JP6258784B2

JP6258784B2 - トラクタ

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Publication number: JP6258784B2
Application number: JP2014108876A
Authority: JP
Inventors: 敏之三輪; 聖二伊藤
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2014-05-27
Filing date: 2014-05-27
Publication date: 2018-01-10
Anticipated expiration: 2034-05-27
Also published as: JP2015223096A

Description

本発明は、車輌本機に昇降自在に連結され且つ昇降アクチュエータによって昇降されるロータリー耕耘装置を備えたトラクタに関する。

車輌本機に昇降自在に連結され且つ昇降アクチュエータによって昇降されるロータリー耕耘装置を備えたトラクタは、従来から広く利用されている（例えば、下記特許文献１参照）。

前記ロータリー耕耘装置は、前記車輌本機にリンク機構を介して連結されるフレーム構造体と、前記車輌本機に備えられるエンジンからＰＴＯクラッチ装置及びＰＴＯ軸を介して作動的に伝達される回転動力によって駆動される耕耘軸と、前記耕耘軸に設けられた耕耘爪と、前記耕耘爪の回転軌跡の上方を覆うメインカバーと、前記耕耘爪の回転軌跡の後方を覆うように前端部が前記メインカバーの後端部に回動可能に連結されたリヤカバーとを有している。

斯かる構成の前記ロータリー耕耘装置は、前記耕耘爪によって耕耘しつつ、耕耘土壌の表面を前記リヤカバーによって均平化することができる。

ところで、前記ロータリー耕耘装置を備えたトラクタには、操縦者に対する操作負担の軽減を図るべく、前記ＰＴＯ軸の駆動制御モードとして昇降連動モードが備えられる場合がある。

詳しくは、前記トラクタには、前記ＰＴＯクラッチ装置の係脱を人為操作するＰＴＯ入切操作部材と、昇降連動モードを選択可能なＰＴＯ駆動制御切換操作部材とが備えられる。

前記トラクタの制御装置は、前記ＰＴＯ入切操作部材の操作状態に応じて前記ＰＴＯクラッチ装置の作動制御を行いつつ、前記ＰＴＯ駆動制御切換操作部材によって昇降連動モードが選択されている状態においては、前記ＰＴＯ入切操作部材への操作に応じて前記ＰＴＯクラッチ装置が伝動状態とされていても前記ロータリー耕耘装置を作業位置から非作業位置へ上昇させる所定の上昇指令を入力すると前記ロータリー耕耘装置を非上昇位置へ上昇させ且つ前記ＰＴＯクラッチ装置を強制的に伝動状態から遮断状態に移行させるように構成されている。

斯かる構成を備えた前記トラクタは、耕耘作業における枕地での方向転換時等の操縦者の操作負担を有効に軽減できる点において有用である。

即ち、圃場で耕耘作業を行う際には、通常、前記ロータリー耕耘装置を作業位置に位置させた状態で駆動させつつ前記トラクタを圃場内の一方側から他方側へ走行させ、圃場の他方側の方向転換位置（枕地）で前記ロータリー耕耘装置を駆動停止させ且つ非作業位置へ上昇させて前記トラクタの方向転換を行い、方向転換後に前記ロータリー耕耘装置を駆動させ且つ作業位置へ下降させて圃場内を他方側から一方側へ走行させることを繰り返す。

ここで、前記昇降連動モードが備えられていると、前記枕地での方向転換の際に、前記ロータリー耕耘装置の駆動を停止させる為の人為操作を不要化させることができる。

しかしながら、前記構成を備えた従来のトラクタにおいては、昇降連動モードの実行時に、前記ロータリー耕耘装置の上昇動作と前記ロータリー耕耘装置への動力伝達の遮断動作とが同時に行われるように構成されており、その為、前記耕耘爪によって耕耘されたが前記リヤカバーによる均平作用を受けていない領域が生じてしまうという問題があった。

特許第４５８７３９２号公報

本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、ロータリー耕耘装置が作業位置で駆動状態の際に、制御装置が前記ロータリー耕耘装置の上昇指令に応じて前記ロータリー耕耘装置の駆動を停止させ且つ上昇させる昇降連動制御を実行する際に、前記ロータリー耕耘装置によって耕耘されたにも拘わらず前記ロータリー耕耘装置のリヤカバーによる均平作用を受けない領域が生じることを有効に防止乃至は低減し得るトラクタの提供を目的とする。

本発明は、前記目的を達成するために、エンジンからの回転動力をＰＴＯ軸を介して入力する状態で車輌本機に昇降可能に連結されたロータリー耕耘装置と、前記ロータリー耕耘装置を昇降させる昇降アクチュエータと、前記エンジンから前記ＰＴＯ軸への動力伝達を係脱させるＰＴＯクラッチ装置と、前記ＰＴＯクラッチ装置の係脱を人為操作するＰＴＯ入切操作部材と、前記ＰＴＯ軸の駆動に関する制御モードを切り換えるＰＴＯ駆動制御切換操作部材と、前記昇降アクチュエータ及び前記ＰＴＯクラッチ装置の作動制御を行う制御装置とを備えたトラクタであって、前記制御装置は、前記ＰＴＯ駆動制御切換操作部材によって昇降連動モードが選択されている状態で、前記ＰＴＯ入切操作部材によって前記ＰＴＯクラッチ装置が伝動状態とされ且つ前記ロータリー耕耘装置が作業位置に位置されている際に前記ロータリー耕耘装置を非作業位置に上昇させる所定の上昇指令を受けると、前記ロータリー耕耘装置を作業位置に保持したままで前記ＰＴＯクラッチ装置を動力遮断状態に移行させる遮断制御を実行してから、前記ロータリー耕耘装置によって耕耘されたにも拘わらず前記ロータリー耕耘装置のリヤカバーによる均平作用を受けない領域が生じないように設定された所定時間経過後に、前記ロータリー耕耘装置が非作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータの昇降連動の上昇制御を実行するトラクタを提供する。

好ましくは、前記遮断制御を実行してから前記上昇制御を実行するまでの前記所定時間を設定する人為操作可能な操作手段が設けられる。

本発明は、前記目的を達成するために、エンジンからの回転動力をＰＴＯ軸を介して入力する状態で車輌本機に昇降可能に連結されたロータリー耕耘装置と、前記ロータリー耕耘装置を昇降させる昇降アクチュエータと、前記エンジンから前記ＰＴＯ軸への動力伝達を係脱させるＰＴＯクラッチ装置と、前記ＰＴＯクラッチ装置の係脱を人為操作するＰＴＯ入切操作部材と、前記ＰＴＯ軸の駆動に関する制御モードを切り換えるＰＴＯ駆動制御切換操作部材と、前記昇降アクチュエータ及び前記ＰＴＯクラッチ装置の作動制御を行う制御装置とを備えたトラクタであって、前記制御装置は、前記ＰＴＯ駆動制御切換操作部材によって昇降連動モードが選択されている状態で、前記ＰＴＯ入切操作部材によって前記ＰＴＯクラッチ装置が伝動状態とされ且つ前記ロータリー耕耘装置が作業位置に位置されている際に前記ロータリー耕耘装置を非作業位置に上昇させる所定の上昇指令を受けると、前記ロータリー耕耘装置を作業位置に保持したままで前記ＰＴＯクラッチ装置を動力遮断状態に移行させる遮断制御を実行してから、前記ロータリー耕耘装置によって耕耘されたにも拘わらず前記ロータリー耕耘装置のリヤカバーによる均平作用を受けない領域が生じないように設定された所定距離走行後に、前記ロータリー耕耘装置が非作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータの昇降連動の上昇制御を実行するトラクタを提供する。
好ましくは、前記遮断制御を実行してから前記上昇制御を実行するまでの前記所定距離を設定する人為操作可能な操作手段が設けられる。

