既植付け苗条
に対する適正な位置に進路を補正して条合わせし、フィ
ンガーレバー５９を「下」に操作すると(STEP17)、昇降
レバー５４は「自動位置」でありモードスイッチ６２は
「自動」であるから(STEP18〜19)、ソレノイド油圧バル
ブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられ
る自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５
６への通電が停止され(STEP20)ＰＴＯクラッチが入り施
肥装置４０及び苗植装置２５が駆動され、前行程と同様
に植付作業が行なわれる。

【００３９】この時、STEP7と同様にして耕盤深さＡを
設定し(STEP36)、該設定された耕盤深さＡにより図１１
に基づいて制御装置５１の植付車速設定手段にて植付車
速Ｂを設定（例えば、耕盤深さＡが１０cmであれば、植
付車速Ｂは１.３m/sになる）する(STEP37)。そして、変
速レバー６の操作位置がこの車速Ｂと同じかそれよりも
早い速度に操作されていることを変速位置センサーＰ１
が検出すると(STEP38)、制御装置５１の変速手段にて電
動シリンダ５７を作動させてＨＳＴ変速装置５８を車速
Ｂまで徐々に増速する(STEP39)。尚、操縦者が車速をＢ
よりも遅くなるように操作している場合には、その操作
された車速まで徐々に増速する(STEP40)。

【００４０】このようにして、往復植付走行し、最後
に、畦際の枕地を植付走行して、田植え作業を終える。
以上のように、圃場の耕盤深さを判断して自動的に最適
の旋回車速と植付車速になるので、非常に適切で然も作
業能率良く田植作業が行なえる。然も、作業者が、設定
された車速よりも遅い車速を変速レバー６にて操作して
いるときには、その車速で作業が行なえるので、不慣れ
な作業者も自分に適した作業速度で田植作業が行なえ
る。また、畦際での機体旋回時に機体が１３５度旋回し
た時点で（即ち、機体の旋回が終る前に）苗植装置２５
が下降されるので、旋回時に車輪で荒らされた枕地をセ
ンターフロート３２・左右サイドフロート３３・３３に
て整地できる。従って、最後の畦際の枕地植付けが良好
に行なえる。

【００４１】一方、フィンガーレバー５９を「上」若し
くは「下」に操作した時に、昇降レバー５４が「自動位
置」でない場合には、モニター制御手段によりモニター
６３に「昇降レバー５４が自動位置でない」旨のエラー
表示がされる(STEP16・24・30・35)。そして、モードスイ
ッチ６２が「自動」でない場合には、機体旋回時に植付
装置２５の自動下降はされない。また、フィンガーレバ
ー５９を「下」に１回操作した時に、モードスイッチ６
２が「自動」でない場合には、植付装置２５の「下降」
の指令が出力されて(STEP21)ソレノイド油圧バルブ５２
が強制的に苗植装置２５を下降する側に切換えられる。
そして、苗植装置２５のセンターフロート３２が接地し
て適正姿勢になってセンターフロートセンサー４９が
「中立」になるまで苗植装置２５が下降すると(STEP2
2)、植付装置２５の「下降」の指令が停止されて(STEP2
3)ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の
上下動にて切換えられる自動制御状態となる。

【００４２】また、フィンガーレバー５９を連続して２
回・４回・６回…と偶数回(2n回)「下」に操作した時に
は(STEP25)、モードスイッチ６２が「自動」であれば(S
TEP27)ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６に通電され(STEP2
8)ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５
の作動が停止し、モードスイッチ６２が「自動」でない
場合にはＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６への通電が停止
され(STEP29)ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗
植装置２５が駆動される。そして、フィンガーレバー５
９を連続して３回・５回・７回…と３回以上の奇数回
「下」に操作した時には、モードスイッチ６２が「自
動」であれば(STEP32)ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６へ
の通電が停止され(STEP33)ＰＴＯクラッチが入り施肥装
置４０及び苗植装置２５が駆動され、モードスイッチ６
２が「自動」でない場合にはＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ
５６に通電され(STEP34)ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置
４０及び苗植装置２５の作動が停止される。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図である。

【図２】乗用型走行車体の主要構成部材を示す平面図で
ある。

【図３】制御系のブロック回路図である。

【図４】制御動作のフローチャートである。

【図５】制御動作のフローチャートである。

【図６】第２実施例を示す要部側面図である。

【図７】第２実施例を示す制御系のブロック回路図であ
る。

【図８】第２実施例を示す制御動作のフローチャートで
ある。

【図９】第２実施例を示す制御動作のフローチャートで
ある。

【図１０】第２実施例の耕盤深さと車速と昇降リンク角
度との関係を表すグラフである。

【符号の説明】

１ 乗用型走行車体 ９ 左右駆動前輪 １８ 左右駆動後輪 ２３ 昇降リンク
機構 ２５ 苗植装置 ３１ 苗植付け具 ４０ 施肥装置 ５１ 制御装置 ５２ ソレノイド油圧バルブ ５３ 油圧ポンプ ５４ 昇降レバー ５５ 昇降レバー
位置センサー ５６ ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ ５７ 電動シリン
ダ ５８ ＨＳＴ変速装置 ５９ フィンガー
レバー ６０ フィンガーレバースイッチ ６１ ジャイロセ
ンサー ６２ モードスイッチ ６３ モニター ６４ 昇降リンクセンサー

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 乗用型走行車体１に昇降リンク機構２３
   を介して昇降自在に苗植装置２５を装着した乗用型苗植
   機において、機体旋回終了前に苗植装置２５を下降させ
   る植付装置昇降手段を設けたことを特徴とする乗用型苗
   植機。
2. 【請求項２】 乗用型走行車体１に昇降リンク機構２３
   を介して昇降自在に苗植装置２５を装着した乗用型苗植
   機において、機体旋回終了前に苗植装置２５を下降させ
   る植付装置昇降手段を設けると共に、耕盤深さにより適
   切な旋回速度または植付速度を設定する植付車速設定手
   段または旋回車速設定手段を設けたことを特徴とする乗
   用型苗植機。