JP4848602B2

JP4848602B2 - 動力車両

Info

Publication number: JP4848602B2
Application number: JP2001232087A
Authority: JP
Inventors: 智之石田; 楫野　　豊; 志郎伊藤
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2001-07-31
Filing date: 2001-07-31
Publication date: 2011-12-28
Anticipated expiration: 2021-07-31
Also published as: JP2003039964A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、トラクタや乗用芝刈機等の動力車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
トラクタの中には圃場や路上の土質条件に応じて走行制御形態を変更してオペレータがその走行制御モードを自由に選択できるようにしたものが増えている。一般的な走行制御モードの変更は、ダイヤルで構成された走行モード設定器を回してニ駆を選択したり強制的に四駆にしたり、あるいは直進走行時は普通の四駆状態とし旋回時には四駆で且つ前輪の周速度を後輪の周速度よりも速くする前輪増速状態にするものが多い。
【０００３】
近年、前輪増速のみならず、ステアリングハンドル操作と連動させて作業機を上昇させるオートリフトモードや、旋回操作と連動させて旋回内側のブレーキ装置を作動させるオートブレーキモードを設け、これらのモードの選択も前記走行モード設定器で行なわせるようにしたものが現れている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、トラクタ等の動力車両において、これらの走行モード切換えはコントローラに接続された走行モード設定器を回してその電圧変化をコントローラが認識することによって切り換わる方式を採用しているが、走行モードが切り換わるポイント（境目）に走行モード設定器を保持させたときに、電源電圧の変動等により出力電圧も変わり、オペレータが予期しない走行モードに切り換わってしまう恐れがあり、オペレータが認識していない分だけ危険であった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明は、前記した問題点に鑑みて提案するものであって、このため次のような技術的手段を講じた。
即ち、請求項１の発明では、動力伝達可能な前輪６と後輪７を備えた動力車両１において、この動力車両１の操作部にこれらの前輪６と後輪７の走行駆動形態を変更する走行モード設定器６０を設け、
この走行モード設定器６０による各モードの切換えは、動力車両の旋回操作に連動して旋回内側のブレーキ装置を作動させるオートブレーキモードと、ステアリングハンドル１９操作に連動して動力車両に連結した作業機を上昇させるオートリフトモードと、前輪６が後輪７の回転周速度よりも増大する前輪増速モードと、前輪６と後輪７が略同速の周速度で回転する四輪駆動モードと、前輪６と後輪７のスリップ状態に応じて二駆と四駆との切換えを自動的に選択する路上走行モードから構成し、
前記オートブレーキモードでは走行モード設定器６０を右に回すほどブレーキの効き具合が大きくなるように構成したことを特徴とする動力車両とした。
【０００６】
又、請求項２の発明では、前記走行モード設定器６０による各モードの切換えのポイント毎に前モードを実行するヒステリシスを設け、
前記オートリフトモードでは作業機の上昇と同時に前輪増速状態も機能する構成とし、
前記オートブレーキモードでは旋回内側のブレーキ装置の作動に加えて前輪増速状態が機能するとともに作業機が上昇する構成としたことを特徴とする請求項１記載の動力車両とした。
【０００７】
オートブレーキモードでは走行モード設定器６０を右に回すほどブレーキの効き具合が大きくなるように構成ので、操作性が向上する。
