JP6380599B2 - 苗移植機 - Google Patents

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Description

本発明は、乗用型田植機などの苗移植機に関する。
エンジンからHST(Hydro Static Transmission)を介して伝達される駆動力を利用して、苗載せ台に載せられた苗を植付ける苗植付具を備える田植機が、知られている(たとえば、特許文献1参照)。
そして、エンジンからHSTを介して伝達される駆動力を利用して、左右方向に往復移動する苗載せ台を備える田植機が、知られている(たとえば、特許文献2参照)。
さて、苗載せ台を左側または右側の端に寄せて停止させる端寄せは、典型的には、苗の消費量が左右方向においてできるだけ均一であることが要求される植付作業が行われる前、または折り畳み構造が苗載せ台の左右端部に採用される大型の田植機が軽トラックの荷台などに積載される植付作業が行われた後に行われる。
作業者は、端寄せを行わせたい場合には、苗載せ台が移動させられるようにHSTレバー操作および植付クラッチオンオフ操作を行い、苗載せ台が端に寄せられたタイミングを目視で確認して、苗載せ台が停止させられるように逆のHSTレバー操作または植付クラッチオンオフ操作を行わなければならない。
このように比較的に面倒な操作が必要となるので、端寄せは、作業者の負担が大きく、作業時間および燃料の浪費が発生しやすい作業である。
もちろん、自動端寄せ機構を備える田植機も、知られている(たとえば、特許文献3参照)。
特開2012−205504号公報 特開2013−202011号公報 特開2012−196155号公報
しかしながら、前述された従来の田植機においては、作業者の意図に反した、利便性の低下をともなう制御動作が行われてしまうことがあった。
たとえば、前述された従来の自動端寄せ機構を備える田植機においては、作業者の意図に反した端寄せが行われてしまう恐れがあった。
本発明は、前述された従来の課題を考慮し、作業者の意図により即した、利便性がより高い制御動作を行うことが可能な苗移植機を提供することを目的とする。
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請求項1の本発明は、主変速装置(23)から伝達される駆動力により作動して苗を植付ける苗植付具(54)と、前記苗植付具(54)への前記駆動力の伝達モードとして、前記苗植付具(54)に前記駆動力を伝達するオンモードまたは前記苗植付具(54)への前記駆動力が切断されたオフモードを選択する植付クラッチ機構(120)と、
前記主変速装置(23)から伝達される駆動力により回転する車輪(11)と、前記車輪(11)への前記駆動力の伝達モード、または前記車輪(11)を回転させずに前記苗植付具(54)にその場で前記苗を植付けさせるためのその場植えモードを操作位置に応じて選択する副変速レバー(100)を備え、
少なくともその場植えにおける1株の植付け動作の所定時間が経過するまでの間にわたって前記その場植えモードが選択されていた場合においては、前記所定時間が経過するまでの間にわたって、前記主変速装置(23)の出力値は所定値まで増大させられ、前記オンモードは前記苗植付具(54)への前記駆動力の前記伝達モードとして選択され
前記所定時間が経過する前に前記その場植えモードが選択されなくなった場合においては、前記主変速装置(23)の出力値はゼロとされ、前記オンモードは前記苗植付具(54)への前記駆動力の前記伝達モードとしてそのまま選択されることを特徴とする苗移植機である。
請求項2の本発明は、前記その場植えモードが選択されたが、前記オンモードが前記苗植付具(54)への前記駆動力の前記伝達モードとして選択される前に、前記その場植えモードが選択されなくなった場合においても、前記オンモードは前記苗植付具(54)への前記駆動力の前記伝達モードとして選択されることを特徴とする請求項1に記載の苗移植機である。
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本発明に関連する第1の発明は、エンジン(20)から主変速装置(23)を介して伝達される駆動力を利用して、左右方向に往復移動する苗載せ台(51)と、前記苗載せ台(51)への前記駆動力の伝達モードとして、オンモードまたはオフモードを選択する植付クラッチ機構(120)と、前記エンジン(20)から前記主変速装置(23)を介して伝達される駆動力を利用して、回転する車輪(11)と、前記車輪(11)への前記駆動力の伝達モードを、レバー操作位置に応じて選択する副変速レバー(100)と、前記苗載せ台(51)を左側または右側の端に寄せて停止させるための端寄せモードを、作業者の操作に応じて選択する端寄せモード選択部材(150)と、前記主変速装置(23)の出力値を、レバー操作位置に応じて指示する主変速レバー(111)と、を備え、前記端寄せモードが選択されている場合においては、前記主変速装置(23)の出力値は前記主変速レバー(111)の前記レバー操作位置に応じて所定値まで増大させられることを
特徴とする苗移植機である。
本発明に関連する第2の発明は、前記端寄せモードは、前記端寄せモードが選択されているとともに、他の所定条件が満足されている場合に実行されることを特徴とする、第1またはの何れかの本発明、または本発明に関連する第1の発明の苗移植機である。
本発明に関連する第3の発明は、前記苗載せ台(51)の傾きを検出する苗載せ台傾き検出部材(191)と、検出された前記苗載せ台(51)の前記傾きに基づいて、前記苗載せ台(51)の前記傾きを調節する苗載せ台傾き調節機構(192)と、検出された前記苗載せ台(51)の前記傾きが、所定時間が経過するまでの間にわたって、所定範囲を外れた場合においては、異常が発生したと判断する異常発生判断機構(160)と、を備えることを特徴とする、請求項1または請求項の何れかの本発明、または本発明に関連する第1または2の何れかの発明の苗移植機である。
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請求項1の本発明によって、少なくとも所定時間が経過するまでの間にわたってその場植えモードを選択すると、その場で苗植付具(54)を作動させて苗の植え付けを開始することができる。
また、所定時間が経過する前に、その場植えモードが選択されなくなった場合においては、主変速装置(23)の出力値はゼロとされ、オンモードは苗植付具(54)への駆動力の伝達モードとしてそのまま選択されるので、苗移植機が苗の植え付けを行わずに走行することが防止され、苗を手作業で植え付ける必要がなくなり、作業に要する時間および労力が軽減される。
