JP2000300010A

JP2000300010A - 水田作業機の操向制御装置

Info

Publication number: JP2000300010A
Application number: JP11112619A
Authority: JP
Inventors: Hikari Osano; 光小佐野
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 1999-04-20
Filing date: 1999-04-20
Publication date: 2000-10-31
Anticipated expiration: 2019-04-20
Also published as: JP4126350B2

Abstract

(57)【要約】【課題】自動による操向制御と手動による操向操作と
に切り替え可能な水田作業機における操向制御装置にお
いて、走行上の安全性を考慮しなければならない。【解決手段】自動操向制御と手動操向操作とに切り替
え可能に構成した水田作業機の操向制御装置に関し、自
動による操向制御中に、前記走行車体の走行クラッチ装
置又は走行ブレ−キ装置を操作するとき、又は、前記走
行車体が設定した基準値より深く圃場に沈むとき、又
は、前記走行車体の左又は右への傾斜角速度が設定した
基準値より大きくなるとき、手動操作を優先する構成と
した。また、前記走行車体の左又は右への傾斜角速度が
設定した基準値より大きくなるとき、前記走行車体を、
傾斜の高い側に自動操向する操向制御が行われる構成と
した。また、前輪又は後輪が左右にロ−リングする構成
とした前記走行車体において、自動による操向制御中
は、前記前輪又は後輪のロ−リング機構６をロックする
構成とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、水田作業機の操向
制御装置に関するもので、農業機械の技術分野に属す
る。

【０００２】

【従来の技術】水田作業機、特に、田植機は、田植作業
中に苗タンクへの苗の補給を自由に行なうために、自動
による操向制御（直進制御）を採用し、作業の効率化を
図ることが検討されている。そして、その田植機は、上
記自動による操向制御に加えて走行の安全性を確保する
ために、手動による操向操作を組み合わせて行なうこと
ができる構成としている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の水田作
業機における操向制御装置は、自動による操向制御を手
動側に切り替える構成にはなっているが、走行上の安全
性から見てまだまだ問題点が多い。まず、第１に、自動
による操向制御中に、走行の安全性を保つため、緊急に
走行クラッチや走行ブレ−キを操作しても、それだけで
は手動側に切り替えることができず、別の切替えスイッ
チの操作が必要で、安全性に欠る課題があった。

【０００４】更に、従来の操向制御装置は、自動による
操向制御中に、走行車体が基準値以上、湿田に沈み込ん
だり、傾いたりしてもそれだけでは直ちに手動側に自動
切替えができる構成にはなっていない安全上の課題があ
った。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述した課題
を解決するために、次の如き技術手段を講ずるものであ
る。すなわち、請求項１の発明は、走行車体１の舵取り
操作を、自動による操向制御と手動による操向操作とに
切り替え可能に構成した水田作業機であって、自動によ
る操向制御中において、前記走行車体１の走行クラッチ
装置２又は走行ブレ−キ装置３を操作すると、前記手動
による操向操作を優先する構成とした水田作業機の操向
制御装置とした。

【０００６】つぎに、請求項２の発明は、走行車体１の
舵取り操作を、自動による操向制御と手動による操向操
作とに切り替え可能に構成した水田作業機であって、自
動による操向制御中において、前記走行車体１が、設定
した基準値より深く圃場に沈み込んだとき、手動による
操向操作を優先する構成とした水田作業機の操向制御装
置とした。

【０００７】つぎに、請求項３の発明は、走行車体１の
舵取り操作を、自動による操向制御と手動による操向操
作とに切り替え可能に構成した水田作業機であって、自
動による操向制御中において、前記走行車体１の左又は
右への傾斜角速度が設定した基準値より大きくなると、
手動による操向操作を優先する構成とした水田作業機の
操向制御装置とした。

