KR100205620B1 - 농작업기의 선회 시에 있어서의 제어장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 좌우 한 쌍의 전륜과 좌우 한쌍의 후륜과 좌우 한 쌍의 후륜 제동장치를 구비한 주행차량에 작업기를 승강 가능하게 장착한 농작업기의 선회시에 있어서의 제어장치에 관한 것으로, 선회세의 스티어링 조작에 연동하여 작업기가 상승작동하는 것에 있어서 상기 작업기의 상승작동 후에 선회 내측의 후륜이 제동되는 구성의 것을 특징으로 한다.

Description

농작업기의 선회 시에 있어서의 제어장치

제1도는 트랙터의 전체 측면도.

제2도는 트랙터의 주요부를 나타내는 도면.

제3도는 전동 계통도.

제4도는 후륜 브레이크 장치의 조작부를 나타내는 도면.

제5도는 4WD 전환장치의 단면도.

제6도는 유압 회로도.

제7도는 제어장치의 불록도.

제8도는 선회시 주행제어의 플로우 차트 1.

제9도는 선회시 주행제어의 플로우 차트 2.

제10도는 선회시 주행제어의 플로우 차트 3.

제11도는 선회시 주행제어의 플로우 차트 4.

제12도는 브레이크 ON-DUTY 보정처리의 플로우 차트.

제13도는 전륜증속4구출력과 회전비와 브레이크력 설정치의 타임 차트.

제14도는 변동 회전비에 의해 브레이크압과 구동형태를 결정하는 제어규칙을 도시한 그래프.

제15도는 후륜2구로 전환된 후 변동 회전비를 검출할 때까지의 시간에 의해 브레이크압을 결정하는 제어규칙을 도시한 그래프.

제16도는 오일온도와 설정시간의 관계를 도시한 그래프.

제17도는 오일온도와 설정시간의 관계를 도시한 그래프.

제18도는 브레이크 ON-DUTY와 검출전류량의 관계를 도시한 그래프.

제19도는 핸들 꺾음각을 도시한 도면.

제20도는 트랙터에 의한 작업형태를 도시한 도면.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 트랙터(능용 주행차량) 2 : 전륜

3 : 후륜 16 : 핸들

17 : 핸들 꺾음각 센서 40 : 후륜 브레이크 장치

44 : 4WD 전환장치 45 : 후륜 회전센서

46 : 전륜 회전센서 61a : 4WD 솔레노이드

61b : 전륜증속 솔레노이드 62a : 브레이크 솔레노이드

70a : 주행 콘트롤러 71 : CPU(회전비 산출수단,제어수단)

본 발명은 좌우 한 쌍의 전륜과 좌우 한 쌍의 후륜을 구비한 주행차량에 작업기를 승강 가능하게 장착한 농작업기의 기술분야에 관한 것이다.

본 발명에 대한 종래의 기술로서는, 일본국 특공평 6-88540호 공보에 기재된 구성의 기술이 있다. 즉, 종래 좌우 한 쌍의 전륜과 좌우 한 쌍의 후륜을 구비한 주행차량에 작업기를 승강 가능하게 장착한 농작업기에 있어서, 스티어링 조작의 조작각도에 의거하여 선회 내측의 후륜이 제동상태로 전환되는 구성으로 한 것이 있다.

상기 종래의 농작업기는, 선회시의 스티어링 조작에 연동하여 선회 내측의 후륜이 자동적으로 제동되므로, 선회시의 후륜 브레이크 조작이 불필요하게 되어, 조작성을 향상시킨 것이 되었지만, 선회시에는 작업기를 상승시켜 선회하기 때문에, 선회시의 조작에는 스티어링 조작 외에도 작업기 상승조작이 필요하게 되어, 아직 조작성 면에서 개량의 여지가 있었다. 또, 더욱 조작성의 향상을 도모하기 위하여, 선회시에 선회 내측의 후륜을 자동적으로 제동시킴과 동시에 작업기도 자동적으로 상승시키면 좋으나, 기체가 크게 선회되면서 작업기가 상승하게 되면, 작업 종단부의 작업상태가 옆으로 흔들리는 상태가 되어 작업정밀도가 저하되는 문제가 있다.

또, 이러한 종래의 농작업기는, 스티어링 조작의 조작각도에 의거하여 선회내측의 후륜이 제동상태로 전환되는 것이므로, 선회시에 반드시 전환되는 이점이 있으나, 비선회시에도 전환되어 버리는 결점이 있다. 예를 들면, 밭의 요철로 인해 큰 각도로 스티어링 조작되어 버린 경우와, 작업하여야 할 진로에 대하여 기체가 죄우로 크게 벗어나 버려 이것을 복원하고자 큰 각도로 스티어링 조작을 행한 경우 등, 비선회시에 있어서 선회시에 상당하는 큰 조작각도로의 스티어링 조작이 행해지는 경우가 있어, 비선회시에 선회 내측의 후륜이 제동상태로 전환되어 버리면, 차체의 방향이 조종자의 뜻과 어긋난 방향으로 향해 버린다.

따라서, 스티어링 조작의 조작각도에만 의거하여, 선회개시를 판단하여 선회내측의 후륜을 제동한다든지 또는 작업기를 상승시킨다든지 또는 전륜구동상태를 전환한다든지 하면, 비선회시에도 전환될 염려가 있어 조종성 면에서 문제가 있다.

따라서, 종래의 기술에는 상기와 같은 문제점이 있어서, 이 문제점을 해소하는 것을 본 발명의 과제로 한 것이다.

즉, 첫째로, 선회시의 조작성을 더욱 향상시키면서, 기체가 크게 선회하면서 작업기가 상승함에 따른 작업종단부의 작업상태의 흔들림을 방지한다.

둘째로, 선회시의 스티어링 조작에 연동하여 확실하게 작업기가 상승되거나 또는 선회 내측의 후륜이 제동되거나 또는 전륜구동상태가 전환되도록 하는 한편, 비선회시에는 그 선회시의 연동이 일어나지 않도록 한다.

