JP2007202442A

JP2007202442A - 農作業機

Info

Publication number: JP2007202442A
Application number: JP2006023530A
Authority: JP
Inventors: Takuya Okada; 岡田　　卓也; Hitoshi Okumura; 仁奥村; Masaaki Fujioka; 公明藤岡; Yasushi Tamai; 康史玉井; Satoru Tokuda; 悟徳田; Shinichi Murai; 慎一村井; Takashi Ikeda; 孝志池田; Masashi Ito; 政志伊藤
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2006-01-31
Filing date: 2006-01-31
Publication date: 2007-08-16

Abstract

【課題】走行中にはオートクルーズが解除されないようにして走行中の安全性を保つことができる農作業機両を提供すること。
【解決手段】変速ペダル２１２の踏み込みでラチェット機構２１４が作動して所定の走行速度に保持できる速度保持手段Ｓが作動しているとき、チェンジレバー９０が作業機３を使用しない状態で走行する移動速に切り換えられると、該レバー９０の操作によりワイヤ２１８を介してラチェット機構２１４の作動が解除され、従って速度保持手段Ｓも作動しないように牽制することができる。このように農作業機が移動速で走行中には、速度保持手段Ｓが作動しないようにすることができ、しかも速度保持手段Ｓの作動解除のためだけに、何らかの操作具を操作する必要がないので安全である。
【選択図】図６

Description

本発明は、乗用田植機や乗用トラクタ−等の農作業機に関する。

走行装置の後方に苗の植え付けなどの農作業を行う農作業部を備えた農作業機が知られている。該農作業機はエンジン動力を静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）で、苗植付等の作業速、路上走行などの移動速などの変速操作位置に手動用の変速レバーを操作することで変速制御して走行装置の駆動輪に出力する構成を備えている。

例えば、特開２００４−２６２４１７号公報の農作業機では、車速を一定に保ちながら走行する速度保持手段（オートクルーズ手段）を備えており、この速度保持手段を用いて苗の植付作業を一定速で走行しながら能率的に行なうことができる。
特開２００４−２６２４１７号公報

前記特許文献１記載の農作業機は、オートクルーズを解除するにはオートクルーズレバーを含む複数の操作具の操作により行われる。この構成では農作業機が走行中でもオートクルーズレバーなどの操作具を操作するとオートクルーズは解除される構成である。
そこで、本発明の課題は、走行中にはオートクルーズが解除されないようにして走行中の安全性を保つことができる農作業機を提供することである。

本発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。
すなわち、エンジン（１２）と、該エンジン（１２）の動力により走行する走行機体の本機と、該本機に連結した作業機（３）と、エンジン（１２）からの動力を変速する変速装置（５、Ｋ）と、該変速装置（５、Ｋ）を作業機（３）を使用しながら走行する作業速と作業機（３）を使用しない状態で走行する移動速とに切替可能な切替操作具（９０）と、該変速装置（５、Ｋ）の変速位置を選択して設定する変速操作具（２１２）と、該変速操作具（２１２）により所定の走行速度に保持できる速度保持手段（Ｓ）と、前記切替操作具（９０）が移動速に切り換えて走行する場合には前記速度保持手段（Ｓ）が作動しないように牽制する牽制手段（２１４ｂ、２１８）とを設けた農作業機である。

本発明によれば、農作業機が移動速で走行中には、速度保持手段（Ｓ）が作動しないようにすることができ、しかも速度保持手段（Ｓ）の作動解除のためだけに、何らかの操作具を操作する必要がないので安全である。

この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。図１の側面図と図２の平面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１に昇降用リンク装置２で作業装置の一種である苗植付装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。

機体１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部上面に油圧ポンプ１３が一体に組み付けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。

そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、ローリング杆２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。ローリング杆２３は機体１０の後端部に突設したローリング軸２５で進行方向と垂直な面内で回動自在に支持されている。

図３に示すように、エンジン１２の回転動力は、ベルト３１を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して静油圧式無段変速装置ＨＳＴ５の入力軸３５に伝えられ、ＨＳＴ５の出力軸３６からベルトとメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝えられる。

ＨＳＴ５は操縦席２０の右側に設けられる変速レバー１１０（図２）によって変速操作される。この変速レバー１１０を中立位置に操作したときは、走行駆動停止状態として、変速レバー１１０を前側へ操作することによって前進高速状態とし、中立位置から後側へ操作することによって後進高速状態として、変速レバー１１０の傾斜角度に応じて前、後進速度を増減速することができる。

なお、メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸側の摩擦板４５、両摩擦板４４，４５を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。

図４に示すように、ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。

主変速装置Ｋには、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に嵌着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の作業速、ギヤＧ３とギヤＧ６が噛合すると高速の路上走行速になる。

また、植付一次軸５３にはギヤＧ４に常時噛合するギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌着されており、ギヤＧ６をバックギヤＧ８に噛合させると後進速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋの操作するチェンジレバー９０（図１）は操作パネル１７に設けられている。

また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、Ｇ１０が軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、Ｇ１０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤＧ１１、およびギヤＧ１０とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。

ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている。

リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器６３内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスル６０、６０に伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。

フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１（図１）は操作パネル１７に設けられている。

なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１’を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている（図１）。このデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’（図２）は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）、機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。

この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に、操縦者は即座に機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’を容易な姿勢で操作できて、デフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。

リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。該サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。

更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。該後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。これらサイドクラッチＩおよび後輪ブレーキ装置Ｊの操作（左右シフタ８５Ｉ・８５Ｊの操作）は、後述のステップ１９上に設けたブレーキペダル１４０で行う。なお、左右シフタ８５Ｉには、左右クラッチ操作アーム８６Ｉ（図示せず）の基部が固着されており、左右シフタ８５Ｊには、左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ（図示せず）の基部が固着されている。

リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。
なお、ミッションケ−ス１１の左右サイドクラッチＩ、Ｉと左右後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊとは、機体側面視で前輪６と重複する位置となっており、ピットマンアーム１７５から非常に近い距離となっている。

また、そのミッションケ−ス１１に左右後輪７、７の左右後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊを設けているので、ブレーキペダル１４０からの距離が短くて、該ペダル１４０と左右後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊとの連繋機構が簡潔でコンパクトなものとなり、各部材の製造誤差等が少なくなって性能の良い機構を得ることができる。特に、ブレーキペダル１４０は、メインクラッチ４３も入り切り操作するものであるから、ミッションケ−ス１１にメインクラッチ４３を設けたことと相乗して、ブレーキペダル１４０とメインクラッチ４３と左右後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊとの連繋機構が簡潔でコンパクトなものとなり、各部材の製造誤差等が少なくなって性能の良い機構を得ることができる。

また、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切る構成にしても良いし、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切って、且つ、旋回内側の後輪７のブレーキ装置Ｊを制動するように構成しても良いことはいうまでもない。また、左右後輪７がデフ装置を介して駆動されている場合には、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のブレーキ装置Ｊを制動するように構成しても良い。

苗植付装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているのであるが、その昇降させる構成と苗植付装置３の構成について説明する。先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けた一般的な油圧シリンダー１６０（図１）のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて電磁油圧バルブ（図示せず）を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動されるように構成されている。

苗植付装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンサフロート１６５・サイドフロート１６６…等にて構成されている。センサフロート１６５・サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。

ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を苗植付装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。昇降リンクセンサ１６９は機体１０に立設した支柱１５（図１）と昇降用リンク装置２の上下動する平行リンク部材２ａ、２ｂの間に設けられ、リンク１６９ａの動きを検出するポテンショメータである。

そして、迎い角センサ２０９によるセンサフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、コントローラ２２０（図７参照）により電磁油圧バルブを制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。

即ち、センサフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には、油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ、昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させる。また、センサフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がった時には、油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センサフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（苗植付装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させるように設けられている。このように、センサフロート１６５を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。

ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１（図２）が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとフィンガーレバースイッチ２２６（図７）が作動されて、コントローラ２２０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬを操作して、施肥駆動ケース１６８（図１）内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び苗植付装置３への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、コントローラ２２０の苗植付装置昇降手段により、電磁油圧バルブを操作して手動にて苗植付装置３を上下動できるように構成されている。
即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ、施肥装置４及び苗植付装置３の作動が停止し、且つ電磁油圧バルブが強制的に苗植付装置３を上昇する側に切換えられる。

そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブがセンサフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、苗植付装置３が上昇された状態であればセンサフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで苗植付装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブがセンサフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び苗植付装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブがセンサフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。

図５には変速レバー１１０と電動モータ２０１との機械的連係機構の概略図を示す。
変速レバー１１０の基部が軸１１３に固着されており、該軸１１３には扇状ギヤ１１４も固着されている。該扇状ギヤ１１４の扇状部分に設けられた長穴１１４ａに摺動自在にロッド１１５の先端部が係止されている。該ロッド１１５の他端部は回動支持軸１１７の一端部に固着された板材１１８に回動自在に係止されている。

また、回動支持軸１１７の他端は電動モータ２０１の回転軸２０１ａに設けられる駆動ギヤ２０２に噛合する大径従動ギヤ２０３の中心軸穴２０３ａに貫通して支持されている。回動支持軸１１７の中間部にはアーム１１９が固着されている。該アーム１１９の端部には回動自在のロッド１２０の一端が連結され、該ロッド１２０の他端はＨＳＴ５のトラニオン軸１２１に直結したトラニオンアーム１２２の端部に連結している。

大径従動ギヤ２０３の両側に設けられたブレーキパッド２０５の中心部に回動支持軸１１７が貫通し、また大径従動ギヤ２０３を挟んで前記ブレーキパッド２０５の反対側にもブレーキパッド２０５が配置され、該ブレーキパッド２０５の外側には順にワッシャ２０６、巻きバネ２０７、ワッシャ２０６が配置され、これらの部材２０５〜２０７の中心部は回動支持軸１１７を貫通して配置されている。従って外側のワッシャ２０６のさらに外側からボルト２０８で締め付けることで大径従動ギヤ２０３は２つのブレーキパッド２０５、２０５にきつく挟み込まれているので、電動モータ２０１の回転駆動は大径従動ギヤ２０３に伝達され、大径従動ギヤ２０３の回動は回動支持軸１１７とロッド１２０を介してトラニオンアーム１２２に伝達される。
なお、扇状ギヤ１１４とトラニオンアーム１２２の回動角度は、それぞれポテンショメータからなる操作位置センサ１２６、１２７で測定される。

上記構成において電動モータ２０１の正逆回転により、大径従動ギヤ２０３もギヤ２０２を介して回動し、該大径従動ギヤ２０３の回転により回動支持軸１１７も回転するので、板材１１８、ロッド１１５、扇状ギヤ１１４及び軸１１３を介して変速レバー１１０を揺動させる力が働き、また回動支持軸１１７の回転でアーム１１９が回転してロッド１２０を介してトラニオンアーム１２２がトラニオン軸１２１を中心にして回転して、ＨＳＴ５のトラニオン軸１２１を作動させる。

従って電動モータ２０１の回動が変速レバー１１０の作動をサポートするため、変速レバー１１０の操作が軽くなる。また電動モータ２０１が故障すると、前記大径従動ギヤ２０３は回転不能となるが、大径従動ギヤ２０３を挟んで両側にブレーキパッド２０５、２０５があるために、変速レバー１１０を操作すると、この動きに連動する回動支持軸１１７はブレーキパッド２０５、２０５を介して大径従動ギヤ２０３の中心軸穴２０３ａ内を回転する。その結果、変速レバー１１０を操作することができ、従ってＨＳＴのトラニオン軸１２１を回転させることができる。

上記構成では、変速レバー１１０の操作位置センサ１２６の検出結果に基づいて電動モータ２０１が作動して、連動機構を経由してＨＳＴ５のトラニオン軸１２１を作動させるが、電動モータ２０１が故障した場合には、前記連動機構を電動モータ２０１との連動系統を切らなくても、回動支持軸１１７と大径従動ギヤ２０３との間でブレーキパッド２０５、２０５が摺動するので変速レバー１１０を操作することができる。
このようにパワーアシストＨＳＴ５において電動モータ２０１が故障しても、直ちに変速レバー１１０を手動操作が可能になった。

