JP3945266B2 - 乗用型田植機 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、トラクター等の動力車両に田植装置を装着した乗用型田植機に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
この種、従来技術としては、トラクタにおいてステアリングハンドルにて機体の旋回操作をした時に、作業機が自動的に上昇するものがある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
然乍ら、この従来のものは、機体が停止しているときでも、また、路上走行しているときでも、ステアリングハンドルを一定以上に操作すると作業機が上昇し、安全面において課題があった。また、作業中に機体の進行方向を修正しようとしてステアリングハンドルを一定以上に瞬間的に操作した場合にも作業機が上昇し、作業が中断すると謂う課題もあった。
【0004】
【課題を解決するための手段】
前記の課題を解決すべく、請求項1記載の発明は、走行車両1に昇降自在に装着した田植装置3を機体の進行方向を所定以上に変更する操作に連繋させて上昇させる自動上昇手段を設けた乗用型田植機において、田植装置3に泥土中に突入して泥土の抵抗にて回動する複数のセンサS1,S2を所定間隔Lをおいて前後に配設し、前方のセンサS1による泥土の硬軟の変動に対する後方のセンサS2による泥土の硬軟の変動の時間差に基づいて車速演算手段にて対地速度を算出する制御装置170を設けて、機体の進行方向が所定以上に変更される操作がされ、且つ、制御装置170が作業速であることを検出した時に自動上昇機構により田植装置3を上昇させる制御手段を設けると共に、走行車両1の操作パネル17に設けたPTO自動スイッチを入りにし、且つ、田植装置3が下降接地状態で田植装置3のPTOクラッチが切りの時に、車速が増速されたことを検出すると田植装置3のPTOクラッチを入りにする制御手段を設けた乗用型田植機としたものである。従って、作業速で機体を旋回する際等に、機体の進行方向を所定以上に変更する操作にて自動的に田植装置3が上昇するから、操作性が非常に良い。然も、機体が停止しているときや路上を高速走行している時に、機体の進行方向を所定以上に変更する操作をしても、田植装置3は上昇しないから、機体停止時に不意に田植装置3が上昇して操縦者等が田植装置3に接当若しくは挟まれるような事態が回避でき、また、高速走行時に不意に田植装置3が上昇して機体の走行安定性が崩れて機体が転倒する等の事故を回避でき、安全である。
【0005】
また、田植装置3に泥土中に突入して泥土の抵抗にて回動する複数のセンサS1,S2を所定間隔Lをおいて前後に配設し、前方のセンサS1による泥土の硬軟の変動に対する後方のセンサS2による泥土の硬軟の変動の時間差に基づいて車速演算手段にて対地速度を算出する制御装置170を設けたことによって、正確な対地速度の検出が行なえて、この複数のセンサS1,S2に基づいて算出した対地速度にて、上記田植装置3の上昇制御を安定して行なえる。更に、複数のセンサS1,S2は、圃場の泥土の硬軟を検出するものであるから、このセンサS1,S2の検出値で泥土の硬軟を判断して、田植装置3の上下位置制御の感度補正に用いることもできる。従って、複数のセンサS1,S2は、車速センサとしての機能と硬軟センサとしての機能を併せ持つものであるから、1つのセンサで構成簡潔にして車速に基づく制御や田植装置3の自動感度補正付き上下位置制御が行なえ、機械の低コスト化や簡素化に貢献できる。
【0006】
更に、走行車両1の操作パネル17に設けたPTO自動スイッチを入りにし、且つ、田植装置3が下降接地状態で田植装置3のPTOクラッチが切りの時に、車速が増速されたことを検出すると田植装置3のPTOクラッチを入りにする制御手段を設けたことによって、機体旋回後に条合わせをして田植装置3を下降させた後に植え始め位置で増速操作すると、自動的に田植装置3のPTOクラッチが入りとなり植付け作業が行なえる。従って、田植装置3のPTOクラッチ入り操作をすることが不要となり、旋回時の操作性が良くなる。
【0007】
【発明の効果】
請求項1記載の発明によると、作業速で機体を旋回する際等に、機体の進行方向を所定以上に変更する操作にて自動的に田植装置3が上昇するから、操作性が非常に良い。然も、機体が停止しているときや路上を高速走行している時に、機体の進行方向を所定以上に変更する操作をしても、田植装置3は上昇しないから、機体停止時に不意に田植装置3が上昇して操縦者等が田植装置3に接当若しくは挟まれるような事態が回避でき、また、高速走行時に不意に田植装置3が上昇して機体の走行安定性が崩れて機体が転倒する等の事故を回避でき、安全である。
【0008】
また、田植装置3に泥土中に突入して泥土の抵抗にて回動する複数のセンサS1,S2を所定間隔Lをおいて前後に配設し、前方のセンサS1による泥土の硬軟の変動に対する後方のセンサS2による泥土の硬軟の変動の時間差に基づいて車速演算手段にて対地速度を算出する制御装置170を設けたことによって、正確な対地速度の検出が行なえて、この複数のセンサS1,S2に基づいて算出した対地速度にて、上記田植装置3の上昇制御を安定して行なえる。更に、複数のセンサS1,S2は、圃場の泥土の硬軟を検出するものであるから、このセンサS1,S2の検出値で泥土の硬軟を判断して、田植装置3の上下位置制御の感度補正に用いることもできる。従って、複数のセンサS1,S2は、車速センサとしての機能と硬軟センサとしての機能を併せ持つものであるから、1つのセンサで構成簡潔にして車速に基づく制御や田植装置3の自動感度補正付き上下位置制御が行なえ、機械の低コスト化や簡素化に貢献できる。
【0009】
更に、走行車両1の操作パネル17に設けたPTO自動スイッチを入りにし、且つ、田植装置3が下降接地状態で田植装置3のPTOクラッチが切りの時に、車速が増速されたことを検出すると田植装置3のPTOクラッチを入りにする制御手段を設けたことによって、機体旋回後に条合わせをして田植装置3を下降させた後に植え始め位置で増速操作すると、自動的に田植装置3のPTOクラッチが入りとなり植付け作業が行なえる。従って、田植装置3のPTOクラッチ入り操作をすることが不要となり、旋回時の操作性が良くなる。
【0010】
従って、従来技術の課題を解消して、安全で能率の良い作業が行える。
【0011】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施例である8条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。走行車両1に昇降用リンク装置2で作業装置の一種である田植装置3を装着すると共に施肥装置4を設け、全体で乗用施肥田植機として構成されている。走行車両1は、駆動輪である左右各一対の前輪6,6および後輪7,7を有する四輪駆動車両である。
【0012】
左右メインフレーム10,10の前部にミッションケース11がボルトにて固定され、左右メインフレーム10,10上にはゴムマウントM…を介して水冷式のエンジン12が搭載されており、該ミッションケース11の後部上面に油圧ポンプ13が一体に組み付けられ、またミッションケース11の前部からステアリングポスト14が上方に突設されている。
【0013】
そして、ステアリングポスト14の上端部にステアリングハンドル16と操作パネル17が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなる合成樹脂よりステップが一体に形成された機体カバー19が取り付けられ、エンジン12の上方部に操縦席20が設置されている(操縦席20は、機体カバー19後部上面に取付けられている)。前輪6,6は、ミッションケース11の側方に変向可能に設けた前輪支持ケース22,22に軸支されている。また、後輪7,7は、ローリング杆23の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース24,24に軸支されている。ローリング杆23は左右メインフレーム10,10の後端部を連結した横フレーム10aに突設したローリング軸25で進行方向と垂直な面内で回動自在に支持されている。
