JP5656344B2 - 走行車両 - Google Patents
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Description
そこで本発明の課題は8条植えなどの多条植え用であっても適切な位置で苗の植え付けができる旋回連動制御装置を備えた乗用型作業機などの走行車両を提供することである。
請求項1記載の発明は、走行車体(2)と、該走行車体(2)の操縦席(31)に設けた操向方向を決める操向手段(34)と、該操向手段(34)の操作に連動して進行方向に向かって左右に設けられた走行推進体(10,11)の向きを変更できるステアリング機構(175,180など)と、該ステアリング機構(175,180など)に連動して旋回内側の走行推進体(11)の駆動力を断つか制動する旋回連動機構(A)と、走行推進体(11)の伝動軸回転数検出手段(205)と、走行車体(2)の旋回時に、旋回内側の走行推進体(11)を駆動する状態と旋回内側の走行推進体(11)の駆動力を旋回連動機構(A)により断つか制動する状態を繰り返す断続的制御を実行すると共に、該断続的制御の作動周期を伝動軸回転数検出手段(205)により検出される車速が遅ければ、遅いほど短く、車速が速ければ、速いほど長くする制御装置(163)を備えたことを特徴とする走行車両である。
請求項2記載の発明は、前記旋回内側の走行推進体(11)の設定回転数を設定する調節ダイヤル(210)を設け、前記制御装置(163)は、前記断続的制御において、旋回内側の走行推進体(11)のサイドクラッチを接続して前記設定回転数に達するまで継続して旋回内側の走行推進体(11)を駆動する状態としてから駆動力を断つか制動する状態に切り替える構成としたことを特徴とする請求項1記載の走行車両である。
請求項3記載の発明は、苗植付部(4)を昇降可能に装着し、旋回開始時からの走行距離を測定し該走行距離が所定値に達すると自動的に苗の植え付けを開始する自動植付開始モードと、旋回開始時に自動的に苗植付部(4)を上昇させるオートリフト制御モードに選択できる植始め調節ダイヤル(212)を設け、前記制御装置(163)は、植始め調節ダイヤル(212)により自動植付開始モードを選択している時には前記断続的制御を実行する一方、植始め調節ダイヤル(212)によりオートリフト制御モードを選択している時には前記断続的制御を実行せず、旋回内側の走行推進体(11)の駆動力を旋回連動機構(A)により断つか制動する状態を連続的に維持する構成としたことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の走行車両である。
請求項4記載の発明は、ハンドル(34)の操作に連動する従動体(179)から左右のロッド(180)を介して左右のサイドクラッチ操作アーム(86I)を作動させる構成とし、ロッド(180)とサイドクラッチ操作アーム(86I)の間にプルシリンダ(217)を連結し、前記制御装置(163)は、プルシリンダ(217)を作動させることで断続的制御を実行する構成としたことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の走行車両である。
請求項5記載の発明は、苗植付部(4)を昇降可能に装着し、植付作業走行速と植付作業走行速に比べて高速走行となる路上走行速とを含む変速位置に操作可能な変速レバー(17)を設け、前記制御装置(163)は、変速レバー(17)による路上走行速の操作時に、旋回内側の走行推進体(11)のサイドクラッチを常時断つ通常の旋回モードとする構成としたことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の走行車両である。
請求項6記載の発明は、左右のサイドクラッチを手動操作する左右各々のブレーキペダルを設け、前記制御装置(163)は、左右のブレーキペダルの連結時に、旋回内側の走行推進体(11)のサイドクラッチを常時断つ通常の旋回モードとする構成としたことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の走行車両である。
請求項2記載の発明によれば、請求項1記載の発明の効果に加えて、調節ダイヤル(210)により、旋回内側の走行推進体(11)を継続して駆動する設定回転数を調節できる。
請求項3記載の発明によれば、請求項1又は請求項2記載の発明の効果に加えて、スリップし易い条件下での車両の旋回走行を容易に行うことができる。
請求項4記載の発明によれば、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の発明の効果に加えて、継続してサイドクラッチを切る制御と断続的制御を切替えできる。
請求項5記載の発明によれば、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の発明の効果に加えて、変速レバー(17)により路上走行速を選択している路上走行時に、旋回内側の走行推進体(11)のサイドクラッチを常時断つことにより旋回をスムーズに行うことができる。
請求項6記載の発明によれば、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の発明の効果に加えて、ブレーキペダルにより手動でサイドクラッチを断続させることができると共に、左右のブレーキペダルを連結しての路上走行時に旋回内側の走行推進体(11)のサイドクラッチを常時断つことにより旋回をスムーズに行うことができる。
