JP2007232072A

JP2007232072A - 農作業機

Info

Publication number: JP2007232072A
Application number: JP2006053648A
Authority: JP
Inventors: Satoru Kato; 哲加藤; Takuya Okada; 岡田　　卓也; Kenichiro Sakata; 賢一郎阪田; Fumio Shigematsu; 文雄重松; Masaaki Fujioka; 公明藤岡
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2006-02-28
Filing date: 2006-02-28
Publication date: 2007-09-13

Abstract

【課題】走行中に路面又は圃場面の状況によって走行不能に陥ることがないようにした走行車両を提供すること。
【解決手段】田植機１が直進走行中であって、左右の後輪回転数センサ８７ａ，８７ｂでそれぞれ左右の後輪７，７の回転数を検出するコントローラ１００が左右の各々のセンサ８７ａ，８７ｂの回転数の差が大きいと、作動モータ５２を作動させてＨＳＴ５の出力を下げて両方の後輪７，７の走行速度を減速させるか、場合によっては走行停止させる制御を行う。こうして、圃場の窪地などにはまってしまう前に、減速させることでトルクを上げ、田植機１が走行できなくなるようなことを防止する。このとき、両方の後輪７，７の走行速度を同時に減速させることで、直進性を高めて圃場の窪地などからの脱出を確実に行うことができる。
【選択図】図９

Description

本発明は、乗用田植機１や乗用トラクタ−等の走行車両に関する。

走行装置の後方に苗の植え付けなどの農作業を行う農作業部を備えた走行車両が知られている。該走行車両はエンジン動力を静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）で、苗植付等の作業速、路上走行などの移動速などの変速操作位置に手動用の変速レバーを操作することで変速制御して走行装置の駆動輪に出力する構成を備えている。

例えば、特開２００３−２７６４６８号公報の走行車両では、変速レバーの操作により、モータを作動させて駆動輪への駆動力を入切する変速クラッチと駆動輪を制動するブレーキと駆動輪への駆動を変速する変速装置を備えた走行操作性の良い田植機において、変速レバーを中立位置に戻した場合に変速装置へのエンジン出力を切り、ブレーキを作動させる構成が開示されている。
特開２００４−２６２４１７号公報

前記特許文献１記載の走行車両では、変速レバーに連動するモータを作動させて、例えば中立位置では駆動輪にブレーキを掛ける構成であるが、圃場内での田植機の作動様態によっては走行不能に陥ることがある。
例えば、圃場の窪みにはまり込んだ田植機が、窪みから脱出することができなくなることなどがあった。

そこで、本発明の課題は、走行中に路面又は圃場面の状況によって走行不能に陥ることがないようにした走行車両を提供することである。

本発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。
すなわち、エンジン（１２）の動力により走行する走行駆動体（７）を備えた走行車両において、走行車両の進行方向に向かって左右一対以上設けた前記走行駆動体（７）の回転速度を検出する車速検出手段と、直進走行時に前記車速検出手段により検出される左右の走行駆動体（７）の回転速度の偏差が所定値（回転速度の大きい方の３分の１程度の値）以上になると走行停止させる走行制御装置を備えた走行車両である。

本発明の走行車両は、直進走行時に、左右の走行推進体の回転数を検出する左右各々のセンサによる回転差が大きいと、両方の車輪の走行速度を減速又は走行停止させることが出来るので、圃場の窪地に嵌りかけているときに車両を減速してトルクを上げて窪地に嵌る前に脱出することができる。
なお、前記走行停止させる制御は圃場が窪地に嵌ってしまわないようにする場合等のときに行う。

この発明の実施例を図面に基づき説明する。図１の側面図と図２の平面図に本実施例の乗用型田植機を示し、図３に前後輪への動力伝動機構図、図４の電動モータでパワーアシストされるＨＳＴの構成図を示す。

図１と図２に示すように、乗用型田植機１は走行車両に昇降用リンク装置２で作業装置の一種である苗植付装置３を設けている。乗用型田植機１は駆動輪である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。
なお、本明細書では田植機１の前進方向に向かって左右をそれぞれ左側と右側といい、前進方向を前側、後進方向を後側という。

図１に示すように、ステップフロア１９の下方にあるメインフレーム１０にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部上面に油圧ポンプ１３（図３）が一体に組み付けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。

そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６とメータパネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップフロア１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。