請求項の本発明によって、請求項の本発明の効果に加えて、その場植えモードが選択されたが、オンモードが苗植付具(54)への駆動力の伝達モードとして選択される前に、その場植えモードが選択されなくなった場合においても、オンモードは苗植付具(54)への駆動力の伝達モードとして選択されるので、苗移植機が苗の植え付けを行わずに走行することが防止され、苗を手作業で植え付ける必要がなくなり、作業に要する時間および労力が軽減される。
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本発明に関連する第1の発明によって、端寄せモードが選択されている場合においては、主変速装置(23)の出力値は主変速レバー(111)のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられるので、端寄せモードが選択されている場合において、苗移植機が急発進することが防止される。なお、端寄せモードが選択されている場合においては、主変速装置(23)の出力値が主変速レバー(111)のレバー操作位置に対応する所定値まで増大すると、それ以上の増大が規制されるようにすれば、主変速レバー(111)が端寄せモードの作動操作時に高速域に操作されても、主変速装置(23)の出力値は所定値以上には上昇しないので、端寄せモードが終了されて走行が開始される際、苗移植機が急発進することが防止される。
本発明に関連する第2の発明によって、第1から第3の何れかの本発明、または本発明に関連する第1の発明の効果に加えて、端寄せモードは、端寄せモードが選択されているとともに、他の所定条件が満足されている場合に実行されるので、作業者の意図により即した、利便性がより高い制御動作を行うことが可能である。
本発明に関連する第3の発明によって、請求項1から請求項4の何れかの本発明、または本発明に関連する第1または第2の何れかの発明の効果に加えて、検出された苗載せ台(51)の傾きが、所定時間が経過するまでの間にわたって、所定範囲を外れた場合においては、異常が発生したと判断するので、異常が実際には発生していないにもかかわらず、異常が発生したと判断され、作業者が確認のために苗の植付作業を中断することがなくなり、作業能率が結果的に低下することが防止される。なお、検出された苗載せ台(51)の傾きが、所定時間が経過するまでの間にわたって、所定範囲を外れた場合にのみ、異常が発生したと判断されてもよい。
本発明における実施の形態の田植機の左側面図 本発明における実施の形態の田植機の上面図 本発明における実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系のブロック図 本発明における実施の形態の田植機の副変速レバー近傍の模式的な上面図 本発明における実施の形態の田植機の模式的な背面図 本発明における実施の形態の田植機の模式的な正面図(その一) 本発明における実施の形態の田植機の模式的な正面図(その二) 本発明における実施の形態の田植機の模式的な正面図(その三) 本発明における実施の形態の田植機の昇降リンク機構近傍の左側面図 本発明における実施の形態の田植機の昇降リンク機構近傍の上面図 (a)本発明における実施の形態の田植機8のHSTレバー111近傍の模式的な左側面図、(b)本発明における実施の形態の田植機8のHSTレバー111近傍の模式的な背面図
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
なお、本明細書においては、前後、左右の方向基準は、運転席からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。
まず、図1および2を主として参照しながら、本実施の形態の田植機8の構成について具体的に説明する。
ここに、図1は、本発明における実施の形態の田植機8の左側面図であり、図2は、本発明における実施の形態の田植機8の上面図である。
図1においては走行車体2を備える乗用型の8条植えの田植機8の側面視における状態が図示されており、図2においては平面視における状態が図示されている。
なお、田植機8は、本発明の苗移植機の一例である。
田植機8は、走行車体2の後側に昇降リンク機構3を介して苗植付部4が昇降可能に装着され、走行車体2の後部上側に施肥装置5の本体部分が設けられている。
走行車体2は、駆動輪である左右一対の前輪10及び左右一対の後輪11を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース12が配置され、そのミッションケース12の左右側方に前輪ファイナルケース13が設けられ、該左右前輪ファイナルケース13の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪10が各々取り付けられている。
又、ミッションケース12の背面部にメインフレーム15の前端部が固着されており、そのメインフレーム15の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース18がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース18から外向きに突出する後輪車軸に後輪11が取り付けられている。
エンジン20は、メインフレーム15の上に搭載されており、該エンジン20の回転動力が、ベルト伝動装置21及びHST23を介してミッションケース12に伝達される。
ミッションケース12に伝達された回転動力は、ミッションケース12内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース13に伝達されて前輪10を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース18に伝達されて後輪11を駆動する。
又、外部取出動力は、走行車体2の後部に設けた植付クラッチケース25に伝達され、それから植付伝動軸26によって苗植付部4へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置5へ伝動される。
エンジン20の上部はエンジンカバー30で覆われており、その上に運転席31が設置されている。運転席31の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー32があり、その上方に前輪10を操向操作する操縦ハンドル34が設けられている。
エンジンカバー30及びフロントカバー32の下端左右両側は水平状のフロアステップ35になっている。フロアステップ35は一部格子状になっており(図2参照)、フロアステップ35を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。