図1及び図2は本発明を用いた一実施例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機1は、走行車体2の後側に昇降リンク装置3を介して苗植付部4が昇降可能に装着され、走行車体2の後部上側に施肥装置5の本体部分が設けられている。
また、ロータ上下位置調節レバー81の下端部には折曲片82が固着されており、該折曲片82は支持枠体65に回動自在に支持されている。そして前記レバー81が車両の左右方向に回動操作されると、支持枠体65の両側辺部材65bに回動自在に支持された梁部材66に固着支持された突出部66aの近くを折曲片82が上下に回動する。折曲片82は前記突出部66aの下方を係止しているので、該突出部66aがレバー81の機体右方向の回動で、上向きに梁部材66を中心として回動する。該突出部66aの前記回動により第一リンク部材76の梁部材66との連結部と反対側の端部も梁部材66を中心として上向きに回動する。この第一リンク部材76の上方への回動により第二リンク部材77とスプリング78を介してロータ27bを上方に上げることができる。ロータ27bを上方に移動させると、駆動軸70bと駆動軸70aを介してロータ27aも同時に上方に移動する。
なお、ロータ上下位置調節レバー81は車体2のほぼ中央部に設けているので、ロータ27a,27bの上下動を行う場合に左右のバランスを取りやすい。
ステアリングハンドル34は、フロントカバー32内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース12内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速されて出力軸174に伝動される。そして、出力軸174の下端は、ミッションケース12底面から突出してピットマンアーム175が固定されている。該ピットマンアーム175の前部左右側と左右前輪ファイナルケース13,13(図1)とは左右ロッド176、176(図4)にて連結されている。
これらの図3、図4に示す部材175〜183を旋回連繋機構Aと言うことにする。
まず、左右の後輪11,11の伝動軸の回転数を伝動軸回転数センサ205で検出し、また設定値N1(旋回開始から機体90°旋回までの内側ドライブシャフト(伝動軸)回転信号設定値)、N2(機体90°旋回から植付クラッチ「入り」までのドライブシャフト回転信号設定値)、θ1((直進操作時のハンドル切り設定角度の)下限値)、θ2((直進操作時のハンドル切り設定角度の)上限値)をセットする。
なお、前記サイドクラッチを制御するのに代えて、後輪11を制動するサイドブレーキを制御する構成としてもよい。
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
前記植始め調節ダイヤル212の回転角度に応じて前記走行距離を適宜選択できる構成であるが、該ダイヤル212の前記走行距離の調節範囲より外れたダイヤル旋回角度領域(しかも自動植付開始モードに入る前のダイヤル旋回角度領域)に、車両の旋回開始時に自動的に苗植付装置4を上昇させる制御モードを選択できるオ−トリフト機能及び車両の後進時に自動的に苗植付装置4を上昇させる制御モードを選択できるバックリフト機能を兼用させている。
こうしてスリップし易い条件下での車両の旋回走行を容易に行うことができるようになる。
また、本実施例の田植機では副変速レバー17(図1)が路上走行を選択しているとき又は左右の車輪の各ブレーキペダル(図示せず)同士を連結して、左右のブレーキペダルを同時に作動させるとき(このブレーキペダルの連結により、左右一方のサイドブレーキのみが作動することによる急激な操向による不具合を回避することができる。)には、旋回内側の車輪(後輪11)の伝動軸のサイドクラッチを切りながら旋回する通常の旋回モードとすることで旋回をスムーズに行うことができる。
ハンドル34で旋回動作させる際に、ハンドル34の操作により作動するピットマンアーム175に出力軸174を介して作動ローラ177を連動させ、該作動ローラ177に従動体179を連動させて左右の後輪11の伝動軸のサイドクラッチ操作アーム86Iを作動させるクラッチ連動用の左右ロッド180が設けられているが、該クラッチ連動用左右ロッド180とサイドクラッチ操作アーム86Iとの間は左右のプルシリンダ217で連結した構成となっている。
3 昇降リンク装置 4 苗植付部
5 粉粒体繰出し装置 10 前輪
11 後輪 12 ミッションケース
13 前輪ファイナルケース 15 メインフレーム
16 変速レバー 17 副変速レバー
18 後輪ギヤケース 19 苗植付レバー
20 エンジン 21 ベルト伝動装置
22 株間レバー 23 HST
25 植付クラッチケース 26 植付伝動軸
27(27a,27b) ロータ 28 施肥伝動機構
29 センターマスコット 30 エンジンカバー
31 座席 32 フロントカバー
33 操作盤 34 ハンドル
35 フロアステップ 36 リヤステップ
38 予備苗載台 40 上リンク
41 下リンク 42 リンクベースフレーム
43 縦リンク 44 連結軸
45 ケーブル 46 昇降油圧シリンダ
47 車速規制プレート 50 苗植付伝動ケース