好ましくは、前記制御装置は、エンジン回転数制御に関し、人為操作されるエンジン回転数変更操作部材による設定回転数をエンジン回転数変更アクチュエータの目標回転数として用いる通常制御と、前記設定回転数より低速の低速回転数を前記目標回転数として用いる減速制御とを実行可能とされる。

この場合、前記トラクタには、前記通常制御が固定的に実行される通常制御固定モードと前記通常制御及び前記減速制御が所定条件に応じて切替実行される通常制御／減速制御切替モードとを人為的に選択する走行モード選択手段と、旋回操作部材の操作角が所定値を越えると前記ロータリー耕耘装置を前記所定の非作業位置へ上昇させる旋回時作業機上昇機能を人為的にオン・オフさせる旋回上昇モード選択手段とが備えられる。

前記制御装置は、前記通常制御／減速制御切替モードの選択時においては基本制御として前記通常制御を実行しつつ、前記ロータリー耕耘装置が旋回時作業機上昇機能によって上昇される際には前記通常制御から前記減速制御へ移行するように構成され、さらに、前記制御装置は、昇降連動モードが選択され且つ前記ロータリー耕耘装置が駆動状態の際に旋回時作業機上昇機能による前記ロータリー耕耘装置の前記所定の非作業位置への上昇指令を受けた場合には、前記ロータリー耕耘装置を作業位置に保持したままで前記ＰＴＯクラッチ装置を伝動状態から遮断状態に移行させる遮断制御を実行し、次いで、前記通常制御を解除して前記減速制御を実行し、その後に、前記ロータリー耕耘装置を所定の非作業位置まで上昇動作させる上昇制御を実行するものとされる。

また、前記トラクタには、人為操作される手動昇降操作部材、ワンタッチ昇降操作部材及び上昇位置設定部材が備えられ、前記制御装置は、前記手動昇降操作部材の操作時には前記ロータリー耕耘装置が前記手動昇降操作部材の操作位置に応じた高さとなるように前記昇降アクチュエータを作動制御し、前記ワンタッチ昇降操作部材の上昇操作時には前記ロータリー耕耘装置が前記上昇位置設定部材によって設定されている高さまで上昇するように前記昇降アクチュエータを作動制御するように構成される。

この場合、前記制御装置は、前記通常制御／減速制御切替モードの選択時においては基本制御として前記通常制御を実行しつつ、前記ロータリー耕耘装置が前記ワンタッチ昇降操作部材での上昇操作によって上昇される際には前記通常制御から前記減速制御へ移行するように構成され、さらに、前記制御装置は、昇降連動モードが選択され且つ前記ロータリー耕耘装置が駆動状態の際に前記ワンタッチ昇降操作部材が上昇操作された場合には、前記ロータリー耕耘装置を作業位置に保持したままで前記ＰＴＯクラッチ装置を伝動状態から遮断状態に移行させる遮断制御を実行し、次いで、前記通常制御を解除して前記減速制御を実行し、その後に、前記ロータリー耕耘装置を所定の非作業位置まで上昇動作させる上昇制御を実行するものとされる。

本発明に係るトラクタによれば、昇降連動モードの選択時において、ロータリー耕耘装置が作業位置で駆動されている際に制御装置に前記ロータリー耕耘装置を非作業位置へ上昇させる所定の上昇指令が入力されると、前記制御装置は、前記ロータリー耕耘装置を作業位置に保持したままでＰＴＯクラッチ装置を動力遮断状態に移行させる遮断制御を実行してから、前記ロータリー耕耘装置によって耕耘されたにも拘わらず前記ロータリー耕耘装置のリヤカバーによる均平作用を受けない領域が生じないように設定された所定時間経過後、又は、前記ロータリー耕耘装置によって耕耘されたにも拘わらず前記ロータリー耕耘装置のリヤカバーによる均平作用を受けない領域が生じないように設定された所定距離走行後に、前記ロータリー耕耘装置が非作業位置に位置するように昇降アクチュエータの昇降連動の上昇制御を実行するように構成されているので、昇降連動制御の実行時に前記ロータリー耕耘装置によって耕耘されたにも拘わらず前記ロータリー耕耘装置のリヤカバーによる均平作用を受けない領域が生じることを有効に防止乃至は低減することができる。

図１は、本発明の一実施の形態に係るトラクタの側面図である。図２は、前記トラクタの伝動模式図である。図３は、前記トラクタにおける制御装置のブロック図である。図４は、前記トラクタの油圧回路図である。図５は、前記トラクタにおけるリンク機構近傍の部分拡大図である。図６は、前記トラクタに設けられたＰＴＯ駆動制御切替操作部材の模式図である。図７は、前記トラクタにおけるロータリー耕耘装置の側面図である。図８は、前記ロータリー耕耘装置の平面図である。

以下、本発明に係るトラクタの好ましい実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２に、それぞれ、本実施の形態に係るトラクタ１の側面図及び伝動模式図を示す。

図１及び図２に示すように、前記トラクタ１は、車輌フレーム１０と、前記車輌フレーム１０に支持された運転席１５と、前記車輌フレーム１０に支持されたエンジン５０と、左右一対の前輪２０Ｆと、左右一対の後輪２０Ｒと、前記エンジン５０からの回転動力を駆動輪に伝達する走行系伝動構造６０と、外部に向けて回転動力を出力するＰＴＯ軸９５と、前記エンジン５０からの回転動力を前記ＰＴＯ軸９５に伝達するＰＴＯ系伝動構造８０と、制御装置１００（下記図３参照）と、車輌本機に昇降自在に連結されたロータリー耕耘装置３００とを有している。

図３に、前記制御装置１００のブロック図を示す。
図３に示すように、本実施の形態においては、前記制御装置１００は、本機コントローラ１０１及びエンジンコントローラ１０２等の複数のコントローラを有している。

前記複数のコントローラ１０１、１０２には、それぞれ、対応する前記センサ及び前記アクチュエータが電気的に接続されており、前記複数のコントローラ１０１、１０２はＣＡＮ通信バス１０５を介して互いに電気的に接続されている。

前記制御装置１００は、前記エンジン５０の出力制御として、前記エンジン５０の出力回転数が人為操作されるエンジン回転数変更操作部材１１０による設定回転数となるようにエンジン回転数変更アクチュエータを作動させる通常制御を実行するように構成されている。

詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１は、アクセルレバー等の前記エンジン回転数変更操作部材１１０と、前記エンジン回転数変更操作部材１１０の操作位置を検出する操作側エンジン回転数センサ１１０ａと、前記エンジン回転数変更アクチュエータとして作用し、前記エンジン５０の燃料噴射装置における燃料調節ラック５７を移動させるラックアクチュエータ５６を含む電子ガバナと、前記燃料調節ラック５７のラック位置を検出するラック位置センサ５７ａと、前記エンジン５０の出力回転数を検出する作動側エンジン回転数センサ５０ａとを有している。

前記制御装置１００は、前記通常制御においては、前記操作側エンジン回転数センサ１１０ａによって検出される設定回転数をエンジン出力回転数の目標回転数として用いて、前記ラックアクチュエータ５６を作動させる。

