JP2008074236A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】作業車両の操向操作性の向上。
【解決手段】走行車両の車速を変速する変速装置と、変速装置の変速位置を選択して設定する変速操作具と、変速操作具による所定の変速操作位置を保持する変速保持手段と、走行車両を操向させるための操向操作手段と、操向操作手段の操向作動に連動して変速保持手段による車速の保持を解除する速度保持解除手段（２２０）とにより構成する。
走行車両は直進走行作用時には所定変速速度を保持しながら走行し、方向変更時には変速保持手段による車速の保持が解除されて、走行車両の転倒を防止し、操向操作性を向上させる。
【選択図】図７

Description

本発明は、乗用田植機や乗用トラクタ等の作業車両に関する。

走行装置の後方に苗の植え付けなどの農作業を行なう農作業部を備えた作業車両が知られている。この作業車両はエンジンの動力を静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）で、苗植付等の作業速、路上走行の移動速等の変速操作位置に手動用の変速レバーを操作することで、変速制御して走行装置の駆動輪に出力する構成を備えている。

例えば、特開２００４−２６２４１７号公報の作業車両では、車速を一定に保ちながら走行する速度保持手段（オートクルーズ手段）を備えており、この速度保持手段を用いて苗の植付作業を一定速度で走行しながら能率的に行なうことができる。
特開２００４−２６２４１７号公報

前記特許文献１記載の作業車両は、オートクルーズを解除するにはオートクルーズレバーを含む複数の操作具の操作により行なう構成である。この構成では作業車両が走行中でもオートクルーズレバーなどの操作具を操作すると、オートクルーズ手段は解除される構成である。

そこで、本発明の課題は、機体の直進走行中にはオートクルーズ手段が解除されないようにしながら、機体の操向変更に関連してオートクルーズ機能を解除するように構成し、機体の操向変更時の操作の軽減を図ろうとするものである。

本発明の前記課題は次ぎの解決手段により解決される。
即ち、走行車両（１）の車速を変速する変速装置（５）と、該変速装置（５）の変速位置を選択して設定する変速操作具（１１０）と、該変速操作具（１１０）による所定の変速操作位置を保持する変速保持手段（Ｓ）と、前記走行車両（１）を操向させるための操向操作手段（１６）と、該操向操作手段（１６）の操向作動に連動して前記変速保持手段（Ｓ）による車速の保持を解除する速度保持解除手段（２２０）とからなる作業車両とする。

前記構成によると、走行車両（１）を変速操作具（１１０）の所定の変速操作位置を変速保持手段（Ｓ）により保持し直進走行しながら作業をし、操向操作手段（１６）により走行車両（１）を所定値以上操向し方向変更させると、この操向操作手段（１６）の操向作動に連動して速度保持解除手段（２２０）が作動し、変速保持手段（Ｓ）による車速の保持が解除される。

本発明は、走行車両（１）を変速操作具（１１０）の所定の変速操作位置を変速保持手段（Ｓ）により保持しながらの直進走行作業中に、操向操作手段（１６）の操向作動に連動して速度保持解除手段（２２０）により変速保持手段（Ｓ）による車速の保持が解除されるので、走行車両（１）の転倒を防止し、操向操作性を向上させることができる。

この発明の一実施形態である８条植え乗用田植機について図面に基づき詳細に説明する。図１の側面図及び図２の平面図に示すように、乗用田植機は走行車両１には昇降用リンク装置２により作業装置の一種である苗植付装置３及び施肥装置４を装着して設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右一対の前輪６，６及び後輪７，７を有する四輪駆動車両である。

機体１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、このミッションケース１１の後部上面に油圧ポンプ１３が一体に組み付けられていて、また、ミッションケース１１の前側部からステアリングポスト１４が上方に向けて突設されている。

そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部位に操縦席２０が配設されている。左右前輪６，６は、ミッションケース１１の左右両側に向き変更可能に設けた前輪支持ケース２２，２２に軸支されている。また、左右後輪７，７は、ローリング杆２３の左右両側部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４，２４に軸支されている。ローリング杆２３は機体１０の後端部に突設したローリング軸２５で進行方向に垂直な面内で回動自在に支持されている。

図３に示すように、エンジン１２の回転動力は、ベルト伝動装置３１により油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、更に、このカウンタ軸３２からベルト伝動装置３３を介して静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）５の入力軸３５に伝えられ、ＨＳＴ５の出力軸３６からベルト伝動装置とメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝達される。