また、前記パワーアシストＨＳＴ５において、手動で変速レバー１１０を操作する場合に、変速段が路上走行位置にあるときは、電動モータ２０１のアシストなしでＨＳＴ５を変速させる構成とする。
これは路上走行時に電動モータ２０１のアシストでＨＳＴ５が早すぎる動きをすると、オペレータが不意をつかれるおそれがあるので、それを防止して車両の走行安全性を高めるためである。

図６に概略構成図を示すように、変速ペダル２１２の踏み込みにより、ロット１２３を介してＨＳＴ５のトラニオン軸１２１を回動することで変速を行う構成において、ステアリングポスト１４の右側に変速ペダル２１２とブレーキペダル１４０を設ける。そして、図６の変速ペダル２１２とブレーキペダル１４０とＨＳＴ５などとの連結機構図に示すように、変速ペダル２１２を踏み込むと自動的に変速ペダル２１２のアーム２１２ａの回動基部に設けられたラチェット機構２１４により、その動きが固定される速度保持手段Ｓ、すなわちオートクルーズ機能を備えた構成としている。ラチェット機構２１４はラチェット歯２１４ａと該歯２１４ａに食い込んでラチェット機構２１４を固定する先端に爪を有する爪部２１４ｂからなり、また該爪部２１４ｂと変速ペダルアーム２１２ａは、それぞれ機体１０との間に設けたスプリング２１５、２１６により弾性支持されており、変速ペダル２１２がラチェット機構２１４で固定されると、その動きを規制する構成になっている。

また、変速ペダル２１の踏み込みの解除はブレーキペダル１４０を軽く踏み込む（ブレーキは作用しない）ことで、ブレーキペダル１４０に連結するワイヤ２１８が爪部２１４ｂをその中央部にある回動支点を中心に矢印Ａ方向に回動させるので、爪部２１４ｂを付勢するスプリング２１５の助けも借りてラチェット歯２１４ａに食い込んだ爪部２１４ｂが歯２１４ａから外れ、ることで行われる。

本実施例では、農作業機が路上走行時（移動速時）には、移動速を選択するためにチェンジレバー９０が操作されるので、チェンジレバー９０が操作されるとワイヤ２１８を介して必ずラチェット機構２１４を解除されるように働き、速度保持（オートクルーズ）手段Ｓが作動しないようにした。

一方、特許文献１記載の方法では、オートクルーズの解除は複数ある操作具の中のいずれかの操作具の操作で始めて可能であり、その操作を忘れるとオートクルーズが解除されない不都合があったが、本実施例では農作業機が移動速状態にあるとき、チェンジレバー９０の操作で、必ずオートクルーズの解除が行われるので、路上走行時の走行安全性が確保できる。

また、速度保持（オートクルーズ）手段Ｓとしては図６に示す機械的構成からなるものの以外にコントローラ２２０の指令でＨＳＴ５による速度保持を行う手段であっても良い。コントローラ２２０の指令で速度保持を禁止する構成について以下説明する。なお、この電子制御機構によるオートクルーズ機構も、速度保持（オートクルーズ）手段Ｓという場合がある。
図７にはコントローラ２２０の入出力ブロック図を示す。
例えば、農作業機が後進している間にもオートクルーズ手段Ｓが作動しないようにした。そのために後輪回転数センサ２２１で後進を検出すると、コントローラ２２０の指令で電動モータ２０１によるＨＳＴ５の速度保持を禁止させる構成としても良い。
これは、後進作業は短時間であり、また、後進作業中にオートクルーズ手段Ｓが働くと操舵性が前述走行時に比較して劣るので、それを防ぐためである。

さらに、苗植付装置３が上昇位置にあることを昇降リンクセンサ１６９が検知するとコントローラ２２０の指令で電動モータ２０１によるＨＳＴ５の速度保持を禁止する。これは苗植付装置３が上昇位置にあるときは農作業機は旋回中であるか移動時であるので、オートクルーズが働かない方が安全であるためである。