具体的には、前記制御装置１００は、ＲＯＭ等の記憶部に予め記憶されているエンジン回転数とラック位置（燃料噴射量）との関係を用いて、前記ラックアクチュエータ５６の作動制御を行う。

即ち、前記制御装置１００は、前記操作側エンジン回転数センサ１１０ａによって検出される前記エンジン回転数変更操作部材１１０による設定回転数、前記作動側エンジン回転数センサ５０ａによって検出される前記エンジン５０の出力回転数、及び、前記ラック位置センサ５７ａによって検出される前記燃料調節ラック５７のラック位置から、前記関係を用いて目標ラック位置（燃料噴射量の目標値）を算出し、前記燃料調節ラック５７が目標ラック位置に位置するように前記ラックアクチュエータ５６を作動させる。
なお、前記関係は実験等によって求められ、マップ形式又は関数形式として記憶され得る。

図２に示すように、本実施の形態においては、前記走行系伝動構造６０は、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）６１、前後進切換装置６２及びギヤ式多段変速装置６３を有している。
前記ＨＳＴ６１、前記前後進切換装置６２及び前記ギヤ式多段変速装置６３は、ミッションケース３０（図１参照）に支持又は収容されている。

前記ＨＳＴ６１は、図２に示すように、メインクラッチ５１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力を無段変速するように構成されている。

なお、図２中の符号５２及び５３は、前記メインクラッチ５１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力によって駆動される第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプである。

本実施の形態においては、前記ＨＳＴ６１は、前記制御装置１００によって作動制御される主変速アクチュエータ２２０を介して変速動作するように構成されている。

詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１は、人為操作される主変速操作部材１２０と、前記主変速操作部材１２０の操作位置を検出する操作側主変速センサ１２０ａと、前記主変速アクチュエータ２２０と、前記ＨＳＴ６１の出力回転速度を検出する作動側主変速センサ６１ａとを有している。

そして、前記制御装置１００は、前記作動側主変速センサ６１ａによって検出される前記ＨＳＴ６１の出力回転速度が前記操作側主変速センサ１２０ａによって検出される前記主変速操作部材１２０の操作状態に応じた速度となるように、前記主変速アクチュエータ２２０の作動制御を行うようになっている。

図４に、本実施の形態に係る前記トラクタの油圧回路図を示す。
本実施の形態においては、図４に示すように、前記主変速アクチュエータ２２０は、油圧シリンダ２２０ａと、前記油圧シリンダ２２０ａに往復動自在に収容され、前記ＨＳＴ６１における制御軸等の変速作動部材に作動連結される油圧ピストン２２０ｂと、前記油圧シリンダ２２０ａに対する作動油の給排を切り換える電磁弁２２０ｃとを有するものとされており、前記電磁弁２２０ｃが前記制御装置１００によって作動制御されている。
これに代えて、前記主変速アクチュエータ２２０が電動モータを有するように構成することも可能である。

図４に示すように、前記主変速アクチュエータ２２０は、前記ＨＳＴ６１のチャージ油源としても作用する前記第１油圧ポンプ５２からの圧油によって作動するように構成されている。
なお、図４に示すように、前記第１油圧ポンプ５２及び前記第２油圧ポンプ５３は、前記ミッションケース３０内の貯留油を油源としている。

前記前後進切換装置６２は、前記ＨＳＴ６１から作動的に伝達される回転動力の回転方向を切り替えて出力するように構成されている。

前記前後進切換装置６２は、前記ＨＳＴ６１からの回転動力を正転方向（前進方向）の回転動力として前記駆動輪へ向けて出力する前進状態、前記ＨＳＴ６１からの回転動力を逆転方向（後進方向）の回転動力として前記駆動輪へ向けて出力する後進状態、及び、前記ＨＳＴ６１から前記駆動輪への動力伝達を遮断する中立状態を選択的にとり得るように構成されている。

前記前後進切換装置６２は、人為操作されるF/Rレバー等の前後進切換操作部材１３０への人為操作に応じて、前進状態又は後進状態をとり得るようになっている。

詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１は、前記前後進切換操作部材１３０と、前記前後進切換操作部材１３０の操作位置を検出する操作側前後進センサ１３０ａと、前後進切換アクチュエータ２３０と、前後進切換アクチュエータ２３０の作動状態検出する作動側前後進センサ６２ａとを有している。

そして、前記制御装置１００は、前記作動側前後進センサ６２ａによって検出される前記前後進切換装置６２の出力状態が前記操作側前後進センサ１３０ａによって検出される前記前後進切換操作部材１３０の操作状態に応じたものとなるように、前記前後進切換アクチュエータ２３０の作動制御を行う。

本実施の形態においては、図４に示すように、前記前後進切換アクチュエータ２３０は、前進用油圧ピストン２０３Ｆと、後進用油圧ピストン２３０Ｒと、前記前進用油圧ピストン２３０Ｆ及び前記後進用油圧ピストン２３０Ｒに対する作動油の給排を切り換える前進用電磁弁２３１Ｆ及び後進用電磁弁２３１Ｒとを有するものとされており、前記電磁弁２３１Ｆ、２３１Ｒが前記制御装置１００によって作動制御されている。
これに代えて、前記前後進切換アクチュエータ２３０が電動モータを有するように構成することも可能である。

なお、図４に示すように、前記前後進切換アクチュエータ２３０は前記第１油圧ポンプ５２からの圧油によって作動するように構成されている。

本実施の形態においては、圧油源として作用する前記第１油圧ポンプ５２と前進用油圧ピストン２３０Ｆ及び前記後進用油圧ピストン２３０Ｒとの間にパイロット圧作動型切換弁２３２が介挿されており、前記切換弁２３２が前記前進用油圧ピストン２３０Ｆ及び前記後進用油圧ピストン２３０Ｒに対する作動油の給排を切り換えるようになっている。

詳しくは、図４に示すように、前記切換弁２３２は、前進用パイロット圧が付加された際に位置する前進位置と、後進用パイロット圧が付加された際に位置する後進位置と、前進用パイロット圧及び後進用パイロット圧が付加されない際に中立バネによって位置される中立位置とを選択的にとり得るように構成されている。

前記切換弁２３２は、前進位置に位置されると、圧油源から流入する圧油を前記前進用油圧ピストン２３０Ｆに供給し且つ前記後進用油圧ピストン２３０Ｒから作動油をドレンさせ、後進位置に位置されると、前記前進用油圧ピストン２３０Ｆから作動油をドレンさせ且つ圧油源から流入する圧油を前記後進用油圧ピストン２３０Ｒに供給し、中立位置に位置されると、前記前進用ピストン２３０Ｆ及び前記後進用ピストン２３０Ｒの双方から作動油をドレンさせる。

前記切換弁２３２へのパイロット圧は、前記制御装置１００によって作動制御される前記前進用電磁弁２３１Ｆ及び前記後進用電磁弁２３１Ｒによって切り換えられる。

即ち、前記前進用電磁弁２３１Ｆは、前記切換弁２３２を前進状態にさせる前進用パイロット圧を前記切換弁２３２に付加する前進状態と、前記前進用パイロット圧を解放させるドレン状態とを選択的にとるように構成されている。

前記前進用電磁弁２３１Ｆは、作動電流が付加されない状態では戻しバネによってドレン状態に保持されており、前記前後進切換操作部材１３０への前進操作に応じて前記制御装置１００から作動電流の付加を受けるとドレン状態から前進状態へ移行される。