ＨＳＴ５は操縦席２０の右側に設けられている変速レバー１１０（図２に示す）によって変速操作される。この変速レバー１１０を中立位置に操作すると、走行停止状態になり、変速レバー１１０を前側へ操作すると前進高速状態になり、中立位置からの前後の傾斜角度に応じて前後進速度を増減速することができる。

なお、メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すように、メインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸側の摩擦板４５、両摩擦板４４，４５を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７、摺動部材４８なごから構成されている。

また、図４に示すように、ミッションケース１１のケーシング４０の前側部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、及び、ギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛み合って、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。

主変速装置Ｋには、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に嵌合装着されていて、走行二次軸５２に互いに一体回転するギヤＧ５，Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ６，Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４とギヤＧ５が噛み合うと、低速の作業速度となり、ギヤＧ３とギヤＧ６が噛み合うと、高速の路上走行速度となる。

また、植付一次軸５３にはギヤＧ４に常時噛み合うギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌合装着されており、ギヤＧ４に常時噛み合うギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌合装着されていて、ギヤＧ６がバックギヤＧ８に噛み合うと後進速となる。ギヤＧ５、ギヤＧ６がいずれのギヤとも噛み合いしない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋの操作をするチェンジレバー９０（図１に示す）は、操作パネル１７に設けられている。

また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体形成されているギヤＧ９、ギヤＧ１０が軸方向に摺動自在に嵌合すると共に、植付二次軸５４にギヤＧ１１、ギヤＧ１２Ｇがそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９，ギヤＧ１０を適宜移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤＧ１１、及び、ギヤＧ１０とギヤＧ１２の３通の組み合わせが得られ、３段階の株間切り替えができる。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３，ベベルギヤＧ１４を介して植付部伝動軸５８に伝達される。

ケーシング４０の後方には、左右リヤアクスル６０，６０と左右フロントアクスル６１，６１が支承されていて、前記走行二次軸５２から左右リヤアクスル６０，６０に伝動されると共に、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１，６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１，６１により各々左右前輪６，６が駆動される構成である。

リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛み合うギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、この容器６３内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右リヤアクスル６０，６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８，１８とが互いに噛み合う状態で収納されており、各リヤアクスル６０，６０に伝動される動力が適宜変速される構成である。

フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。前記リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右アクスルに動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ，Ｈが設けられている。

このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成されている爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するように構成している。後輪１０，１０のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１（図１に示す）は操作パネル１７に設けられている。

なお、前輪６，６のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックぺダル９１’（図１に示す）を踏み込むと、デフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバー９１及びデフロックぺダル９１’（図２に示す）は、共に機体の前側部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて走行車両１を圃場から出す時等に、操縦者は機体からおりて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前側端部に乗って）、機体を前進あるいは後進させて畦越えを安全に行なうことができる。

この時に、左右前輪６，６の何れか又は左右後輪７，７の何れかが空回りした場合に、操縦者は即座に機体前側部にあるデフロックレバー９１及びデフロックぺダル９１’を楽な姿勢で操作でき、デフロック状態にして安全に畦越えをすることができる。

リヤアクスル６０，６０はベベルギヤＧ２３，２４，…によってサイドクラッチ軸方向７６，７６に伝動連結され、更に、サイドクラッチ軸７６，７６からリヤ出力軸７７，７７にサイドクラッチＩ，Ｉを介して伝動される。このサイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸７６側の摩擦板８０、リヤ出力軸７７側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板バネ８３により両摩擦板８１，８２を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入りの状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切り状態となる。

更に、リヤ出力軸７７，７７には後輪ブレーキ装置Ｊ，Ｊが設けられている。この後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７，…にプレッシャープレート８８，…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャープレート８８，…の作動はシフタ８５Ｊで行なう。即ち、常時はサイドクラッチＩが入りで、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切り状態となり、シフタ８５Ｊを操作すると、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かる。これらサイドクラッチＩ及び後輪ブレーキ装置Ｊの操作（左右シフタ８５Ｉ，８５Ｊの操作）は、後述のステップ１９上に設けたブレーキベベル１４０で行なう。なお、左右シフタ８５Ｉには、左右クラッチ操作アクスル８６Ｉ（図示省略）の基部が固着されており、左右シフタ８５Ｊには、左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ（図示省略）の基部が固着されている。

リヤ出力軸７７，７７の後端部はケーシング４０の外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４，２４に伝動する左右後輪伝動軸８９，８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９，８９により、左右後輪７，７がそれぞれ駆動される構成である。