50a 伝動軸 51 苗載台
51a 苗取出口 51b 苗送りベルト
52 苗植付装置 53 ブロア用電動モータ
55 センターフロート 56 サイドフロート
57 ミドルフロート 58 ブロア
59 エアチャンバ 60 肥料ホッパ
61 繰出部 62 施肥ホース
63 散布装置 65 支持枠体
65a 支持ローラ 65b 両側辺部材
66 梁部材 66a 突出部
67 支持アーム 68 ロータ支持フレーム
70 駆動軸 71 連結部材
76,77 リンク部材 78 スプリング
81 ロータ上下位置調節レバー 82 折曲片
85J,85J 左右シフタ
86I、86I 左右クラッチ操作アーム
86J,86J 左右ブレーキ操作アーム
90 チェンジレバー(前後進レバー)
166 フィンガーレバー 169 センターフロートセンサ
170 カウンター軸 171 アーム
172L・172R 左右連結ロッド
174 出力軸 175 ピットマンアーム
176、176 左右ロッド 177 作動ローラ
178 切欠き部 178a 左側面
178b 右側面 179 従動体
180 左右ロッド 182 左右センサ押片
183 オートリフトスイッチ
184 旋回制御のスタートボタン(スイッチ)
186 ブザー 190 接当片
191 バックリフトスイッチ 192 自動リフト切替スイッチ
193 ハンドル切れ角センサ 205 伝動軸回転数センサ
206a〜208b 設定ダイヤル
210 ポンピングクラッチ調節ダイヤル
212 植始め調節ダイヤル 217 プルシリンダ
221 電磁バルブ A 旋回連繋機構
Claims (6)
- 走行車体(2)と、該走行車体(2)の操縦席(31)に設けた操向方向を決める操向手段(34)と、該操向手段(34)の操作に連動して進行方向に向かって左右に設けられた走行推進体(10,11)の向きを変更できるステアリング機構(175,180など)と、
該ステアリング機構(175,180など)に連動して旋回内側の走行推進体(11)の駆動力を断つか制動する旋回連動機構(A)と、
走行推進体(11)の伝動軸回転数検出手段(205)と、
走行車体(2)の旋回時に、旋回内側の走行推進体(11)を駆動する状態と旋回内側の走行推進体(11)の駆動力を旋回連動機構(A)により断つか制動する状態を繰り返す断続的制御を実行すると共に、該断続的制御の作動周期を伝動軸回転数検出手段(205)により検出される車速が遅ければ、遅いほど短く、車速が速ければ、速いほど長くする制御装置(163)
を備えたことを特徴とする走行車両。 - 前記旋回内側の走行推進体(11)の設定回転数を設定する調節ダイヤル(210)を設け、
前記制御装置(163)は、前記断続的制御において、旋回内側の走行推進体(11)のサイドクラッチを接続して前記設定回転数に達するまで継続して旋回内側の走行推進体(11)を駆動する状態としてから駆動力を断つか制動する状態に切り替える構成としたことを特徴とする請求項1記載の走行車両。 - 苗植付部(4)を昇降可能に装着し、
旋回開始時からの走行距離を測定し該走行距離が所定値に達すると自動的に苗の植え付けを開始する自動植付開始モードと、旋回開始時に自動的に苗植付部(4)を上昇させるオートリフト制御モードに選択できる植始め調節ダイヤル(212)を設け、
前記制御装置(163)は、植始め調節ダイヤル(212)により自動植付開始モードを選択している時には前記断続的制御を実行する一方、植始め調節ダイヤル(212)によりオートリフト制御モードを選択している時には前記断続的制御を実行せず、旋回内側の走行推進体(11)の駆動力を旋回連動機構(A)により断つか制動する状態を連続的に維持する構成としたことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の走行車両。 - ハンドル(34)の操作に連動する従動体(179)から左右のロッド(180)を介して左右のサイドクラッチ操作アーム(86I)を作動させる構成とし、
ロッド(180)とサイドクラッチ操作アーム(86I)の間にプルシリンダ(217)を連結し、
前記制御装置(163)は、プルシリンダ(217)を作動させることで断続的制御を実行する構成としたことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の走行車両。 - 苗植付部(4)を昇降可能に装着し、
植付作業走行速と植付作業走行速に比べて高速走行となる路上走行速とを含む変速位置に操作可能な変速レバー(17)を設け、
前記制御装置(163)は、変速レバー(17)による路上走行速の操作時に、旋回内側の走行推進体(11)のサイドクラッチを常時断つ通常の旋回モードとする構成としたことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の走行車両。 - 左右のサイドクラッチを手動操作する左右各々のブレーキペダルを設け、
前記制御装置(163)は、左右のブレーキペダルの連結時に、旋回内側の走行推進体(11)のサイドクラッチを常時断つ通常の旋回モードとする構成としたことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の走行車両。
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