JP7050594B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
左右一対の前輪及び左右一対の後輪を含む車輪を有する走行機体と、
前記走行機体の左側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかに走行のための動力を供給する左無段変速装置、及び、前記走行機体の右側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかに走行のための動力を供給する右無段変速装置と、
前記走行機体の左側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかの駆動を操作するための左走行操作具、及び、前記走行機体の右側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかの駆動を操作するための右走行操作具と、
前記左走行操作具の操作を前記左無段変速装置に伝達するために、前記左走行操作具と左無段変速装置とを連結する左走行リンクと、前記右走行操作具の操作を前記右無段変速装置に伝達するために、前記右走行操作具と右無段変速装置とを連結する右走行リンクと、
前記左走行操作具及び前記左走行リンクの少なくともいずれかを駆動させる左走行駆動部、及び、前記右走行操作具及び前記右走行リンクの少なくともいずれかを駆動させる右走行駆動部と、
前記走行機体を自動で制御する自動制御モードにおいて、前記左走行操作具に対する左走行指令を受信すると、前記左走行駆動部を動作させ、前記右走行操作具に対する右走行指令を受信すると、前記右走行駆動部を動作させる走行制御部と、を備える点にある。
よって、走行操作具等の操作具と、無段変速装置などの駆動機構とが、走行リンク等のリンクを介して機械的に連結された構成を採用している作業車であっても、走行輪を自動で動作させて走行させる等の自動制御が可能である。
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記左走行操作具のニュートラル位置への設定又は解除の左ニュートラル指令を受信すると、前記左走行操作具を前記左ニュートラル指令に応じて前記左走行駆動部を動作させ、前記右走行操作具のニュートラル位置への設定又は解除の右ニュートラル指令を受信すると、前記右走行操作具を前記右ニュートラル指令に応じて前記右走行駆動部を動作させる点にある。
エンジンと、
前記エンジンの回転数を操作するためのアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作を前記エンジンに伝達するために、前記アクセル操作具と前記エンジンとを連結するアクセルリンクと、
前記アクセル操作具及び前記アクセルリンクの少なくともいずれかを駆動させるアクセル駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記アクセル操作具に対する回転数調整指令を受信すると、前記アクセル駆動部を動作させる点にある。
エンジンからの動力を外部に取り出すPTO軸と、
前記エンジンから前記PTO軸に伝達される動力の入り切りを行うPTOクラッチと、
前記PTOクラッチを操作するためのPTO操作具と、
前記PTO操作具の操作を前記PTOクラッチに伝達するために、前記PTO操作具と前記PTOクラッチとを連結するPTOリンクと、
前記PTO操作具及び前記PTOリンクの少なくともいずれかを駆動させるPTO駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記PTO操作具に対する入り切り指令を受信すると、前記PTO駆動部を動作させる点にある。
前記前輪及び前記後輪の少なくともいずれかの駆動を停止するためのブレーキと、
前記ブレーキを操作するためのブレーキ操作具と、
前記ブレーキ操作具の操作を前記ブレーキに伝達するために、前記ブレーキ操作具と前記ブレーキとを連結するブレーキリンクと、
前記ブレーキ操作具と及び前記ブレーキリンクの少なくともいずれかを駆動させるブレーキ駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記ブレーキ操作具に対するブレーキ指令を受信すると、前記ブレーキ駆動部を動作させる点にある。
前記ブレーキが操作された状態において、前記ブレーキ操作具をロックするブレーキロック部と、
前記ブレーキロック部による前記ブレーキ操作具のロック、または、ロックの解除を操作するブレーキロック操作具と、
前記ブレーキロック部を駆動させるブレーキロック駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記ブレーキ操作具をロックするロック指令を受信すると、前記ブレーキロック部により前記ブレーキ操作具をロックするようにブレーキロック駆動部を動作させ、前記ブレーキ操作具のロックを解除するロック解除指令を受信すると、前記ブレーキロック部による前記ブレーキ操作具のロックを解除するようにブレーキロック駆動部を動作させる点にある。
草を刈り取るモーアユニットと、
前記モーアユニットの上下動を操作するためのモーア昇降操作具と、
前記モーア昇降操作具の操作に応じて、前記モーアユニットを上下動するモーア昇降機構と、
前記モーア昇降操作具と前記モーア昇降機構とを連結するモーア昇降リンクと、
前記モーア昇降操作具及び前記モーア昇降リンクの少なくともいずれかを駆動させるモーア昇降駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記モーア昇降操作具に対するモーア上昇指令又はモーア下降指令を受信すると、前記モーア昇降駆動部を動作させる点にある。
前記モーアユニットにより刈り取る草の刈高さの調整を操作する刈高さ操作具と、