なお、ミッションケース１１の左右サイドクラッチＩ，Ｉと左右後輪ブレーキ装置Ｊ，Ｊとは、機体側面視で前輪６と重複する位置になっており、ピットマンアーム１７６（図１に示す）から非常に近い距離となっている。

また、そのミッションケース１１に左右後輪７，７の左右後輪ブレーキ装置Ｊ，Ｊを設けているので、ブレーキぺダル１４０からの距離が短く、ブレーキぺダル１４０と左右後輪ブレーキ装置Ｊ，Ｊとの連系機構がコンパクトなものとなり、各部材の製造誤差等が少なくなり性能のよい機構を得ることができる。

また、ステアリングハンドル１６の所定角度以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切るように構成してもよいし、また、ステアリングハンドル１６の所定角度以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切り、且つ、旋回瓜の後輪７のブレーキ装置Ｊを制動するように構成してもよい。また、左右後輪７，７がデフ装置を介して駆動されていない場合には、ステアリングハンドル１６の所定角度以上の操作により、旋回内側の後輪ブレーキ装置Ｊを制動するように構成してもよい。

苗植付装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２により昇降自在に連結されている。以下、その昇降させる構成と苗植付装置３の構成について説明する。
まず、走行車両１にその基部が回動自在に取り付けた一般的な油圧シリンダ１６０（図１に示す）のピストンの上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３により電磁油圧バルブ（図示省略）を介して油圧シリンダ１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダ１６０のピストンを伸縮させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動するように構成されている。

苗植付装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、この植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて左右方向に往復移動する苗載せ台１６３と、植付伝動ケース１６２の後側端部に装着され前記苗載せ台１６３の下端より１株ずつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植え付け具１６４，…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前側部が上下揺動する整地体であるセンサフロート１６５、サイドフロート１６６，１６６等で構成されている。センサフロート１６５、サイドフロート１６６，…は、圃場を整地すると共に、苗植え付け具１６４，…により苗の植え付けられる圃場の前方を整地するようにしている。

ＰＴＯ伝動軸１６７は前後両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を苗植付装置３の植付伝動ケース１６２に伝達している。昇降リンクセンサ１６９は機体に立設した支柱１５（図１に示す）と昇降リンク装置２の上下動する平行リンク部材２ａ，２ｂの間に設けられ、リンク１６９ａの動きを検出するポテンショメータである。

そして、向い角センサ２０９によりセンサフロート１６５の前側部の上下位置検出に基づいて、コントローラ２２０（図７に示す）により電磁油圧バルブを制御して油圧シリンダ１６０により苗植付装置３を昇降制御するように構成している。

即ち、センサフロート１６５の前側部が圃場の凸部により適正範囲以上に持ち上げられると、油圧ポンプ１３によりミッションケース１１内から汲み出した圧油を油圧シリンダ１６０に送り込んでピストンを伸長させ、昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させる。また、センサフロート１６５の前側部が圃場の凹部により適正範囲以上下降すると、油圧シリンダ１６０内の圧油をミッションケース１１に戻してピストンを短縮させ、昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センサフロート１６５の前側部が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正位置にあるときには、油圧シリンダ１６０内の圧油の給排を停止し、昇降用リンク装置２を停止し苗植付装置３を所定位置に保持している。

ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１（図２に示す）が配設され、このフィンガーレバー１７１を上下方向に操作すると、フィンガーレバースイッチ２２６（図７に示す）が作動されて、コントローラ２２０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイドを操作して、施肥駆動ケース１６８（図１に示す）内に設けられているＰＴＯクラッチを操作し、施肥装置４及び苗植付装置３への動力を入切できるように構成すると共に、コントローラ２２０の苗植付装置昇降手段により、電磁油圧バルブを操作して手動により苗植付装置３を昇降できるように構成している。

即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ、施肥装置４及び苗植付装置３の作動が停止し、且つ、電磁油圧バルブが強制的に苗植付装置３が上昇側に切り替えられる。

そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブがセンサフロート１６５の上下動により切り替えられる自動制御状態となり、苗植付装置３が上昇した状態であれば、センサフロート１６５が接地して植付適正位置になるまで苗植付装置３は下降する。更に、もう１回フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブがセンサフロート１６５の上下動により切り替えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りになり施肥装置４及び苗植付装置３が駆動される。以後、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブがフロートセンサ１６５の上下動により切り替えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り替えられる。