【0014】
また、左右メインフレーム10,10の前部には両者を繋ぐ平面視コ字状の前部連結フレーム10bの下部が溶接固定され、その前部連結フレーム10bに左右方向に延びる前横パイプフレーム10cが溶接固定され、更に、その前横パイプフレーム10cに上方に向けてL字状鋼板よりなる支持板10d…が溶接固定されている。そして、支持板10d…の上部に左右に2本づつ設けたカバー支持パイプ10e…の前部がボルトにて固定されている。
【0015】
そして、カバー支持パイプ10e…の各後部は、左右方向に延びる後横パイプフレーム10fにて一体に溶接固定されている。この後横パイプフレーム10fは、左右メインフレーム10,10の後端部に溶接された昇降用リンク装置2の前部を回動自在に支持する左右縦フレーム10g,10gの上部より前方に向けて延びる支持フレーム10hの前端に溶接した横角パイプ10iに連結材10j,10jを介して連結固定されている。
【0016】
そして、前記機体カバー19の後半部は、上記のカバー支持パイプ10e…及び後横パイプフレーム10f上に載置されて支持固定されている。
一方、カバー支持パイプ10e…のうち右内側に設けたカバー支持パイプ10eには、ラジエータ固定アーム10k,10kが溶接固定してあり、このラジエータ固定アーム10k,10kにエンジン12のラジエータ12aがボルトにて固定されている。即ち、エンジン12は左右メインフレーム10,10上に搭載され、ラジエータ12aはカバー支持パイプ10eに固定されて、両者は別部材に装着された構成となっている。従って、ラジエータ12aはエンジン12に直接取付けられていないので、エンジン12の振動を直接受けないので破損することが少なく、然も、エンジン12の側方で機体カバー19を支持する部材であるカバー支持パイプ10eにて支持できて、機体構成が簡潔なものとなり、軽量でコンパクトな田植機を得ることができる。
【0017】
エンジン12の回転動力は、ベルト31を介して油圧ポンプ13の駆動軸であるカウンタ軸32に伝えられ、さらに該カウンタ軸からベルト33を介して油圧式変速装置HSTの入力軸35に伝えられ、油圧式変速装置HSTの出力軸36からベルトを介してミッション入力軸34に伝えられる。尚、ミッション入力軸34上には、メインクラッチ43が設けられており、油圧式変速装置HSTの駆動力はメインクラッチ43を介してミッション入力軸34に伝動される。メインクラッチ43は周知の多板クラッチであり、図中の44はメインクラッチ軸側の摩擦板、45はミッション入力軸側の摩擦板、46は両摩擦板を押し付けるスプリング、47,48は切替操作用の固定部材と摺動部材である。このように、ラジエータ12aと左右反対側のエンジン12側方に伝動系が配置されており、即ち、エンジン12の左右一側にはラジエータ12aを配置し、エンジン12の左右他側には伝動系が配置されているので、機体の左右バランスが良くて然も機体構成が小型化できて走行性能の優れた田植機を得ることができる。
【0018】
ミッションケース11のケーシング40の前部には、ミッション入力軸34、カウンタ軸50、走行一次軸51、走行二次軸52、植付一次軸53、植付二次軸54がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸34のギヤG1とカウンタ軸50のギヤG2、およびギヤG2と走行一次軸51のギヤG3がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸34の回転が走行一次軸51に順方向に伝えられる。
【0019】
主変速装置Bとして、走行一次軸51に前記ギヤG3とギヤG4がそれぞれ定位置に嵌着され、走行二次軸52に互いに一体に成形されたギヤG5,G6が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ56でギヤG5,G6を移動させ、ギヤG4,G5が噛合すると低速の作業速、ギヤG3とギヤG4が噛合すると高速の路上走行速になる。また、植付一次軸53にはギヤG4に常時噛合するギヤG7とバックギヤG8が嵌着されており、ギヤG6をバックギヤG8に噛合させると後進速になる。ギヤG5,G6がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Bの操作するチェンジレバー90は操作パネル17に設けられている。
【0020】
また、株間変速装置Cとして、植付一次軸53に互いに一体に成形されたギヤG9,G10が軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸54にギヤG11,G12がそれぞれ取り付けられている。シフタ57でギヤG9,G11を適宜に移動させることにより、ギヤG9とギヤG10、ギヤG10とギヤ11、およびギヤG10とギヤG12の3通りの組み合わせが得られ、3段階の株間切替を行える。植付二次軸54からベベルギヤG13,G14を介して植付部伝動軸58に伝動される。
【0021】
ケーシング40の後部には、リヤアクスル60,60とフロントアクスル61,61が支承され、前記走行二次軸52からリヤデフ装置Dを介してリヤアクスル60,60に伝動されるとともに、リヤデフ装置Dからフロントデフ装置Eを介して左右フロントアクスル61,61に伝動される。そして、左右フロントアクスル61,61により各々左右前輪6,6が駆動回転される構成となっている。
【0022】
リヤデフ装置Dは、走行二次軸52のギヤG15に噛合するギヤG16が外周部に形成された容器63を備え、該容器内の縦軸64に取り付けた一次ベベルギヤG17と左右のリヤアクスル60,60に各別に取り付けた二次ベベルギヤG18,G18とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。
【0023】
フロントデフ装置Eもリヤデフ装置Dと同様の構成で、図中の65は容器、66は縦軸、G19はリヤデフ装置側のギヤ、G20はフロントデフ装置側のギヤ、G21は縦軸66に取り付けたベベルギヤ、G22はフロントアクスル61に取り付けたベベルギヤである。上記リヤデフ装置Dおよびフロントデフ装置Eにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置F,Hが設けられている。このデフロック装置F(H)は、容器63(64)に形成された爪69(70)とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材71(72)の爪73(74)とアクスル50(51)を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Fを操作するデフロックレバー91は操作パネル17に設けられている。尚、前輪のデフロック装置Hは、機体カバー19に設けたデフロックペダル91’を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバー91及びデフロックペダル91’は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って(自分の身体をウエイト代わりにする為に機体の前端部に乗って)機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行うが、この時、左右前輪6,6の何れか又は左右後輪7,7の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー91及びデフロックペダル91’を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。