昇降リンク機構3は平行リンク構成であって、1本の上リンク40と左右一対の下リンク41を備えている。上リンク40及び下リンク41は、それらの基部側がメインフレーム15の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム42に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク43が連結されている。そして、縦リンク43の下端部に、苗植付部4に回転自在に支承された連結軸44が挿入連結され、連結軸44を中心として苗植付部4がローリング自在に連結されている。
メインフレーム15に固着した支持部材と上リンク40に一体形成したスイングアーム(図示せず)の先端部との間に昇降油圧シリンダー46が設けられており、昇降油圧シリンダー46を油圧で伸縮させることにより、上リンク40が上下に回動し、苗植付部4が略一定姿勢のまま昇降する。
苗植付部4は、8条植の構成で、フレームを兼ねる植付伝動ケース50、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口51aに供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口51aに供給すると苗送りベルト51bにより苗を下方に移送する苗載せ台51、苗取出口51aに供給された苗を苗植付具54によって圃場に植え付ける苗植付装置52等を備えている。
植付伝動ケース50の後部は、4つに分岐しており、分岐したそれぞれの後端部に植付駆動軸が回転自在に支承されており、この植付駆動軸の左右突出部にロータリーケース16の中央部が一体回転する構成で固定して取り付けられている。
更にロータリーケース16の両端部に植付回動軸を回転自在に支承し、これらの2つの植付回動軸のそれぞれに苗植付具54が取り付けられている。
苗植付部4の下部には中央にセンターフロート55、その左右両側にミドルフロート57とサイドフロート56がそれぞれ設けられている。これらフロート55、57、56を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート55、57、56が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置52により苗が植え付けられる。
各フロート55、57、56は、圃場表土面の凹凸に対応して前端側が上下動する如く回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート55の前部の上下動が迎角制御センサー(図示せず)により検出され、その検出結果に対応して昇降油圧シリンダー46を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部4を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
施肥装置5は、肥料タンク60に貯留されている粒状の肥料を繰出部61によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース62でセンターフロート55及びサイドフロート56の左右両側に取り付けた施肥ガイド(図示せず)まで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝体(図示せず)によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込む構成となっている。ブロアー用電動モーター53で駆動するブロアー58で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバー59を経由して施肥ホース62に吹き込まれ、施肥ホース62内の肥料を風圧で強制的に搬送する構成となっている。
苗植付部4には第1整地ローター27a及び第2整地ローター27b(第1整地ローター27aと第2整地ローター27bの組み合わせを単に整地ローターと言うことがある)が取り付けられている。
又、苗載せ台51は、苗植付部4の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体65の支持ローラ65aを利用してレール上を左右方向にスライドする構成である。
又、走行車体2の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗枠38が設けられている。
つぎに、図3および4を主として参照しながら、本実施の形態の田植機8の動力伝達系および制御系の構成および動作について具体的に説明する。
ここに、図3は、本発明における実施の形態の田植機8の動力伝達系および制御系のブロック図であり、図4は、本発明における実施の形態の田植機8の副変速レバー100近傍の模式的な上面図である。
なお、図3においては、動力伝達系が実線を利用して図示されるとともに、制御系が点線を利用して図示されている。また、図4においては、副変速レバー100の動きが矢印を利用して図示されている。
前述されたように、ミッションケース12に伝達された回転動力は、走行動力と外部取出動力とに分離される。
走行動力は、つぎのように利用される。
エンジン20から主変速装置としてのHST23を介して伝達される駆動力を利用して、後輪11は回転する。そして、副変速レバー100は、後輪11への駆動力の伝達モード、または後輪11を回転させずに苗植付具54にその場で苗を植付けさせるためのその場植えモードを、レバー操作位置に応じて選択する。
より具体的には、副変速レバー100のレバー操作位置として、植付走行モード、中立モード、路上走行モードおよびその場植えモードの何れかに対応する位置が、選択される(図4参照)。さらに、副変速レバー100のどのレバー操作位置が選択されているかは、副変速レバーセンサー101によって検出される。
外部取出動力は、フィードケース180に伝達された後、苗植付具54に伝達されるとともに、施肥装置5にも伝達され、横送りネジ軸(図示せず)に伝達されて苗載せ台51を左右方向に往復移動させるために利用され、苗送り駆動軸(図示せず)に伝達されて苗送りベルト51bを駆動するためにも利用される。
つまり、外部取出動力は、つぎのように利用される。
エンジン20からHST23を介して伝達される駆動力を利用して、苗載せ台51は左右方向に往復移動し、苗植付具54は苗載せ台51に載せられた苗を植付ける。そして、植付クラッチ機構120は、苗載せ台51および苗植付具54などへの駆動力の伝達モードとして、オンモードまたはオフモードを選択する。