前輪６、６は、ミッションケース１１の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、ローリング杆２３（図３）の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。ローリング杆２３はメインフレーム１０の後端部に突設したローリング軸２５で進行方向と垂直な面内で回動自在に支持されている。また、左右の線引きマーカ３６は、苗植付装置３の伝動ケース４１の左右両端部に起立・転倒可能に設けられている。

作業装置３は左右に往復動する苗載台４３、１株分の苗を切取って土中に植込む植込杆を有する苗植付具４４、苗植付面を整地するフロート４５，４６（センターフロート４５は接地センサとして機能する）等からなる。

苗植付装置３の昇降は、メインフレーム１０の後側に設けた昇降用リンク装置２を介して苗植付装置３を連結し、昇降シリンダ４０の伸縮によって昇降させて、非作業位置に上昇したり、対地作業位置に下降したりすることができる。また、苗植付装置３への動力伝達は、前記エンジン１２からＰＴＯ伝動軸４７（図１）を介して行われ、このＰＴＯ伝動軸４７の伝動を入り切りするＰＴＯ（植付）クラッチ（図示せず）を介して行われる。

ＨＳＴ５はハンドル１６の右側に設けられるＨＳＴレバー８によって変速操作される。このＨＳＴレバー８を中立位置に操作したときは、走行駆動停止状態として、ＨＳＴレバー８を前側へ操作することによって前進高速状態とし、中立位置から後側へ操作することによって後進高速状態として、ＨＳＴレバー８の傾斜角度に応じて前、後進速度を増減速することができる。

図３の前後輪６、７への動力伝動機構図に示すように、エンジン１２の回転動力は、ベルト３１を介して油圧式変速装置ＨＳＴ５の入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴ５から図示しない伝達機構を介してミッションケース１１内のトランスミッションに入力される。

なお、本実施例のトランスミッションにはメインクラッチがなく、ＨＳＴ５の中立位置をトランスミッションのメインクラッチ代わりにする。また、ハンドル１０の旋回角度に応じて回動するピットマンアーム７０には前輪支持ケース２２，２２に伝動する左右ロッド６６，６６が接続されているので、旋回方向に向けて前輪６，６を操作できる。

ミッションケース１１内のミッションのリヤ出力軸７７、７７の後端部は後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸５１，５１が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸５１，５１により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。

苗植付装置３は田植機１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているが、その昇降機構と苗植付装置３の構成について説明する。
先ず、田植機１に基部が回動自在に設けられた一般的な昇降（リフト）シリンダー４０（図１）のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、田植機１に設けた図示しない油圧ポンプにより昇降バルブを介して昇降シリンダー４０に圧油を供給・排出して、昇降シリンダー４０のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動されるように構成されている。

苗植付装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース４１と、該植付伝動ケース４１に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台４３と、植付伝動ケース４１の後端部に装着され前記苗載台４３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付具４４と、植付伝動ケース４１の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンター（センサー）フロート４５・サイドフロート４６等にて構成されている。センターフロート４５、サイドフロート４６は、圃場を整地すると共に苗植付具４４にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。

図４にはＨＳＴレバー８と電動モータ５２との機械的連係機構の概略図を示す。ＨＳＴレバー８の基部が軸６３に固着されており、該軸６３には扇状ギア６４も固着されている。該扇状ギア６４の扇状部分に設けられた長穴６４ａに摺動自在にロッド６５の先端部が係止されている。該ロッド６５の他端部は回動支持軸５６の一端部に固着された板材５８に回動自在に係止されている。

また、回動支持軸５６の他端は電動モータ５２の出力軸に直結したベベルギア５３に噛合する大径ベベルギア５４の中心軸穴５４ａに貫通して支持されている。回動支持軸５６の中間部にはアーム５７が固着されている。該アーム５７の端部には回動自在のロッド５９の一端が連結され、該ロッド５９の他端はＨＳＴ５のトラニオン軸６１に直結したトラニオンアーム６２の端部に連結している。

大径ベベルギア５４の両側に設けられたブレーキパッド６８の中心部に回動支持軸５６が貫通し、また大径ベベルギア５４を挟んで前記ブレーキパッド６８の反対側にもブレーキパッド６８が配置され、該ブレーキパッド６８の外側には順にワッシャ６９、巻きバネ７１、ワッシャ６９が配置され、これらの部材６８〜７１の中心部は回動支持軸５６を貫通して配置されている。従って外側のワッシャ６９のさらに外側からボルト７２で締め付けることで大径ベベルギア５４は２つのブレーキパッド６８，６８にきつく挟み込まれているので、電動モータ５２の回転駆動は大径ベベルギア５４に伝達され、大径ベベルギア５４の回動は回動支持軸５６とアーム５７とロッド５９を介してトラニオンアーム６２に伝達される。
なお、トラニオンアーム６２の回動角度は、ポテンショメータからなる操作位置センサ６７で測定される。