また、オペレータが走行モード設定器６０を回動操作してその位置が各モードの境目付近にあっても、各ポイント部にはヒステリシスが残っているため、前の走行モード状態が維持されることになって電圧変化等があっても走行モードが変わる恐れがなく安全性が向上する。
【０００８】
【実施の形態】
以下、図面に示す実施例に基づいて、この発明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１は従来周知のトラクタで機体の前部にエンジン２を搭載し、このエンジン２の回転動力をミッションケース３内の変速装置５に伝え、変速装置５内で適宜減速された回転動力を前輪６と後輪７に伝達するように構成している。図２に示す動力伝達線図に基づいてミッションケース３内の動力伝達経路を説明すると、エンジン２の後部にクラッチ９を設け、その後方に機体の走行方向を変更する前後進切換装置１０を設け、その後方には4段の変速が可能なシンクロメッシュ式の主変速装置１１と2段の変速が可能な副変速装置１２が直列に設けられている。後輪デフ装置１３の後方左右にはブレーキ装置１４，１４が設けられ、後車軸１５，１５の端部に後輪７，７が取り付けられる。前記ブレーキ装置１４，１４はペダル操作によって作動させることができるほか、ステアリングハンドル１９操作と連動させて旋回内側のブレーキ用油圧シリンダ２０を作動させてブレーキ装置１４を作動させ機体を小半径で旋回させることもできる。
【０００９】
後輪デフ装置１３の前側から分岐した動力は前輪６を駆動すべく前輪駆動軸１６に伝えられる。１７は前輪増速装置であり、直進状態では標準四駆クラッチ１７ａが繋がって前輪６と後輪７は略同速の周速度で回転する。ステアリングハンドル１９を回動操作して前輪６が所定角度切られると増速クラッチ１７ｂが繋がって前輪６の回転周速度は後輪７の周速度よりも約１．７〜２倍程度に増速される。
【００１０】
又、機体を構成するミッションケース３の後上部には油圧シリンダケース２５が搭載され、油圧シリンダケース２５の左右両側部にはリフトアーム２６，２６が回動自在に枢着されている。リフトアーム２６，２６の端部とロワーリンク２７，２７の中間部との間にはリフトロッド２８，２８が介装連結されており、このうち、片側（実施例では右側）のリフトロッド２８は油圧シリンダ２８Ａで構成されている。油圧シリンダ２８Ａの横側方にはこの油圧シリンダ２８Ａの長さを検出するストロークセンサ２９が設けられている。
【００１１】
また、ロワーリンク２７，２７の後部には作業機としてロータリ耕耘装置３０が連結され、リフトアーム２６，２６を昇降回動させてこのロータリ耕耘装置３０を昇降させる。ロータリ耕耘装置３０は耕耘部３２と耕耘部３２の上方を覆う主カバー３３と主カバー３３後端に枢着された後部カバー３４等からなり、地表面の凹凸を拾う後部カバー３４の回動を利用して耕深を制御する。即ち、主カバー３３の上部後端にはポテンショ式の耕深センサ３５が設けられ、後部カバー３４によりその耕深変化を耕深センサ３５に伝え、操縦席側の操作部に設けた耕深設定器３６の耕深設定値に一致するようにリフトアーム２６，２６を回動させる。
【００１２】
また、トラクタ１の油圧シリンダケース２５の横側部には傾斜センサ４０を設け、この傾斜センサ４０によりトラクタ１の左右方向の傾きを検知し、その傾斜に見合う分だけ油圧シリンダ２８Ａを伸縮させてロータリ耕耘装置３０を常時水平に保つ。ロータリ耕耘装置３０は水平に保たれるだけでなく傾斜設定器４１を操作することによってトラクタ１に対する傾きを任意に変更し、その角度を維持することができる。
【００１３】
なお、図１において、符号４３はリフトアーム２６，２６を昇降回動させる油圧レバーで、この油圧レバー４３の回動基部にポジションコントロール用のポテンショメータ４４が取り付けられている。片側リフトアーム２６の基部にもポテンショ式のリフトアーム角センサ４５が取り付けられており、油圧レバー４３で指定した位置にリフトアーム２６，２６が位置するように構成する。
【００１４】