図５は変速レバー１１０と作動変速モータ２０１との機械的連係機構の概略図を示す。変速レバー１１０の基部が軸１１３に固定されており、この軸１１３に扇形ギヤ１１４も固着されている。この扇形ギヤ１１４の扇形部分に設けられた長穴１１４ａに摺動自在にロッド１１５の先端部が係止されている。このロッド１１５の他端部は回動支持軸１１７の一端に固定された板材１１８に回動自在に係止されている。

また、回動支持軸１１７の他端は作動変速モータ２０１の回転軸２０１ａに設けられる駆動ギヤ２０２に噛み合う大径従動ギヤ２０３の中心軸穴２０３ａに貫通して支持されている。回動支持軸１１７の中間部にはアーム１１９が固定されている。このアーム１１９の端部には回動自在のロッド１２０の一端が連結され、このロッド１２０の他端はＨＳＴ５のトラニオン軸１２１に直結したトラニオンアーム１２２の端部に連結している。

大径従動ギヤ２０３の両側に設けられたブレーキパッド２０５，２０５の中心部に回動支持軸１１７が貫通し、また、大径従動ギヤ２０３を挾んで前記ブレーキパッド２０５の反対側にもブレーキパッド２０５が配置され、このブレーキパッド２０５の外側には順次ワッシャ２０６、巻きバネ２０７、ワッシャ２０６が配置され、これら部材２０５，２０６，２０７の中心穴部は回動支持軸１１７を貫通し支持されている。

従って、外側のワッシャ２０６の更に外側からボルト２０８で締め付けることで、大径従動ギヤ２０３は二つのブレーキパッド２０５，２０５にきつく挟み込まれて、作動変速モータ２０１の回転駆動は大径従動ギヤ２０３に伝達され、大径従動ギヤ２０３の回動は回動支持軸１１７とロッド１２０を介してトラニオンアーム１２２に伝達される。

なお、扇形ギヤ１１４とトラニオンアーム１２２の回動角度は、それぞれポテンショメータからなる操作位置センサ１２６，１２７で測定される。
前記構成において、作動変速モータ２０１の正逆回転により、大径従動ギヤ２０３もギヤ２０２を介して回動し、この大径従動ギヤ２０３の回転により回動支持軸１１７も回転するので、板材１１８、ロッド１１５、扇形ギヤ１１４及び軸１１３を介して変速レバー１１０を揺動させる力が働き、また、回動支持軸１１７の回転でアーム１１９が回転してロッド１２０を介してトラニオンアーム１２２がトラニオン軸１２１を中心に回転して、ＨＳＴ５のトラニオン軸１２１を作動させる。

従って、作動変速モータ２０１の回動が変速レバー１１０の作動をサポートするため、変速レバー１１０の操作が軽くなる。また、作動変速モータ２０１が故障すると、前記大径従動ギヤ２０３は回転不能になるが、大径従動ギヤ２０３を挾んで両側にブレーキパッド２０５，２０６があるために、変速レバー１１０を操作すると、この動きに連動する回動支持軸１１７はブレーキパッド２０５，２０５を介して大径従動ギヤ２０３の中心軸穴２０３ａ内を回転する。その結果、変速レバー１１０を操作することで、ＨＳＴ５のトラニオン軸１２１を回転させることができる。

前記構成では、変速レバー１１０の操作位置センサ１２６の検出結果に基づいて作動変速モータ２０１が作動し、連動機構を経由してＨＳＴ５のトラニオン軸１２１を作動させるが、作動変速モータ２０１が故障した場合には、前記連動機構を作動変速モータ２０１との連動系統を切らなくても、回動支持軸１１７と大径従動ギヤ２０３との間でブレーキパッド２０５，２０５が摺動するので、変速レバー１１０を操作することができる。

このようにパワーアシストＨＳＴ５において、作動変速モータ２０１が故障しても、直ちに変速レバー１１０を手動操作が可能になった。
また、前記パワーアシストＨＳＴ５において、手動で変速レバー１１０を操作する場合に、変速段数が路上走行位置にあるときには、作動変速モータ２０１のアシストなしでＨＳＴ５を変速させる構成とする。

これは路上走行時に、作動変速モータ２０１のアシストでＨＳＴ５が速すぎる動きをすると、オペレータが不意をつかれる怖れがあり、これを防止して車両の走行安全性を高めるためである。