본 발명은 상기 과제를 해결하기 위하여, 첫째로, 좌우 한 쌍의 전륜과 좌우 한 쌍의 후륜과 좌우 한 쌍의 후륜 제동장치를 구비한 주행차량에 작업기를 승강 가능하게 장착한 농작업기에 있어서, 선회시의 스티어링 조작에 연동하여 작업기가 상승 작동함과 동시에 그 작업기의 상승 작동 후에 선회 내측의 후륜이 제동되는 구성으로 한 것을 특징으로 하는 농작업기로 하였다.

둘째로, 좌우 한 쌍의 전륜과 좌우 한 쌍의 후륜을 구비한 주행차량에 작업기를 승강 가능하게 장착하여, 선회시의 스티어링 조작에 연동하여 작업기를 상승 또는 선회 내측의 후륜을 제동 또는 전륜구동상태를 전환하도록 구성한 농작업기에 있어서, 상기 선회시의 스티어링 조작과의 연동을 스티어링 조작의 조작각도와 조작속도에 의거하여 연동하는 구성으로 한 것을 특징으로 하는 농작업기로 하였다.

청구항1의 발명의 농작업기는, 선회시에 스티어링 조작을 행하면, 그것에 연동하여 먼저 작업기가 상승하고, 그 후에 선회 내측의 후륜이 제동된다.

따라서, 작업기 상승개시시에 작업기가 옆으로 흔들리는 것이 적고, 작업종단부의 작업상태에서도 옆으로 흔들리는 것을 방지할 수 있다.

청구항 2의 발명의 농작업기는, 선회시에 스티어링 조작을 행하면, 그 조작각도와 조작속도에 의거하여 작업기를 상승 또는 선회 내측의 후륜을 제동 또는 전륜구동상태를 전환한다. 예를 들면, 선회시의 스티어링 조작은 직진 중에 생긴 큰 진로변경시의 스티어링 조작에 비하여 그 조작속도가 빠르므로, 조작각도가 크게 스티어링 조작되었을 때, 선회시와 같은 빠른 조작속도이면 기체가 선회시의 상태로 전환되고, 선회시와 같은 빠른 조작속도가 아니면 기체가 선회시의 상태로 전환되지 않는다.

따라서, 선회시에 작업기를 상승시키거나 또는 선회 내측의 후륜을 제동하거나 또는 전륜구동상태를 전환하는 것을 선회시의 스티어링 조작으로 확실히 연동하며, 한편으로는 비선회시에 그 선회시의 연동이 일어나지 않도록 할 수 있어 선회시에 틀림없이 선회상태로 확실하게 전환되어 선회할 수 있으며, 또 비선회시에 뜻밖의 상태에 빠지는 것을 방지할 수 있다.

이하, 본 발명의 농용 주행차량의 일 실시예로서 트랙터에 대하여 설명하지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다.

제1도에 도시한 트랙터의 전후 4륜구동 차량으로서, 기체의 4모퉁이 부분에 전륜(2)과 후륜(3)을 구비하고 있다. 전륜(2)의 차축을 지지하는 앞차축 케이스(5)는 앞프레임(7)의 하측에 설치되고, 후륜(3)을 지지하는 뒷차축 켸이스(6)는 미션케이스(8)의 후부 측면에 설치되어 있다.

앞차축 케이스(5)는 그 좌우방향 중앙부에서 앞프레임(7)에 고정되어 전후방향으로 향한 축심둘레에, 좌우로 요동이 자유롭게 축에 장착되어, 지면의 요철을 따라 전륜(2)이 상하로 움직이게 되어 있다.

앞프레임(7)의 중앙 상측에는 엔진(10)이 착탈 자유롭게 탑재되어 있다.

11은 라디에이터, 12는 냉각팬, 13은 팬벨트로서 이것들은 엔진(10)의 앞쪽에 배설되어 있다. 14는 본넷으로서 엔진(10)과 보기류(補器類)(도시생략)의 앞쪽 및 옆쪽을 덮고 있다.

16은 핸들로서 이 핸들을 좌우로 회전시키면, 전륜(2)이 좌우로 조향되어 요동하도록 되어 있다. 핸들(16)의 꺾음각은 꺾음각 센서(17)에 의해 검출된다. 또, 핸들(16) 근방에는 제2도에 도시된 것과 같이, 작업기를 설정해 놓은 상승위치와 하강위치로 승강시키는 손가락 조작식의 승강레버(18), 구동형태의 제어모드를 전환하는 4WD 전환스위치(19) 등이 설치되어 있다. 4WD 전환스위치(19)는 노상주행시 및 로더작업시에 눌러 오프(OFF)로 하는 오프(OFF) 스위치(19a)와, 로더작업 이외의 통상작업시에 온(ON)으로 하는 온(ON) 스위치(19b)로 이루어진다.

좌우 후륜(3)의 앞쪽에서 위쪽에 걸쳐 펜더(21)가 설치되고, 이 좌우 펜더(21)의 사이에 좌석(22)이 설치되어 있다. 좌석(22) 하부의 운전자 발판부는 대략평판상의 플로어(23)로 되어 있다. 이 플로어(23)의 앞부분 우측에 좌우의 후륜 브레이크 페달(24)이 설치되어 있다. 또, 좌석(22)의 옆쪽에 작업기의 상하높이 위치를 변경 조작하는 포지션 레버(25)가 설치되어 있다.