【０００８】つぎに、請求項４の発明は、走行車体１の
舵取り操作を、自動による操向制御と手動による操向操
作とに切り替え可能に構成した水田作業機であって、自
動による操向制御中において、前記走行車体１の左又は
右への傾斜角速度が設定した基準値より大きくなると、
前記走行車体１を、傾斜の高い側に自動操向する操向制
御が行われる構成とした水田作業機の操向制御装置とし
た。

【０００９】つぎに、請求項５の発明は、走行車体１の
舵取り操作を、自動による操向制御と手動による操向操
作とに切り替え可能に構成した水田作業機であって、前
輪又は後輪が左右にロ−リングする構成とした前記走行
車体１において、自動による操向制御中は、前記前輪４
又は後輪５のロ−リング機構６をロックする構成とした
水田作業機の操向制御装置とした。

【００１０】

【発明の効果】本発明は、以上のように構成したもので
あるから、請求項１の発明は、自動による操向制御中
に、走行クラッチ又は走行ブレ−キを操作すると、自動
的に手動操作を優先する側に切り替わり安全に走行でき
る効果を有する。そして、請求項２の発明は、自動によ
る操向制御中に、走行車体が設定した基準値より深く圃
場に沈み込むと、手動操作を優先する側に切り替わり安
全に走行できる効果を有する。

【００１１】つぎに、請求項３の発明は、自動による操
向制御中に、走行車体の左又は右への傾斜角速度が設定
した基準値より大きくなると、手動操作を優先する側に
切り替わり安全に走行できる効果がある。そして、請求
項４の発明は、自動による操向制御中に、走行車体の左
又は右への傾斜角速度が設定した基準値より大きくなる
と、走行車体を、傾斜の高い側に自動操向する操向制御
が行われるから、自動による操向制御の直進性を確保し
て、車体ロ−リングの弊害を少なくできる特徴がある。

【００１２】つぎに、請求項５の発明は、自動による操
向制御中は、前輪又は後輪のロ−リング機構をロックす
ることによって、操向制御の精度を高めることができる
効果を有する。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。まず、水田作業機に相当する田植機７は、
図２および図３に示すように、走行車体１の後部に田植
装置８を装着して、主として水稲の苗を圃場に植え付け
る構成としている。

【００１４】そして、走行車体１は、図２および図３に
示すように、ハンドル９に接続された操舵用の前輪４
と、走行ミッション装置１０に伝動可能に接続されてい
る後輪５とを軸架して構成している。そして、エンジン
１１は、走行車体１の中央位置に装置され、図２および
図４に示すように、油圧変速装置１２を介して前記走行
ミッション装置１０へ回転動力を伝動する構成としてい
る。そして、走行ミッション装置１０は、図４のブロッ
ク図に示すように、油圧変速装置１２から回転動力が伝
動される主クラッチ１３と、変速装置１４と、サイドク
ラッチ１５と、サイドブレ−キ１６とを内装して構成
し、後輪５に回転動力を伝動する構成としている。

【００１５】そして、操縦座席１７は、図２および図３
に示すように、前記エンジン１１の上方に装置し、走行
車体１の操縦と、田植装置８の操作を行ないながら田植
作業ができる構成としている。少し具体的に述べると、
操縦座席１７の前方の操作位置には、油圧変速操作レバ
−１８が設けられ、中立位置から前方側に操作すると、
前進速度が順次高速に変速され、後方側に操作すると、
後進速度が順次早くなるように前記油圧変速装置１２に
操作可能に接続して構成している。

【００１６】更に、変速レバ−１９は、走行ミッション
装置１０内の変速装置１４に接続しており、作業速（低
速）と路上走行速（高速）との変速ができる構成として
いる。図３に示すように、２０は主クラッチペタルであ
って、踏み込みにより主クラッチ１３の伝動が切りとな
る構成としている。そして、ブレ−キペタル２１は、図
３に示すように、左右一対からなり、左又は右を踏み込
めば、左又は右のサイドクラッチ１５が動力の伝動を断
ち、更に踏み込むと、左又は右のサイドブレ−キ１６を
働かせて後輪５に制動力を与える構成としている。そし
て、左右のブレ−キペタル２１は、同時に、又は、これ
ら両方を連結して片方を踏み込むと、左右の後輪５に同
時に制動力を伝えることができる構成としている。