図６に概略構成図で示すように、変速ぺダル２１２の踏み込みにより、ロッド１２３を介してＨＳＴ５のトラニオン軸１２１を回動することで変速する構成において、ステアリングポスト１４の右側に変速ぺダル２１２とブレーキぺダル１４０を設ける。そして、図６の変速ぺダル２１２とブレーキぺダル１４０とＨＳＴ５などの連結機構図に示すように、変速ぺダル２１２を踏み込むと、自動的に変速ぺダル２１２のアーム２１２ａの回動基部に設けられたラチェット機構２１４により、その動きが固定される変速保持手段Ｓ、即ち、オートクルーズ機能を備えた構成となっている。ラチェット機構２１４は、ラチェット歯２１４ａと、この歯２１４ａに食い込んでラチェット機構２１４を固定する先端に爪を有する爪部２１４ｂとからなり、また、この爪部２１４ｂと変速ぺダルアーム２１２ａは、それぞれ機体１０との間に設けたスプリング２１５，２１６により弾圧支持されており、変速ぺダル２１２がラチェット機構２１４で固定されると、その動きを規制する構成になっている。

また、変速ぺダル２１の踏み込みの解除は、ブレーキぺダル１４０を軽く踏み込む（制動作用をしない）ことで、ブレーキぺダル１４０に連結するワイヤ２１８が爪部２１４ｂを中央部にある回動支点を中心に矢印Ａ方向に回動させることで、爪部２１４ｂを付勢するスプリング２１５の助けを借りてラチェット歯２１４ａに食い込んだ爪部２１４ｂが歯２１４ａから外れることでなされる。

この実施形態では、農作業機が移動速で路上走行時には、移動速を選択するためにチェンジレバー９０が操作されるので、チェンジレバー９０が操作されると、ワイヤ２１８を介して必ずラチェット機構２１４を解除させるように働き、速度保持手段（オートクルーズ）Ｓが作動しないようにしている。

特許文献１記載の方法では、オートクルーズの解除は複数ある操作具の中のいずれかの操作具の操作で初めて可能であり、その操作を忘れると、オートクルーズが解除されない不具合があったが、この実施形態では農作業機が移動速状態にあるとき、チェンジレバー９０の操作で、必ずオートクルーズの解除がなされるので、路上走行時の安全が確保できる。

また、速度保持（オートクルーズ）手段Ｓとして図６に示す機械的構成からなるもの以外に、コントローラ２２０の指令でＨＳＴ５による速度保持をする手段であってもよい。コントローラ２２０の指令で速度保持を禁止する構成について以下説明する。なお、この電子制御機構によるオートクルーズ機構も、速度保持（オートクルーズ）手段Ｓという場合がある。

図７はコントローラ２２０の入出力ブロック図を示す。
例えば、農作業機が後進している間にはオートクルーズ手段Ｓが作動しないようにした。そのために、後輪回転数センサ２２１で後進を検出すると、コントローラ２２０の指令で作動変速モータ２０１によるＨＳＴ５の速度保持を解除させる構成としてもよい。

これは、後進作業は短時間であり、また、後進作業中にオートクルーズ手段Ｓが働くと、操舵性が前進走行時に比較して劣るので、それを防ぐためである。
また、苗植付装置３が上昇位置にあることを昇降リンクセンサ１６９が検出すると、コントローラ２２９の指令で作動変速モータ２０１によるＨＳＴ５の速度保持を禁止する。これは、苗植付装置３が上昇位置にあるときは、農作業機は旋回中であるか、あるいは、移動中であるので、オートクルーズが働かない方が安全であるためである。

また、ステアリングハンドル１６の左右回転角度を検出するハンドル回転角度センサ２４１を設け、ハンドル回転角度センサ２１４によりステアリングハンドル１６の左右回転角度の所定角度以上の回動操作を検出すると、コントローラ２２０の指令により作動変速モータ２０１によるＨＳＴ５の速度保持を解除させるように構成してもよい。畦際に沿って方向変更をしながらの植付作業や旋回走行時に、特別な操作をせずにオートクルーズ機能が停止することができ、オペレータの操作の軽減を図ることができる。

また、ハンドル回転角度センサ２１４によりステアリングハンドル１６の左右回転角度が９０度を超える回動操作を検出すると、ＨＳＴ５の速度保持を禁止させるようにしてもよい。

また、図６に示すように、変速ぺダル２１２とブレーキぺダル１４０とＨＳＴ５などを連動連結した構成で、ラチェット機構２１４付きの変速保持手段Ｓを有するものにおいて、ハンドル回転角度センサ２１４によりステアリングハンドル１６の左右回転角度の所定値以上を検出すると、コントローラ２２０の指令によりラチェット機構解除手段（図示省略）が作動し、オートクルーズ機能を解除するように構成してもよい。