上記構成において電動モータ５２の正逆回転により、大径ベベルギア５４もベベルギア５３を介して回動し、該大径ベベルギア５４の回転により回動支持軸５６も回転するので、板材５８、ロッド６５、扇状ギア６４及び軸６３を介してＨＳＴレバー８を揺動させる力が働き、また回動支持軸５６の回転でアーム５７とロッド５９を介してトラニオンアーム６２がトラニオン軸６１を中心にして回転して、ＨＳＴ５のトラニオン軸６１を作動させる。

このように電動モータ５２の回動がＨＳＴレバー８の作動をサポートするため、ＨＳＴレバー８の操作が軽くなる。また電動モータ５２が故障すると、前記大径ベベルギア５４は回転不能となるが、大径ベベルギア５４を挟んで両側にブレーキパッド６８，６８があるために、ＨＳＴレバー８を操作すると、この動きに連動する回動支持軸５６はブレーキパッド６８，６８を介して大径ベベルギア５４の中心軸穴５４ａ内を回転する。その結果、ＨＳＴレバー８を操作することができ、従ってＨＳＴのトラニオン軸６１を回転させることができる。

上記構成では、ＨＳＴレバー８の操作位置をセンサ（歪み計７３で代用）の検出結果に基づいて電動モータ５２が作動して、連動機構を経由してＨＳＴ５のトラニオン軸６１を作動させるが、電動モータ５２が故障した場合には、前記連動機構を電動モータ５２との連動系統を切らなくても、回動支持軸５６と大径ベベルギア５４との間でブレーキパッド６８，６８が摺動するのでＨＳＴレバー８を操作することができる。
このようにパワーアシストＨＳＴ５において電動モータ５２が故障しても、直ちにＨＳＴレバー８を手動操作が可能になった。

また、前記パワーアシストＨＳＴ５において、手動でＨＳＴレバー８を操作する場合に、変速段が路上走行位置にあるときは、電動モータ５２のアシストなしでＨＳＴ５を変速させる構成とする。

これは路上走行時に電動モータ５２のアシストでＨＳＴ５が早すぎる動きをすると、オペレータが不意をつかれるおそれがあるので、それを防止して車両の走行安全性を高めるためである。

また電動モータ５２のアシストでＨＳＴ５を作動させる場合にパワーアシスト力を高めるようにすると、ブレーキパッド６８，６８の締め付け力を高める必要がある。しかしブレーキパッド６８，６８の締め付け力が大きいと、ＨＳＴレバー８のマニュアル操作荷重が大きくなり、トラブル発生時にＨＳＴレバー８が中立に戻らないおそれがある。

そこで、図４に示すＨＳＴレバー８の一部にトーションレバー部８ａを設け、このトーションレバー部８ａの歪み計７３を取り付けておき、ＨＳＴレバー８が操作されると、トーションレバー部８ａの歪みが歪み計７３で検知され、この検知結果により電動モータ５２を作動させるとベベルギア５３，５４のスラスト荷重により、ライニング６８の押し付け力を高めることができ、このライニング６８の押し付け力が電動モータ５２によるトラニオン軸６１のＨＳＴレバー８による回動をさらにアシストするのでＨＳＴレバー８の操作が軽くなる。

また、図５の要部斜視図と図６の要部平面図に示すように、エンジン１２とＨＳＴ５のトラニオンアーム６２との間に前進側ケーブル７５と後進側ケーブル７６を接続して、ＨＳＴレバー８の操作でエンジン回転数を変更できる構成を採用した場合に、図５に示すアクセルペタル７９の係合部材８０などの関連部品を前進側ケーブル７５と後進側ケーブル７６の合流部に追加することができる。

図６に示すように、ＨＳＴ５の支持部材８４を支点として作動する「く」字状アーム８５，８６の端部にそれぞれ前後進側ケーブル７５，７６が連結しているので、アクセルペタル７９の踏み込みにより、前後進側ケーブル７５又は７６が作動するとＨＳＴ５のトラニオンアーム６２は「く」字状アーム８５又は８６が支持部材８４を支点として摺動することで回動するので、トラニオン軸６１を介してＨＳＴ５の出力を上げることができる。