前記後進用電磁弁２３１Ｒは、前記切換弁２３２を後進状態にさせる後進用パイロット圧を前記切換弁２３２に付加する後進状態と、前記後進用パイロット圧を解放させるドレン状態とを選択的にとるように構成されており、作動電流が付加されない状態では戻しバネによってドレン状態に保持されている。

前記後進用電磁弁２３１Ｒは、作動電流が付加されない状態では戻しバネによってドレン状態に保持されており、前記前後進切換操作部材１３０への後進操作に応じて前記制御装置１００から作動電流の付加を受けるとドレン状態から後進状態へ移行される。

さらに、本実施の形態においては、人為操作される主クラッチ操作部材１３５への操作に応じて、前記パイロット圧作動型切換弁２３２を強制的に中立位置に位置させて、前記前後進切換装置６２を動力遮断状態（中立状態）にさせるように構成されている。

詳しくは、図４に示すように、圧油源として作用する前記第１油圧ポンプ５２と前記パイロット圧作動型切換弁２３２との間に、前記主クラッチ操作部材１３５に作動連結されたクラッチバルブ２３５が介挿されている。

前記クラッチバルブ２３５は、圧油源から前記切換弁２３２への圧油の流入を許可する圧油供給位置と、前記圧油の流入を遮断する圧油遮断位置とを選択的にとり得るように構成されている。

前記クラッチバルブ２３５は、戻しバネによって、常時、圧油供給位置へ向けて付勢されており、前記主クラッチ操作部材１３５への人為操作が行われない状態では圧油供給位置に位置し、且つ、前記主クラッチ操作部材１３５が人為操作された場合にのみ圧油遮断位置に位置するようになっている。

前記多段変速装置６３は、前記前後進切換装置６２を介して入力される回転動力を変速して、走行系出力軸６５に伝達している。

本実施の形態においては、前記多段変速装置６３は、前記制御装置１００によって作動制御される副変速アクチュエータ２４０を介して変速動作するように構成されている。

詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１は、人為操作される副変速操作部材１４０と、前記副変速操作部材１４０の操作位置を検出する操作側副変速センサ１４０ａと、前記副変速アクチュエータ２４０と、前記多段変速装置６３の変速段を検出する作動側副変速センサ６３ａとを有している。

そして、前記制御装置１００は、前記作動側副速センサ６３ａによって検出される前記多段変速装置６３の変速段が前記操作側副変速センサ１４０ａによって検出される前記副変速操作部材１４０の操作状態に応じた変速段となるように、前記副変速アクチュエータ２４０の作動制御を行うようになっている。

本実施の形態においては、図２及び図３に示すように、前記走行系伝動構造６０は、さらに、前記走行系出力軸６５の回転動力を主駆動輪として作用する前記一対の後輪２０Ｒに差動伝達する主駆動輪側デファレンシャルギヤ装置６６と、前記走行系出力軸６５の回転動力を入力するサブ駆動輪駆動装置７０と、前記サブ駆動輪駆動装置７０からの回転動力をサブ駆動輪として作用する前記一対の前輪２０Ｆに差動伝達するサブ駆動輪側デファレンシャルギヤ装置７１と、前記左右一対のメイン駆動輪にそれぞれ制動力を付加し得る左右一対のブレーキ装置７５Ｌ、７５Ｒとが備えられている。なお、図２においては、左側ブレーキ装置７５Ｌのみ図示している。

さらに、図１、図３及び図４に示すように、前記トラクタ１には、人為操作されるステアリングホイール等の旋回操作部材１１５と、前記旋回操作部材１１５の操作位置を検出する操作側旋回センサ１１５ａと、パワーステアリング装置等の旋回アクチュエータ２１５と、車輌旋回角度を検出する作動側旋回センサ９０ａとが備えられている。

そして、前記制御装置１００は、前記作動側旋回センサ９０ａによって検出される車輌旋回角が前記操作側旋回センサ１１５ａによって検出される前記旋回操作部材１１５の操作角となるように、前記旋回アクチュエータ２１５の作動制御を行う。

本実施の形態においては、図４に示すように、前記旋回アクチュエータ２１５は、油圧シリンダ２１５ａと、前記油圧シリンダ２１５ａに往復動自在に収容され、操舵輪に作動連結された油圧ピストン２１５ｂと、前記油圧シリンダ２１５ａに対する作動油の給排を切り換える電磁弁２１５ｃとを有するものとされており、前記電磁弁２５ｃが前記制御装置１００によって作動制御されている。

なお、図４に示すように、前記旋回アクチュエータ２１５は前記第１油圧ポンプ５２からの圧油によって作動するように構成されている。

次にＰＴＯ伝動構造８０について説明する。
図２に示すように、本実施の形態においては、前記ＰＴＯ系伝動構造８０は、ＰＴＯクラッチ装置８１と、ＰＴＯ変速装置８２とを有している。

前記ＰＴＯクラッチ装置８１は、前記メインクラッチ５１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力を選択的に伝達又は遮断するように構成されている。

前記ＰＴＯ変速装置８２は、前記ＰＴＯクラッチ装置８１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力を変速して、前記ＰＴＯ軸９５へ向けて出力するように構成されている。

本実施の形態においては、前記ＰＴＯクラッチ装置８１及び前記ＰＴＯ変速装置８２は、前記制御装置１００によって作動制御されるＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０及びＰＴＯ変速アクチュエータ２７０によって、それぞれ、動作するように構成されている。

即ち、図３に示すように、前記トラクタ１は、人為操作されるＰＴＯ入切操作部材１６０と、前記ＰＴＯ入切操作部材１６０の操作位置を検出する操作側ＰＴＯ入切センサ１６０ａと、前記ＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０と、前記ＰＴＯクラッチ装置８１の作動状態を検出する作動側ＰＴＯ入切センサ８１ａと、人為操作されるＰＴＯ変速操作部材１７０と、前記ＰＴＯ変速操作部材１７０の操作位置を検出する操作側ＰＴＯ変速センサ１７０ａと、前記ＰＴＯ変速アクチュエータ２７０と、前記ＰＴＯ変速装置８２の作動状態を検出する作動側ＰＴＯ変速センサ８２ａとを有している。

そして、前記制御装置１００は、前記作動側ＰＴＯ入切センサ８１ａによって検出される前記ＰＴＯクラッチ装置８１の作動状態が前記操作側ＰＴＯ入切センサ１６０ａによって検出される前記ＰＴＯ入切操作部材１６０の操作状態に応じて変化するように、前記ＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０の作動制御を行い、さらに、前記作動側ＰＴＯ変速センサ８２ａによって検出される前記ＰＴＯ変速装置８２の作動状態が前記操作側ＰＴＯ変速センサ１７０ａによって検出される前記ＰＴＯ変速操作部材１７０の操作状態に応じて変化するように、前記ＰＴＯ変速アクチュエータ２７０の作動制御を行うようになっている。

本実施の形態においては、図４に示すように、前記ＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０は、油圧ピストン２６０ａと、前記油圧ピストン２６０ａに対する作動油の給排を切り換える電磁弁２６０ｂとを有するものとされており、前記電磁弁２６０ｂが前記制御装置１００によって作動制御されている。

なお、図４に示すように、前記油圧ピストン２６０ａは前記第１油圧ポンプ５２からの圧油によって作動するように構成されている。

前記ロータリー耕耘装置３００は、図１及び図２に示すように、前記エンジン５０から前記ＰＴＯクラッチ装置８１を介して前記ＰＴＯ軸９５に作動伝達される回転動力を入力し得る状態で車輌本機にリンク機構３８０を介して昇降自在に連結されており、前記トラクタ１に備えられる昇降アクチュエータ３２０によって昇降されるようになっている。