また、旋回制御用の左右後輪回転数センサ２２１，２２１の回転差が所定値以上になると、コントローラ２２０の指令により作動変速モータ２０１によりＨＳＴ５の速度保持を解除するように構成してもよい。このように構成すると、オペレータはハンドル１６から手を離さずに、オートクルーズ入切スイッチ２２２を「切り」にしなくても、畦際での旋回走行時のオートクルーズ機能を停止することができ、操作の軽減を図ることができる。

また、左右後輪７，７用の左右サイドクラッチＩ，Ｉの入切を検出できる左右後輪サイドクラッチセンサ２４２，２４２を設け、前記ハンドル回転角センサ２４１及び左右後輪サイドクラッチセンサ２４２，２４２の検出情報から、旋回走行時における旋回内側の左右後輪サイドクラッチＩ，Ｉの切り検出により、コントローラ２２０の指令により作動変速モータ２０１が作動し、ＨＳＴ５の速度保持機能を停止するように構成してもよい。

また、左右後輪７，７用の左右ブレーキ装置Ｊ，Ｊの制動、非制動を検出できる左右後輪ブレーキセンサ２４３，２４３を設け、前記ハンドル回転角センサ２４１及び左右後輪ブレーキセンサ２４３，２４３の検出情報から、旋回走行時における旋回内側の左右後輪ブレーキ装置Ｊ，Ｊの制動検出により、コントローラ２２０の指令により作動変速モータ２０１が作動し、ＨＳＴ５の速度保持機能を解除するように構成してもよい。

また、左右傾斜角センサ２２８による苗植付装置３のローリング検出情報、及び、前記ハンドル回転角センサ２４１の旋回検出情報から、旋回走行検出及び左右傾斜角センサ２２８の中立復帰検出検出に基づき、コントローラ２２０の指令により作動変速モータ２０１が作動し、ＨＳＴ５の速度保持機能を解除するように構成してもよい。

このように構成すると、畦際での旋回走行時において苗植付装置３を上昇する際に苗植付装置３は一旦中立状態に復帰するため、旋回開始時はオートクルーズ機能が維持されるが旋回途中である旋回初期の段階でオートクルーズ機能を停止することができ、旋回行程に移行してからオートクルーズ機能を停止するまでにタイムラグができ、その間はオートクルーズ機能により高速で走行することができるから、旋回時間の短縮を図ることができる。

また、走行車両１の左右両側に周知の左右線引きマーカ（図示省略）を設け、コントローラ２２０には、走行車両１の旋回時に左右線引きマーカを交互に出し入れして次回苗植付作業の基準線を形成する線引きマーカ制御装置（図示省略）を設け、前記ハンドル回転角センサ２４１の旋回検出情報、及び、左右線引きマーカセンサ（図示省略）による線引きマーカの収納検出情報に基づき、コントローラ２２０の指令により作動変速モータ２０１が作動し、ＨＳＴ５の速度保持機能を解除するように構成してもよい。

また、苗植付装置３の植付作業時において、オートクルーズ手段Ｓの入り状態でのセンサフロート１６５の検出情報により植付基準値と設定し、センサフロート１６５の上下動検出情報が植付基準値から所定範囲を超えて上下動すると、コントローラ２２０の指令により作動変速モータ２０１が作動し、ＨＳＴ５の速度保持機能を解除するように構成してもよい。

前記構成によると、凹凸の多い圃場ではオートクルーズ制御を解除し、オペレータが変速レバー１１０を操作し適正走行速度を選択しながら苗植付作業をすることができる。
また、左右予備苗載せ台２００，２００に畦等の障害物に当たったのを検出する左右予備苗載せ台センサ２４４，２４４を設け、左右予備苗載せ台センサ２４４，２４４により左右予備苗載せ台２００，２００が障害物に当たったことを検出すると、コントローラ２２０の指令により作動変速モータ２０１が作動し、ＨＳＴ５の速度保持機能を解除させ、且つ、ＨＳＴ５のトラニオン軸１２１を中立位置に復帰し走行を停止するように構成してもよい。前記構成によると、オペレータの運転操作の軽減を図りながら、機体の損傷を防止することができる。

また、左右予備苗載せ台２００，２００の左右内側部に苗取板収納部２００ａを設け、苗取板収納部２００ａには苗取板（図示省略）の収納の有無を検出する苗取板検出スイッチ２４７を設け、苗取板検出スイッチ２４７により苗取板収納部２００ａの苗取板有り検出中は、ＨＳＴ５の速度保持機能を維持し、苗取板収納部２００ａの苗取板無し検出により、コントローラ２２０の指令により作動変速モータ２０１が作動し、ＨＳＴ５の速度保持機能を解除するように構成してもよい。前記構成によると、左右予備苗載せ台２００、２００の苗補充時の畦際での走行停止操作を簡単化することができる。