より具体的には、苗載せ台51は、リードカム軸にリードメタルが接触させられているリードカム機構などの摺動機構によって左右方向に往復移動させられる。そして、植付クラッチサーボモーターなどの植付クラッチオンオフアクチュエーターを利用する植付クラッチ機構120の接続と切断との切り替えは、作業者の植付クラッチオンオフ操作に基づいた植付クラッチスイッチ121からの命令、またはコントローラー160からの命令に応じて行われる。さらに、植付クラッチ機構120が接続されているか切断されているかは、植付クラッチセンサー122によって検出される。
主変速レバーとしてのHSTレバー111は、HST23の出力値を、レバー操作位置に応じて指示する。
より具体的には、HSTサーボモーターなどのHST出力可変アクチュエーターを利用するHSTトラニオン軸112の開度の変更は、作業者のHSTレバー操作に基づいたHSTレバー111からの命令、またはコントローラー160からの命令に応じて行われる。そして、HSTレバー操作量は、ポテンショメーターなどを利用するHSTセンサー113によって検出され、HSTトラニオン軸112の開度も、HSTセンサー113によって検出される。
端寄せモード選択部材としての端寄せモードスイッチ150は、苗載せ台51を左側または右側の端に寄せて停止させるための端寄せモードを、作業者の操作に応じて選択する。
苗載せ台51が端に寄せられたか否かは、リミットスイッチなどを利用する端寄せセンサー131によって検出される。
後に詳述される端寄せが行われるときには、苗植付装置52がそれぞれ有する、左右の苗植付具54への駆動力の伝達のオンオフ状態の切り替えを行う少数条クラッチ181の切断が作業者の少数条クラッチレバー操作に基づいてあらかじめ行われるとともに、苗植付部4が上昇させられることが望ましい。
なお、少数条クラッチ181の切断が行われると、対応する植付休止条での、苗送りベルト51bによる苗送り、および施肥装置5による施肥も休止される。
つぎに、コントローラー160による、(A)端寄せ制御、(B)その場植え制御、および(C)苗載せ台傾き調節制御に関する、本実施の形態の田植機8の構成および動作について順に詳述する。
(A)図3を主として参照しながら、苗載せ台51を左側または右側の端に寄せて停止させるための端寄せ制御について説明する。
端寄せは、端寄せモードスイッチ150の押し下げで端寄せモードが選択されると、実行される。
HSTレバー111のレバー操作位置が中立位置であって、HSTトラニオン軸112の開度が中立位置に対応している場合には、端寄せモードスイッチ150が押し下げられるたびに、端寄せモードのオン状態とオフ状態とが交互に選択されるが、そうではない場合には、端寄せモードスイッチ150が押し下げられると、端寄せモードのオフ状態が常に選択される。
端寄せモードランプ(図示せず)は、端寄せモードのオン状態が選択されると点灯し、端寄せモードのオフ状態が選択されると消灯する。さらに、橙色のセンターマスコットランプ(図示せず)は、端寄せモードのオン状態が選択されると、たとえば、500ミリ秒の周期、および250ミリ秒のオンタイムで点滅する。
なお、本実施の形態においては、端寄せ制御は、端寄せモードが選択されているとともに、(1)植付クラッチ機構120が接続されている、および(2)HST23の変速装置出力量が第一基準値を上回っている、という所定条件の全てが満たされると、実際に開始される。HST23の変速装置出力量が第一基準値を上回るとは、たとえば、HSTレバー操作量が前進操作量の80%以上とされる(BLVn(レバー展開値)が198を上回る)、ということである。端寄せ制御が正確に実行されるように、第一基準値は大きめに設定される。
HSTトラニオン軸112の開度については、端寄せ制御が実行されている場合には、疎植牽制スイッチ(図示せず)のオンオフ状態に応じて異なる目標値をもつHST出力制御が実行されるが、そうではない場合には、HSTレバー操作量に応じた通常のHST出力制御が実行される。
たとえば、調節可能範囲が0〜255であるとき、疎植牽制スイッチのオフ状態に対応するデフォルト目標値ha3aは150であり、疎植牽制スイッチのオン状態に対応するデフォルト目標値ha3bは190である。もちろん、このようなデフォルト目標値は、田植機8の形式などに応じて設定される。ただし、HST23の変速装置出力量が抑制される疎植牽制が実行されているときにおいても、端寄せ制御が正確に実行されるように、デフォルト目標値ha3bは大きめに設定される。
そして、ブザー(図示せず)は、端寄せ制御が実行されているときには、たとえば、1秒の周期、および300ミリ秒のオンタイムで間欠的に鳴動し、端寄せ制御が端寄せセンサー131による検出に応じて終了されると、たとえば、1秒間にわたって鳴動する。
端寄せ制御が終了されると、植付クラッチ機構120が切断され、端寄せモードがオフ状態とされる。
なお、端寄せ制御は、(1)植付クラッチ機構120が切断された、(2)HST23の変速装置出力量が第二基準値を下回った、および(3)端寄せモードがオフ状態になった、という三条件の少なくとも一つが満たされると、中断されるかまたは終了されるかする。HST23の変速装置出力量が第二基準値を下回るとは、たとえば、HSTレバー操作量が前進操作量の75%以下とされる(BLVnが192を下回る)、ということである。端寄せ制御が不必要に中断されたり終了されたりしないように、第二基準値は第一基準値と比べて少し小さめに設定される。
さて、苗載せ台51を左側または右側の端に寄せて停止させる端寄せは、典型的には、苗の消費量が左右方向においてできるだけ均一であることが要求される植付作業が行われる前、または折り畳み構造が苗載せ台51の左右端部に採用される大型の田植機8が軽トラックの荷台などに積載される植付作業が行われた後に行われる。
このような場合には、通常、苗は苗載せ台51に積載されておらず、副変速レバー100の操作があらかじめ行われて走行動力は後輪11に伝達されていない。
したがって、作業者が端寄せを行わせたい場合における典型的な手順は、エンジン20は動力を発生しているが、副変速レバー100の副変速レバー操作量がゼロであって走行動力が後輪11に伝達されていないことを確認した上で、以上で詳述されたような所定の、端寄せモードオンオフ操作、植付クラッチオンオフ操作およびHSTレバー操作をこの順に行う、といったものである。
しかしながら、副変速レバー100の副変速レバー操作量がゼロであることが何らかの理由で確認されず、副変速レバー操作量が実際にゼロでなかった場合には、田植機8が急速に発進してしまう恐れがある。