図５に、前記リンク機構３８０近傍の部分拡大図を示す。
本実施の形態においては、図１及び図５に示すように、前記リンク機構３８０は、トップリンク３８１と左右一対のロワーリンク３８２とを有している。

本実施の形態においては、前記昇降アクチュエータ３２０は、昇降用油圧シリンダ装置３３０と、前記昇降用油圧シリンダ装置３３０に対する作動油の給排を切り換えるリフトバルブユニット３４０とを有している。

図４に示すように、前記昇降用油圧シリンダ装置３３０は、油圧シリンダ３３１と、前記油圧シリンダ３３１に往復動自在に収容された油圧ピストン３３２とを有している。

図４及び図５に示すように、前記油圧ピストン３３２はリフトアーム３８５及びリフトロッド３８６を介して前記ロワーリンク３８２に作動連結されており、前記油圧ピストン３３２の伸縮動作に応じて前記ロータリー耕耘装置３００が昇降するようになっている。

図４に示すように、前記リフトバルブユニット３４０は、バルブブロック３５０と、前記バルブブロック３５０に収容された上昇用電磁比例弁３６０Ｕ及び下降用電磁比例弁３６０Ｄとを有している。

図４に示すように、前記バルブブロック３５０には、前記第２油圧ポンプ５３からの圧油を受け入れるインレットポート３５１と、前記インレットポート３５１を介して受け入れた圧油のうちの余剰油を排出する余剰油排出ポート３５２と、前記昇降用油圧シリンダ装置３３０に対して作動油を給排する給排ポート３５３と、前記昇降用油圧シリンダ装置３３０から排出される作動油をドレンするドレンポート３５４とが設けられている。

前記上昇用電磁比例弁３６０Ｕは前記制御装置１００によって作動制御されており、前記インレットポート３５１を介して受け入れた圧油を前記給排ポート３５３に供給する状態と前記圧油の前記給排ポート３５３への供給を遮断する状態とを選択的に現出させ得るように構成されている。

前記下降用電磁比例弁３６０Ｄも前記制御装置１００によって作動制御されており、前記給排ポート３５３を介して流入する前記昇降用油圧シリンダ装置３３０からの圧油を前記ドレンポート３５４から排出させる状態と前記圧油の前記ドレンポート３５４への流れを遮断する状態とを選択的に現出させ得るように構成されている。

なお、図４中の符号３６２は、前記インレットポート３５１を介して受け入れた圧油のうちの余剰油を前記余剰油排出ポート３５２へ流す分流弁である。

本実施の形態においては、図４に示すように、前記バルブブロック３５０の前記給排ポート３５３と前記油圧シリンダ装置３３０とを流体接続する給排ラインには、下降防止バルブ機構３７０が介挿されている。

前記下降防止バルブ機構３７０は、前記給排ラインに介挿された下降防止弁３７１と、下降防止電磁弁３７２とを備えている。

前記下降防止弁３７１は、パイロット圧に応じて、前記給排ポート３５３から前記油圧シリンダ装置３３０への圧油の流れを許容しつつ逆向きの流れを防止する下降防止状態と、前記油圧シリンダ装置３３０から前記給排ポート３５３への作動油の流れを許容する下降状態とを選択的にとり得るように構成されている。

前記下降防止電磁弁３７２は、人為操作に応じて、前記下降防止弁３７１のパイロット圧を維持する状態及び解放する状態を選択的にとり得るように構成されている。

なお、本実施の形態においては、図４に示すように、さらに、前記下降防止弁３７１及び前記昇降用油圧シリンダ装置３３０の間にスローリターン弁３７５が介挿されている。

前記スローリターン弁３７５は、前記給排ポート３５３から前記油圧シリンダ装置３３０への作動油の流れを許容しつつ逆向きの流れを防止する第１流路３７６と、前記給排ポート３５３及び前記昇降用油圧シリンダ装置３３０の間を可変絞りを介して流体接続する第２流路３７７とを有しており、前記可変絞りによる絞り量は人為操作によって変更可能とされている。

さらに、本実施の形態に係る前記トラクタ１は、前記ロータリー耕耘装置３００を左右方向に傾動させる傾動アクチュエータ４２０を有している。
前記傾動アクチュエータ４２０は、図４に示すように、前記ロータリー耕耘装置３００を左右方向に傾動させる傾動用油圧シリンダ装置４３０と、前記傾動用油圧シリンダ装置４３０に対する作動油の給排を切り換える傾動用電磁比例弁４４０とを備えている。

前記傾動用油圧シリンダ装置４３０は、左右一対の前記リフトロッド３８６の一方に介挿され、作動油の給排制御に応じて伸縮することで前記ロータリー耕耘装置３００の前記車輌本機に対する水平姿勢を変更させ得るように構成されている。

図４に示すように、前記傾動用油圧シリンダ装置４３０は、油圧シリンダ４３１と、前記油圧シリンダ４３１に往復動自在に収容された油圧ピストン４３２とを有している。

前記傾動用電磁比例弁４４０は、人為操作される傾動操作部材１８５（図３参照）への人為操作に応じて前記制御装置１００によって位置制御される。

即ち、図３に示すように、前記トラクタ１は、前記傾動操作部材１８５と、前記傾動操作部材１８５の操作位置を検出する操作側傾動センサ１８５ａと、前記ロータリー耕耘装置３００の傾動状態を検出する作動側傾動センサ３００ｂとを有しており、前記制御装置１００は、前記作動側傾動センサ３００ｂによって検出される前記ロータリー耕耘装置３００の傾動状態が前記操作側傾動センサ１８５ｂによって検出される前記傾動操作部材１８５の操作状態に応じたものとなるように、前記傾動用電磁比例弁４４０の位置制御を行う。

本実施の形態においては、前記傾動用油圧シリンダ装置４３０は、前記第２油圧ポンプ５３からの圧油を作動油として受け入れるように構成されている。

詳しくは、図４に示すように、前記第２油圧ポンプ５３の吐出口に流体接続された圧油ライン５１０は分流弁５２０を介して昇降用ライン５１１及び傾動用ライン５１２に分岐されている。

そして、前記昇降用ライン５１１が前記リフトバルブユニット３５０の前記インレットポート３５１に流体接続され、前記傾動用ライン５１２が前記傾動用電磁比例弁４４０に流体接続されている。

なお、図４中の符号５３０は前記圧油ライン５１０の油圧を設定するメインリリーフ弁であり、符号５４０は前記昇降用油圧シリンダ装置３３０の作動油が異常高圧となることを防止する安全弁である。

次に、前記トラクタ１における前記ロータリー耕耘装置３００の昇降制御について説明する。
まず、手動操作に基づく前記ロータリー耕耘装置３００の昇降制御について説明する。
図３に示すように、前記トラクタ１には、手動昇降操作部材１８１、ワンタッチ昇降操作部材１８２及び上昇位置設定部材１８３が備えられている。

前記手動昇降操作部材１８１は前記ロータリー耕耘装置３００を任意の昇降位置に位置させる為の操作部材である。
即ち、前記手動昇降操作部材１８１が操作されると、前記制御装置１００は、前記ロータリー耕耘装置３００が前記手動昇降操作部材１８１の操作位置に応じた高さに位置するように前記昇降用電磁比例弁３６０Ｕ及び前記下降用電磁比例弁３６０Ｄを作動させる。