このように、アクセルペタル７９の回動アーム８１の端部に接続した係合部材８０をケーブル７５，７６の合流部上に配置するだけでケーブル７５，７６の合流部の連結構成が簡単になるため、安価なペタル構成が得られる。

図５と図６に示すＨＳＴレバー８の操作の連動してエンジンスロットル弁（図示せず）の開度を変える機構を備えている構成では、ＨＳＴレバー８が低速走行の出力位置にあって旋回走行中であると、エンジンスロットル弁の開度を自動的に大きくするようにしている。図５に示すようにアクセルペタル７９の回動アーム８１をワイヤ８３を介してピットマンアーム７０に連結しており、またＨＳＴレバー８のレバー基部もピットマンアーム７０にワイヤ８６で連結されている。

したがって、旋回時にハンドル１６操作に連動してピットマンアーム７０が左右いずれの方向へ回動されてもワイヤ８３を介してアクセルペダル７９を踏み込む方向に作動される。そのためエンジン１２のスロットル弁（図示せず）が開く方向に作動してエンジン出力が上がる。

これは旋回走行時にエンジン回転数が小さいとエンジン１２がドロップし易いので、この様な現象を未然に防止するために行うものであり、たとえば低速走行時にエンジン回転数を上げると、田植機１をトラックに積み降ろししたり圃場から出るために畦を超えたりする場合に超低速が得られなくなる。この様な現象を未然に防止するために本実施例では、ＨＳＴレバー８が低速で旋回走行中であることを条件にエンジン回転数を上げることで、エンジン１２のドロップを防ぎ、同時に低速走行を可能にすることができる。

また、旋回時のピットマンアーム７０の動きに連動してＨＳＴレバー８が自動的に田植機１を減速方向に作動させるので、低速で旋回しながら、スロットル弁を逆に通常の連動開度により上げてエンジン回転数を上げ気味にしてエンジンドロップを防ぎながら低速旋回が行える。
なお、田植機１が旋回中であるか直進走行中であるかはステアリングセンサ１６ａでステアリングハンドル１６の回転角度を検出することで行う。

図８にはコントローラ１００の入出力ブロック図を示す。
例えば、田植機１が直進走行中であって、左右の後輪回転数センサ８７ａ，８７ｂでそれぞれ左右の後輪７，７の回転数を検出するコントローラ１００が左右の各々のセンサ８７ａ，８７ｂの回転数の差が大きいと、作動モータ５２を作動させてＨＳＴ５の出力を下げて両方の後輪７，７の走行速度を減速させるか、場合によっては走行停止させる制御を行う。この制御のフロー図を図９に示す。

こうして、田植機１は圃場の窪地などにはまってしまう前に、減速させることでトルクを上げ、田植機１が走行できなくなるようなことを防止する。このとき、両方の後輪７，７の走行速度を同時に減速させることで、直進性を高めて圃場の窪地などからの脱出を確実に行うことができる。
なお、前記走行停止させる制御は圃場が窪地に嵌ってしまわないようにする場合等のときに行う。

図７には苗植付装置の動力伝動機構図を示す。苗載台４３の苗マット（図示せず）を載置する苗載部側には上下方向に並んだ複数の苗マットの各条（本実施例では６条）の両側に仕切状のフェンス部が設けられている。そのため、苗取口４４ａにある苗マットから苗植付具４４により苗が摘み取られて圃場に植え付けられると、その上段にある苗マットがフェンス部に沿って下方の苗植付具４４の対向位置に降りてくる構成になっている。

植付伝動ケース４１の苗植付具伝動ギアケース８９内のベベルギア機構により伝動軸４ａにエンジン動力が伝達される。畦クラッチ９０が係合するとそれぞれの苗植付具４４の爪（図示せず）がチェーン９１により駆動される。

また苗植付具伝動ギアケース８９から伸びる常時回転しているリードカム軸９３に設けた溝９３ａに内周部に中心軸方向に向けて設けられた突起部が係合しながら左右に移動するリードカム９４と連結された苗置台４３が左右に移動する。