기체의 후부에는 승강 유압실린더(26)로 상하 회동시키는 리프트-암(27)이 설치되어 있다. 리프트-암(27)의 기부(基部)에는 이 암의 각도를 검출하는 리프트-암 센터(28)가 설치되어 있다. 이 리프트-암(27)의 선단부와 작업기 장착용의 로워링크(27a)의 중간부가 리프트-암(27b)로 연결되어 있어, 리프트-암(27)을 올리거나 내림으로서 로워링크(27a)의 후단부에 장착된 로터리 경운장치(耕耘裝置) 등의 작업기가 승강되도록 되어 있다. 또, 한쪽의 리프트-로드(27b)(도시예에서는 우측)는 좌우경동용(左右傾動用)의 유압실린더(55)로 되어 있어, 이 유압실린더를 신축시킴으로서 작업기의 좌우 경사가 조정된다. 또, 로워링크(27a)의 위쪽 좌우 중앙부에 톱링크(27c)를 설치하여 로워링크(27a)와 톱링크(27c)로 구성되는 3점 링크기구에 의해 작업기를 지지한다.

제3도는 이 트랙터의 동력계통도로서, 이것에 의거하여 동력계통에 대해 설명한다.

엔진(10)의 회전동력은 미션케이스(8)에 입력된다. 미션케이스(8)의 입구부에는 주(主)클러치(30)가 설치되어, 전동(傳動)을 잇고 끊도록 되어 있다. 주클러치(30)를 거친 동력은 전륜 및 후륜을 구동하는 주행구동력과 외부동력취출(外部動力取出)의 PTO구동력의 2계통으로 전동 분기(分岐)된다.

주행구동력은 리버스변속장치(31), 주변속장치(32), 부변속장치(33)를 거쳐 후륜구동 회전축(35)에 의해 후륜 차동장치(差動裝置)(36)로 전동된다. 후륜 차동장치(36)에서 출력축(37)이 좌우로 돌출되며, 그 출력축(37)의 구동력이 뒷차축 케이스(6)내의 전동기구에 전달되어 좌우의 후륜(3)이 구동된다.

좌우의 출력축(37)에는 상기 후륜 브레이크 페달(24)에 의해서 개별로 조작되는 후륜 브레이크 장치(40)가 설치되어 있어서, 좌우의 후륜(3)이 각각 개별 또는 동시에 제동될 수 있도록 되어 있다. 또, 이 후륜 브레이크 장치(40)는 선회시에 선회 내측의 후륜을 자동 제어하기 위한 브레이크 유압실린더(41)에 의하여도 작동될 수 있도록 되어 있다.

후륜 브레이크 장치의 조작부의 구조는 제4도와 같이 되어 있다. 즉, 브레이크 조작축(42a)에 일체 형성한 브레이크-암(42b)의 선단부와, 브레이크 페달(24)에 연동하는 브레이크-로드(42c)의 후단부가 연결되어 브레이크 페달(24)을 밟아 넣으면, 브레이크-암(42b)이 앞쪽(제4도에서는 우측)으로 회동하여 후륜 브레이크가 걸리도록 되어 있다. 또, 브레이크 유압실린더(41)의 피스톤(41a)의 선단이 브레이크-암(42b)의 선단부 후면에 접하고 있어 피스톤(41a)이 돌출되면 브레이크 암(42b)이 앞쪽으로 회동되어 후륜 브레이크가 걸리도록 되어 있다. 브레이크 페달(24)을 밟아 넣는 동작과 피스톤(41a)의 돌출동작이 해제되면, 리턴스프링(42d)의 작용에 의해서 브레이크-암(42b)이 뒤쪽으로 도로 당겨져 후륜 브레이크가 비작동 상태로 된다.

상기 구조임으로, 브레이크 유압실린더(41)에 의한 자동 제어 시라도 브레이크 페달(24)에 의한 조작이 우선되어 농용 주행차량을 긴급 정지시킬 수 있다.

또, 브레이크 유압실린더(41)에 의한 자동 제어의 제어계가 고장난 경우라도 브레이크 페달(24)에 의한 인위조작으로 선회시의 후륜 브레이크 장치(40)를 조작할 수 있어 선회시의 주행에 지장이 생기지 않는다. 또한, 브레이크 유압실린더(41)에 의한 자동 제어를 의도적으로 정지하여 브레이크 페달(24)에 의한 매뉴얼 조작으로 선회시의 후륜 브레이크 장치(40)를 조작할 수도 있다.

상기 후륜구동 회전축(35)의 구동력은 이것과 평행하게 설치된 전륜구동 회전축(43)에도 전동된다. 이 전륜구동 회전축(43)에는 4WD 전환장치(44)가 설치되어 있다. 4WD 전환장치(44)는 후륜(3)과 전륜(2)의 평균 회전속도(원주속도)가 거의 등속이다. 「전후륜등속4구(4WD)」상태와, 전륜(2)의 회전속도가 후륜(3)의 회전속도에 대하여 원주속도비로 거의 2배인「전륜증속4구」상태와, 전륜(2)의 구동을 끊어서 후륜(3)만을 구동하는「후륜2구(2WD)」상태로 전환하는 장치이다.

이어서, 제5도에 의거하여 4WD 전환장치(44)의 구체적인 구성을 설명한다.

전륜구동 회전축(43)은 4WD 전환장치(44)에 대한 입력측 축(43a)과, 출력측 축(43b)으로 분리되어 있으며, 입력측 축(43a)과 일체 회전하는 제1클러치 보스(80)에 출력측 축(43b)의 단부가 회전 자유롭게 감합(嵌合)되어 있다. 제1클러치 보스(80)의 스플라인부에 제1클러치 기어(81)가 계합(契合)되며, 이 제1클러치 기어는 제1카운터 기어(82)에 항상 이가 맞물려 있다. 또, 연결전동축(84)을 통하여 제1카운터 기어(82)와 일체 회전하도록 연결된 제2카운터 기어(85)와, 출력측 축(43b)에 회전이 자유로운 제2클러치 보스(86)에 형성된 제2클러치 기어(87)가 항상 이가 맞물려 있다.

따라서, 입력측 축(43a)이 회전되면 제1클러치 보스(80)와 제2클러치 보스(86)는 동시에 회전되며, 입력측 축(43a)이 정지되면 제1·제2클러치 보스(80)(86)는 동시에 정지된다.