【００１７】つぎに、昇降リンク装置２２は、図２に示
すように、上下に平行にした平行リンク２３を左右に設
けて構成し、基部側を走行車体１の後部に設けた支柱２
４に横軸で枢着連結し、先端側を取付枠２５に回動自由
に枢着連結して設けている。そして、昇降シリンダ２６
は、基部を走行車体１に枢着し、先端部を前記昇降リン
ク装置２２に連結して構成している。そして、昇降シリ
ンダ２６は、図示は省略しているが、油圧回路に従って
油圧ポンプから供給される作動油によってピストンロッ
トが伸びて前記昇降リンク装置２２を上昇し、逆に、作
動油がタンクに還流すると下降する構成としている。こ
の操作は、図示しない油圧バルブの切替で行なう構成と
している。

【００１８】つぎに、田植装置８は、図５に示すよう
に、本体であるギヤボックス２７が、取付枠２５の後部
下方において、前後方向のロ−リング軸２８の回りを回
動自由にできるように取り付けて構成している。そし
て、ギヤボックス２７は、左右両側にそれぞれ連結筒２
９を延長して設け、各々の先端部に植付フレ−ム３０を
連結して伝動可能な植付装置３１を構成している。この
実施例の場合、植付装置３１は、左右一対が一組となる
ロ−タリ−式植込杆３１ａから構成した６器（６条植）
の田植装置８となっている。

【００１９】そして、苗タンク３２は、図３に示すよう
に、前記植付フレ−ム３０に取付けられた前板３３に苗
送出側を臨ませ、左右往復移動可能に支持して設け、上
記前板３３の苗取出口３４に苗を供給する構成としてい
る。そして、前述の各植込杆３１ａは、前板３３の苗取
出口３４に突入して苗を係止し圃場面に植え付ける構成
としている。そして、苗タンク３２は、図５に示すよう
に、左右両側の植付フレ−ム３０から斜め前方側の上方
に延長した支柱３５を上部で横向きの支持枠３６で連結
し、その支持枠３６から突出したスライダ−３７に支持
して左右摺動自由に構成している。

【００２０】このように、苗タンク３２は、図５に示す
ように、６条分が一体となって上部裏側で支持枠３６に
固定したスライダ−３７に支持され、下部が前板３３に
よって支持されており、図示しないリ−ドカム軸とリ−
ドカムとによって、左右往復移動可能に駆動される構成
としている。更に、述べるならば、苗タンク３２は、図
２および図３に示すように、その底部の苗送出側に苗送
りベルト３８を駆動可能に設け、左右の移動端部に達し
たとき、その苗送りベルト３８によって載置しているマ
ット苗を一株分だけ苗取出口３４側に送出すことができ
る構成としている。

【００２１】そして、フロ−ト３９は、泥面を滑走し
て、前記植込杆３１ａによって植付ける直前の圃場面を
整地する構成としている。そして、ロ−リングシリンダ
４０は、図５に示すように、中間部を前記取付枠２５に
取付軸４１によって回動自由に取り付けられ、左右両側
からピストンロット４２を外側に延長して前記支柱３５
にそれぞれ連結して構成している。そして、ロ−リング
シリンダ４０は、図５に示すように、図示しない油圧ポ
ンプから送り出された作動油が左室又は右室に供給され
ると、前記左又は右のピストンロット４２が伸長して、
田植装置８をロ−リング軸２８の回りに時計回り（又は
反時計回り）にロ−リングする構成としている。