ステアリングハンドル１９の近傍には作業機を上げ下げする昇降スイッチ４６が設けられ、これを一度押し下げると作業機が上昇し、再度押し下げると作業機は下降する。フェンダー８の後部には水平制御用で手動の外部水平スイッチが設けられ、このうち、伸長側の外部水平スイッチ４７を押すと油圧シリンダ２８Ａが伸長し、短縮側の外部水平スイッチ４８を押すと油圧シリンダ２８Ａは短縮する。
【００１５】
次に図３に示すブロック図を説明する。
コントローラ５０の入力側にはポジション用のポテンショメータ４４、リフトアーム角センサ４５、耕深設定器３６、耕深センサ３５、昇降スイッチ４６が接続されている。更にリフトアーム２６，２６の最大上昇位置を設定する上げ位置設定器５１、作業機の左右傾斜姿勢を設定する傾斜設定器４１、水平切換器５２、油圧シリンダ２８Ａの長さを手動で変更する右下げスイッチ５３、右上げスイッチ５４、傾斜センサ４０、ストロークセンサ２９、伸長側外部水平スイッチ４７、短縮側外部水平スイッチ４８が接続されている。前記水平切換器５２は水平制御モードを決めるもので、「自動」と「手動」と「平行」の３つの位置に切換えることができ、「自動」にすると傾斜設定器４１で設定した角度に作業機が維持され、「手動」位置にすると前記右下げスイッチ５３、右上げスイッチ５４で操作している間油圧シリンダ２８Ａが伸縮する。「平行」位置に切換えるとトラクタ１に対して作業機が平行姿勢に復帰する。
【００１６】
その他、コントローラ５０の入力側にはステアリングハンドル１９の操舵角を検出する操舵角センサ５６、エンジン２の回転数を検出するエンジン回転センサ５７、負荷オートモードを入切する負荷オート入切スイッチ５８、及び走行モード設定器６０が接続されている。負荷オートは耕深制御の一形態で、耕深センサ３５によらずエンジン２の回転数を検出するエンジン回転センサ５７値に基づいて耕深を制御するモードである。
【００１７】
また、コントローラ５０の出力側には作業機を昇降制御させるための上昇ＳＯＬ６２と下降ＳＯＬ６３、油圧シリンダ２８Ａを伸縮制御するための伸長ＳＯＬ６４と短縮ＳＯＬ６５、旋回時にブレーキ装置を作動させるためのブレーキ（Ｌ）ＳＯＬ６６、ブレーキ（Ｒ）ＳＯＬ６７、および４ＷＤＳＯＬ６８、前輪増速ＳＯＬ６９が接続されている。
【００１８】
従って、例えば油圧レバー４３あるいは昇降スイッチ４６を上昇側に操作すると上昇ＳＯＬが励磁され、油圧シリンダケース２５内の油圧シリンダ内に作動油を送って上げ位置設定器５１で設定された高さまで作業機を上昇させることができる。逆に下降側に操作すると下降ＳＯＬ６３が励磁され作業機が下降する。
【００１９】
水平制御に関して、例えば、「自動」モードに設定されているときに、トラクタ１が左右方向に傾くと傾斜センサ４０がその傾斜を検知し、傾斜設定器４１の設定値およびストロークセンサ２９値からコントローラ５０がその制御量を算出し、伸長ＳＯＬ６４あるいは短縮ＳＯＬ６５を励磁して油圧シリンダ２８Ａを伸縮させ、作業機を設定姿勢に維持制御する。通常の場合は作業機を水平に維持している。
【００２０】
ブレーキ（Ｌ）（Ｒ）ＳＯＬ６６，６７はステアリングハンドル１９を左右いずれかの方向に所定角度操作したときに旋回内側のブレーキＳＯＬが励磁され、ペダル操作によらずブレーキ装置を作動させる。４ＷＤＳＯＬ６８はこれが励磁されると標準四駆クラッチ１７ａが接続され、前輪増速ＳＯＬ６９が励磁されると前輪増速クラッチ１７ｂが接続され前輪６が増速される。前輪増速クラッチ１７ｂは前記ブレーキ制御の場合と同様ステアリングハンドル１９を操作してその操舵角が所定角度に達すると作動する。
【００２１】
図４は走行モード設定器６０の平面図であり、ダイヤル式つまみで構成され、路上走行位置（Ｉ）、４ＷＤ位置（ＩＩ）、前輪増速位置（ＩＩＩ）、オートリフト位置（ＩＶ）、オートブレーキ位置（Ｖ）に切換えることができ、オートブレーキ位置（Ｖ）では右に回すほどブレーキの効き具合が大きくなるようにしている。
【００２２】
路上走行位置（Ｉ）では作業機を下降した直後は４ＷＤに固定され、その後路面や圃場の状況に応じてニ駆・四駆を自動的切換える。リフトアーム２６，２６を上昇させて作業機を吊上げているときは４ＷＤに固定されることなく最初からニ駆・四駆を自動的に切換制御する。
【００２３】