【0024】
リヤアクスル60,60はベベルギヤG23,G24,…によってサイドクラッチ軸76,76に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸からリヤ出力軸77,77にサイドクラッチI,Iを介して伝動される。サイドクラッチIは多板クラッチであり、80はサイドクラッチ軸側の摩擦板、81はリヤ出力軸側の摩擦板である。82はリヤ出力軸77に摺動自在に嵌合する作動筒で、板ばね83によって両摩擦板を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチIが入った状態となっている。シフタ85Iで作動筒82を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチIが切れる。
【0025】
更に、リヤ出力軸77,77には後輪ブレーキ装置J,Jが設けられている。後輪ブレーキ装置Jは、リヤ出力軸77に取り付けたディスク87,…にプレッシャプレート88,…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート88,…の作動はシフタ85Jで行う。すなわち、常時はサイドクラッチIが入で、後輪ブレーキ装置Jが掛かっていない状態であり、シフタ85Iを操作して作動筒82を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチIが切れ、シフタ85Jを操作すると後輪ブレーキ装置Jが掛かるのである。これらサイドクラッチIおよび後輪ブレーキ装置Jの操作(左右シフタ85I・85Jの操作)は、後述の機体カバー19上に設けたペダル140で行う。尚、左右シフタ85Iには、左右クラッチ操作アーム86Iの基部が固着されており、左右シフタ85Jには、左右ブレーキ操作アーム86Jの基部が固着されている。
【0026】
リヤ出力軸77,77の後端部はケーシング40外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース24,24に伝動する左右後輪伝動軸89,89が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸89,89により各々左右後輪7,7が駆動回転される構成となっている。
【0027】
チェンジレバー90の操作位置は、後から前方に操作する順に後進速、ニュートラル、作業速、路上走行速となっている。また、デフロックレバー91を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。
従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー91をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、田植装置3の苗載台に苗を載置し施肥装置4の肥料タンクに粒状肥料入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪7,7のデフロック装置Fはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置D及びフロントデフ装置E共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。
【0028】
油圧式変速装置HSTは、操縦席20の右側に設けられたHST操作レバー110にて操作される。機体斜め前方から見た作動説明用斜視図である図7に示すように、HST操作レバー110は、機体に前後方向に軸111にて回動自在に支持された操作レバー基部112に軸113にて左右方向に回動自在に支持されており、クランク状に操作される構成になっている。尚、112aは、操作レバー基部112を操作位置で止める為の一般的な皿バネよりなる付勢機構である。
【0029】
そして、操作レバー基部112は、ロッド114にて機体に回動自在に支持された位置決め軸115のアーム116に連結されている。位置決め軸115には、扇型のカム板117が固定されており、このカム板117には、HST操作レバー110がニュートラル位置Nの時にバネ118にて付勢されているポジションローラ119が嵌入する円弧溝117Nと、HST操作レバー110が前進最大速位置Fの時にバネ118にて付勢されているポジションローラ119が嵌入する円弧溝117Fと、HST操作レバー110が後進最大速位置Rの時にバネ118にて付勢されているポジションローラ119が嵌入する円弧溝117Rとが形成されている。
【0030】
また、位置決め軸115には、HST操作アーム120が設けられており、このHST操作アーム120が油圧式変速装置HSTのトラニオン軸121に固定されたトラニオン操作アーム122にロッド123にて連結されている。従って、HST操作レバー110をニュートラル位置Nにしている時には、カム板117の円弧溝117Nにポジションローラ119が嵌入して、油圧式変速装置HSTはニュートラルに保持されて機体は停止状態である。そして、HST操作レバー110をニュートラル位置Nから前進最大速位置Fに向けて操作するほど、ロッド114・アーム116・位置決め軸115・HST操作アーム120・ロッド123・トラニオン操作アーム122・トラニオン軸121と連携して作動し、トラニオン軸121が前進方向に徐々に操作されて、機体は徐々に前進速度が速くなる。逆に、HST操作レバー110をニュートラル位置Nから後進最大速位置Rに向けて操作するほど、ロッド114・アーム116・位置決め軸115・HST操作アーム120・ロッド123・トラニオン操作アーム122・トラニオン軸121と連携して作動し、トラニオン軸121が後進方向に徐々に操作されて、機体は徐々に後進速度が速くなる。
【0031】
一方、機体に回動自在に設けたアクセル操作回動アーム130に基部が溶接固定されたアクセルペダル130aを、ステアリングハンドル16の右側の機体カバー19上にそのペダル部が位置する状態で設け、アクセル操作回動アーム130に連結された操作ワイヤー131がエンジン12のアクセル作動機構に連携しており、アクセルペダル130aを踏込むとアクセル操作回動アーム130がイ方向に回動して操作ワイヤー131をロ方向に引っ張ってアクセル作動機構を全開方向に向けて作動させてエンジン12の回転を上げる。尚、アクセル操作回動アーム130の回動軸心部にはアクセル操作回動アーム130を反イ方向に回動付勢するトルクスプリングが設けられており、アクセルペダル130aは踏込まないと常に上方に復帰するように付勢されている。
【0032】
そして、このアクセル操作回動アーム130と前記位置決め軸115に上方向に設けられたアーム133とが2つの上下操作ロッド134F・134Rにて連繋されており、HST操作レバー110をニュートラル位置Nから前進最大速位置Fに向けて操作するほど、アーム133の回動により上操作ロッド134Fを押してアクセル操作回動アーム130をイ方向に回動させて操作ワイヤー131をロ方向に引っ張ってアクセル作動機構を全開方向に向けて作動させエンジン12の回転を上げる。また、後進最大速位置Rに向けて操作するほど、アーム133の回動により下操作ロッド134Rを引いてアクセル操作回動アーム130をイ方向に回動させて操作ワイヤー131をロ方向に引っ張ってアクセル作動機構を全開方向に向けて作動させエンジン12の回転を上げる。尚、上下操作ロッド134F・134Rとアーム133とは、上下操作ロッド134F・134Rに設けた長孔134Fa・134Raを介して連繋されており、図で示すようにHST操作レバー110をニュートラル位置Nにした時に、上操作ロッド134Fの長孔134Faの右端部がアーム133の上ピン133aと接当し、下操作ロッド134Rの長孔134Raの左端部がアーム133の下ピン133bと接当した状態となっている。従って、HST操作レバー110をニュートラル位置Nから前進最大速位置Fに向けて操作するほど、アーム133の回動により上ピン133aが上操作ロッド134Fを押し作動させるが、下ピン133bは下操作ロッド134Rの長孔134Ra部を移動するだけで下操作ロッド134Rは作動しない。逆に、後進最大速位置Rに向けて操作するほど、アーム133の回動により下ピン133bが下操作ロッド134Rを引き作動させるが、上ピン133aは上操作ロッド134Fの長孔134Fa部を移動するだけで上操作ロッド134Fは作動しない。また、134Fb・134Rbは、上下操作ロッド134F・134Rの中途部に設けたターンバックルであって、上記の状態になるように、上下操作ロッド134F・134Rの長さを調節する為のものである。