リードカム９４が左右に移動することで、例えば左に移動するとリードカム軸９３の先端の苗縦送りカム９３ｂが縦送り伝動軸９５に直結した左右の横送り片（ワンウエイクラッチ付き）９５ａ，９５ｂのうち、右横送り片９５ｂに当たり、伝動軸９５を縦送りベルト９７（図２）の苗の１回の植付け分だけ回動させる。該伝動軸９５はローラ９８の軸と連動しており、駆動側クラッチ体９９とローラ９８が係合したときは６条分の縦送りベルト９７を苗の１回の植え付け分だけ動かすことができる。

ところで、操縦席近傍の左、中央及び右畦クラッチレバー１０１ａ〜１０１ｃが設けられており、該畦クラッチレバー１０１ａ〜１０１ｃを操作して苗植付具４４の畦クラッチ９０（図６）を入れて苗の植付作業を行うっている。従来は高速植付時に、畦クラッチ９０を切りから入りに切り替えるときに、畦クラッチ９０の係合する爪同士がスムーズに入るように、爪と爪の間に大きい入り代を設けていた。このため苗植付時に畦クラッチ９０の入り動作によって、苗植付具４４がスムーズに回転しなかったり、停止と作動がランダムに行われることがあった。

そこで、本実施例では左、中央及び右畦クラッチレバー１０１ａ〜１０１ｃの基部には各レバー１０１ａ〜１０１ｃが操作されたことを検知する左、中央及び右畦クラッチレバーセンサ１０２ａ〜１０２ｃを設けている。そしてこれらの畦クラッチレバー１０１ａ〜１０１ｃを操作して、畦クラッチ９０を切から入に切り替えた時には、左、中央及び右畦クラッチレバーセンサ１０２ａ〜１０２ｃのいずれかのセンサがレバー操作を検知するので、コントローラ１００はレバー操作の検知信号が入ると、電動モータ５２を作動させてＨＳＴ５を設定時間の間だけ減速させる出力を行い、畦クラッチ９０の爪がスムーズに入るようにした。この制御のフローチャートを図１０に示す。

こうして、前述した従来のような問題点は解消され、苗の植付精度が従来より向上し、また、苗植付具４４が突然停止することがないので、同時に畦クラッチ９０の作業状態を田植機１の後方から監視している作業者の安全性が向上した。

ところで、従来ＨＳＴ５を搭載した田植機１などの農業車両では、運転者の側方に設けたＨＳＴレバー８によりＨＳＴトラニオン軸６１を傾動させ、車両の変速作業を行っている。このため、車両の変速を行う場合は、運転者の側方のＨＳＴ（主変速）レバー８を操作するため、該レバー８の微調整が困難である。また、操作性を重視して運転席前方にＨＳＴレバー８を設ける場合も、ＨＳＴレバー８をトラニオン軸６１に連結させるまでの連結機構が複雑になり、高価なものとなってしまう。

そこで本発明では以下のような各種のＨＳＴ５の油圧回路図を採用した実施例を用いることができる。
図１１に示す実施例の油圧回路は、ＨＳＴ５の可変容量形ポンプ１０４と可変容量型モータ１０５の間に前進油路１０６と後進油路１０７からなる閉回路を構成しており、前進油路１０６と後進油路１０７の間に可変容量型モータ１０５を迂回する高速オンオフ弁１０９を備えた迂回路を設けた構成である。

ＨＳＴレバー８が操作されると、ＨＳＴレバー８の操作を検知する歪み計７３の入力信号によりコントローラ１００は、前記高速オンオフ弁１０９をＰＷＭ（Pulse Wide Modulation）信号により高速でオンオフ動作させる指令を出す。こうして、トラニオン軸６１を操作することなくＨＳＴ出力（モータ１０５出力）を調整することができる。

前記ＰＷＭ（Pulse Wide Modulation）信号により高速オンオフ弁１０９を高速でオンオフ動作することにより、間欠的にモータ１０５へ作動油を流す。モータ１０５への平均流量はＰＷＭ信号の変調率にほぼ比例するため、ＨＳＴトラニオン軸６１を操作することなく、前記オンオフ弁１０９をＰＷＭ制御することにより、簡単な構成で車速の微調整が行える。

図１２に示す実施例の油圧回路は、ＨＳＴ５の可変容量形ポンプ１０４と可変容量型モータ１０５の間に前進油路１０６と後進油路１０７からなる閉回路を設け、前進油路１０６と後進油路１０７の間に可変容量型モータ１０５を迂回する比例制御式高圧リリーフ弁１１２を備えた迂回路を設けた構成である。