走行モード設定器６０を４ＷＤ位置（ＩＩ）にするとリフトアーム２６，２６の位置によらず常に４ＷＤの状態になり、前輪６と後輪７は略同速の周速度で回転駆動される。
走行モード設定器６０を前輪増速位置（ＩＩＩ）にすると、直進時は標準四駆状態になり、旋回時はステアリングハンドル１９操作に連動して前輪増速状態に切り換わる。
【００２４】
走行モード設定器６０をオートリフト位置（ＩＶ）にすると直進時は標準四駆状態になり、旋回時はステアリングハンドル１９操作に連動して前輪増速状態に切り換わり、同時に作業機は上昇する。
オートブレーキ位置（Ｖ）にすると直進時は標準四駆状態になり、旋回時は前輪増速状態に切り換わり、同時に作業機は上昇し、且つ旋回内側のブレーキ装置は作動して小回り旋回が可能になる。
【００２５】
各走行モードの切り換わりはこの実施例では２５°単位で行なわれ、ダイヤル０°から２５°の範囲を路上走行位置（Ｉ）とし、２５°から５０°の範囲を４ＷＤ位置（ＩＩ）とし、５０°から７５°の範囲を前輪増速位置（ＩＩＩ）とし、７５°から１００°の範囲をオートリフト位置（ＩＶ）とし、１００°から２７０°の範囲をオートブレーキ位置（Ｖ）としている。
【００２６】
図５はその切り換わりのタイミングをわかり易く示したもので、ダイヤルを右廻りに回したときにはその切り換わりのポイントを通過する際に前の走行モードが維持されてヒステリシスが残るようにしている。
この実施例ではダイヤル増加方向に回す場合は増加方向に１０ビットのヒステリシスを与え、ダイヤルを減少方向に回す場合も１０ビットのヒステリシスが残るようにしている。
【００２７】
従って、例えば、４ＷＤ位置（ＩＩ）から前輪増速位置（ＩＩＩ）に切換える場合、ダイヤルの印が５０°を指したときに直ちに走行モードが切り換わるようなことはない。即ち、ステアリングハンドル１９を回して所定角度以上操作されたことを操舵角センサ５６が検出してもダイヤル値が５０°の位置では前輪増速状態に切り換わることはない。
【００２８】
前輪増速が働くためにはこの設定器６０を更に右に回さなければならないのである。反対にダイヤルを減少方向に回すときもその切り換わりのポイントに合わせても走行モードは直ちに切り換わらず、オペレータがそのポイントを越えて減少方向に意識的に回さなければ切り換わらないのである。
【００２９】
このようにダイヤルを右に回す場合は切り換わりのポイントを越えて増加方向に、左に回す場合は切り換わりのポイントを越えて減少方向にさらに回さなければ走行モードが切り換わらないので、従来のように切り換わりのポイント付近にダイヤルを設定していて電源電圧の変動により走行モードが予期しない間に切り換わってしまうといった不具合が生じることはない。
【００３０】
次に図６乃至図１１に基づいてこのトラクタ１に織り込まれているデセラ制御（下降速度制御）、負荷オート制御、任意平行制御について説明する。
図３に示すブロック図に更に下げ規制ダイヤル７１、チェックスイッチ７２、バックアップ入切スイッチ７３、感度スイッチ７４、デセラ調整ダイヤル７５を設けたものが図６のブロック図である。ポジション制御においては油圧レバー４３回動基部に設けたポテンショメータ４４で下げ規制を行なうが、下げ規制ダイヤル７１はこのポテンショメータと同じ機能を有し、この下げ規制ダイヤル７１で設定された高さ以下に作業機が下降することはない。チェックスイッチ７２はセンサやスイッチ類の異常の有無をチェックするときに切換えるスイッチであり、このスイッチをＯＮにすると通常の制御モードは中断されてセンサ類のチェックが可能となる。
【００３１】
バックアップ入切スイッチ７３はこれをＯＮにすると機体を後進させたときに作業機が上昇する。デセラ調整ダイヤル７５は作業機が下降中に下降速度が遅くなるポイントを設定するものであり、通常は、作業機が着地する付近の高さにデセラポイントが設定されており、リフトアーム２６，２６がこのポイントを通過すると下降側の油路の一部が絞られて下降速度が遅くなるようにしている。
【００３２】
図７、図８、図９はデセラ制御についてのフローチャートである。