なぜならば、従来は、端寄せモードが選択されている場合においては、HST23の出力値は、(a)HSTレバー111のレバー操作位置が所定位置を越えていなければ、ゼロとされ、(b)HSTレバー111のレバー操作位置が所定位置を越えていれば、HSTレバー111のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられる、といったHST出力制御がしばしば採用されていたからである。
そこで、端寄せモードが選択されている場合においては、HST23の出力値はHSTレバー111のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられる、といったHST出力制御が、本実施の形態のHST出力制御として採用されている。
つまり、作業者が、端寄せモードオン操作および植付クラッチオン操作を行い、HSTレバー操作を行い始めると、HST23の出力値はHSTレバー111のレバー操作位置に応じて徐々に増大させられる。
すると、副変速レバー100のレバー操作位置が中立位置でなくても、田植機8は急速に発進することなく徐々に発進する。
このため、作業者は、副変速レバー100のレバー操作位置が中立位置でないことにすぐ気付き、田植機8が発進しないように適切な副変速レバー100の操作を行うことができる。
したがって、田植機8が端寄せモードが選択されている場合において急速に発進してしまう恐れは、ほとんどなくなる。
もちろん、端寄せモードが選択されている場合においては、副変速レバー100のレバー操作位置が中立位置でなければ、HST23の出力値はHSTレバー111のレバー操作位置にかかわらずゼロとされる、といった別の実施の形態も、考えられる。
すると、田植機8が端寄せモードが選択されている場合において発進してしまう恐れは、ほとんどなくなる。
そして、このような別の実施の形態のHST出力制御が採用されるときには、端寄せモードが選択されている場合においては、副変速レバー100のレバー操作位置が中立位置であれば、HST23の出力値は、HSTレバー111のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられてもよいし、(a)HSTレバー111のレバー操作位置が所定位置を越えていなければ、ゼロとされ、(b)HSTレバー111のレバー操作位置が所定位置を越えていれば、HSTレバー111のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられてもよい。
(B)図3を主として参照しながら、後輪11を回転させずに苗植付具54にその場で苗を植付けさせるためのその場植え制御について説明する。
その場植えは、副変速レバー100のレバー操作位置としてその場植えモードに対応する位置が選択されると、実行される(図4参照)。
その場植えモードを選択するための専用のスイッチが利用される実施の形態も考えられるが、本実施の形態においては副変速レバー100がそのようなスイッチとして兼用される。したがって、田植機8がその場植えモードが選択されている場合において発進してしまう恐れは、ほとんどない。
もちろん、たとえば、停車ペダルスイッチ(図示せず)がオフ状態とされており、苗植付部4が降下させられており、フロート55、56および57が接地状態である場合には、その場植えモードが選択可能であるが、そうではない場合には、その場植えモードが選択可能でない、といった実施の形態も、考えられる。
なお、本実施の形態においては、その場植え制御は、その場植えモードが選択されているとともに、(1)HST23の自動運転を行うためのHSTセイフティ制御が実行されていない、(2)昇降リンク機構3のリンク機構自動昇降モードが実行されている、(3)フロート55、56および57が接地状態である、および(4)HSTレバー111のレバー操作位置が中立位置であって、HSTトラニオン軸112の開度が中立位置対応している、という所定条件の全てが満たされると、実際に開始される。
上記のHSTセイフティ制御は、断線による通電の途切れ、または故障による異常な通電の発生などによるHSTセンサー113の異常状態が検知されているとき、または停止ペダル(図示せず)がその場植え制御を止めるべく作用位置まで踏み込み操作され、セイフティスイッチが反応して、HST23が強制的に中立にされたときに行われる制御である。そして、HSTセイフティ制御の実行中は、HSTレバー111が操作されても、HSTのトラニオン軸112の開度は変更されない。
HSTトラニオン軸112の開度については、その場植え制御が実行されている場合には、疎植牽制スイッチのオンオフ状態に応じて異なる目標値をもつHST出力制御が実行される。
これは、前述された端寄せ制御の場合と同様である。
すなわち、たとえば、調節可能範囲が0〜255であるとき、疎植牽制スイッチのオフ状態に対応するデフォルト目標値ha3aは150であり、疎植牽制スイッチのオン状態に対応するデフォルト目標値ha3bは190である。もちろん、このようなデフォルト目標値は、田植機8の形式などに応じて設定される。ただし、HST23の変速装置出力量が抑制される疎植牽制が実行されているときにおいても、その場植え制御が正確に実行されるように、デフォルト目標値ha3bは大きめに設定される。
ブザーは、その場植え制御が実行されているときには、たとえば、300ミリ秒のオンタイムで間欠的に鳴動し、緑色および橙色のセンターマスコットランプ(図示せず)はブザーに連動して点滅する。
もちろん、植付クラッチ機構120は、コントローラー160からの命令に応じて自動的に接続される。
そして、たとえば、10秒のその場植え制御監視タイマー値が設定され、1200ミリ秒のその場植え制御作動タイマー値が設定される。畦際における苗の植付けが植込杆回転によって一回だけ行われるように、その場植え制御作動タイマー値は苗植付具54の形式に応じて設定される。
その場植え制御作動タイマー値として設定された1200ミリ秒が経過するまでの間は、前述されたHST出力制御が引き続いて実行され、植付クラッチ機構120が引き続いて接続されている。これは、前述された端寄せ制御の場合と同様な苗載せ台51の移動、および苗植付具54における植込杆回転が、行われるようにするためである。
1200ミリ秒が経過した、その場植え制御作動タイマーのタイマーアップ後においては、たとえば、500ミリ秒のHSTトラニオン軸中立ウェイトタイマー値が設定されるとともに、HSTトラニオン軸112の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ha3をもつHST出力制御が実行され、植付クラッチ機構120が引き続いて接続されている。
たとえば、調節可能範囲が0〜255であるとき、デフォルト目標値ha3は101である。もちろん、このようなデフォルト目標値は、田植機8の形式などに応じて設定される。