また、図８のフローチャートに示すように、苗植付装置３の苗植付け具１６４が圃場に苗を植え付ける状態になったとき、すなわち図示しない苗植付クラッチが入り操作されるとオートクルーズ入切スイッチ２２２が「入」であれば、次にオートクルーズボタン２２３で「入」操作すると、ＨＳＴ５で設定した車速（変速比）に変えて、また、該車速は任意の値に設定可能である。なお、オートクルーズ入切スイッチ２２２は、オートクルーズ機能自体を入切するスイッチであり、このスイッチ２２２を「切」に操作すれば、他の操作手段に拘らずオートクルーズが作動しない機能を備えている。

これは苗植付クラッチが入り操作された時に、農作業機がオートクルーズ走行状態にあると、そのままオートクルーズでの走行が可能とし、改めて再度オートクルーズ状態に設定する手間を省くためである。
ただし、前記オートクルーズボタン２２３の「入」操作を判断するステップでオートクルーズボタン２２３が「入」でないことが分かると、オートクルーズが解除される。

また、機体の進行方位を検出する方位センサ１８の検出値が予め設定した方位となるように、パワーステアリング装置（図示せず）により自動的に前輪を操舵させて直進制御するための自律直進入切スイッチ２２５を設け、図９のフローチャートに示すように自律直進入切スイッチ２２５が「入」の場合にはオートクルーズ入切スイッチ２２２が「入」になると、オートクルーズ走行が可能になる機能を備えている。
この場合には自律直進機能に加えてオートクルーズ機能を追加できるので、オペレータの作業負担を低減し、さらなる作業性向上を図ることができる。

旋回制御用の後輪回転数センサ２２１により、前回の植付工程での苗植付クラッチの入から切までの移動距離を算出しておき、次工程で前工程の苗植付クラッチの入から切までの移動距離に達した場合、コントローラ２２０は自動的にオートクルーズを解除するようにしても良い。

上記構成により、オペレータはハンドル１６から手を離さずに、オートクルーズ入切スイッチ２２２を「入」させなくても、苗植付作業時のみにオートクルーズ手段Ｓを作動させることができるため安全である。
また、農作業機が畦に接近したことを機体前方部に設けた畦センサ２２７が検出するとオートクルーズ機能を解除する構成にすると、オペレータの作業負担が低減され、苗植付作業なので効率が従来より向上する。

さらに、変速ペダル２１２を踏み込んだことを変速ペダルセンサ２２４が検出するコントローラ２２０がオートクルーズ手段Ｓを作動させている時に、上記オートクルーズ手段Ｓを制御するコントローラ２２０に異常がある又は農作業機の作業内容に異常があると判断される場合には、自動的にオートクルーズ機能を解除するようにしている。前記コントローラ２２０の異常とは各種センサの断線があるとき、機体１０の左右傾斜角センサ２２８又は左右傾斜角速度センサ２２９で機体のローリング作動時間が長すぎると判断したとき又は前後傾斜角センサ２３０が機体１０のピッチング作動時間が長すぎるの判断したとき又はオートローリング（苗植付部の自動ローリング制御機能）のセンサ値が設定量を超えた場合であり、農作業機の作業内容の異常とは、苗が苗植付装置３内に無いにも拘わらず植付クラッチが「入」であると検出していたとき又は苗植付装置３内での苗切れ又は施肥装置４のタンク内の肥料切れを検出する場合である。

なお、機体のローリングは圃場の耕盤により農作業機の本機が傾斜したままであると、苗の植付が不良となるおそれがあるので、機体の長時間のローリングは避けなければならない。
その他、農作業機の本機側からの警告状態（図示しないマイコンチェッカーが作動している状態等）があるとコントローラ２２０が判断するとオートクルーズ機能を解除する構成にすることで、オペレータの作動負担が低減され、より安全に農作業機の操作ができる。

本発明は、乗用型田植機などの農作業機に適用できる。

本発明の一実施例である乗用型田植機を示す全体側面図である。図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。図１に示す乗用型田植機の伝動構成を示す概略平面図である。図１に示す乗用型田植機の走行ミッションの展開図である。図１に示す乗用型田植機の変速レバーと電動モータとの機械的連係機構の概略図である。図１に示す乗用型田植機の変速ペダルを用いる機械的なオートクルーズ手段の概略構成図である。図１に示す乗用型田植機の制御ブロック図である。図１に示す乗用型田植機の電子制御によるオートクルーズ手段の作動フロー図である。図１に示す乗用型田植機の電子制御によるオートクルーズ手段の作動フロー図である。