図７において、まず、各センサやスイッチ類の状態がコントローラ５０に読み込まれ（ステップＳ１）、デセラ設定位置と下げ規制ダイヤル７１による設定位置との比較を行なう（ステップＳ２）。そして、下げ規制ダイヤル７１による設定位置の方がデセラ設定位置よりも高い場合にはデセラ制御を中断する（ステップＳ３）ものである。デセラ制御ではデセラポイントまでは作業機を早く下降させて通過後は遅くなるようにしているため、下げ規制ダイヤル７１による設定位置がデセラポイントよりも上方に設定されていると下げ規制ダイヤル７１による設定位置まで動くときも早く動き過ぎてしまうことになり停止時にはショックが発生することがある。このような不具合を解消するための方法が前記のフローチャートに示したものである。
【００３３】
図８はそのような場合において、下げ規制ダイヤル７１による設定位置よりも低い位置にあるデセラポイントを、下げ規制ダイヤル７１の設定位置まで引き上げるようにしたものである。
図９は負荷オートと下げ規制ダイヤル７１との関係について説明したものである。負荷オート入切スイッチ５８をＯＮにすると耕深設定器３６とエンジン回転センサ５７との値がコントローラ５０に読み込まれ、耕耘作業中の負荷が大きくなってエンジン２回転数が減少してきたときに作業機を上昇させることができる。
【００３４】
負荷オート作動時に下げ規制ダイヤル７１で下降位置を規制している場合、この下げ規制ダイヤル７１を用いて更に下降側に回すと負荷が急激に掛かってエンジン２が停止してしまう恐れがある。このような不具合を解消するために下げ規制ダイヤル７１を用いて更に下降側に回す場合には作業機をゆっくり下降させるようにした。
【００３５】
図９に示すフローチャートを説明すると、まず各種センサやスイッチ類の状態がコントローラ５０に読み込まれ（ステップＳ１）、負荷オート制御モードが設定されているかどうかが判別される。
負荷オート入切スイッチ５８がＯＮになっていれば下げ規制ダイヤル７１で下降方向に操作がされたかどうかが判別される（ステップＳ２，Ｓ３）。
【００３６】
つづいて耕深設定器３６による設定値と下げ規制ダイヤル７１による設定値との大小比較がなされ、設定耕深値の方が下げ規制ダイヤル７１の設定値よりも大のときは目標耕深値まで段階的に下降出力を出す（ステップＳ４，Ｓ５）。
反対に下げ規制ダイヤル７１の設定値の方が耕深目標値よりも大のときは下げ規制ダイヤル７１が設定する位置まで段階的に下降出力を出す（ステップＳ６）。
【００３７】
最後に作業機の任意平行モードについて説明する。先に説明したようにトラクタの傾斜制御装置にあっては従来平行制御モードがあり、水平切換器５１を平行位置に切換えると作業機がトラクタ１に対して平行な位置関係に復帰していた。この平行位置では常に油圧シリンダ２８Ａによるローリング制御が働き油圧シリンダ２８Ａにリークが生じていても常に平行位置を保つようになっていた。
【００３８】
ところで、プラウ作業等を行なう場合にトラクタ１に対する作業機の傾斜姿勢を所定の角度に傾斜させて使用する場合には、水平切換器５１を一旦手動位置に切換え、この状態で右下げスイッチ５３か右上げスイッチ５４を操作して作業機をオペレータが希望する位置まで傾斜させる必要があった。しかし、このような手動操作を行なった場合はその位置を維持するローリング制御が働かないために油圧シリンダ２８Ａにリークが生じると作業機の傾きが変わる不具合が生じる。
【００３９】
ここで説明する任意平行に関する改良装置は、手動で油圧シリンダ２８Ａを操作しても常に制御が働いてその設定角度を維持するようにしたものである。
水平切換器５１を「平行」モードに切換えた状態でオペレータが水平制御時に用いた傾斜設定器４１を「平行」モードにしたときでも使えるようにし、オペレータが目視で設定した角度を維持できるようにした。
【００４０】
図１０は操作部の平面図、図１１はその制御のフローチャートである。まず水平切換器５２を「平行」位置に切換える（ステップＳ１）。傾斜設定器４１を操作して作業機を傾け、制御目標値を決定する（ステップＳ２，Ｓ３）。同時にこのときのストロークセンサ２９の値を記憶し、このストロークセンサ値を維持するように制御を行なう。
【００４１】