前記刈高さ操作具の操作に応じて、前記モーアユニットを上下動する刈高さ調整機構と、
前記刈高さ操作具の操作を前記刈高さ調整機構に伝達するために、刈高さ操作具と刈高さ調整機構とを連結する刈高さ調整リンクと、
前記刈高さ操作具及び前記刈高さ調整リンクの少なくともいずれかを駆動させる刈高さ駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記刈高さ調操作具に対する刈高さ操作指令を受信すると、前記刈高さ駆動部を動作させる点にある。
以下、本発明による作業車の一例として、ミッドマウント式ゼロターンモーアと称される草刈機を例に挙げて説明する。
なお、特に断り書きがない限り、この明細書で記載されている前後方向は草刈機の走行方向である機体の長手方向を意味しており、横方向(横断方向)または左右方向は機体長手方向に対して水平に横断する方向を意味しており、上下方向または高さ方向は地面ないしは機体水平面に対する法線方向を意味している。
図1、図2で示された草刈機では、走行機体10の前後方向に延びる機体フレーム2が設けられている。走行機体10の機体フレーム2は横幅の広い前フレーム21と横幅の狭い後フレーム22とで構成されている。前フレーム21及び後フレーム22は、機体前後方向に延びる左右一対の縦ビームと縦ビームを連結するクロスビームとからなる。前フレーム21の横幅(左右の縦ビームの間隔)は後フレーム22の横幅より大きく、平面視で後フレーム22の前部は前フレーム21の後部に入り込んでおり、図示されていない連結部材によって互いに連結されている。
後輪12には、後輪12の回転を停止するための後輪ブレーキ96(図3)が設けられている。
また、運転部5には、図3に示すように、アクセルレバー(アクセル操作具)71、PTO(Power Take-Off)レバー73(PTO操作具)、上昇ペダル(モーア昇降操作具)73a、下降ペダル(モーア昇降操作具)73b、刈高さ操作具77等の操作具が設けられている。
Transmission)が無段変速機構の一例として内装されている。左後車軸伝動部4aには左HST(左無段変速装置)81a(図3)が設けられており、右後車軸伝動部4bには右HST(左無段変速装置)81b(図3)が設けられている。以下では、左HST81a及び右HST81bをHST81と称する。
各種駆動部は、例えば、回転角を微調整できるステッピングモータを用いることができる。また、ステッピングモータに用いるギヤ比を、例えば1:10以上と大きくすることで、小型モータであっても十分なトルクを確保できる。
また、各種駆動部に、後述の走行制御部120を内蔵することで、低コスト化できる。
なお、各種駆動部であるモータが脱調した場合には、走行制御部120による制御を停止し、自動制御モードを終了してもよい。また、モータの駆動開始時の原点は、リミットスイッチにより取得できる。なお、各種駆動部が各種操作具を操作する場合、ポテンショメータにより絶対位置を測定してもよい。
次に、各種操作具による各種装置及び各種機構等の駆動の構成について説明する。
左右の走行レバー51は、エンジン3からの駆動力を左右の後輪に各別に伝達する一対の左HST81a及び右HST81bに各別に連動するように設けられている。
なお、走行駆動部131は、走行指令に応じて走行レバー51を駆動する代わりに、走行リンク101を駆動し、HST81を駆動することもできる。
なお、アクセル駆動部141は、回転数調整指令に応じてアクセルレバー71を駆動する代わりに、アクセルリンク111を駆動し、エンジン3を駆動することもできる。
前述のような構成により、PTOレバー73が操作されると、その操作がPTOリンク113を介してPTOクラッチ93に伝達され、PTOクラッチ93が入り切りされる。
なお、PTO駆動部143は、入り切り指令に応じてPTOレバー73を駆動する代わりに、PTOリンク113を駆動し、PTOクラッチ93を駆動することもできる。
なお、ブレーキ駆動部146aは、ブレーキ指令に応じてブレーキペダル191を駆動する代わりに、ブレーキリンク116を駆動し、後輪ブレーキ96を駆動することもできる。
自動制御モードにおいて、走行制御部120は、ブレーキロックペダル192をロックするロック指令又は、ロックを解除するロック解除指令を受信すると、ブレーキロック部193によりブレーキペダル191をロック又はロック解除するようにブレーキロック駆動部146bを動作させる。これにより、ブレーキロック部193を自動制御可能である。
なお、モーア昇降駆動部145は、モーア上昇指令又はモーア下降指令に応じて上昇ペダル75a及び下降ペダル75bを駆動する代わりに、モーア昇降リンク115を駆動し、モーア昇降機構14を駆動することもできる。
なお、刈高さ駆動部147は、刈高さ操作指令に応じて刈高さ操作具77を駆動する代わりに、刈高さ調整リンク117を駆動し、刈高さ調整機構97を駆動することもできる。
また、草刈機に限定されず、各種操作具と駆動機構とがリンクを介して機械的に連結されている作業機にも本発明を適用可能である。
また、操作具の位置も上記実施形態に限定されない。例えば、アクセルレバー71を運転座席53に左側に設けてもよい。その他の、ブレーキペダル191等も任意の位置に設けてもよい。
81a、81b: HST
101a、101b: 走行リンク
131a、131b: 走行駆動部
120: 走行制御部
Claims (8)
- 左右一対の前輪及び左右一対の後輪を含む車輪を有する走行機体と、
前記走行機体の左側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかに走行のための動力を供給する左無段変速装置、及び、前記走行機体の右側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかに走行のための動力を供給する右無段変速装置と、