제1클러치 기어(81)에 의해서 제1카운터 기어(82)가 증속되고, 또한 제2카운터 기어(85)에 의해서 제2크러치 기어(87)가 증속되며, 제1클러치 보스(80)가 1회전하는 동안 제2클러치 보스(86)는 2회전한다.

제1클러치 보스(80)와 제2클러치 보스(86)는 출력측 축(43b)의 외주부에 대향하여 회전 자유롭게 설치되며, 제1클러치 보스(80)와 출력측 축(43b)이 등속클러치(C1)로 전동을 잇고 끊기 가능하게 되어 있음과 동시에 제2클러치 보스(86)와 출력측 축(43b)이 증속클러치C2)로 전동을 잇고 끊기 가능하게 되어 있다. 등속클러치(C1) 및 증속클러치(C2)는 아래의 구성으로 되어 있다.

제1클러치 보스(80)와 제2클러치 보스(86) 사이에, 클러치 보스측과 일체 회전하는 복수의 마찰판(90,…)과, 후술할 클러치 드럼측과 일체 회전하는 복수의 마찰판(90,…)이 서로 번갈아 병렬상태로 내장된 클러치 드럼(91)이 출력측 축(43b)의 스플라인부에 일체로 조립되어 있으며, 그 클러치 드럼(91)의 칸막이 벽(91a) 양측에 등속클러치를 잇고 끊는 제1피스톤(92)과, 증속클러치를 잇고 끊는 제2피스톤(93)이 배설되어 있다. 그리고, 미션케이스(8) 내에 충전되어 있는 윤활유의 일부를 펌프(도시 않음)로 흡인 가압하여, 그것을 솔레노이드 전환 제어밸브(61)를 통하여 등속클러치(C1)의 제1피스톤(92)과 칸막이 벽(91a) 사이의 제1유실(96), 또는 증속클러치(C2)의 제2피스톤(93)과 칸막이 벽(91a) 사이의 제2유실(97)의 어느 한쪽에 공급함으로서 제1피스톤(92) 또는 제2피스톤(93)을 작동시키도록 되어 있다.

제5도는 전환제어밸브(61)가 중립인 상태를 도시하고 있으며, 이 중립상태에서는 등속클러치(C1)와 증속클러치(C2)는 모두 끊어진 상태가 되어 입력측 축(43a)의 회전을 출력측 축(43b)에 전달하지 않는다. 도시된 상태에서, 전환 제어밸브(61)의 4WD 솔레노이드(61a)에 통전되면 고압유가 제1유실(96)에 유입되고, 등속클러치(C1)가 연결되어 입력측 축(43a)의 회전이 출력측 축(43b)에 전달된다.

또, 전환 제어밸브(61)의 전륜증속 솔레노이드(61b)에 통전되면 고압유가 제2유실(97)에 유입되고, 증속클러치(C2)가 연결되어 입력측 축(43a)의 회전이 2배로 되어 출력측 축(43a)에 전달된다.

따라서, 등속클러치(C1)가 「이음」이면서 증속클러치(C2)가 「끊음」일 때는 전륜(2)과 후륜(3)의 평균 원주속도가 거의 등속인 「전후륜구동4구(4WD)」가 되며, 등속클러치(C1)가 「끊음」이면서 증속클러치(C2)가 「이음」일 때는 전륜(2)의 원주속도가 후륜(3)의 원주속도의 2배인 「전륜증속4구」가 되며, 양 클러치(C1)(C2)가 모드 「끊음」일 때는 후륜(3)만이 구동되는 「후륜2구」가 된다.

입력측 축(43a)과 출력측 축(43b)에는 각각의 축 회전수를 검출하는 후륜 회전센서(45)와 전륜 회전센서(46)가 설치되어 있다. 입력측 축의 회전수는 좌우 후륜의 평균 회전속도에 비례하며, 출력측 축의 회전수는 좌우 전륜의 평균 회전속도에 비례하고 있다. 이 실시예에서는, 입력측 축이 1회전하는 동안 출력측 축이 1회전할 때, 전륜의 회전속도와 후륜의 회전속도가 일치한 상태가 된다.

4WD전환장치(44)를 경유한 동력은 미션케이스(8)의 전면부로 전달되며, 다시 전륜 전동축(48)을 통하여 앞차축 케이스(5)에 전동된다. 앞차축 케이스(5)의 좌우 방향 중앙부에는 프론트 차동장치(49)가 설치되어 있어 앞차축 케이스(5)에 입력된 동력은 이 프론트 차동장치(49)가 설치되어 있어 앞차축 케이스(5)에 입럭된 동력은 이 프론트 차동장치(49)를 경유하여 좌우의 젼륜(2)을 구동한다.

한편, PTO 구동력은 PTO 변속장치(50)를 거쳐 미션케이스(8)의 배면부에서 뒤쪽으로 돌출되는 PTO축(51)으로 전달된다. PTO축(51)의 돌출부에, 각종 작업기(도시 않음)에의 전동축을 착탈 자유롭게 전동 연결하도록 되어 있다.

이 트랙터(1)의 유압장치는 제6도에 도시하는 구성으로 되어 있다.

즉, 메인 유압펌프(53)와 파워 스티어링 유압펌프(54)를 구비하여, 메인 유압펌프(53)에서 내보내는 압력유로, 승강 유압실린더(26)와 좌우 경동 유압실린더(55)와 4WD 전환장치(44)와 브레이크 유압실린더(41)를 작동시키며, 또 파워 스티어링 유압펌프(54)에서 내보내는 압력유로 파워 스티어링 장치(56)를 작동시키도록 되어 있다. 도면에서, 57은 승강 유압실린더(26)를 작동시키는 회로와 좌우 경동 유압실린더(55)를 작동시키는 회로에 압력유를 분기하여 공급하는 분류밸브, 58은 승강 유압실린더(26)를 제어하는 승강 유압밸브, 59는 좌우 경동 유압실린더(55)를 제어하는 좌우 경동 유압밸브, 61은 4WD 전환장치(44)를 전환하는 상기 솔레노이드 전환 제어밸브이다.