作業中に油圧シリンダ２８Ａのリーク等によりその長さが長くなった場合には短縮ＳＯＬ６５を励磁させて油圧シリンダ２８Ａを短縮させ（ステップＳ７）、反対に油圧シリンダ２８Ａの長さが短くなった場合は伸長ＳＯＬ６４を励磁させて油圧シリンダ２８Ａを伸長させる（ステップＳ８）。
【００４２】
このように「平行」モードを利用して作業機を傾斜させるにあたりこの改良装置においては水平制御用の傾斜設定器４１をそのまま利用しているので、従来のように右下げスイッチ５３や右上げスイッチ５４を操作して設定する方式に比べて設定位置を認識しやすくオペレータが再度同じ角度に設定することが容易になると共に既存のパネルやスイッチ機構をそのまま利用できるので安価に構成できる。そして、再び「平行」に戻す場合にはこの傾斜設定器４１を傾斜ゼロの位置に回せば良い。
【００４３】
上記の形態は、この任意平行モード中の作業機の傾斜姿勢を傾斜設定器４１で行なうようにしたものであるが、手動スイッチ、即ち、右下げスイッチ５３や右上げスイッチ５４を操作して作業機を傾けるようにしても良い。この場合には水平切換器５２をまず「平行」位置に切換え、手動スイッチである右下げスイッチ５３や右上げスイッチ５４を操作して作業機の傾きを任意に設定する。この設定から再び「平行」に戻す場合は水平切換器５２を切換えて再び「平行」位置に戻すようにスイッチを操作する。
【００４４】
作業機の脱着を行なうときにフェンダー８後部に設けた外部水平スイッチ４７，４８を操作することがあるが、この外部水平スイッチ４７，４８で任意平行モードにならないように牽制機構を入れると良い。
【００４５】
【発明の効果】
請求項１の発明は、オートブレーキモードでは走行モード設定器６０を右に回すほどブレーキの効き具合が大きくなるように構成ので、操作性が向上する。
【００４６】
また、請求項２の発明は、請求項１の効果に加えて、走行モード設定器６０がモード切り換わりの境目にあるときに電源電圧の変動等によって出力電圧値に変化が生じても前の走行モードが継続実施されることになり、オペレータの意思に反して走行モードが変わってしまうようなことがなく安全性が大幅に向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】動力伝達線図である。
【図３】ブロック図である。
【図４】走行モード設定器の平面図である。
【図５】ヒステリシスの関係を示す作用説明図である。
【図６】ブロック図である。
【図７】デセラ制御のフローチャートである。
【図８】デセラ制御のフローチャートである。
【図９】負荷オートのフローチャートである。
【図１０】操作部の平面図である。
【図１１】任意平行制御のフローチャートである。
【符号の説明】
１トラクタ
２エンジン
３ミッションケース
５変速装置
６前輪
７後輪
８フェンダー
１９ステアリングハンドル
３５耕深センサ
３６耕深設定器
４０傾斜センサ
４１傾斜設定器
６０走行モード設定器

Claims

動力伝達可能な前輪（６）と後輪（７）を備えた動力車両（１）において、この動力車両（１）の操作部にこれらの前輪（６）と後輪（７）の走行駆動形態を変更する走行モード設定器（６０）を設け、
この走行モード設定器（６０）による各モードの切換えは、動力車両の旋回操作に連動して旋回内側のブレーキ装置を作動させるオートブレーキモードと、ステアリングハンドル（１９）操作に連動して動力車両に連結した作業機を上昇させるオートリフトモードと、前輪（６）が後輪（７）の回転周速度よりも増大する前輪増速モードと、前輪（６）と後輪（７）が略同速の周速度で回転する四輪駆動モードと、前輪（６）と後輪（７）のスリップ状態に応じて二駆と四駆との切換えを自動的に選択する路上走行モードから構成し、
前記オートブレーキモードでは走行モード設定器（６０）を右に回すほどブレーキの効き具合が大きくなるように構成したことを特徴とする動力車両。
前記走行モード設定器（６０）による各モードの切換えのポイント毎に前モードを実行するヒステリシスを設け、
前記オートリフトモードでは作業機の上昇と同時に前輪増速状態も機能する構成とし、
前記オートブレーキモードでは旋回内側のブレーキ装置の作動に加えて前輪増速状態が機能するとともに作業機が上昇する構成としたことを特徴とする請求項１記載の動力車両。