HSTトラニオン軸中立ウェイトタイマー値として設定された500ミリ秒が経過するまでの間は、HSTトラニオン軸112の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ha3をもつHST出力制御が引き続いて実行され、植付クラッチ機構120が引き続いて接続されている。これは、苗植付具54における植込杆回転が、植込杆が所定の停止位置に達するまで行われるようにするためである。
500ミリ秒が経過した、HSTトラニオン軸中立ウェイトタイマーのタイマーアップ後においては、HSTトラニオン軸112の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ha3をもつHST出力制御が引き続いて実行され、植付クラッチ機構120が切断される。
そして、HSTレバー111のレバー操作位置が中立位置であって、HSTトラニオン軸112の開度が中立位置に対応している場合には、コントローラー160はその場植え制御を終了する。
その場植え制御が終了されると、植付クラッチ機構120が接続される。これは、その場植え後の通常の植付けが、作業者の植付クラッチオンオフ操作に基づいた植付クラッチスイッチ121からの命令を必要とせずに行われるようにするためである。
なお、その場植え制御は、(1)その場植えモードが所定時間の経過前に選択されなくなった、つまり、副変速レバー100のレバー操作位置がその場植えモードに対応する位置以外の位置に操作された、(2)昇降リンク機構3の手動操作を行うためのフィンガップレバー111a(図11参照)が植付けを行うために操作された、(3)その場植え制御監視タイマー値として設定された10秒がその場植え制御が開始されてから経過した、(4)HSTレバー111のレバー操作位置が中立位置でなくなった、(5)HSTセイフティ制御が実行されるようになった、(6)リンク機構自動昇降モードが実行されなくなった、および(7)フロート55、56および57が接地状態でなくなった、という七条件の少なくとも一つが満たされると、中断される。
その場植え制御が中断されると、HSTトラニオン軸112の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ha3をもつHST出力制御が実行される。
ただし、植付クラッチ機構120は、前述された七条件の内の、(1)その場植えモードが所定時間の経過前に選択されなくなった、および(2)フィンガップレバー111aが植付けを行うために操作された、という二条件の少なくとも一つが満たされる場合には、引き続いて接続されているが、それ以外の場合には、切断される。
そして、HSTレバー111のレバー操作位置が中立位置であって、HSTトラニオン軸112の開度が中立位置に対応している場合には、コントローラー160はその場植え制御を終了する。
さて、後輪11を回転させずに苗植付具54にその場で苗を植付けさせるためのその場植えは、典型的には、畦際における手作業での補完的な苗の植付けを不要にするために、車両走行をともなう通常の植付作業が行われる前に行われる。
しかしながら、副変速レバー100のレバー操作位置としてその場植えモードに対応する位置が何らかの理由で選択されなくなり、その場植え制御が中断された場合には、後の通常の植付けが行われない恐れがある。
なぜならば、従来は、たとえば、1秒間の所定時間が経過する前に、その場植えモードが選択されなくなった場合においては、オフモードが苗植付具54への駆動力の伝達モードとして選択される、といった植付クラッチ駆動力伝達モード選択制御がしばしば採用されていたからである。
なお、副変速レバー100は付勢されており、作業者の手が副変速レバー100から離れると、副変速レバー100のレバー操作位置はその場植えモードに対応する位置から中立モードに対応する位置に戻ってしまう(図4参照)。
そこで、少なくとも所定時間が経過するまでの間にわたって、その場植えモードが選択されていた場合においては、所定時間が経過するまでの間にわたって、HST23の出力値は所定値まで増大させられ、オンモードは苗植付具54への駆動力の伝達モードとして選択されるが、所定時間が経過する前に、その場植えモードが選択されなくなった場合においては、HST23の出力値はゼロとされ、オンモードは苗植付具54への駆動力の伝達モードとしてそのまま選択される、といった植付クラッチ駆動力伝達モード選択制御が、本実施の形態の植付クラッチ駆動力伝達モード選択制御として採用されている。
このため、植付けが行われずに田植機8の車両走行のみが行われてしまう、いわゆる空走りの発生を抑制することができる。
もちろん、その場植えモードが選択されたが、オンモードが苗植付具54への駆動力の伝達モードとして選択される前に、その場植えモードが選択されなくなった場合においても、オンモードは苗植付具54への駆動力の伝達モードとして選択される、といった実施の形態も、考えられる。
すると、植付けが行われずに田植機8の車両走行のみが行われてしまう恐れは、ほとんどなくなる。
(C)図5を主として参照しながら、苗載せ台51の傾きを調節するための苗載せ台傾き調節制御について説明する。
ここに、図5は、本発明における実施の形態の田植機8の模式的な背面図である。
なお、図5においては、動力伝達系が実線を利用して図示されるとともに、制御系が点線を利用して図示されており、苗載せ台51の動きが矢印を利用して図示されている。
苗載せ台傾き検出部材191は、苗載せ台51の傾きを検出する手段である。
より具体的には、苗載せ台傾き検出部材191は、圃場面を基準とした、水平な基準線Hからの苗載せ台51の回動量を検出するスロープセンサーを利用して構成されている。
苗載せ台傾き調節機構192は、検出された苗載せ台51の傾きに基づいて、苗載せ台51の傾きを調節する手段である。
より具体的には、苗載せ台傾き調節機構192は、苗載せ台51の水平状態を保つためのローリング機構であり、苗載せ台傾き検出部材191の検出結果が水平状態を示すように苗載せ台51を回動させる回動アクチュエーターをもつローリングモーターを利用して構成されている。
異常発生判断機構としてのコントローラー160は、検出された苗載せ台51の傾きが、所定時間が経過するまでの間にわたって、所定範囲を外れた場合においては、異常が発生したと判断する手段である。
より具体的には、コントローラー160は、タイマーを利用して、たとえば、5秒間の所定時間にわたって、8bitA/D(Analog−to−Digital)のスロープセンサー値として、(1)断線判定値(=7)以下の検出値が入力された、または(2)ショート判定値(=248)以上の検出値が入力された場合に、異常が発生したと判断する。
さて、異常が発生したとコントローラー160によって判断されると、異常の発生がブザーの鳴動などによって報知されるので、作業者は作業を中断して苗載せ台51の点検作業などを行わなければならない。