なお、図３中の符号１８１ａは、前記手動昇降操作部材１８１の操作位置を検出する手動操作位置センサであり、符号３００ａは、前記ロータリー耕耘装置３００の昇降位置を検出する作業機ポジションセンサである。

前記ワンタッチ昇降操作部材１８２はワンタッチ操作で前記ロータリー耕耘装置３００を所定の上げ位置又は下げ位置に位置させる為の部材である。
即ち、前記ワンタッチ昇降操作部材１８２が上昇操作されると、前記制御装置１００は、前記ロータリー耕耘装置３００が前記上昇位置設定部材１８３によって設定されている高さまで上昇するように前記上昇用電磁比例弁３６０Ｕを作動させる。

なお、図３中の符号１８２ａは、前記ワンタッチ昇降操作部材１８２の操作状態を検出するワンタッチ昇降操作センサであり、符号１８３ａは前記上昇位置設定部材１８３による設定位置を検出する設定上昇位置センサである。

前記ワンタッチ昇降操作部材１８２が下降操作されると、前記制御装置１００は、前記ロータリー耕耘装置３００が前記手動昇降操作部材１８１の操作位置によって画される下降位置まで下降するように前記下降用電磁比例弁３６０Ｄを作動させる。
即ち、本実施の形態においては、前記手動昇降操作部材１８１が下降位置設定部材としても作用するようになっている。

次に、前記ロータリー耕耘装置３００の自動上昇制御について説明する。
本実施の形態に係る前記トラクタ１は、前記ロータリー耕耘装置３００が作業位置に位置されている状態で前記旋回操作部材１１５の操作角が所定値を越えると、自動的に前記ロータリー耕耘装置３００を上昇させる旋回時作業機上昇機能を有している。

詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１には、旋回時作業機上昇機能を人為的にオン・オフさせる旋回上昇モード選択手段４６０が備えられている。
前記制御装置１００は、前記旋回上昇モード選択手段４６０のオン操作時には旋回時作業機上昇機能を有効化させ、前記旋回上昇モード選択手段４６０のオフ操作時には旋回時作業機上昇機能を無効化させる。

前記旋回時作業機上昇機能を備えることにより、圃場の枕地での方向転換時における人為操作の容易化を図ることができる。
即ち、前記ロータリー耕耘装置３００を作業位置に位置させた状態で前記トラクタ１を往復走行させて作業を行う際には、圃場の枕地で前記ロータリー耕耘装置３００を上昇させて前記トラクタ１の方向転換を行う必要がある。この際に、前記旋回時作業機上昇機能が備えられていると、操縦者は車輌旋回操作を行うだけで、前記ロータリー耕耘装置３００の上昇操作を行うこと無く、前記ロータリー耕耘装置３００が非作業位置まで自動的に上昇する。

さらに、前記トラクタ１は、前記ロータリー耕耘装置３００が作業位置に位置されている状態で前記前後進切換操作部材１３０が後進操作されると自動的に前記ロータリー耕耘装置３００を上昇させる後進時作業機上昇機能を有している。

詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１には、前記前後進切換操作部材１３０の後進操作に応じて前記ロータリー耕耘装置３００を上昇させる後進時作業機上昇機能を人為的にオン・オフさせる後進上昇スイッチ４７０が備えられている。

前記制御装置１００は、前記後進上昇スイッチ４７０のオン操作時には後進時作業機上昇機能を有効化させ、前記後進上昇スイッチ４７０のオフ操作時には後進時作業機上昇機能を無効化させる。

次に、本実施の形態に係るトラクタにおけるＰＴＯ軸９５の駆動制御モードについて説明する。
図３に示すように、前記トラクタ１には、前記ＰＴＯ軸９５の駆動制御モードを切り換えるＰＴＯ駆動制御切換操作部材４５０が備えられている。
図６に、前記ＰＴＯ駆動制御切替操作部材４５０の模式図を示す。

図６に示すように、前記ＰＴＯ駆動制御切替操作部材４５０は、昇降連動モードを選択し得るように構成されている。
なお、本実施の形態においては、図６に示すように、前記ＰＴＯ駆動制御切替操作部材４５０は、昇降連動モードに加えて、独立モード及び連動モードを選択し得るように構成されている。

連動モードの選択時には、前記制御装置１００は、前記主クラッチ操作部材１３５が人為操作（即ち、前記前後進切換装置６１を中立状態とさせる為の操作）されると、前記ＰＴＯ入切操作部材１６０の操作状態に拘わらず、前記ＰＴＯクラッチ装置８１を強制的に動力遮断状態とさせるように前記ＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０を作動させる（以下、主クラッチ連動制御という）。
なお、図３中の符号１３５ａは前記主クラッチ操作部材１３５への人為操作を検出するセンサである。

独立モードの選択時には、前記制御装置１００は、前記ＰＴＯクラッチ装置８１の作動制御を独立して行う。
即ち、独立モードの選択時には、前記制御装置１００は、前記主クラッチ操作部材１３５が人為操作されても、前記ＰＴＯクラッチ装置８１が前記ＰＴＯ入切操作部材１６０の操作状態に応じたものとなるように前記ＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０を作動させる。

昇降連動モードの選択時には、前記制御装置１００は、前記主クラッチ連動制御に加えて、前記ＰＴＯクラッチ装置８１が伝動状態で且つ前記ロータリー耕耘装置３００が作業位置に位置されている際に前記ロータリー耕耘装置３００を非作業位置に上昇させる所定の上昇指令を受けると、前記ＰＴＯ入切操作部材１６０の操作状態に拘わらず、前記ＰＴＯクラッチ装置８１を強制的に動力遮断状態とさせるように前記ＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０を作動させる（以下、昇降連動制御という）。

ここで、本実施の形態においては、前記制御装置１００は、前記昇降連動制御を実行する際には、前記ロータリー耕耘装置３００を作業位置に保持したままで前記ＰＴＯクラッチ装置８１を動力遮断状態に移行させる遮断制御を実行し、前記遮断制御の実行後に前記ロータリー耕耘装置３００を作業位置から非作業位置へ上昇させる前記昇降アクチュエータ３２０の上昇制御を実行するように構成されている。

斯かる構成によれば、前記昇降連動制御の実行時に、前記ロータリー耕耘装置３００によって耕耘されたにも拘わらず、前記ロータリー耕耘装置３００のリヤカバー３１１による均平作用を受けない領域が生じることを有効に防止乃至は低減することができる。

この効果について、図７及び図８を参照しつつ説明する。
図７及び図８は、それぞれ、前記ロータリー耕耘装置３００の側面図及び平面図である。

図１、図７及び図８に示すように、前記ロータリー耕耘装置３００は、前記リンク機構３８０に連結されるフレーム構造体３０１と、前記ＰＴＯ軸９５からの回転動力によって回転駆動される耕耘軸３０５と、前記耕耘軸３０５に設けられた耕耘爪３０６と、前記耕耘爪３０６の回転軌跡の上方を覆うメインカバー３１０と、前記耕耘爪３０６の回転軌跡の後方を覆うように前記メインカバー３１０に揺動可能に連結されたリヤカバー３１１とを有している。

前記フレーム構造体３０１は、前記ＰＴＯ軸９５からの回転動力を伝動軸を介して入力するギヤボックス３０１ａと、前記ギヤボックス３０１ａの左右に車輌幅方向に沿うように連結された一対のメインビーム３０１ｂと、前記ギヤボックス３０１ａに支持され、前記トップリンク３８１の後端部が回動可能に連結される上リンクフレーム３０１ｃと、前記メインビーム３０１ｂに支持され、前記一対のロワーリンク３８２の後端部が回動可能に連結される一対の下リンクフレーム３０１ｄと、前記一対のメインビーム３０１ｂの一方の機体幅方向外端部に連結されたチェーンケース３０１ｅと、前記一対のメインビーム３０１ｂの他方の機体幅方向外端部に前記チェーンケース３０１ｅと対向するように連結された軸受板３０１ｆとを有している。