【００２２】そして、傾斜センサ４３は、図５に示すよ
うに、ギヤボックス２７の上部に装置され、田植装置８
の左右方向の傾斜角を検出して後述するコントロ−ラ４
５に検出情報を入力する構成としている。そして、角速
度センサ４６は、図２に示す取付枠２５の上部に装置さ
れ、横方向の傾斜の角速度を検出して、コントロ−ラ４
５に検出情報を入力する構成としている。

【００２３】つぎに、マイクロコンピュ−タを利用した
コントロ−ラ−４５を説明する。まず、コントロ−ラ４
５は、図１に示すように、入力側にコントロ−ラ４５を
作動状態に立ち上げる自動切換スイッチ４７と、操向制
御スイッチ４８と、クラッチセンサ４９と、ブレ−キセ
ンサ５０と、方位センサ５１と、ステアリング角度セン
サ５２と、植付スイッチ５３と、昇降リンクセンサ５４
と、昇降シリンダセンサ５５と、傾斜センサ４３と、角
速度センサ４６とをそれぞれ接続している。そして、コ
ントロ−ラ４５は、出力側にステアリングを自動操作す
る電磁切替バルブ５６と、サイドブレ−キを自動操作す
る電磁切替バルブ５７と、後輪ロ−リングを自動ロック
する電磁切替バルブ５８と、電磁切替バルブ５９を介し
てロ−リングシリンダ４０とを接続して構成している。

【００２４】そして、コントロ−ラ４５は、予め設定し
た制御モ−ド及び制御の基準となるテ−ブルデ−タ−を
入力して記憶させており、これらの予め設定している基
準情報と上記した各センサ、スイッチから入力される検
出情報とに基づいて比較演算しながら、出力される制御
信号によって操向制御（直進制御）と水平制御（ロ−リ
ング制御）、およびこれらに関連する付随的な制御を行
なうように構成している。

【００２５】つぎに、操向制御、水平制御および付随的
な制御について説明する。まず、田植機７は、苗タンク
３２に苗を装填して、エンジン１１を始動しながら回転
各部を駆動して田植作業の準備をする。そして、上述し
たコントロ−ラ４５は、自動切替スイッチ４７をＯＮ操
作して作動状態に立ち上げておいて、更に、操向制御ス
イッチ４８をＯＮ操作して、制御作動を開始する。

【００２６】このようにして、田植機７の作業準備を完
了すると、つぎに、植付クラッチを入り操作して６器
（６条）のロ−タリ−式植付杆３１ａを駆動し、走行車
体１を前進させながら作業を開始する。そして、コント
ロ−ラ４５は、各センサおよびスイッチからそれぞれ検
出情報が入力され、当然、植付クラッチの入り操作に伴
って植付スイッチ５３からも検出情報が入力される。そ
のとき、コントロ−ラ４５は、既に操向制御スイッチ４
８をＯＮ操作しているが、直ちに操向制御をスタ−トせ
ず、所定時間（実施例の場合、約１分間）の間、手動に
よる操向操作が可能であって、それが経過すると操向制
御が開始される。

【００２７】実施例の場合、田植機７は、作業の開始当
初の約１分間に、田植機７の条合わせ操作を行なって、
ハンドル９の舵取り操作をしながら前進する方向を確定
する。そして、田植機７は、その方向を基準にして方位
センサ５１から入力される検出情報と比較しながら、そ
の後、操向制御がコントロ−ラ４５の制御信号に基づい
て開始される。

【００２８】このようにして、条合わせと前進方向が設
定された走行車体１は、コントロ−ラ４５から出力され
る制御信号に基づいて電磁切替バルブ５６が制御操作さ
れ、ステアリングが操作されることにより前輪４の舵取
りが自動的に行われる。そして、田植機７は、最初に条
合わせを行なった方向を基準にして前進しながら田植装
置８によって苗を植え付け、自動操向で前進することが
できる。このとき、コントロ−ラ４５は、前述のように
して設定された基準方位を方位センサ５１の検出情報と
比較し、一方、ステアリング角度センサ５２によって走
行車体１のステアリング切り角が、常時検出情報として
入力され操向制御を行なうものである。この操向制御中
は、手動による操向操作はできず、自動運転が続けられ
る。