【0033】
即ち、HST操作レバー110にて前進車速及び後進車速を速くするほど連動して、エンジン12の回転数も上がるように構成されている。従って、HST操作レバー110にて変速操作とエンジン12の回転数の操作が同時に行えるので、操作性が良くて作業効率が良い(アクセルペダル130aを操作する必要がない)。また、HST操作レバー110が何れの位置にあっても、上記のようにHST操作レバー110をニュートラル位置Nにした時、上操作ロッド134Fの長孔134Faの右端部がアーム133の上ピン133aと接当し、下操作ロッド134Rの長孔134Raの左端部がアーム133の下ピン133bと接当した状態となっているので、アクセルペダル130aを踏込み操作すれば自由にエンジン12の回転数を上操作できる。
【0034】
次に、図8乃至図13に基づいて、ペダル140の連携構成を説明する。
140はメインクラッチ43と左右後輪ブレーキ装置Jを共に操作するペダルであって、ステアリングハンドル16の右下側に配置されており、このペダル140を踏み込むとメインクラッチ43が切れ、続いて左右後輪ブレーキJがかかり、機体は停止する。
【0035】
ペダル140の基部に設けたボス部140aは、機体に回動自在に支持された回動支軸142に外嵌され割りピン140bにて固定され、ペダル140を踏込み操作すると回動支軸142も一体に回動するように構成している。そして、ペダル140のボス部140aには、左右ブレーキ作動アーム143の基部が溶接固定されており、該左右ブレーキ作動アーム143の先端には下方に向けて作動ロッド144が設けられている。そして、作動ロッド144の下端は、その下端部に形成された長孔144aを介して機体に回動自在に支持されたカウンター軸145の右端部に溶接して固定されたL字状の右アーム146Rの上部に連結されている。そして、カウンター軸145の左端部には、左アーム146Lが溶接固定されている。
【0036】
そして、右アーム146R・左アーム146Lの各下部から後方に向けて左右連結ロッド147L・147Rが設けられ、各左右連結ロッド147L・147Rの後端は左右後輪ブレーキ装置J,Jを操作する左右シフタ85J,85Jを操作する左右ブレーキ操作アーム86J,86Jに連結されている。
【0037】
一方、回動支軸142の右端部には、アーム148の基部が溶接固定されており、そのアーム148の先端部にはメインクラッチ作動カムローラ(ベアリング)148aが設けられており、ペダル140が踏み込み操作されてアーム148が上動された時に、機体に基部が回動自在に枢支して設けられたクラッチカム149を押し上げ作動させるように設けられている。クラッチカム149の先端には下方に向けて作動ロッド150が設けられ、作動ロッド150の下端は、機体に回動自在に支持されたクラッチシフタ151に設けられたアーム152の先端部に連結されている。そして、クラッチシフタ151は、前記摺動部材48を作動させてメインクラッチ43を入・切操作できる構成になっている。
【0038】
また、クラッチカム149のメインクラッチ作動カムローラ148aが接当する下面149aの形状は、ペダル140が踏み込み操作されてアーム148が上動し始めるとすぐにクラッチカム149を押し上げ作動させてメインクラッチ43を切操作し、メインクラッチ43が切れた後は、メインクラッチ作動カムローラ148aは下面149aの直線部149bを転動するのみで殆どクラッチカム149を上動させないような構成となっている。
【0039】
即ち、操縦者が、ペダル140を踏み込み操作すると、左右ブレーキ作動アーム143・アーム148が上動回動するが、その時、アーム148のメインクラッチ作動カムローラ148aはすぐにクラッチカム149を押し上げ作動させてメインクラッチ43を切操作する。そして、メインクラッチ43が切操作されるまでは、左右ブレーキ作動アーム143が上動回動しても作動ロッド144下端には長孔144aがある為に右アーム146Rは回動されない。メインクラッチ43が切操作された後に、更に、操縦者が、ペダル140を踏み込み操作すると、更に、左右ブレーキ作動アーム143が上動回動して、作動ロッド144にて右アーム146Rは回動し、左右後輪ブレーキJ,Jが作動する。この時、メインクラッチ43が切操作された後は、メインクラッチ作動カムローラ148aはクラッチカム149の下面149aの直線部149bを転動するのみで殆どクラッチカム149を上動させないような構成となっているので、操縦者がペダル140を踏み込み操作する力は、最初はメインクラッチ43を切操作するだけで、メインクラッチ43が切操作された後は左右後輪ブレーキJ,Jを作動させるだけとなり、非常に軽い踏み込み力でよくて、操作性が非常に良い。
【0040】
そして、ペダル140の左右後輪ブレーキJ,Jを作動させる連繋用の作動ロッド144等は機体右側に配置し、メインクラッチ43を操作する連繋用の作動ロッド150等は機体左側に配置して、夫々を機体左右に振り分けて配置したので、簡潔な構成でコンパクトに配置できて、機体の小型化に貢献できる。
【0041】
一方、ペダル140は、踏込んだ任意の位置で固定及び固定解除できる構成となっているので、その構成を説明する。
ペダル140の踏込み面153は、その上部左角部が切り欠かれた形状となっており、その切り欠き部にペダル固定部材154の踏込み面154aが位置するように、ペダル固定部材154がペダル140に枢支軸155にて回動自在に支持されている。尚、ペダル固定部材154の踏込み面154aは、ペダル140の踏込み面153より少し操縦者側に出た配置となっている。
【0042】
そして、ペダル固定部材154には、その踏込み面154aとは反対側の下面にノコギリ状の係合部154bが形成されていると共に、ペダル固定部材154とペダル140との間にはトルクスプリング156が設けられており、常に、ペダル固定部材154下面のノコギリ状の係合部154bが下方に向けて付勢されている。また、機体側には、ペダル固定部材154のノコギリ状の係合部154bが係合する係合板157が固定されており、操縦者がペダル140の踏込み面153を踏込むと、自動的に係合板157の先端157aにペダル固定部材154のノコギリ状の係合部154bが係合して、ペダル140はその踏込んだ位置で自動的に固定される。そして、操縦者がペダル固定部材154の踏込み面154aを踏込むと、トルクスプリング156の付勢力に抗して係合部154bが上動して係合板157の先端157aから係合部154bがはずれ、ペダル140の固定は解除されてペダル140は踏込み前の状態に戻る。尚、158は、ペダル140を最大に踏込んだ時に、ペダル140の踏込み面153の裏面に接当して、ペダル140を止めるゴム材よりなるストッパーである。
【0043】
例えば、圃場にて田植作業中に苗載台163の苗が残り少なくなって、予備苗載台200に載せた予備苗を供給するために、ペダル140を踏込めば、メインクラッチ43が切操作されて左右後輪ブレーキJ,Jが作動して機体は停止し、ペダル140はペダル固定部材154にて自動的にその踏込み状態で固定されるので、直ちに、操縦者は操縦席20を離れて苗供給作業が行なえ作業性が良い。そして、苗供給を終えると、操縦者は操縦席20に座って、ペダル固定部材154の踏込み面154aを踏込むと、トルクスプリング156の付勢力に抗して係合部154bが上動して係合板157の先端157aから係合部154bがはずれ、ペダル140の固定は解除されてペダル140は踏込み前の状態に戻り、すぐに、田植作業を続行できて作業能率が良い。