しかしながら、スロープセンサーにおける断線、またはスロープセンサー電圧値が5Vを超えてしまう5Vショートなどの異常が実際には発生していないにもかかわらず、異常が発生したと判断されると、作業者は確認のために苗の植付作業を一時中断しなくてはならないので、作業能率が結果的に低下してしまう恐れがある。
なぜならば、田植機8の現状の構成においては、右方向への高速旋回が苗載せ台51が右側の端に寄せられた状態で行われると、断線判定値以下またはショート判定値以上である検出値が瞬間的に発生することがあるからである。
そこで、検出された苗載せ台51の傾きが、所定時間が経過するまでの間にわたって、所定範囲を外れた場合においては、異常が発生したと判断する、といった異常発生判断制御が、本実施の形態の異常発生判断制御として採用されている。
すると、異常が実際には発生していないにもかかわらず、異常が発生したと判断され、作業能率が結果的に低下してしまう恐れは、ほとんどなくなる。
以下では、コントローラー160による、(D)バックリフト制御、(E)肥料排出警告制御、(F)電動リアマーカー自動収納展開制御、および(G)リンク機構自動昇降制御に関する、本実施の形態の田植機8の構成および動作について具体的に説明する。
(D)図11を主として参照しながら、後進時において苗植付部4を自動的に上昇させるためのバックリフト制御について説明する。
ここに、図11(a)は、本発明における実施の形態の田植機8のHSTレバー111近傍の模式的な左側面図であり、図11(b)は、本発明における実施の形態の田植機8のHSTレバー111近傍の模式的な背面図である。
なお、図11(a)および(b)においては、植付クラッチスイッチ121、フィンガップレバー111a、苗植付部微小下降ボタン111b、苗植付部上昇ボタン111c、苗植付部下降ボタン111dを有するHSTレバー111の上端部が図示されている。
苗植付部4を微小下降させるように手動操作を行うための苗植付部微小下降ボタン111bが押し下げられると、後進時においても苗植付部4を自動的に上昇させないようにするためのバックリフト規制が開始されるが、フロート55、56および57が接地状態になった場合には、バックリフト規制が解除される。
より具体的には、苗植付部微小下降ボタン111bが押し下げられバックリフト規制が開始された後に、フィンガップレバー111aが昇降リンク機構3の上昇もしくは下降、または植付けを行うために操作された場合のみならず、フロート55、56および57が苗植付部4の微小下降にともなって接地状態になった場合にも、バックリフト規制が解除される。
なぜならば、苗植付部4がフロート接地後もバックリフト規制のために上昇しないままであると、苗植付部4が圃場面に接触し続けて後進走行時の抵抗になるので、作業効率が低下してしまう。また、フロート55、56および57、ならびに苗植付装置52が圃場面との接触により破損し、苗の植付作業が中断されてしまう。
本実施の形態においては、フロート55、56および57が接地状態になった場合には、バックリフト規制が解除されるので、作業効率が向上する。
(E)図1を主として参照しながら、作業後に余った肥料を肥料タンク60から肥料袋などに排出するときに警告を行うための肥料排出警告制御について説明する。
肥料排出を行うための肥料排出レバー(図示せず)のレバー操作位置がオン状態に対応する位置になった場合には、植付クラッチ機構120が切断される。
より具体的には、肥料排出レバーのレバー操作位置がオン状態に対応する位置になっているにもかかわらず、肥料を繰出部61によって繰り出し施肥ガイドまで導くための繰出ロール(図示せず)を駆動させてしまう植付クラッチスイッチ121のオン操作が行われた場合には、ブザーが、たとえば、300ミリ秒の周期、および150ミリ秒のオンタイムで三回にわたって鳴動する。
なぜならば、作業者の植付クラッチオン操作に基づいた植付クラッチスイッチ121からの命令は、誤操作による命令であるとみなされ、無視されるからである。
なお、肥料排出警告制御は、植付クラッチ機構120が接続されており、肥料排出レバーのレバー操作位置がオン状態に対応する位置になった場合に開始され、同レバー操作位置がオフ状態に対応する位置になった場合に終了される。
また、肥料排出警告制御が実行されている間においては、肥料排出ランプ(図示せず)が、たとえば、500ミリ秒の周期、および250ミリ秒のオンタイムで点滅してもよい。
本実施の形態においては、肥料排出が行われるときには、肥料が繰出部61によって繰り出されて施肥ガイドまで導かれないように、肥料排出モーター(図示せず)のみが駆動させられるので、苗植付部4近傍の施肥ガイドへの肥料流出にともなう肥料詰まりが発生しにくい。
(F)図6〜8を主として参照しながら、次の植付列の目安となる直線状のマークを圃場面に形成する電動リアマーカー200Rおよび200Lの電動リアマーカー自動収納展開制御について説明する。
ここに、図6〜8は、本発明における実施の形態の田植機8の模式的な正面図(その一〜その三)である。
本実施の形態においては、電動リアマーカー200Rおよび200Lの収納展開が、副変速レバー100のレバー操作位置として選択される、植付走行モード、中立モード、路上走行モードおよびその場植えモードの何れかに対応する位置に基づいて自動的に行われる(図4参照)。
より具体的に説明すると、つぎの通りである。
まず、副変速レバー100のレバー操作位置として路上走行モードが選択されている場合には、電動リアマーカー200Rおよび200Lの基準線Hからの回動量θRおよびθLがほぼ90度になるように、電動リアマーカー200Rおよび200Lの両方が収納される(図6参照)。なぜならば、このような場合には、電動リアマーカー200Rおよび200Lは使用されないからである。
つぎに、副変速レバー100のレバー操作位置として植付走行モード、中立モードまたはその場植えモードが選択されている場合には、回動量θRおよびθLの一方がほぼ0度になるように、電動リアマーカー200Rおよび200Lの一方が展開され、回動量θRおよびθLの他方が70度といった角度になるように、電動リアマーカー200Rおよび200Lの他方が半展開される(図7参照)。なぜならば、このような場合には、電動リアマーカー200Rおよび200Lの一方は線状のマークを圃場面に形成するために使用されるまたは使用されようとしており、電動リアマーカー200Rおよび200Lの他方はつぎの作業に備えて待機させられるべきであるからである。