ＨＳＴ５の車速を落としたいときにＨＳＴレバー８が操作され、ＨＳＴレバー８の操作を検知する歪み計７３の入力信号によりコントローラ１００は、前記高圧リリーフ弁１１２を作動させて、リリーフ弁１１２のリリース油路１１２ａから作動油を漏らしてＨＳＴ５の閉回路内の油流量を落として、ＨＳＴ５の出力を下げる。

この場合もＨＳＴトラニオン軸６１を操作することなく、簡単な構成で車速の微調整（減速）を行うことができる。また、比例制御式高圧リリーフ弁１１２は、通常は閉油圧回路が高圧になり過ぎるときに備えて高圧リリーフ弁として使用できる。

図１１の高速オンオフ弁１０９又は図１２の比例制御式高圧リリーフ弁１１２に代えて比例流量調整弁（図示せず）を設けた油圧回路構成とし、比例流量調整弁を制御することにより、ＨＳＴポンプ１０４からモータ１０５への流量を制御し、ＨＳＴ出力（モータ１０５出力）をトラニオン軸６１を操作することなく調整（減速）することもできる。

図１３に示す実施例の油圧回路は、ＨＳＴの可変容量形ポンプ１０４と可変容量型モータ１０５の間に前進油路１０６と後進油路１０７からなる閉回路を設け、前進油路１０６と後進油路１０７にそれぞれ可変容量型モータ１０５に作動油が循環しないで、油タンク１１４へ流れる分岐油路１１６，１１７をそれぞれ設け、各分岐油路１１６，１１７に比例流量調整弁１１８，１１９を設けた構成である。

この場合もＨＳＴ５の車速を落としたいときにＨＳＴレバー８が操作され、ＨＳＴレバー８の操作を検知する歪み計７３の入力信号によりコントローラ１００は、油タンク１１４と連結した比例制御式流量調整弁１１８，１１９を制御してＨＳＴポンプ１０４からモータ１０５への流量を調整してモータ１０５の出力をトラニオン軸６１を操作することなく調整（減速）可能となる。

また、図１４に示す実施例の油圧回路は、ＨＳＴ５の可変容量形ポンプ１０４と可変容量型モータ１０５の間に前進油路１０６と後進油路１０７からなる閉回路を設け、前進油路１０６と後進油路１０７にそれぞれ可変容量型モータ１０５に作動油が循環しないで、タンク１１４へ作動油を戻すことができる切替弁１２１，１２２をそれぞれ設けた構成である。ＨＳＴレバー８の操作を検知する歪み計７３の入力信号によりコントローラは切替弁１２１，１２２をＰＷＭ（Pulse Wide Modulation）信号により高速でオンオフ動作させる指令を出し、トラニオン軸６１を操作することなくＨＳＴ出力を調整することができる。

次に本実施例の田植機１に用いられる副変速モータ１２７（図１５）を利用する走行ミッション内の副変速段の切替機構について説明する。
田植機１は通常苗の植付時の走行速である植付速と路上走行時の走行速である移動速との間に中立位置を設け、該中立位置では田植機１は苗植付装置３にのみに動力が伝達される構成となっている。

従来は、植付速と走行速の切替は副変速レバー１２５を操作することで行われるが、操作性を向上させるために、本実施例では従来の副変速レバー１２５の操作を副変速レバーセンサ１２６が検出すると副変速モータ１２７を駆動させて、植付速と走行速の切替をスムーズに行うことが出来る構成とした。

図１５にその要部の説明図を示し、図１６にそのフロー図を示す。
ＨＳＴ５の中立位置でミッションケース１１内の噛合切替式の変速装置（トランスミッション）には動力が伝達されず、また、噛合切替式の変速装置に通常設けられるＨＳＴ動力の入力用のメインクラッチを設けず、ＨＳＴ５の中立位置で田植機１を走行不能として、ＨＳＴ５の中立位置にメインクラッチ相当の機能を持たせている。

上記構成の田植機１のエンジン１２が作動時に、傾斜地で苗植付装置３を作動させるために植付速を選択したいときに、トランスミッションの副変速装置１２９を中立位置から植付速にシフトさせるとき、副変速装置１２９が中立位置にあると傾斜地では田植機１がすべり出すことになる。