【００２９】一方、コントロ−ラ４５は、入力側に接続
している傾斜センサ４３と角速度センサ４６からも検出
情報が入力されており、基準デ−タとに基づいて制御信
号を出力して電磁切替バルブ５９を切替操作する。その
結果、ロ−リングシリンダ４０は、作動油が選択されて
左室又は右室に供給され、ロ−リング制御を行なうこと
になる。

【００３０】以上のようにして、田植機７は、操向制御
と水平制御とを行いながら、圃場に田植えを行なってい
るが、その間、オペレ−タ−は、予備苗タンクの補助苗
を苗タンク３２に補充しながら機上において余裕を持っ
て作業を行なうことが可能である。さて、つぎに、自動
の操向制御による走行状態から、ハンドル９の操舵操作
で走行する手動の操向操作に切替える場合を説明する。

【００３１】まず、図１の制御機構図に示す操向制御ス
イッチ４８をＯＦＦ操作すれば、操向制御が解除されて
手動操作側に切り替わるが、これは説明するまでもな
く、当然のことである。つぎに、オペレ−タ−は、田植
機７を自動の操向制御による走行中に、主クラッチペタ
ル２０を踏むと、主クラッチ１３が切断され回転動力の
伝達が中断される。それと同時に、コントロ−ラ４５
は、クラッチセンサ４９からクラッチ切りの検出情報が
入力され、操向制御がＯＦＦの状態になる。また、オペ
レ−タ−が、ブレ−キペタル２１を踏んで走行車体１に
制動作用をかけると、コントロ−ラ４５は、ブレ−キセ
ンサ５０から検出情報が入力されて、操向制御をＯＦＦ
とし、解除する。

【００３２】このように、操向制御は、クラッチ操作や
ブレ−キ操作のごとく、緊急性のある場合には、走行の
安全性を確保するためにＯＦＦの状態に切り替わる構成
にしている。したがって、操向制御が解除されると、手
動によるハンドル９の操作によって前輪４の舵取りがで
きる。つぎに、田植装置８は、図２に示す側面図でわか
るように、圃場の深さに応じて走行車体１に対して上下
に揺動しながら作業を続けており、浅い圃場（場所）で
は下がり深い圃場では上がりながら前進している。この
ような作業中において、昇降リンク装置２２や昇降シリ
ンダ２６は、走行車体１に対して田植装置８が上下に揺
動するのに伴って、前者は平行リンク２３の角度が変化
し、後者はピストンロットが伸縮して長さが変化してい
る。そこで、昇降リンクセンサ５４は、上記平行リンク
２３の角度の変化を検出してコントロ−ラ４５の入力し
ており、昇降シリンダセンサ５５は、伸縮長さを検出し
て入力している。

【００３３】そして、コントロ−ラ４５は、上述のよう
に、昇降リンクセンサ５４、又は、昇降シリンダセンサ
５５からの検出情報に基づいて比較演算し、基準値をオ
−バすると圃場が深すぎて危険性が高いと判断して操向
制御をＯＦＦすることになる。このようにして、操向制
御が解除されると、手動によるハンドル９の操作によっ
て前輪４の舵取りができ、その場所から容易に脱出する
ことができる。

【００３４】なお、昇降リンクセンサ５４と昇降シリン
ダセンサ５５は、説明の都合上、両方を装備した実施例
で説明したが、実際はいずれか一方を装備すれば検出情
報としては充分である。つぎに、コントロ−ラ４５は、
角速度センサ４６からの検出情報に基づいて走行車体１
の傾斜角速度が基準値をオ−バ−すると操向制御を解除
する構成としている。この場合、コントロ−ラ４５は、
走行車体１の左右へのずれを防止して手動により極力直
進しようとするためである。そして、コントロ−ラ４５
は、走行車体１の直進状態が継続できる状態（位置）に
達すると、再度操向制御に自動的に復帰する。