또, 62(L), 62(R)는 좌우의 브레이크 유압실린더(41(L))(41(R))에의 유로에 설치한 비례 솔레노이드 감압밸브로서 그 솔레노이드(62a(L))(62a(R))에의 통전량에 따라 각 실린더의 내압이 변하여, 그것에 의해 후륜 브레이크 장치(40)의 브레이크압이 조절된다.

이 트랙터(1)는 제7도의 블록도에 도시하는 제어장치에 의하여 기체 선회시의 주행과 작업기의 승강을 제어한다. 이둘의 제어를 취급하는 콘트롤러는 주행 콘트롤러(70A)와 승강 콘트롤러(70B)로 이루어지며, 양 콘트롤러는 통신 가능하게 접속되어 있다. 주행 콘트롤러(70A)는 CPU(71), E²PROM(72), ROM(73), 각 인터페이스(74)(75)(76), A/D변환기(77) 및 전류 검출회로(78)로 구성되어 있다. CPU(71)는 회전수 산출수단 및 제어수단이다.

승강 콘트롤러(70B)에서의 신호와 4WD 전환스위치(19)에서의 신호와 각 센서(17)(28)(45)(46)의 검출신호와 전류 검출회로(78)에서의 피드백 신호가 주행 콘트롤러(70A)의 CPU(71)에 보내어진다. CPU(71)에서는 ROM(73)에서 주어지는 프로그램에 의거하여 상기 입력데이터에 소정의 데이터 처리를 실시하고, 그것에 의하여 얻어지는 출력요구에 따라 각 솔레노이드(61a)(61b)(62(L))(62(R))와 표시기기류(79)에 출력한다. 데이터 처리에서 얻어지는 중간데이터와 출력데이터는 필요에 따라 E²PROM(72)에 기억 또는 고쳐 쓰기를 함과 동시에 승강 콘트롤러(70B)에 송신된다.

제8도 내지 제11도 및 제12도는 제어 플로우 차트이다.

이어서, 제13도에 도시하는 어느 선회시의 기록에 따라 기체 선회시의 주행제어 내용을 구체적으로 설명한다.

4WD 전환스위치(19)가 온(ON) 스위치(19b)를 눌러「온(ON)」으로 되어 있거나 꺾음각 센서(17)의 검출치에서 기체 선회를 개시하였다고 판단되면(제13도의 A시점), 직진시의 판정(설명생략)에 의거하여 선회 내측 후륜의 제동력이 설정되며, 또 바람직한 구동형태가 선택된다. 제13도에서는 「전륜증속4구」를 선택하고 있다.

그 후, 일정시간(To)(예를 들면 1.2초) 이 경과하면 강제적으로 「후륜2구」로 전환되어(제13도의 B시점) 그대로 소정의 시간(T₁)(예를 들면 0.2초) 유지한 후, 전륜 회전센서(46)와 후륜 회전센서(45)의 검출치에서 전륜과 후륜의 회전비(전륜회전수/ 후륜 회전수)(Yn)를 산출하여 미리 설정된 기준 회전비(Y)와의 차, 즉 변동 회전비(SLPn(=Y-Yn))를 기초로 이후의 선회 내측 후륜의 제동력과 구동형태가 결정된다(제13도의 C시점).

상기 기준 회전비(Y)는 현 브레이크압(Pn)에 따라 설정되는 값으로, 매우 단단한 땅에서 선회한 경우를 기준으로 한 전륜과 후륜의 회전비이다. 제16도는 브레이크압(Pn)과 기준 회전비(Y)의 관계를 도시한 그래프로서 Y=0.03×Pn+1.5의 함수로 표시된다. 이 함수는 아스팔트 등과 같은 단단한 지면에서 후륜 제동력(브레이크압 Pn)을 변경하여 선회한 결과 얻어진 전륜과 후륜의 회전비의 데이터에 의거하여 설정된 것이다. 또, 이 실시예에서는 온도변화에 의한 브레이크압 변화를 고려하여 기준 회전비(Y)를 보정 기준 회전비(Y¹)로 보정하도록 되어 있다.

선회 내측 후륜의 제동력(브레이크압)과 구동형대는 제14도에 도시하는 규칙에 따라 결정된다.

예를 들면, 건답과 미경지의 밭 등과 같이 지면이 단단한 밭을 선회하고 있을 때는 변동 회전비(SLPn)가 0.3 이하가 되며, 이 경우 브레이크압(Pn)을 「강(强)(실시예에서는 20㎏f/㎠)」로 설정하여 구동형태를 「후륜2구(2WD)」로 한다.

따라서, 전륜의 회전이 저항이 되지 않는 상태에서 밭을 망치지 않게 선회하여, 선회 내측 후륜의 제동력을 세게 하여 선회반경이 작은 재빠른 선회를 할 수 있다.

또, 예를 들면 습전(濕田)과 경작된 밭 등과 같이 지면이 비교적 연약한 밭을 선회하고 있을 때는 변동 회전비(SLPn)가 0.3-0.5로 되며, 이 경우 브레이크압(Pn)을 「약(弱)(실시예에서는 10∼16㎏f/㎠)」로, 또 변동 회전비(SLPn)의 값이 클수록 약하게 설정하여 구동형태를 「전륜증속4구」로 한다. 따라서, 슬립의 정도에 따라 선회 내측 후륜의 제동력을 약하게 하여 선회 내측 후륜을 어느 정도 회전 시키면서, 또는 전후륜의 회전으로 확실하게 추진력을 준 상태에서 선회를 하여 밭의 손상을 적게, 또 비교적 선회반경이 작은 재빠르고 획실한 선회를 할 수 있다.