前記走行機体の左側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかの駆動を操作するための左走行操作具、及び、前記走行機体の右側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかの駆動を操作するための右走行操作具と、
前記左走行操作具の操作を前記左無段変速装置に伝達するために、前記左走行操作具と左無段変速装置とを連結する左走行リンクと、前記右走行操作具の操作を前記右無段変速装置に伝達するために、前記右走行操作具と右無段変速装置とを連結する右走行リンクと、
前記左走行操作具及び前記左走行リンクの少なくともいずれかを駆動させる左走行駆動部、及び、前記右走行操作具及び前記右走行リンクの少なくともいずれかを駆動させる右走行駆動部と、
前記走行機体を自動で制御する自動制御モードにおいて、前記左走行操作具に対する左走行指令を受信すると、前記左走行駆動部を動作させ、前記右走行操作具に対する右走行指令を受信すると、前記右走行駆動部を動作させる走行制御部と、を備える、作業車。 - 前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記左走行操作具のニュートラル位置への設定又は解除の左ニュートラル指令を受信すると、前記左走行操作具を前記左ニュートラル指令に応じて前記左走行駆動部を動作させ、前記右走行操作具のニュートラル位置への設定又は解除の右ニュートラル指令を受信すると、前記右走行操作具を前記右ニュートラル指令に応じて前記右走行駆動部を動作させる、請求項1に記載の作業車。
- エンジンと、
前記エンジンの回転数を操作するためのアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作を前記エンジンに伝達するために、前記アクセル操作具と前記エンジンとを連結するアクセルリンクと、
前記アクセル操作具及び前記アクセルリンクの少なくともいずれかを駆動させるアクセル駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記アクセル操作具に対する回転数調整指令を受信すると、前記アクセル駆動部を動作させる、請求項1又は2に記載の作業車。 - エンジンからの動力を外部に取り出すPTO軸と、
前記エンジンから前記PTO軸に伝達される動力の入り切りを行うPTOクラッチと、
前記PTOクラッチを操作するためのPTO操作具と、
前記PTO操作具の操作を前記PTOクラッチに伝達するために、前記PTO操作具と前記PTOクラッチとを連結するPTOリンクと、
前記PTO操作具及び前記PTOリンクの少なくともいずれかを駆動させるPTO駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記PTO操作具に対する入り切り指令を受信すると、前記PTO駆動部を動作させる、請求項1~3のいずれか1項に記載の作業車。 - 前記前輪及び前記後輪の少なくともいずれかの駆動を停止するためのブレーキと、
前記ブレーキを操作するためのブレーキ操作具と、
前記ブレーキ操作具の操作を前記ブレーキに伝達するために、前記ブレーキ操作具と前記ブレーキとを連結するブレーキリンクと、
前記ブレーキ操作具と及び前記ブレーキリンクの少なくともいずれかを駆動させるブレーキ駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記ブレーキ操作具に対するブレーキ指令を受信すると、前記ブレーキ駆動部を動作させる、請求項1~4のいずれか1項に記載の作業車。 - 前記ブレーキが操作された状態において、前記ブレーキ操作具をロックするブレーキロック部と、
前記ブレーキロック部による前記ブレーキ操作具のロック、または、ロックの解除を操作するブレーキロック操作具と、
前記ブレーキロック部を駆動させるブレーキロック駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記ブレーキ操作具をロックするロック指令を受信すると、前記ブレーキロック部により前記ブレーキ操作具をロックするようにブレーキロック駆動部を動作させ、前記ブレーキ操作具のロックを解除するロック解除指令を受信すると、前記ブレーキロック部による前記ブレーキ操作具のロックを解除するようにブレーキロック駆動部を動作させる、請求項5に記載の作業車。 - 草を刈り取るモーアユニットと、
前記モーアユニットの上下動を操作するためのモーア昇降操作具と、
前記モーア昇降操作具の操作に応じて、前記モーアユニットを上下動するモーア昇降機構と、
前記モーア昇降操作具と前記モーア昇降機構とを連結するモーア昇降リンクと、
前記モーア昇降操作具及び前記モーア昇降リンクの少なくともいずれかを駆動させるモーア昇降駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記モーア昇降操作具に対するモーア上昇指令又はモーア下降指令を受信すると、前記モーア昇降駆動部を動作させる、請求項1~6のいずれか1項に記載の作業車。 - モーアユニットにより刈り取る草の刈高さの調整を操作する刈高さ操作具と、
前記刈高さ操作具の操作に応じて、前記モーアユニットを上下動する刈高さ調整機構と、
前記刈高さ操作具の操作を前記刈高さ調整機構に伝達するために、刈高さ操作具と刈高さ調整機構とを連結する刈高さ調整リンクと、
前記刈高さ操作具及び前記刈高さ調整リンクの少なくともいずれかを駆動させる刈高さ駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記刈高さ操作具に対する刈高さ操作指令を受信すると、前記刈高さ駆動部を動作させる、請求項1~7のいずれか1項に記載の作業車。
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