【００３５】つぎに、走行車体１に対して前輪４、又
は、後輪５をロ−リング機構６を介して架設した構成の
実施例の場合には、コントロ−ラ４５は、操向制御スイ
ッチ４８をＯＮ操作すると、電磁切替バルブ５８に制御
信号を出力してロ−リング機構６をロックする。そのた
め、操向制御は、走行車体１の横ずれ移動が少なくなる
から、自動直進が適確に行われることになる。

【００３６】以上のようにして、操向制御は、緊急時、
危険性の高い場所では自動的に解除され、手動による操
舵が可能な状態になって安全に走行ができる。そして、
コントロ−ラ４５は、図１に示す実施例の場合、電磁切
替バルブ５７を接続してサイドブレ−キ１６を自動操作
可能に構成し、角速度センサ４６の検出情報が基準値を
オ−バ−すると一方側を制動して、操向制御を補助し直
進性を確保できる構成としている。すなわち、コントロ
−ラ４５は、操向制御中において、角速度センサ４６か
ら入力される検出情報によって走行車体１が急激に一方
側に傾いた場合、電磁切替バルブ５７に制御信号を出力
して、他方側（高い側）のサイドブレ−キ１６を自動操
作して制動力を働かせて直進性を確保する。通常、走行
車体１は、いずれか一方に急激に傾斜すると、低い側に
旋回力が働き直進性を阻害することが多く、操向制御の
乱れを起こすことがある。

【００３７】このように、走行車体１は、急激な車体ロ
−リングが発生しても、対応した制御が行われて直進性
が確保され、田植作業を継続的に行なうことができる。
なお、実施例に示すコントロ−ラ４５は、ロ−リング制
御において、電磁切替バルブ５９に対して制御信号の終
盤に逆の制御信号を出力して田植装置８の慣性による行
き過ぎを防止する構成にしている。すなわち、ロ−リン
グ制御は、既に述べたように傾斜センサ４３と角速度セ
ンサ４６とから入力される検出信号に基づいてコントロ
−ラ４５が制御信号を出力し、ロ−リングシリンダ４０
を制御するが、そのとき、田植装置８が重量も伴って慣
性が働き必要以上に余分に揺動することがある。実施例
では、このような過度の揺動を事前に修正することがで
きるから、ロ−リング制御の精度をより高めることがで
きる。

【００３８】別実施例１つぎに、別実施例１を図６乃至図８に基づいて説明す
る。別実施例１は、簡易型の空調装置６０に関し、移動
作業機６１（実施例の場合は田植機）の車体上にあるデ
ットスペ−スを有効に利用して設置し、オペレ−タにと
って効果的な位置に送風ダクト６２および吹出口６８を
配置して調整した空気流（熱・冷気）を吹き出しす構成
とした。

【００３９】まず、空調機器６０は、図６および図７に
示す構成例は、走行ミッション装置６３の上側に付属機
器と共に設置しており、調整した空気流（熱・冷気）を
送風ダクト６２に送り込む構成としている。そして、送
風ダクト６２は、図６および図７に示す別実施例１で
は、左右両側に分けて補助苗の苗枠ステ−６４に補助枠
６５を設けて支持する構成としている。

【００４０】そして、空調機器６０に付随するガス管６
６と温水管６７は、下側に配管し、ガス管６６を図外の
コンデンサ−に循環可能に連通し、温水管６７をエンジ
ン側に循環可能に連通し、従来から広く知れているよう
に、前者を冷房用（冷媒であるフロンガスを循環する）
に使用し、後者を暖房用（温水を送る）に使用する構成
としている。