前記耕耘軸３０５は、機体幅方向に沿った状態で前記チェーンケース３０１ｅ及び前記軸受板３０１ｆに軸線回り回転自在に支持されており、前記ギヤボックス３０１ａ、前記一方のメインビーム３０１ｂ及び前記チェーンケース３０１ｅ内の伝動機構を介して伝達される回転動力によって軸線回りに回転駆動される。

前記メインカバー３１０は前記耕耘軸３０５回り回動可能とされており、本実施の形態においては、電動モータ３０３（図７参照）によって前記耕耘軸３０５回りに位置調整されるようになっている。

前記リヤカバー３１１は、図７に示すように、前端部が機体幅方向に沿った枢支軸３１２回り回動可能に前記メインカバー３１０の後端部に連結されている。
前記リヤカバー３１１は、鎮圧バネ機構３１５によって後端部が地面に向けて押圧されており、前記耕耘爪３０６によって耕耘された土壌表面を均平化させ得るようになっている。

ところで、従来のトラクタにおいては、昇降連動制御は、ロータリー耕耘装置を作業位置から非作業位置に上昇させるロータリー耕耘装置の上昇動作と、前記ロータリー耕耘装置を駆動状態から停止状態へ移行させるロータリー耕耘装置の回転停止動作とを同時に行うように構成されていた。

その為、前記従来のトラクタにおいて昇降連動制御を実行すると、耕耘爪によって耕耘されたものの、リヤカバーによる均平作用を受けない領域（図７における符号Ｇａ参照。以下、未均平領域という）が存在することになる。

これに対し、本実施の形態においては、前述の通り、前記制御装置１００は、前記昇降連動制御を実行する際には、前記ロータリー耕耘装置３００を作業位置に保持したままで前記ＰＴＯクラッチ装置８１を動力遮断状態に移行させる遮断制御を実行し、前記遮断制御の実行後に前記ロータリー耕耘装置３００を作業位置から非作業位置へ上昇させる前記昇降アクチュエータ３２０の上昇制御を実行するように構成されている。
斯かる構成によれば、前記未均平領域Ｇａの発生を有効に防止乃至は低減できる。

前記上昇制御の開始は、例えば、前記遮断制御を実行してから所定時間経過したことをトリガ信号とすることも可能であるし、若しくは、前記遮断制御を実行してから所定距離走行したことをトリガ信号とすることも可能である。

好ましくは、前記遮断制御を実行してから前記上昇制御を実行するまでの前記所定時間を設定する人為操作可能な操作手段、及び／又は、前記遮断制御を実行してから前記上昇制御を実行するまでの前記所定距離を設定する人為操作可能な操作手段を設けることができる。

なお、前記昇降連動制御は、前記ロータリー耕耘装置３００の作業位置から非作業位置への上昇動作に連動させて前記ロータリー耕耘装置３００への動力伝達を遮断させるものであるから、前記昇降連動制御を実行する為の条件となる前記所定の上昇指令は、前記ロータリー耕耘装置３００による作業の停止又は中断を意図するものとされる。

具体的には、前記所定の上昇指令は、前記ワンタッチ昇降操作部材１８２の上昇操作及び前記旋回時上昇機能による前記ロータリー耕耘装置３００の上昇を伴う前記旋回操作部材１１５の旋回操作が含まれる。

ここで、本実施の形態に係るトラクタ１における前記エンジン５０の出力制御について説明する。
前記トラクタ１においては、前記制御装置１００は、前記エンジン５０の出力制御に関し、前記通常制御に加えて減速制御を実行し得るように構成されている。

詳しくは、前述の通り、前記通常制御は、前記エンジン５０の出力回転数が前記エンジン回転数変更操作部材１１０による設定回転数となるように、前記エンジン回転数変更アクチュエータ５６の目標回転数として、前記エンジン回転数変更操作部材１１０による設定回転数を用いるように構成されている。

これに対し、前記減速制御は、前記エンジン回転数変更アクチュエータ５６の目標回転数として、前記エンジン回転数変更操作部材１１０による設定回転数に代えて前記設定回転数よりも低速の低速回転数を用いるように構成されている。
前記低速回転数は、前記設定回転数に所定の減速係数（例えば、０．８５）を乗算したものとされ得る。

本実施の形態に係る前記トラクタ１は、前記通常制御が固定的に実行される通常制御固定モードと、前記通常制御及び前記減速制御が所定条件に応じて切替実行される通常制御／減速制御切替モードとを人為選択可能とされている。

具体的には、図３に示すように、前記トラクタ１には、前記通常制御固定モード及び前記通常制御／減速制御切替モードを人為選択し得る走行モード選択手段５００が備えられている。

なお、前記減速制御は、前記低速回転数として前記設定回転数より低速の第１低速回転数（例えば、前記設定回転数×０．８５）を用いる第１減速制御と、前記低速回転数として前記第１低速回転数より低速の第２低速回転数（例えば、前記設定回転数×０．７）を用いる第２減速制御とを含み得る。

この場合には、前記走行モード選択手段５００は、前記通常制御固定モードと、通常制御／第１減速制御切替モードと、通常制御／第２減速制御切替モードとを選択し得るように構成される。

本実施の形態に係る前記トラクタ１においては、前記制御装置１００は、前記走行モード選択手段５００によって前記通常制御／減速制御切替モードが選択されている場合には、前記ワンタッチ昇降操作部材１８２による上昇操作で前記ロータリー耕耘装置３００が上昇される際、前記旋回時作業機上昇機能によって前記ロータリー耕耘装置３００が上昇される際、及び、前記後進時作業機上昇機能によって前記ロータリー耕耘装置３００が上昇される際に、前記通常制御から前記減速制御へ移行するように構成されている。

斯かる構成によれば、人為的な減速操作を行うこと無く、低速走行を現出させることができる。
なお、前記ワンタッチ昇降操作部材１８２での下降操作によって前記ロータリー耕耘装置３００が作業位置へ下降されると、前記制御装置１００は、前記減速制御から前記通常制御へ移行する。

ここで、本実施の形態においては、前記昇降連動モードが選択されている状態で、前記旋回時作業機上昇機能による前記ロータリー耕耘装置３００の上昇指令又は前記ワンタッチ昇降操作部材１８２での上昇操作による前記ロータリー耕耘装置３００の上昇指令を受けた際には、前記制御装置１００は、前記ロータリー耕耘装置３００を作業位置に保持したままで前記ＰＴＯクラッチ装置８１を伝動状態から遮断状態に移行させる遮断制御を実行し、次いで、前記通常制御を解除して前記減速制御を実行するエンジン出力制御の変更を行い、その後に、前記ロータリー耕耘装置３００を所定の非作業位置まで上昇動作させる上昇制御を実行する。
斯かる構成によれば、前記リヤカバー３１１による均平作用をより有効に得ることができる。

前述の通り、本実施の形態においては、昇降連動モードの選択時に所定の上昇指令を受けた際には、前記制御装置１００は、前記遮断制御及び前記上昇制御を順に実行するシーケンス制御を行うが、好ましくは、人為操作に応じて前記シーケンス制御の実施又は解除を行うように構成することができる。