【0044】
また、走行時に、単に機体を止めるだけの時は(路上走行時等)、ペダル140の踏込み面153とペダル固定部材154の踏込み面154aとを同時に踏込めば、ペダル140の固定は行なわれないので、踏込みを止めれば即座に発進できる。
【0045】
次に、田植装置3は、走行車両1に昇降用リンク装置2で昇降自在に装着されているのであるが、その昇降させる構成と田植装置3の構成について説明する。先ず、走行車両1に基部が回動自在に設けた一般的な油圧シリンダー160のピストン上端部を昇降用リンク装置2に連結し、走行車両1に設けた油圧ポンプ13にてソレノイド油圧バルブ161を介して油圧シリンダー160に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー160のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置2に連結した田植装置3が上下動されるように構成されている。
【0046】
田植装置3は、昇降用リンク装置2の後部にローリング軸を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース162と、該植付伝動ケース162に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台163と、植付伝動ケース162の後端部に装着され前記苗載台163の下端より1株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具164…と、植付伝動ケース162の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート165・サイドフロート166…等にて構成されている。センターフロート165・サイドフロート166…は、圃場を整地すると共に苗植付け具164…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【0047】
167は両端にユニバーサルジョイントを有するPTO伝動軸であって、施肥駆動ケース168の動力を田植装置3の植付伝動ケース162に伝達すべく設けている。169はセンターフロート165前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成されるセンターフロートセンサーであって、センターフロート165の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサー169のセンターフロート165前部の上下位置検出に基づいて、制御装置170の田植装置昇降手段によりソレノイド油圧バルブ161を制御して油圧シリンダー160にて田植装置3の上下位置を制御するように構成されている。
【0048】
即ち、センターフロート165の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ13にてミッションケース11内から汲み出された圧油を油圧シリンダー160に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置2を上動させて田植装置3を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート165の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー160内の圧油をミッションケース11内に戻して昇降用リンク装置2を下動させて田植装置3を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート165の前部が適正範囲にあるとき(田植装置3が適正な所定位置にある時)には油圧シリンダー160内の圧油の出入りを止めて田植装置3を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、センターフロート165を田植装置3の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【0049】
171は操縦ハンドル10の下方に配置されたフィンガーレバーであって、該フィンガーレバー171を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ172が作動されて、制御装置170のPTOクラッチ作動手段によりPTOクラッチ作動SOL173を操作して、施肥駆動ケース168内に設けられた動力を断接するPTOクラッチを操作して施肥装置4及び田植装置3への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置170の田植装置昇降手段により、ソレノイド油圧バルブ161を操作して手動にて田植装置3を上下動できるように構成されている。
【0050】
即ち、フィンガーレバー171を「上」に操作すると、PTOクラッチが切れ施肥装置4及び田植装置3の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ161が強制的に田植装置3を上昇する側に切換えられる。
そして、フィンガーレバー171を「上」に操作した後に、フィンガーレバー171を「下」に1回操作すると、ソレノイド油圧バルブ161がセンターフロート165の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、田植装置3が上昇された状態であればセンターフロート165が接地して適正姿勢になるまで田植装置3は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー171を「下」に操作すると、ソレノイド油圧バルブ161がセンターフロート165の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、PTOクラッチが入り施肥装置4及び田植装置3が駆動される。以降、フィンガーレバー171を「下」に操作する度に、ソレノイド油圧バルブ161がセンターフロート165の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、PTOクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【0051】
ここで、走行車両1に対して田植装置3をピッチング作動させるピッチング機構について、説明する。
昇降用リンク装置2の上部リンク2aの途中に油圧式のピッチングシリンダ210を設けて、該ピッチングシリンダ210の伸縮動によって上部リンクの長さが変更されて、田植装置3を走行車両1に対して駆動ピッチング動できるようにしてある。構成を詳述すると、前上部リンク2aを中空の角パイプ材にて構成し、後上部リンク2bの前端に固定した嵌合部材2cを前上部リンク2aの後端部に摺動自在に嵌入した状態とし、前上部リンク2aに固定したピッチングシリンダ210の進退するピストン210a先端を後上部リンク2b側に固定している。従って、ピッチングシリンダ210に圧油が供給・排出されてピストン210aが進退することにより、後上部リンク2bの前端に固定した嵌合部材2cが前上部リンク2aの後端部内で摺動し、上部リンクの長さが変更される。
【0052】
一方、走行車両1の前後方向での傾斜角を検出する傾斜センサ211をメインフレーム10上に設け、走行車両1の前後傾斜姿勢の変化に拘わらずに田植装置3の圃場面に対する前後傾斜姿勢を所定の姿勢に維持するように、傾斜センサ21の検出情報に基づいて制御装置170のピッチング制御手段によりピッチングシリンダ15の制御弁212を切換作動させる。