また、ステアリングハンドル１６の全周にハンドル握りセンサ２４９を埋め込み配設し、オペレータのすくなくとも一方の手がステアリングハンドル１６を握った状態か、両手が離れた状態かを検出するように構成する。そして、オペレータの少なくとも片方の手がステアリングハンドル１６を握っているのをハンドル握りセンサ２４９が検出しているときには、ＨＳＴ５の速度保持機能を維持し、ハンドル握りセンサ２４９がオペレータの両手がステアリングハンドル１６から離れたのを検出すると、コントローラ２２０の指令により作動変速モータ２０１が作動し、ＨＳＴ５の速度保持機能を解除するように構成してもよい。前記構成によると、とっさの状態に走行停止を迅速に行なうことができ安全である。

また、図８のフローチャートに示すように、苗植付装置３の苗植え付け具１６４が圃場に苗を植え付ける状態になったとき、即ち、苗植付クラッチ（図示省略）が入り操作されると、オートクルーズ入切スイッチ２２２が「入り」であれば、次に、オートクルーズボタン２２３で「入り」操作すると、ＨＳＴ５で設定した車速（変速比）に変速し、また、この車速は任意の値に設定可能である。なお、オートクルーズ入切スイッチ２２２は、オートクルーズ機能事体を入切するスイッチであり、このスイッチ２２２を「切り」に操作すれば、他の操作手段にかかわらず、オートクルーズが作動しないように構成している。

この苗植付クラッチが入り操作されたときに、農作業機がオートクルーズ走行状態にあると、そのままオートクルーズでの走行を可能とし、改めて再度オートクルーズ状態に設定する手間を省くためである。

ただし、前記オートクルーズボタン２２３の「入り」操作を判断するステップで、オートクルーズボタン２２３が「入り」でないことが判ると、オートクルーズが解除される。
また、機体の進行方位を検出する方位センサ１８の検出値が予め設定した方位となるように、パワーステアリング装置（図示省略）により自動的に前輪６，６を操舵させて直進制御するための自律直進入切スイッチ２２５を設け、図９のフローチャートに示すように、自律直進スイッチ２２５が「入り」の場合には、オートクルーズ入切スイッチ２２２が「入り」になると、オートクルーズ走行が可能になる機能を備えている。この場合には、自律直進機能に加えてオートクルーズ機能を追加できるので、オペレータの作業負担を軽減し、更に作業性の向上を図ることができる。

また、旋回制御用の後輪回転数センサ２２１により、前回の植付工程での苗植付クラッチの入りから切りまでの移動距離を算出しておき、次工程で前工程の苗植付クラッチの入りから切りまでの移動距離に達した場合、コントローラ２２０により自動的にオートクルーズを解除するようにしてもよい。

前記構成によると、オペレータはハンドル１６から手を離さずに、オートクルーズ入切スイッチ２２２を「入り」にしなくても、苗植付作業時のみにオートクルーズ手段Ｓを作動することができ安全である。

また、農作業機が畦に接近したことを機体前側部に設けた畦センサ２２７が検出すると、オートクルーズ機能を解除するようにすると、オペレータの作業負担を軽減できる。
また、変速ぺダル２１２を踏み込んだことを変速ぺダルセンサ２２４が検出すると、コントローラ２２０がオートクルーズ手段Ｓを作動させているときには、前記オートクルーズ手段Ｓを制御するコントローラ２２０に異常、あるいは、作業機械の作業内容に異常があると判断される場合には、自動的にオートクルーズ機能を解除するようにしている。

前記コントローラ２２０の異常とは各種センサの断線があるとき、機体１０の左右傾斜角センサ２２８あるいは左右傾斜角速度センサ２２９で機体のローリング作動時間が長すぎると判断したとき、また、オートローリング（苗植付部の自動ローリング制御機能）のセンサ値が設定量を超えた場合であり、農作業機の作業内容の異常とは、苗が苗植付装置３内に無いにも拘らず、植付クラッチが「入り」であると検出していたとき、または、苗植付装置３内で苗切れまたは施肥装置４のタンク内の肥料切れを検出するなどである。

なお、機体のローリングは圃場の耕盤により農作業機の本機が傾斜したままであると、苗の植え付けが不良となる怖れがあるので、機体の長時間のローリングは避けなければならない。