なお、車両旋回が車両旋回センサー(図示せず)などによって検出されている場合には、回動量θRおよびθLが70度といった角度になるように、電動リアマーカー200Rおよび200Lの両方が半展開されてもよい(図8参照)。なぜならば、このような場合には、電動リアマーカー200Rおよび200Lはつぎの作業に備えて待機させられるべきであるからである。
また、植付クラッチ機構120が接続されている場合には、電動リアマーカー200Rおよび200Lが収納されてもよい。なぜならば、このような場合には、苗載せ台51が左右方向に往復移動させられることがあるので、収納されている電動リアマーカー200Rおよび200Lの水車羽根が苗載せ台51の延長された格子部分と干渉しやすく、このような干渉にともなう機器破損の発生が懸念されるからである。
また、(1)端寄せモードスイッチ150が押し下げられた場合、または(2)端寄せ制御が端寄せセンサー131による検出に応じて終了された場合には、電動リアマーカー200Rおよび200Lが収納されもよい。なぜならば、端寄せは田植機8が軽トラックの荷台などに積載される植付作業が行われた後に行われることがしばしばであるからである。もちろん、端寄せは植付作業が行われる前に行われることもあるので、電動リアマーカー200Rおよび200Lが不必要に収納されてしまわないように、植付クラッチ機構120が切断されており、後輪11の回転状態を示す後輪パルス信号が検出されている場合にのみ、電動リアマーカー200Rおよび200Lが収納されもよい。
(G)図9および10を主として参照しながら、昇降リンク機構3のリンク機構自動昇降制御について説明する。
ここに、図9は、本発明における実施の形態の田植機8の昇降リンク機構3近傍の左側面図であり、図10は、本発明における実施の形態の田植機8の昇降リンク機構3近傍の上面図である。
本実施の形態においては、昇降リンク機構3の昇降が、上限または下限しか検出できないリミットスイッチを利用するのではなく、昇降リンク機構ポテンショメーター300を利用して自動的に行われる。
より具体的に説明すると、つぎの通りである。
まず、昇降リンク機構ポテンショメーター300は、上リンク40の基部側がリンクベースフレーム42に取り付けられる上リンク支点Pと、下リンク41の基部側がリンクベースフレーム42に取り付けられる下リンク支点Qと、の間の、背面視門形のリンクベースフレーム42の支柱の内側に配置されている。
すると、飛散した泥および肥料などがリンクベースフレーム42によって遮られて昇降リンク機構ポテンショメーター内付け補助車輪301に付着しにくいので、錆などに起因した昇降リンク機構ポテンショメーター300における故障の発生が抑制される。
つぎに、昇降リンク機構3の最下降位置は、昇降油圧シリンダー46の構造上の最下降位置であるストロークエンドよりも手前であるように設定されている。
すると、昇降油圧シリンダー46の内部圧力が低くなりすぎることが抑制され、リンク機構上昇がコントローラー160からのリンク機構上昇命令信号に応じてタイムラグをともなわずに行われるので、苗植付部4の植付精度が向上する。
そして、昇降リンク機構3が昇降油圧シリンダー46のストロークエンドまで下降させられることに起因した衝突衝撃が惹起されることはなく、リンク機構最下降時に発生する衝撃はアキュミュレーターを利用して十分に吸収されるので、昇降油圧シリンダーロッド311およびその他の部品における破損の発生が抑制される。
なお、苗植付部4の最下降位置および最上昇位置などに対応する、作業者によって指定された昇降リンク機構3の昇降位置は、コントローラー160が有するメモリーに記憶されてもよい。すると、記憶された昇降リンク機構3の昇降位置は作業者のボタン押し下げなどに応じ昇降リンク機構ポテンショメーター300を利用して容易に再現されるので、苗補給および薬剤補給などに最適な昇降リンク機構3の昇降位置の調節が面倒な手動操作を必要とせずに行われる。
本発明における苗移植機は、作業者の意図により即した、利便性がより高い制御動作を行うことが可能であり、乗用型田植機などの苗移植機に利用する目的に有用である。
5 施肥装置
8 田植機
11 後輪
20 エンジン
23 HST
51 苗載せ台
51b 苗送りベルト
52 苗植付装置
54 苗植付具
100 副変速レバー
101 副変速レバーセンサー
111 HSTレバー
111a フィンガップレバー
111b 苗植付部微小下降ボタン
111c 苗植付部上昇ボタン
111d 苗植付部下降ボタン
112 HSTトラニオン軸
113 HSTセンサー
120 植付クラッチ機構
121 植付クラッチスイッチ
122 植付クラッチセンサー
131 端寄せセンサー
150 端寄せモードスイッチ
160 コントローラー
180 フィードケース
181 少数条クラッチ
191 苗載せ台傾き検出部材
192 苗載せ台傾き調節機構
200R、200L 電動リアマーカー
300 昇降リンク機構ポテンショメーター
301 昇降リンク機構ポテンショメーター内付け補助車輪
311 昇降油圧シリンダーロッド

Claims (2)

  1. 主変速装置(23)から伝達される駆動力により作動して苗を植付ける苗植付具(54)と、前記苗植付具(54)への前記駆動力の伝達モードとして、前記苗植付具(54)に前記駆動力を伝達するオンモードまたは前記苗植付具(54)への前記駆動力が切断されたオフモードを選択する植付クラッチ機構(120)と、
    前記主変速装置(23)から伝達される駆動力により回転する車輪(11)と、前記車輪(11)への前記駆動力の伝達モード、または前記車輪(11)を回転させずに前記苗植付具(54)にその場で前記苗を植付けさせるためのその場植えモードを操作位置に応じて選択する副変速レバー(100)を備え、
    少なくともその場植えにおける1株の植付け動作の所定時間が経過するまでの間にわたって前記その場植えモードが選択されていた場合においては、前記所定時間が経過するまでの間にわたって、前記主変速装置(23)の出力値は所定値まで増大させられ、前記オンモードは前記苗植付具(54)への前記駆動力の前記伝達モードとして選択され
    前記所定時間が経過する前に前記その場植えモードが選択されなくなった場合においては、前記主変速装置(23)の出力値はゼロとされ、前記オンモードは前記苗植付具(54)への前記駆動力の前記伝達モードとしてそのまま選択されることを特徴とする苗移植機。
  2. 前記その場植えモードが選択されたが、前記オンモードが前記苗植付具(54)への前記駆動力の前記伝達モードとして選択される前に、前記その場植えモードが選択されなくなった場合においても、前記オンモードは前記苗植付具(54)への前記駆動力の前記伝達モードとして選択されることを特徴とする請求項1に記載の苗移植機。
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