또한, 예를 들면 초습전(超濕田) 등에서 추진할 수 없고 선회할 수 없을 것 같은 상태일 때는 변동 회전비(SLPn)가 0.5 이상으로 되며, 이 경우 브레이크압(Pn)을 「극약(極弱)(실시예에서는 5㎏f/㎠)」로 설정하여 구동형태를 「전후륜둥속4구(4WD)」로 한다. 따라서, 선회 내측 후륜의 제동력을 매우 작게 하여 선회 내측 후륜에 매우 약하게 브레이크를 걸면서 전후륜등속4구 상태로 크게 선회를 하여, 차륜이 지면으로 파고 들어서 침몰 상태(沈沒狀態)로 되어 트랙터가 자력으로 탈출할 수 없게 되는 상태를 회피하면서 선회를 할 수 있다.

또, 변동 회전비(SLPn)를 구하기 위한 검출 회전비(Yn)는 시시각각으로 검출되고 있으나. 선회내측 후륜의 제동력과 구동형태를 결정할 때의 검출 회전비(Yn)는 「후륜2구」로 전환된 직후에 검출한 값을 사용하는 것이 아니고 전환되고 나서 일정의 시간(T₁)이 경과한 시점에서 검출한 값을 사용한다. 그 이유는, 구동이 끊긴 전륜의 회전은 순간적으로 소정의 회전까지 변화하는 것이 아니고 유압클러치의 작동오일의 점성 등의 영향에 의해 서서히 변화해 나가 토양의 상태에 따른 소정의 회전까지 변화해 가므로, 토양의 상태에 따른 확실한 제어를 하기 위하여 「후륜2구」로 전환되고 나서 일정 시간 경과 후에 회전비를 검출하도록 되어 있는 것이다. 이 시간(T₁)의 길이는 0.2∼0.3초, 바람직하기는 0.2호로 설정된다.

이 값은 가능한 한 단시간으로 토양 상태에 따른 회전비로 변화한 것이 비교적 분명하게 되는 시간이며, 실험에 의해 구해진 최적치이다. 또한, 이 시간(T₁)은 클러치를 작동시키는 작동오일의 온도에 따라 적절히 보정되도록 되어 있다. 보정의 방법에 대해서는 후술한다.

상기 제어에 의해 「전륜증속4구」가 출력된 경우는 소정 시간(T₀) 경과 후 다시 「후륜2구」로 전환되어 최적의 선회 내측 후륜의 제동력과 구동형태를 결정한다(제13도의 D시점).

또, 상기 제어에 의해 「후륜2구」가 출력된 경우는 그대로 「후륜2구」의 상태를 계속한다(제13도의 E시점).

소정시간(T0)은 0.8∼1.5초가 적당하며, 이 중에서 1.2초가 최적이다. 이 To의 값은 「전륜증속4구」에 의한 선회의 신속성을 어느 정도 유지하면서, 또 선회중의 토양 상태의 변화에 대해 신속히 적응할 수 있도록 한다는 조건을 만족하는 값이며, 실험에 의해 얻어진 최적치이다. To가 상기 범위보다 작으면 전륜 회전이 충분히 증속되지 않으며 선회 속도가 저하된다. 또, To가 상기 범위보다 크면 토양 상태의 변화에 대한 추종성이 저하된다. 또한, 일반적으로 선회에 요하는 시간은 5∼6초, 늦은 경우라도 10초 정도이며, 따라서 선회중 5∼10회 정도 토양 상태에 대응한 후륜 제동력과 구동형태로 바뀌어진다.

또한, 「전륜증속4구」로 전환될 때의 변동 회전비(SLPn=0.3∼0.5)보다도 큰 변동 회전비 (SLPn≥0.5)가 검출된 경우는, 시간(T₁) 이내라도 또는 시간(T₁) 후에 「후륜2구」가 선택된 후라도 그 시점에서 「전륜증속4구」로 전환함과 동시에 선회 내측 후륜의 제동력을「약」 또는 「극약」으로 한다(제13도 F시점). 이 제동력의 세기는 제15도의 그래프에 도시되는 것과 같이 「후륜2구」로 전환되고 나서 상기 변동 회전비가 검출될 때까지의 시간(T₂)에 따라 결정한다. 이와 같이 제어하면, 선회중에 갑자기 대단히 연약한 토양이 되어서 슬립상태가 되었다고 하여도 재빨리 적절한 선회상태로 전환할 수 있다.

이하, 온도변화에 의하 보정처리에 대해 설명한다.

브레이크 솔레노이드(61a(L))(61a(R))는 작동유의 영향을 받아 온도가 변화한다. 이 온도변화에 의하여 솔레노이드의 코일 저항이 변화하면 동일의 ON-DUTY의 촐력으로 브레이크 솔레노이드(61a(L))(61a(R))를 구동했다고 해도 실제로 코일에 흐르는 전류량이 달라서 후륜 제동력이 변하는 것이다.

제18도에 도시하는 것과 같이, 브레이크 ON-DUTY가 같다고 하여도 오일온도가 낮을수록 실제로 솔레노이드의 코일에 흐르는 전류량은 많게 된다. 그래서, 이 오일온도에 의한 후륜 브레이크력의 변화분을 보정하기 위해, 제12도의 플로우 차트에 도시하는 브레이크 ON-DUTY 보정처리를 한다.

그 처리순서는, 먼저 브레이크 솔레노이드(61a(L))(61a(R))에 실제로 흐르는 실 구동 전류를 전류 검출회로(78)에서 검출한다. 그리고, 상기 실 구동 전류와 솔레노이드(61a(L))(61a(R))에 실제로 출력된 실 구동 브레이크 ON-DUTY에 의해 예정된 구동 전류를 비교하여 양자의 차에서 실 구동 브레이크 ON-DUTY를 보정하는 보정 브레이크 ON-DUTY와 양자의 차에서 상정되는 그 때의 작동오일의 온도, 즉 상정(想定) 오일온도(H)를 산출한다.