そこで、副変速装置１２９が中立位置にあるときに車速センサ８７ａ，８７ｂが田植機１がすべり出したことを検知すると自動的に副変速装置１２９が中立位置から植付速位置に戻す必要がある。しかし、このままだと田植機１が走り出すので、本実施例では副変速装置が中立位置にあるときに車速センサ８７ａ，８７ｂのいずれかが田植機１がすべり出したことを検知すると、コントローラ１００は副変速モータ１２７を作動させて、自動的に副変速装置１２９を中立位置から植付速位置にシフトさせると共に電動モータ５２によりＨＳＴ５を中立に戻し、自動停止させる様にした構成とする。
こうして、傾斜地でＨＳＴ５を中立にしても機体が滑り出すおそれがなくなり、安全である。

また、機体に設けた前後傾斜角センサ（スロープセンサ）１３１を前記車速センサ８７ａ，８７ｂの代わりに用いて、または前記車速センサ８７ａ，８７ｂと共に用いて、機体が前後進の傾斜角を感知する構成とし（機体が平坦地に居る場合は、ブレーキペダル１４０を踏んだことをブレーキペダルセンサ１４２で検知）、副変速装置１２９を自動的に中立に戻し、傾斜地の場合は、ブレーキ装置１４３（図２）をはずした場合の滑り出しを防ぐために中立に戻さない様にすることができる。
なお平坦地にいる場合にブレーキペダル１４０を踏むと、副変速装置１２９を中立に戻すことでＨＳＴ５に負荷を掛けないようにする。

図１７に示す実施例の油圧回路は、ＨＳＴ５の可変容量形ポンプ１０４と可変容量型モータ１０５の間に設けた前進油路１０６と後進油路１０７からなる閉回路において、前進油路１０６と後進油路１０７の間に可変容量型モータ１０４を迂回する油圧シリンダ１３５とセットスプリング１３６を備えたリリーフバルブ１３７を設けた構成である。

この構成は、ＨＳＴレバー８が中立位置にあるときに図１７の油圧回路をリリーフバルブ１３７のセットスプリング１３６を調整することにより中立を維持することができる。すなわち、ＨＳＴレバー８が中立位置にあるとき、ＨＳＴレバー８の傾転角が小さい場合には、油圧回路へのチャージ油圧が油圧回路の高圧側油圧より高くなるので、チャージ吸込ポート１３８からのチャージ作動油が矢印Ａ方向から油圧シリンダ１３５にスプリング設置側のピストン１３５ａ方向からに入り込み、リリーフスプリング１３６がフリーとなりリリーフ弁１３７のポペットを介して前後進油路１０６，１０７が連通されて油圧モータ１０５が回転しない状態を維持できる。

また、ＨＳＴレバー８が前後進位置に操作されると、ＨＳＴレバー８の傾斜角度が大きくなるに伴って油圧回路内の矢印Ｂ又はＣ方向のチャージ油圧が油圧回路の高圧側油圧より高くなり、油圧シリンダ１３５をスプリング１３６の付勢力に抗して作動させてリリーフ弁１３７を閉鎖するので油圧回路が閉回路となり可変容量ポンプ１０４の油圧が油圧モータ１０５に送られる。

こうして、過大な付加によりＨＳＴ５の油圧回路の内部が高圧になるようなときには、的確にリリーフ弁１３７を作動させて油温上昇を防止でき、安価な構成でＨＳＴ５の出力性能を高効率に維持でき、変速性能を従来より向上させることができ、走行速度の減速又は走行停止を的確に行える。

次に本実施例の田植機１に用いられるハンドル体型ＨＳＴレバーについて説明する。
図１８の平面図に示すように、環状のハンドル１６の外周部の握り部の左右を切り取り、この切り取り部にＨＳＴレバー８，８を配置し、該レバー８，８を前後方向に揺動可能な空間部を設けておく。

ハンドル１６の外周にＨＳＴレバー８，８を設ける事により、直進時にハンドル１６を握ったまま変速操作が行えると共に、レバー８，８の設置箇所を従来より節減できる。なお、この場合は、ハンドル中立時のみＨＳＴレバー８，８が操作可能であるが可能である。