符号の説明

１走行車両２昇降用リンク装置
２ａ、２ｂ平行リンク部材３苗植付装置
４施肥装置５ＨＳＴ
６前輪７後輪
１０機体１１ミッションケース
１２エンジン１３油圧ポンプ
１４ステアリングポスト１５支柱
１６ステアリングハンドル１７操作パネル
１８方位センサ１９ステップ
２０操縦席２２前輪支持ケース
２３ローリング杆２４後輪支持ケース
２５ローリング軸３１、３３ベルト
３２カウンタ軸３４ミッション入力軸
３５入力軸３６出力軸
４０ケーシング４３メインクラッチ
４４、４５、８０、８１摩擦板４６スプリング
４７切替操作用の固定部材４８摺動部材
５０カウンタ軸５１走行一次軸
５２走行二次軸５３植付一次軸
５４植付二次軸５６、５７シフタ
５８植付部伝動軸６０リヤアクスル
６１フロントアクスル６３、６５容器
６４、６６縦軸６９、７０、７３、７４爪
７１、７２デフロック部材７６サイドクラッチ軸
７７出力軸８２作動筒
８３板ばね８５Ｉ、８５Ｊシフタ
８６Ｉ左右クラッチ操作アーム８６Ｊ左右ブレーキ操作アーム
８７ディスク８８プレッシャプレート
８９左右後輪伝動軸９０チェンジレバー
９１デフロックレバー９１’ デフロックペダル
１１０変速レバー１１３軸
１１４扇状ギヤ１１４ａ長穴
１１５ロッド１１７回動支持軸
１１８板材１１９アーム
１２０ロッド１２１トラニオン軸
１２２トラニオンアーム１２３ロット
１２６、１２７操作位置センサ１４０ブレーキペダル
１６０油圧シリンダー１６２植付伝動ケース
１６３苗載台１６４苗植付け具
１６５センサフロート１６６サイドフロート
１６７ＰＴＯ伝動軸１６８施肥駆動ケース
１６９昇降リンクセンサ１６９ａリンク
１７１フィンガーレバー１７５ピットマンアーム
１７６左右ロッド２００予備苗載台
２０１電動モータ２０１ａ回転軸
２０２駆動ギヤ２０３大径従動ギヤ
２０３ａ中心軸穴２０５ブレーキパッド
２０６ワッシャ２０７巻きバネ
２０８ボルト２０９迎い角センサ
２１１係合部材２１２変速ペダル
２１２ａ変速ペダルアーム２１８ワイヤ
２１４ラチェット機構２１４ａラチェット歯
２１４ｂ爪部２１５、２１６スプリング
２１２回動アーム２２０コントローラ
２２１後輪回転数センサ２２２オートクルーズ入切スイッチ
２２３オートクルーズボタン２２４変速ペダルセンサ
２２５自律直進入切スイッチ２２６フィンガーレバースイッチ
２２７畦センサ２２８左右傾斜角センサ
２２９左右傾斜角速度センサ２３０前後傾斜角センサ
Ｃ株間変速装置Ｄリヤデフ装置
Ｅフロントデフ装置Ｇギヤ
Ｆ、Ｈデフロック装置Ｉ左右サイドクラッチ
Ｊ左右後輪ブレーキ装置Ｋ主変速装置

Claims

エンジン（１２）と、
該エンジン（１２）の動力により走行する走行機体の本機と、
該本機に連結した作業機（３）と、
エンジン（１２）からの動力を変速する変速装置（５、Ｋ）と、
該変速装置（５、Ｋ）を作業機（３）を使用しながら走行する作業速と作業機（３）を使用しない状態で走行する移動速とに切替可能な切替操作具（９０）と、
該変速装置（５、Ｋ）の変速位置を選択して設定する変速操作具（２１２）と、
該変速操作具（２１２）により所定の走行速度に保持できる速度保持手段（Ｓ）と、
前記切替操作具（９０）が移動速に切り換えて走行する場合には前記速度保持手段（Ｓ）が作動しないように牽制する牽制手段（２１４ｂ、２１８）と
を設けたことを特徴とする農作業機。