또한, 유압클러치의 끊기 동작도 작동오일의 온도에 따라서 변하므로, 상기 상정 오일 온도(H)에서 상기 시간(T₁)을 보정한다. 제17도는 오일온도와 시간(T₁)의 관계를 도시하는 도면이다. 도면에서 명확한 것과 같이, 오일온도가 낮은 영역에서는 사간(T₁)을 오일온도에 따라 길게 하고, 오일온도가 어느 일정이상(약 20℃ 정도)이 되면 시간(T₁)을 일정치로 한다. 이 시간(T₁)의 추이는 오일의 동점도(動粘度) 특성에 상당한다.

또, 엔진시동과 동시에 온도상승 기록타이머를 스타트시켜, 그 시간(Tu)과 그 때의 상정 오일온도(H)를 E²PROM(72)에 기억시킨다. 그리고, 다음번 엔진시동 후 최초로 후륜 브레이크를 걸 때, 시동에서의 경과시간에 대응하는 보정 브레이크 ON-DUTY로 보정한 출력으로 구동한다. 이로 인해, 오일온도 상승이 급격하여 큰 보정을 필요로 하는 엔진시동 직후의 브레이크 작동을 적절한 제동력으로 할 수 있다.

그런데, 브레이크 ON-DUTY 보정처리에서의 브레이크 솔레노이드의 전류검출은 전류 검출회로(78)의 응답지연을 가미하여 구동 후 조금 시간이 경과한 후 검출한다. 그 구동 후 경과시간은 약 0.2초로 한다. 이것 이상 길게 하면, 시간(T₁)(0.2∼0.3초)이 보정에 의하여 짧게 된 경우에 전류검출이 충분하지 않을 때가 있으므로 그것을 피한다.

또, 브레이크 ON-DUTY 보정처리에서의 보정 브레이크 ON-DUTY의 산출에 즈음하여, 검출 실 구동 전류와 실 구동 브레이크 ON-DUTY에서 예정된 전류의 차가 큰 경우만큼 온(ON)타임의 보정량을 크게 한다. 따라서, 브레이크 ON-DUTY 보정처리에서의 보정 브레이크 ON-DUTY는 온도변화가 큰 경우만큼 온(ON)타임의 보정량이 크게 된다.

상기와 같이 하여 브레이크 ON-DUTY 보정처리를 한 후, 현재의 실 고동 브레이크ON-DUTY에서 기중 회전비(Y)를 산출하여, 또 다시 상정 오일온도(H)와 기준 회전비(Y)에서 보정 기준 회전비(Y¹)를 산출한다. 그리고, 보정 기준 회전비(Y¹)와 설정된 시간(T₁) 후의 회전비(Yn)와의 차에서 변동 회전비(SLPn)를 산출하여 상술한 바와 같이 구동형태와 선회 내측 후륜의 브레이크압을 결정한다.

선회 내측 후륜의 브레이크 출력은 다음과 같이 하여 결정한다.

변동 회전비(SLPn)에 따른 브레이크ON-DUTY를 세팅하고, 이어서 「후륜2구」가 되고 나서의 시간(T₁)과 검출 회전비(Yn)의 값으로 적정한 브레이크 ON-DUTY를 설정한다.

그리고, 꺽음각 센서(17) 값을 판독하여 핸들이 우 또는 좌로 후륜 브레이크 작동 위치(1.2=0.2; -0 회전)까지 회동하며, 또 후륜 브레이크 작동조건(후술)을 만족하고, 브레이크 출력요구가 있으면 전회(前回) 구동시의 구동 ON-DUTY에 브레이크 ON-DUTY 보정처리로 산출된 보정 브레이크 ON-DUTY를 가하여 보정한 브레이크 ON-DUTY로 출력한다. 차회(次回) 변동 회전비(SLPn)를 검출할 때까지, 이 브레이크 ON-DUTY에서의 출력을 계속한다. 이와 같이, 전회 구동시의 브레이크 ON-DUTY를 가미하여 출력을 결정함으로서, 오일온도 상승에 의한 제동력의 변동에 대응할 수 있다.

또, 상기와 같이 오일온도에 의하여 후륜 제동력이 변하므로, 상기 상정 오일온도(H)에 따라 후륜 브레이크 출력의 오프(OFF) 타이밍을 조정한다. 예를 들면, 오일온도가 낮을 때는 작동유의 점성이 높아 후륜 브레이크의 끊김이 나쁜 상태에 있으므로, 조금 빨리 브레이크 끊음 작동을 개시하는 것이다.

이것들의 데이터 처리에 의하여 얻어진 온도보정에 관계되는 정보는 주행 콘트룰러(70A)에서 다른 제어장치, 예를 들면 승강 콘트룰러(70B)에도 보내어져 승강제어를 위한 비례 솔레노이드 밸브의 온도보정에 이용된다.

이어서, 트랙터에 장착되는 작업기의 승강 제어에 대하여 설명한다.

작업기의 승강에는 포지션 레버(25)의 조작에 의해 적업기를 이 레버의 조작 위치에 따른 높이로 올렸다 내렸다 하는 작동과, 승강 레버(18)의 조작에 의해 작업을 작업높이와 비작업높이의 사이에서 승강시키는 작동과, 기체의 선회동작에 연동하여 자동적으로 작업높이에서 비작업높이로 상승시키는 선회시 자동 상승작동이 있다.

상기 선회시 자동 상승작동에는 다음의 작동조건이 있다.

(1) 작업기를 밑으로 조작한 후, 5초 이상 경과할 것.

이것은 상기 줄맞춤 시에 작업기가 상승하는 것을 방지하기 위함이다.

(2) 핸들이 직진 범위(±1/4 회전)에서 상승범위(약1/2회전 이상)로 전환되어 이하의 조건식을 만족할 때.