【0053】
従って、田植装置3が所定の姿勢となるように強制ピッチング動される。例えば、泥面及び硬盤が水平な圃場での正規の走行状態から、前輪6が凹部に落ち込んで走行車両1が大きく前下がり傾斜する場合には、ピッチングシリンダ210を伸長駆動させて上部リンクの長さを長くすることにより、田植装置3の前下がり移動を相殺して田植装置3を所定の姿勢に維持する。逆に、前輪6が凸部に乗り上がる等して走行車両1が大きく前上がり傾斜する場合には、ピッチングシリンダ210を短縮駆動させて上部リンクの長さを短くすることにより、田植装置3の前上がり移動を相殺して田植装置3を所定の姿勢に維持する。
【0054】
ここで、ステアリングハンドル16にて前輪6,6が操向操作される部分の構成について図10・図14に基づいて説明する。
ステアリングハンドル16は、ステアリングポスト14内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース11内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速されて出力軸174に伝動される。そして、出力軸174の下端は、ミッションケース11底面から突出してピットマンアーム175が固定されている。ピットマンアーム175の前部左右側と左右前輪支持ケース22,22とは左右ロッド176,176にて連結されている。従って、ステアリングハンドル16を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸174・ピットマンアーム175・左右ロッド176,176・左右前輪支持ケース22,22へと伝達されて、左右前輪6,6が左右操向操作される。
【0055】
一方、ピットマンアーム175の後部上面には、作動ローラ177が回転自在に設けられており、その作動ローラ177の左右両側を囲むように平面視でコ字状に切り欠かれた切欠き部178を有する従動体179がミッションケース11の底面に回動自在に支持されている。そして、従動体179の左右両側部には、前記左右クラッチ操作アーム86I,86Iに連結された左右ロッド180,180の前部が連結されている。従って、ステアリングハンドル16を所定量(機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量)以上右に回すと、ピットマンアーム175も右回動し作動ローラ177がハ方行に回動し従動体179の切欠き部178の左側面178aを押す為に、従動体179を二方向に回動させ右ロッド180を引き、右クラッチ操作アーム86Iが操作されて右サイドクラッチIが切れ、旋回中心側の右後輪7が遊転状態となるので、右後輪7が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、右旋回がスムーズできれいにできる。逆に、ステアリングハンドル16を所定量以上左に回すと、ピットマンアーム175も左回動し作動ローラ177が反ハ方行に回動し従動体179の切欠き部178の右側面178bを押す為に、従動体179を反二方向に回動させ左ロッド180を引き、左クラッチ操作アーム86Iが操作されて左サイドクラッチIが切れ、旋回中心側の左後輪7が遊転状態となるので、左後輪7が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左旋回がスムーズできれいにできる。
【0056】
更に、ピットマンアーム175の前部上面には、左右センサ押片182、182が設けられており、ステアリングハンドル16を左右何れかに230度回転させると、ミッションケース11の底面に固定されたオートリフトスイッチ183がONになる(ステアリングハンドル16は左右に最大380度回転する)。
【0057】
次に、田植装置3を自動的に上昇させる制御構成について説明する。
先ず、チェンジレバー90を後進速に操作すると、チェンジレバー90の基部に設けた接当片190が接当してONになるバックリフトスイッチ191が設けられており、制御装置170の田植装置上昇手段によりソレノイド油圧バルブ161を制御して油圧シリンダー160にて田植装置3を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【0058】
このように、チェンジレバー90を後進速に操作すると、自動的に田植装置3を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させる為等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に田植装置3は最大位置まで上昇しているので、田植装置3が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【0059】
また、前後車輪6,7の最終駆動軸である走行二次軸52の回転数を検出する車速センサー230が設けられており、この車速センサー230の走行二次軸52の回転数の検出にて制御装置170の車速判別手段にて車速が計算されるように構成されており、前記ステアリングハンドル16を左右何れかに230度回転させた時にオートリフトスイッチ183がONになって、車速が0.4m/秒以上で且つ1.4m/秒以下の条件を満たす時に、制御装置170の田植装置上昇手段によりソレノイド油圧バルブ161を制御して油圧シリンダー160にて田植装置3を最大位置まで上昇させるように構成されている(図17制御フロー図参照)。これは、機体が停止している時(車速が0.4m/秒未満である時)や路上走行している時(車速が1.4m/秒を超えている時)には、ステアリングハンドル16を操作しても不用意に田植装置3が上昇しないようにしたものである。即ち、圃場内で前後進して田植作業を行なっている時(田植作業速である0.4m/秒〜1.4m/秒の時)にのみ、ステアリングハンドル16を左右何れかに230度以上回転させると田植装置3は最大位置まで上昇する。
【0060】
一方、このステアリングハンドル16を左右何れかに230度回転させた時にオートリフトスイッチ183がONになって、車速が0.4m/秒以上で且つ1.4m/秒以下の条件を満たす時に、田植装置3を最大位置まで上昇させる前に、PTOクラッチ作動手段によりPTOクラッチ作動SOL173を操作してPTOクラッチを切り操作するように構成しており、前記フィンガーレバー171を操作することなくステアリングハンドル16を切り操作するのみでPTOクラッチが切れて田植装置3は上昇し、旋回操作が容易に行なえて操作性及び作業能率が良い。尚、フィンガーレバー171を上げ操作すれば、その操作が優先される。
【0061】
このように、畦際で機体を旋回させる為にステアリングハンドル16を左右何れかに最大限まで回転させると、オートリフトスイッチ183がONになり、自動的に田植装置3は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に田植装置3を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。また、機体停止時や路上走行時にはステアリングハンドル16を操作しても不用意に田植装置3が上昇しないので、安全である(不意に田植装置3が上昇すると、作業者が田植装置3に当ったり挟まれたりして危険であり、路上走行中では転倒する危険もある)。
【0062】
図18の制御フロー図は、上記実施例を改良したものであり、ステアリングハンドル16を左右何れかに230度回転させた時にオートリフトスイッチ183がONになって、車速が0.4m/秒以上で且つ1.4m/秒以下の条件を満たす時間が0.2秒以上継続した時に、制御装置170の田植装置上昇手段によりソレノイド油圧バルブ161を制御して油圧シリンダー160にて田植装置3を最大位置まで上昇させるように構成されている。これは、前進での植付け作業時に苗を真直ぐに植付けるべく機体の前進方向を修正する為に、作業者が機体の前進方向をステアリングハンドル16にて多少修正した場合には、ステアリングハンドル16を操作しても不用意に田植装置3が上昇しないようにしたものである。このように、前進植付け作業時にはステアリングハンドル16を操作しても不用意に田植装置3が上昇しないので、適正に田植作業を行なえ、田植作業が中断することが回避でき能率良く田植作業が行なえる。