即ち、人為操作可能なシーケンス制御選択手段を設け、前記シーケンス制御選択手段のオン操作時には、前記制御装置１００は前記シーケンス制御を行う一方で、前記シーケンス制御選択手段のオフ操作時には、前記制御装置１００は前記遮断制御及び前記上昇制御を同時に行うように構成することも可能である。

１トラクタ
５０エンジン
５６ラックアクチュエータ（エンジン回転数変更アクチュエータ）
８１ＰＴＯクラッチ装置
９５ＰＴＯ軸
１００制御装置
１１０エンジン回転数変更操作部材
１１５旋回操作部材
１６０ＰＴＯ入切操作部材
１８１手動昇降操作部材
１８２ワンタッチ昇降操作部材
１８３上昇位置設定部材
３００ロータリー耕耘装置
３２０昇降アクチュエータ
４５０ＰＴＯ駆動制御切換操作部材
４６０旋回上昇モード選択手段
５００走行モード選択手段

Claims

エンジンからの回転動力をＰＴＯ軸を介して入力する状態で車輌本機に昇降可能に連結されたロータリー耕耘装置と、前記ロータリー耕耘装置を昇降させる昇降アクチュエータと、前記エンジンから前記ＰＴＯ軸への動力伝達を係脱させるＰＴＯクラッチ装置と、前記ＰＴＯクラッチ装置の係脱を人為操作するＰＴＯ入切操作部材と、前記ＰＴＯ軸の駆動に関する制御モードを切り換えるＰＴＯ駆動制御切換操作部材と、前記昇降アクチュエータ及び前記ＰＴＯクラッチ装置の作動制御を行う制御装置とを備えたトラクタであって、
前記制御装置は、前記ＰＴＯ駆動制御切換操作部材によって昇降連動モードが選択されている状態で、前記ＰＴＯ入切操作部材によって前記ＰＴＯクラッチ装置が伝動状態とされ且つ前記ロータリー耕耘装置が作業位置に位置されている際に前記ロータリー耕耘装置を非作業位置に上昇させる所定の上昇指令を受けると、前記ロータリー耕耘装置を作業位置に保持したままで前記ＰＴＯクラッチ装置を動力遮断状態に移行させる遮断制御を実行してから、前記ロータリー耕耘装置によって耕耘されたにも拘わらず前記ロータリー耕耘装置のリヤカバーによる均平作用を受けない領域が生じないように設定された所定時間経過後に、前記ロータリー耕耘装置が非作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータの昇降連動の上昇制御を実行することを特徴とするトラクタ。
前記遮断制御を実行してから前記上昇制御を実行するまでの前記所定時間を設定する人為操作可能な操作手段が設けられていることを特徴とする請求項１に記載のトラクタ。
エンジンからの回転動力をＰＴＯ軸を介して入力する状態で車輌本機に昇降可能に連結されたロータリー耕耘装置と、前記ロータリー耕耘装置を昇降させる昇降アクチュエータと、前記エンジンから前記ＰＴＯ軸への動力伝達を係脱させるＰＴＯクラッチ装置と、前記ＰＴＯクラッチ装置の係脱を人為操作するＰＴＯ入切操作部材と、前記ＰＴＯ軸の駆動に関する制御モードを切り換えるＰＴＯ駆動制御切換操作部材と、前記昇降アクチュエータ及び前記ＰＴＯクラッチ装置の作動制御を行う制御装置とを備えたトラクタであって、
前記制御装置は、前記ＰＴＯ駆動制御切換操作部材によって昇降連動モードが選択されている状態で、前記ＰＴＯ入切操作部材によって前記ＰＴＯクラッチ装置が伝動状態とされ且つ前記ロータリー耕耘装置が作業位置に位置されている際に前記ロータリー耕耘装置を非作業位置に上昇させる所定の上昇指令を受けると、前記ロータリー耕耘装置を作業位置に保持したままで前記ＰＴＯクラッチ装置を動力遮断状態に移行させる遮断制御を実行してから、前記ロータリー耕耘装置によって耕耘されたにも拘わらず前記ロータリー耕耘装置のリヤカバーによる均平作用を受けない領域が生じないように設定された所定距離走行後に、前記ロータリー耕耘装置が非作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータの昇降連動の上昇制御を実行することを特徴とするトラクタ。
前記遮断制御を実行してから前記上昇制御を実行するまでの前記所定距離を設定する人為操作可能な操作手段が設けられていることを特徴とする請求項３に記載のトラクタ。
前記制御装置は、エンジン回転数制御に関し、人為操作されるエンジン回転数変更操作部材による設定回転数をエンジン回転数変更アクチュエータの目標回転数として用いる通常制御と、前記設定回転数より低速の低速回転数を前記目標回転数として用いる減速制御とを実行可能とされ、
前記トラクタには、前記通常制御が固定的に実行される通常制御固定モードと前記通常制御及び前記減速制御が所定条件に応じて切替実行される通常制御／減速制御切替モードとを人為的に選択する走行モード選択手段と、旋回操作部材の操作角が所定値を越えると前記ロータリー耕耘装置を前記所定の非作業位置へ上昇させる旋回時作業機上昇機能を人為的にオン・オフさせる旋回上昇モード選択手段とが備えられ、
前記制御装置は、前記通常制御／減速制御切替モードの選択時においては基本制御として前記通常制御を実行しつつ、前記ロータリー耕耘装置が旋回時作業機上昇機能によって上昇される際には前記通常制御から前記減速制御へ移行するように構成され、
前記制御装置は、昇降連動モードが選択され且つ前記ロータリー耕耘装置が駆動状態の際に旋回時作業機上昇機能による前記ロータリー耕耘装置の前記所定の非作業位置への上昇指令を受けた場合には、前記ロータリー耕耘装置を作業位置に保持したままで前記ＰＴＯクラッチ装置を伝動状態から遮断状態に移行させる遮断制御を実行し、次いで、前記通常制御を解除して前記減速制御を実行し、その後に、前記ロータリー耕耘装置を所定の非作業位置まで上昇動作させる上昇制御を実行することを特徴とする請求項１から４の何れかに記載のトラクタ。
人為操作される手動昇降操作部材、ワンタッチ昇降操作部材及び上昇位置設定部材を備え、
前記制御装置は、前記手動昇降操作部材の操作時には前記ロータリー耕耘装置が前記手動昇降操作部材の操作位置に応じた高さとなるように前記昇降アクチュエータを作動制御し、前記ワンタッチ昇降操作部材の上昇操作時には前記ロータリー耕耘装置が前記上昇位置設定部材によって設定されている高さまで上昇するように前記昇降アクチュエータを作動制御するように構成され、
前記制御装置は、前記通常制御／減速制御切替モードの選択時においては基本制御として前記通常制御を実行しつつ、前記ロータリー耕耘装置が前記ワンタッチ昇降操作部材での上昇操作によって上昇される際には前記通常制御から前記減速制御へ移行するように構成され、
前記制御装置は、昇降連動モードが選択され且つ前記ロータリー耕耘装置が駆動状態の際に前記ワンタッチ昇降操作部材が上昇操作された場合には、前記ロータリー耕耘装置を作業位置に保持したままで前記ＰＴＯクラッチ装置を伝動状態から遮断状態に移行させる遮断制御を実行し、次いで、前記通常制御を解除して前記減速制御を実行し、その後に、前記ロータリー耕耘装置を所定の非作業位置まで上昇動作させる上昇制御を実行することを特徴とする請求項５に記載のトラクタ。