本発明は、乗用型田植機１などの作業機に適用できる。

本発明の一実施例である乗用型田植機１を示す全体側面図である。図１に示す乗用型田植機１の全体平面図である。図１に示す乗用型田植機１の前後輪への動力伝動機構図である。図１に示す乗用型田植機１のＨＳＴレバーと電動モータとの機械的連係機構の概略図である。図１に示す乗用型田植機１の前進ケーブルと後進ケーブルへのアクセルペタル設置部とＨＳＴレバーのアクセルペタルへの連繋部の斜視図である。図１に示す乗用型田植機１の前進ケーブルと後進ケーブルとＨＳＴとの連結部を示す平面図である。図１に示す乗用型田植機１の苗植付部の駆動部の構成図である。図１に示す乗用型田植機１の制御ブロック図である。図１に示す乗用型田植機１の後輪回転数の差によりＨＳＴ出力を減速させる制御のフローチャートである。図１に示す乗用型田植機１の畦クラッチレバー操作とＨＳＴの減速の関係を制御するフローチャートである。図１に示す乗用型田植機１の一実施例のＨＳＴの油圧回路構成図である。図１に示す乗用型田植機１の一実施例のＨＳＴの油圧回路構成図である。図１に示す乗用型田植機１の一実施例のＨＳＴの油圧回路構成図である。図１に示す乗用型田植機１の一実施例のＨＳＴの油圧回路構成図である。図１に示す乗用型田植機１の副変速装置の要部説明図である。図１に示す乗用型田植機１の副変速装置の差動制御をするフローチャートである。図１に示す乗用型田植機１の一実施例のＨＳＴの油圧回路構成図である。図１に示す乗用型田植機１の一実施例のハンドル体型ＨＳＴレバーの平面図である。

符号の説明

１乗用型田植機１２昇降用リンク装置
３苗植付装置５ＨＳＴ
６前輪７後輪
８ＨＳＴレバー８ａトーションレバー部
１０メインフレーム１１ミッションケース
１２エンジン１３油圧ポンプ
１４ステアリングポスト１６ステアリングハンドル
１７メータパネル１９ステップフロア
２０操縦席２２前輪支持ケース
２３ローリング杆２４後輪支持ケース
２５ローリング軸３１ベルト
３５ＨＳＴ入力軸３６線引きマーカ
４０昇降シリンダ４１植付伝動ケース
４３苗載台４４苗植付具
４５センターフロート４６サイドフロート
４７ＰＴＯ伝動軸５１左右後輪伝動軸
５２電動モータ５４大径ベベルギア
５６回動支持軸５７アーム
５８板材５９ロッド
６１トラニオン軸６２トラニオンアーム
６３軸６４扇状ギア
６５ロッド６６左右ロッド
６７トラニオンアーム操作位置センサ
６８ブレーキパッド６９ワッシャ
７０ピットマンアーム７１巻きバネ
７２ボルト７３歪み計
７５前進側ケーブル７６後進側ケーブル
７７リヤ出力軸７９アクセルペタル
８０係合部材８１アクセルペタル回動アーム
８３，８６ワイヤ８４アクセルペタル支持部材
８５，８６「く」字状アーム８７ａ，８７ｂ後輪回転数センサ
８９伝動ギアケース９０畦クラッチ
９１チェーン９３リードカム軸
９３ａ溝９３ｂ苗縦送りカム
９４リードカム９５縦送り伝動軸
９５ａ，９５ｂ横送り片９７縦送りベルト
９８ローラ９９駆動側クラッチ体
１００コントローラ１０１ａ〜１０１ｃ畦クラッチレバー
１０２ａ〜１０２ｃクラッチレバーセンサ
１０４変容量形ポンプ１０５可変容量型モータ
１０６前進油路１０７後進油路
１０９高速オンオフ弁１１２比例制御式高圧リリーフ弁
１１２ａリリース油路１１４油タンク
１１６，１１７分岐油路１１８，１１９比例流量調整弁
１２１，１２２切替弁１２５副変速レバー
１２６副変速レバーセンサ１２７副変速モータ
１２９副変速装置１３１前後傾斜角センサ
１３５油圧シリンダ１３６セットスプリング
１３７リリーフバルブ１３８チャージ吸込ポート
１４０ブレーキペダル１４２ブレーキペダルセンサ
１４３ブレーキ装置

Claims

エンジン（１２）の動力により走行する走行駆動体（７）を備えた走行車両において、
走行車両の進行方向に向かって左右一対以上設けた前記走行駆動体（７）の回転速度を検出する車速検出手段と、直進走行時に前記車速検出手段により検出される左右の走行駆動体（７）の回転速度の偏差が所定値以上になると走行停止させる走行制御装置を備えたことを特徴とする走行車両。