【0063】
一方、操作パネル17の操縦席20側の壁面の左右外側には、オートリフトスイッチ183がONになると自動的に田植装置3が制御装置170の田植装置上昇手段により自動上昇される状態とオートリフトスイッチ183がONになっても自動上昇されない状態とに切替えるオートリフト切替えスイッチ192aが設けられている。また、操作パネル17の操縦席20側の壁面の左右内側には、バックリフトスイッチ191がONになると自動的に田植装置3が制御装置170の田植装置上昇手段により自動上昇される状態とバックリフトスイッチ191がONになっても自動上昇されない状態とに切替えるバックリフト切替えスイッチ192bが設けられている。
【0064】
例えば、圃場から出るべく畦越えをする時には、機体の前後バランスを良くする為に田植装置3を下降させたままで前進させて畦越えを行なうが、その時、操縦者は更に前後バランスを良くする為に操縦席20から離れて機体の前端部に立ち機体の前部重量を上げて畦越えを行なう。この時、通常では作業速である0.4m/秒未満の超低速で微速前進して畦越えを行なうので、操縦者がステアリングハンドル16を操作しても田植装置3が自動上昇せずに安全に畦越えが行なえる。然し乍ら、仮に、0.4m/秒以上の作業速で畦越えをしていて機体の進行方向が畦の影響を受けて変更されてしまった場合に、操縦者がステアリングハンドル16を操作して機体の進行方向を修正しようとした時、ステアリングハンドル16の回動操作にてオートリフトスイッチ183がONになって田植装置3が自動上昇されてしまうと、機体の前後バランスが悪くなって機体が転倒してしまう等の危険がある。このため、オートリフト切替えスイッチ192aを操作パネル17の左右外側に配置することにより、上記のように畦越え時にステアリングハンドル16の回動操作にてオートリフトスイッチ183がONになって田植装置3が自動上昇されようとした時に、操縦者は、機体前端部から容易にオートリフト切替えスイッチ192aをOFFに切替えて田植装置3の自動上昇を止めることができ、危険を回避できて安全である。
【0065】
尚、オートリフト切替えスイッチ192a及びバックリフト切替えスイッチ192bをOFFにして、バックリフトスイッチ191がONになってもオートリフトスイッチ183がONになっても田植装置3が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー90を後進速に操作しても田植装置3が自動上昇しないので、田植装置3を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に田植装置3をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル16を回しながら植付け作業を行うが、この時に、オートリフト切替えスイッチ192aを自動位置にしていると、ステアリングハンドル16を左右何れかに230度以上回転すると自動的に田植装置3が上昇してしまい植付け作業が行えないが、オートリフト切替えスイッチ192aをOFFにしていると、ステアリングハンドル16を左右何れかに230度以上回転しても田植装置3は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【0066】
図中、200は機体前部に設けた予備苗載台、201は直進走行の指標とするセンターマスコットである。
以上のように、ステアリングハンドル16にて操作されるピットマンアーム175の近くの機体の前部にミッションケース11を設け、該ミッションケ−ス11に左右後輪7,7への駆動を入り切りする左右サイドクラッチI,Iを設けたので、ステアリングハンドル16にて操作される部材(ピットマンアーム175等)と左右後輪7,7の左右サイドクラッチI,Iとを近くに配置できることとなり、上記ステアリングハンドル16の操作にて左右後輪7,7の左右サイドクラッチI,Iを切る連繋機構が簡潔でコンパクトなものとなり、各部材の製造誤差等が少なくなって性能の良い機構を得ることができ、良好な機体旋回が行なえて、田植作業が良好に行なえる。尚、図面に示すように、ミッションケ−ス11の左右サイドクラッチI,Iと左右後輪ブレーキ装置J、Jとは、機体側面視で前輪6と重複する位置となっており、ピットマンアーム175から非常に近い距離となっている。
【0067】
また、そのミッションケ−ス11に左右後輪7,7の左右後輪ブレーキ装置J、Jを設けているので、ペダル140からの距離が短くて、ペダル140と左右後輪ブレーキ装置J、Jとの連繋機構が簡潔でコンパクトなものとなり、各部材の製造誤差等が少なくなって性能の良い機構を得ることができる。特に、ペダル140は、メインクラッチ43も入り切り操作するものであるから、ミッションケ−ス11にメインクラッチ43を設けたことと相乗して、ペダル140とメインクラッチ43と左右後輪ブレーキ装置J、Jとの連繋機構が簡潔でコンパクトなものとなり、各部材の製造誤差等が少なくなって性能の良い機構を得ることができる。
【0068】
尚、上記実施例においては、ステアリングハンドル16の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪7のサイドクラッチIを切る例を示したが、ステアリングハンドル16の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪7のサイドクラッチIを切って、且つ、旋回内側の後輪7のブレーキ装置Jを制動するように構成しても良いことは謂うまでもない。また、左右後輪7がデフ装置を介して駆動されている場合には、ステアリングハンドル16の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪7のブレーキ装置Jを制動するように構成しても良い。
【0069】
また、HST操作レバー110が何れの位置にあっても、アクセルペダル130aを踏込み操作すれば自由にエンジン12の回転数を上操作できる。また、HST操作レバー110をニュートラル位置Nから後進操作した時には、エンジン12の回転はアイドリングのままであるから、安全に後進が行なえる。
【0070】
また、フィンガーレバー171の制御の他の例として、操作パネル17にPTO自動スイッチを設けて、図19の制御フロー図に示すように、PTO自動スイッチを切り(OFF)にしておくと、前記のフィンガーレバー171の「上」「下」操作で田植装置3の上昇下降及びPTOクラッチの入り切りが行なえ、PTO自動スイッチを入り(ON)にしておくと、フィンガーレバー171を「上」に操作して田植装置3を上昇した状態の後に(または、ステアリングハンドル16を左右何れかに230度以上回転操作して田植装置3を上昇した状態の後に)、フィンガーレバー171を「下」に1回操作して田植装置3をセンターフロート165が接地して適正姿勢になるまで下降すると(田植装置下降は、センターフロート165が接地して適正姿勢になったことをセンターフロートセンサー169が検出することにより判別する。即ち、田植装置が上昇してセンターフロート165が接地していない場合には、センターフロート165の前部は垂れ下がった状態であることをセンターフロートセンサー169が検出して田植装置は下降していないと判断し、田植装置が下降してセンターフロート165が接地して適正姿勢になったことをセンターフロートセンサー169が検出して田植装置は下降したと判断する)、車速センサー230が低速である旋回速度から増速されたことを検出した時点で、PTOクラッチを入りにする。