また、その他、農作業機の本機側からの警告状態（図示省略のマイコンチエッカが作動している状態等）があるとコントローラ２２０が判断すると、オートクルーズ機能を解除するようにすると、オペレータの操作負担が軽減され、より安全に農作業機の操作をすることができる。

次に、図１０に基づきエンジン１２の操作構成について説明する。
アクセルぺダル２５１を軸２５１ａにより軸支し、アクセルぺダル２５１の中途部にアクセルワイヤ２５２の一端を連結し、他端をエンジン１２側に連係し、アクセルぺダル２５１の軸２５１ａに扇形ギヤ２５３を取り付けている。この扇形ギヤ２５３のギヤ部２５３ａ，…に対向するように、連係アーム２５４を設け、連係アーム２５４の２５４ａ基部を軸支すると共に、先端部に係合部２５４ｂを設け、連係アーム２５４が軸２５４ａ回りの回動により、連係アーム２５４側の係合部２５４ｂが扇形ギヤ２５３のギヤ部１５３ａ，…に係合離脱するように構成している。

また、ステアリングハンドル１６の近傍には、アクセルぺダル戻しレバー２５５を設け、前記操縦席２０の近傍に植付クラッチレバー２５６を設け、苗植付装置３の植付クラッチ（図示省略）を入切するように構成し、この植付クラッチレバー２５６の握り部にアクセルぺダル戻しボタン２５７を設けている。

そして、アクセルぺダル戻しレバー２５５と連係アーム２５４とを、第一アクセルぺダル連係ワイヤ２５８を介して連動連係し、また、植付クラッチレバー２５６と連係アーム２５４とを第二アクセルぺダル連係ワイヤ２５９を介して連動連係し、植付クラッチレバー２５６のアクセルぺダル戻しボタン２５７を押し込み操作すると、連係アーム２５４の係合部２５４ｂと扇形ギヤ２５３のギヤ部２５３ａとの係合が離脱するように構成している。

前記構成によると、アクセルぺダル２５１を踏み込むと、アクセルぺダル２５１側の扇形ギヤ２５３のギヤ部２５３ａと連係アーム２５４の係合部２５４ｂとが係合し、エンジンは高速回転に保持され、走行動力及び作業動力を出力する。また、植付作業中に、アクセルぺダル戻しレバー２５５を押し下げ操作すると、第一アクセルぺダル連係ワイヤ２５８を介して連係アーム２５４を作動し、連係アーム２５４と扇形ギヤ２５３との係合が離脱し、アクセルぺダル２５１はアイドリング位置に復帰する。

また、植付クラッチレバー２５６のアクセルぺダル戻しボタン２５７を押し込み操作すると、第二アクセルぺダル連係ワイヤ２５９を介して連係アーム２５４を作動し、連係アーム２５４と扇形ギヤ２５３の係合が離脱し、アクセルぺダル２５１はアイドリング位置に復帰する。

前記構成によると、作業中のエンジン１２のアイドリング復帰をアクセルぺダル２５１だけでなく、アクセルぺダル戻しレバー２５５及び植付クラッチレバー２５６のアクセルぺダル戻しボタン２５７により行なうことができ、操作が容易となる。

本発明の一実施形態である乗用田植機の全体側面図 乗用田植機の全体平面図 乗用田植機の伝動構成を示す平面図 走行ミッションケースの展開図 変速レバーと電動モータとの機械的連係構成の斜視図 変速ぺダルを用いる機械的なオートクルーズ手段の概略構成図 乗用田植機の制御ブロック図 乗用田植機の電子制御によるオートクルーズ手段のフローチャート 乗用田植機の電子制御によるオートクルーズ手段のフローチャート アクセルぺダル、アクセルぺダル戻しレバー及び植付クラッチレバーの関連構成を示す図

符号の説明

１ 走行車両
５ 変速装置
１１０ 変速操作具
Ｓ 変速保持手段
１６ 操向操作手段（ステアリングハンドル）
２２０ 速度保持解除手段（コントローラ）

Claims (1)

1. 走行車両（１）の車速を変速する変速装置（５）と、該変速装置（５）の変速位置を選択して設定する変速操作具（１１０）と、該変速操作具（１１０）による所定の変速操作位置を保持する変速保持手段（Ｓ）と、前記走行車両（１）を操向させるための操向操作手段（１６）と、該操向操作手段（１６）の操向作動に連動して前記変速保持手段（Ｓ）による車速の保持を解除する速度保持解除手段（２２０）とからなる作業車両。

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