【００４１】このように構成した空調機器３は、図示は
省略しているが、操縦座席７１の前側にある操作パネル
上に温度設定ダイヤルを設け、制御装置に接続して調整
空気流れの温度を、予め、設定できる構成にしている。
つぎに、吹出口６８は、図６および図７に示す場合は、
前述したように両側に配置した送風ダクト６２の先端部
に接続して、操縦座席７１に座るオペレ−タの両側から
吹き出しできる構成としている。

【００４２】そして、図８に示す構成例の場合、空調機
器６０は、補助苗枠６９の下側空間部を利用して設置
し、送風ダクト６２をハンドルポスト７０に沿わせて上
方に向けて延長し、吹出口６８を接続している。以上述
べたように、別実施例１は、移動作業機６１のデットス
ペ−スを有効に利用して、簡易型の空調機器６０を設置
することができ、低コストでオペレ−タ−を暑さ、寒さ
から保護できる特徴を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例であって、制御機構のブロック
図である。

【図２】本発明の実施例であって、側面図である。

【図３】本発明の実施例であって、平面図である。

【図４】本発明の実施例であって、伝動機構のブロック
図である。

【図５】本発明の実施例であって、作用背面図である。

【図６】本発明の別実施例１であって、平面図である。

【図７】本発明の別実施例１であって、側面図である。

【図８】本発明の別実施例１であって、側面図である。

【符号の説明】

１走行車体２走行クラッチ装置３
走行ブレ−キ装置４前輪５後輪６
ロ−リング機構。

フロントページの続きＦターム(参考） 2B043 AA04 AB07 AB19 BA02 BB06 DA05 DB05 DB06 EA02 EB01 EB05 EB09 EB14 EB15 EB22 EC12 EC13 EC19 ED02 ED04 ED05 ED26 3D001 AA03 AA13 BA54 CA07 DA17 EA01 EA05 EA07 EA08 EA13 EA42 EB08 ED02 3D052 AA04 AA11 BB08 BB19 DD03 EE02 EE03 FF01 FF05 GG03 GG05 HH01 HH02 HH03 JJ00 JJ02 JJ11 JJ17 JJ22 JJ31 JJ32 JJ37

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行車体の舵取り操作を、自動による操
向制御と手動による操向操作とに切り替え可能に構成し
た水田作業機であって、自動による操向制御中におい
て、前記走行車体の走行クラッチ装置又は走行ブレ−キ
装置を操作すると、前記手動による操向操作を優先する
側に切り替わる構成とした水田作業機の操向制御装置。
【請求項２】走行車体の舵取り操作を、自動による操
向制御と手動による操向操作とに切り替え可能に構成し
た水田作業機であって、自動による操向制御中におい
て、前記走行車体が、設定した基準値より深く圃場に沈
み込んだとき、手動による操向操作を優先する構成とし
た水田作業機の操向制御装置。
【請求項３】走行車体の舵取り操作を、自動による操
向制御と手動による操向操作とに切り替え可能に構成し
た水田作業機であって、自動による操向制御中におい
て、前記走行車体の左又は右への傾斜角速度が、設定し
た基準値より大きくなると、手動による操向操作を優先
する構成とした水田作業機の操向制御装置。
【請求項４】走行車体の舵取り操作を、自動による操
向制御と手動による操向操作とに切り替え可能に構成し
た水田作業機であって、自動による操向制御中におい
て、前記走行車体の左又は右への傾斜角速度が、設定し
た基準値より大きくなると、前記走行車体を、傾斜の高
い側に自動操向する操向制御が行われる構成とした水田
作業機の操向制御装置。
【請求項５】走行車体の舵取り操作を、自動による操
向制御と手動による操向操作とに切り替え可能に構成し
た水田作業機であって、前輪又は後輪が左右にロ−リン
グする構成とした前記走行車体において、自動による操
向制御中は、前記前輪又は後輪のロ−リング機構をロッ
クする構成とした水田作業機の操向制御装置。