【0071】
従って、PTO自動スイッチを入り(ON)にしておくと、圃場内で作業者はHST操作レバー110を操作して高速で植付け作業をしていて、畦際に近づいた時に、HST操作レバー110を低速に操作して、フィンガーレバー171を「上」に操作してステアリングハンドル16を旋回操作すると(尚、ステアリングハンドル16を旋回操作すると自動的にPTOクラッチは切れて田植装置3は上昇するので、フィンガーレバー171の「上」操作は、省略しても良い。)、PTOクラッチは切れて田植装置3は上昇して、作業性良く機体の旋回が行なえる。そして、機体旋回後に条合わせをしてフィンガーレバー171を「下」操作して、田植装置3を下降させた後に植え始め位置でHST操作レバー110を増速操作すると、自動的にPTOクラッチが入りとなり植付け及び施肥作業が行なえる。即ち、HST操作レバー110にてPTOクラッチの入り操作が増速操作にて行なえ、フィンガーレバー171によるPTOクラッチ入り操作をすることが不要となり、旋回時の操作性が更に良くなる。
【0072】
最後に、車速センサーの他の例を説明する。
田植装置3のセンターフロート165に、図20に示す如く、走行時に泥土中に突入して泥土の抵抗にて回動する複数のセンサS1,S2を所定間隔Lをおいて前後に配設する。このセンサS1,S2は、横軸315周りに回動し、検出部が泥土の硬軟による抵抗の変化に対応して回動する構成であり、その回動をポテンションメータ316,316にて検出する構成である。尚、前後センサS1,S2は左右方向に若干位置をずらせており、同じ位置をセンサが通過しないので、前センサS1が通過した跡の影響を後センサS2が受けることがなくて、前後センサS1,S2は共に適正な泥土の抵抗を検出することができる。
【0073】
そして、この前後センサS1,S2が泥土の抵抗(泥土の硬軟により抵抗は変化する)にて回動する値を検出することにより、前後センサS1,S2が通過する泥土の硬軟を検出することができる。一方、圃場全体の泥土の硬軟は均一ではなく、土塊の存在や耕盤の深さの変動や土質の違いにより機体が通過する泥土の硬軟は頻繁に変動している。
【0074】
そこで、この硬軟の変動に目をつけて、近接する前後位置に硬軟を検出するセンサを設ければ、前のセンサが硬いと検出した部位を後のセンサが硬いと検出するまでに、機体が進行する上で一定の時間がかかり、この時間で前後センサの距離を割ってやると、機体の前進速度が計算できることになる。
【0075】
即ち、前後センサS1,S2の回動角を各ポテンションメータ316,316で検出した値は、図21に仮想線にて示すように上下動の多い値を示す。そこで、この検出値をフイルター回路(デジタルフイルターによるソフト処理)を通すと高周波数成分が除かれて低周波数成分の実線に示すような滑らか曲線となる。このフイルター回路を通した値を制御装置170に入力して、制御装置170の車速演算手段により対地速度(実車速)を算出する。
【0076】
即ち、乗用型田植機の実車速の算出にあたっては、フイルター回路を通したセンサS1,S2それぞれの信号間の波形の類似性が最も高い時のずれ時間Tを求め、ずれ時間Tとセンサ間隔Lから対地速度を算出する。つまり、センサS1又はセンサS2の任意の値(サンプリング時間ts)をシフトし、両者の相関係数が最も強い(高い)時のシフト数nからずれ時間Tを求める(T=ts×n)。そして、このずれ時間Tとセンサ間隔Lから対地速度Vを算出する(V=L/T)。
【0077】
このようにして、実際に泥土中に入ったセンサにて対地速度を検出するよう構成してあるので、従来の圃場表面を検出する超音波ドップラー式センサと比較して、誤検出を防止することができ、正確な検出が行なえる。従って、このセンサにて検出した実車速に基いて、他の制御を安定して行なえる。
【0078】
一方、このセンサS1,S2は、圃場の泥土の硬軟を検出するものであるから、いずれかのセンサS1(S2)の検出値で泥土の硬軟を判断して、前記センターフロートセンサー169の上下位置検出に基づく田植装置3の上下位置制御の感度補正に用いることもできる。即ち、図22のセンサS1の回動角と車速から硬軟を判別するグラフにより、泥土の硬軟を判断して上下位置制御の感度補正をする。
【0079】
従って、このセンサS1,S2は、車速センサとしての機能と硬軟センサとしての機能を併せ持ったものであるから、1つのセンサで構成簡潔にして車速制御や田植装置3の自動感度補正付き上下位置制御が行なえ、機械の低コスト化や簡素化に貢献できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施例である8条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。
【図2】 図1に示す乗用型田植機の全体平面図である。
【図3】 走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。
【図4】 走行車両要部の左側面図である。
【図5】 走行車両要部の平面図である。
【図6】 ミッションケースの展開断面図である。
【図7】 油圧式変速装置HSTの操作構成を示す斜視図である。
【図8】 主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す正面図である。
【図9】 主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す左側面図である。
【図10】 主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。
【図11】 主クラッチの操作構成を示す左側面図である。
【図12】 主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す右側面図である。
【図13】 主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す斜視図である。
【図14】 左右前輪の操向構成を示す斜視図である。
【図15】 チェンジレバー部の背面図である。
【図16】 制御系のブロック回路図である。
【図17】 田植装置上昇制御系の制御フロー図である。
【図18】 他の例を示す田植装置上昇制御系の制御フロー図である。
【図19】 PTOクラッチ制御系の制御フロー図である。
【図20】 センサを取付けたセンターフロートの側面図である。
【図21】 センサ検出値の説明用グラフである。
【図22】 センサの回動角と車速から硬軟を判別するグラフである。
【符号の説明】
1;乗用型走行車両
2;昇降用リンク装置
3;田植装置
17;操作パネル
170;制御装置
S1;前方のセンサ
S2;後方のセンサ
Claims (1)
- 走行車両(1)に昇降自在に装着した田植装置(3)を機体の進行方向を所定以上に変更する操作に連繋させて上昇させる自動上昇手段を設けた乗用型田植機において、田植装置(3)に泥土中に突入して泥土の抵抗にて回動する複数のセンサ(S1,S2)を所定間隔(L)をおいて前後に配設し、前方のセンサ(S1)による泥土の硬軟の変動に対する後方のセンサ(S2)による泥土の硬軟の変動の時間差に基づいて車速演算手段にて対地速度を算出する制御装置(170)を設けて、機体の進行方向が所定以上に変更される操作がされ、且つ、制御装置(170)が作業速であることを検出した時に自動上昇機構により田植装置(3)を上昇させる制御手段を設けると共に、走行車両(1)の操作パネル(17)に設けたPTO自動スイッチを入りにし、且つ、田植装置(3)が下降接地状態で田植装置(3)のPTOクラッチが切りの時に、車速が増速されたことを検出すると田植装置(3)のPTOクラッチを入りにする制御手段を設けたことを特徴とする乗用型田植機。
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