θ+(2*Pn/Pmax)×Δθ≥θ_AL

여기서,

θ : 핸들의 직직 상태에서의 꺾음각 [deg]

Pn : 브레이크압 [kgf/㎠]ㅇ

Pmax : 최대 브레이크압(20 [kgf/㎠])

Δθ : 핸들 조작속도 [deg/100msec]

Δθ=(현재의 핸들 꺽음각 θ)-(100msec 전의 핸들 꺽음각 θ')

θ_AL: 리프트-업 강제 작동하는 핸들 꺾음각

구체적으로는, θ_AL=360(+0.2。, -0。)으로 한다. 이값은 익숙하지 못한 오퍼레이커가 직진 시에 어정거리다 핸들을 크게 꺽어버린 경우와, 습전이나 요철이 심한 밭에서 핸들을 쥐고 재빨리 핸들을 되돌려 버린 경우에, 선회시 자동상승이 작동하지 않도록 하기 위한 적절한 값이며, 실험에 의해 바람직한 값으로 설정된 값이다.

조건식에 의하며, 핸들이 A범위(제19도의 리프트-업 범위)에 있을 때, 조작 각도(θ)가 클수록 또는 조작속도(Δθ)가 클수록 또는 양자가 모두 클수록 각 조건식을 만족하기 쉽고, 선회시 자동 상승작동이 빨리 작동하게 되어 있다. 또한, 아무리 느린 조작속도에서도 핸들 꺽음각(θ)이 θ_AL(제19도중에서 핸들 1회전)을 초과하면 선회시 자동 상승작동은 강제적으로 작동한다. 또, 브레이크압이 센 경우 만큼 선회속도가 빠르게 되므로, 선회시 자동 상승작동이 빨리 작동하도록 되어 있다.

(3) 선회시 상승 중에는 포지션 레버(25) 또는 승강 레버(18)에 의하여 작업기를 내림 조작하여도 작업기는 하강하지 않는다.

이것은 포지션 레버(25) 또는 승강 레버(18)의 오조작(誤操作)에 의한 작업기의 하강을 방지하기 위함이다. 특히, 승강 레버(18)는 핸들(16)의 근방에 설치되어 있으므로 선회시에 오동작이 일어나기 쉬운 것이다.

선회시에 있어서의 후륜 브레이크의 작동에는 다음의 작동조건이 있다.

(1) 작업기가 상승한 후 20초 이내일 것.

밭두둑에서 작업을 중단한 경우, 재개 시에 후륜이 한쪽 브레이크 상태가 되어 있으면 위험하므로 이것을 방지하기 위함이다.

(2) 핸들이 중립위치에서 약 1.2회전으로 작동한다(제19도 참조).

경운 작업시에 로터리 경운 장치가 흙속에서 빠져나오는 시간을 고려하고 있다.

(3) 한방향의 출력이 오프(OFF)된 후, 반대 방향으로의 출력은 10초간은 행하지 않는다.

작업개시 직후나 선회종료 직후에 진로를 작업줄에 맞추는 줄맞춤을 위해 핸들을 크게 조작할 때가 있으므로, 그 때 후륜이 한쪽 브레이크 상태가 되지 않도록 한다.

(4) 후진 시에는 자동 후륜 브레이크가 작동하지 않는다.

침지(枕地)에서의 방향전환이 오퍼레이터의 의지에 맞지 않게 되는 것을 방지한다.

이상과 같은 조건을 만족할 때, 상기 주행 콘트룰러(70A)는 승강 콘트룰러(70B)에 지령을 전달하고, 상기 제어변(8)에 통전을 행하여 작업기를 상승한다. 더욱이, 콘트룰러(70A)는 상기 처리를 행한 후에 후륜 브레이크 작동조건을 만족하는가 어떤가를 판정한다.

그리고, 이들 판정이 만족되어서 브레이크 요구가 있는 때에는 콘트룰러에 의해 선회 내측의 후륜 브레이크 솔레노이드(62a)가 여자되어 브레이크가 걸린다.

그리고, 앞에서 말한 작업기 상승 및 후륜 브레이크의 작동처리가 종료하면, 리턴되어 일정주기로 제어 플로우가 반복된다.

이상과 같이, 이 농작업기(트랙터)는 좌우 한 쌍의 전륜(2)과 좌우 한 쌍의 후륜(3)과 좌우 한 쌍의 후륜 제동장치(40)와, 주행차량에 연결된 작업기를 승강 가능하게 하는 유압실린더(26)와, 스티어링 조작을 검출하는 꺽음각 센서(17)를 구비하여, 상기 스티어링 조작이 소정의 조건 즉 스티어링 꺽음각도가 선회 초기의 단계에서 조작속도가 소정 이상이 되는지 또는 어느 정도 크게 꺽인 리프트-업 강제 작동위치가 되는지에 따라 작업기를 상승 작동시켜, 이 작업기를 상승시킨 위치보다 더 크게 스티어링을 꺾은 위치에서 선회 내측의 후륜 제동장치(40)를 작동한다.

이것에 따라, 선회시의 일련의 스티어링 조작과정에서 작업기 상승작동과 후륜 제동장치(40)의 작동과의 사이에 시간 차가 생기기 때문에, 흙 중에서의 작업기의 횡진이 적고, 작업종단부의 작업상태에서 횡진을 방지할 수 있다.

또, 앞에서와 같이 스티어링 조작의 초기단계에서는 상기 조작위치에서 조작속도를 연산하여, 이 조작속도가 설정속도를 초과하면, 상기 유압실린더(26)를 작동시켜 작업기를 상승시키는 제어방법으로 하고 있다.

이로 인해, 예를 들면 선회시의 스티어링 조작은 직진 중에 생긴 큰 진로 변경인 때의 시티어링 조작에 비해서 그 조작속도가 빠르므로 기체가 선회시의 상태 즉 작업기가 상승하고, 선회시와 같은 빠른 조작속도가 되지 않으면 기체가 선회시의 상태 즉 작업기가 하강 위치를 유지한다.

따라서, 농작업기에 있어서의 선회시의 제어를 선회시의 스티어링 조작에 확실히 연동시키고, 또 비선회시에 그 선회시의 연동이 일어나지 않도록 할 수 있어서, 비선회시에 예상하지 못한 상태에 빠지는 것이 방지된다.

또한, 이 농작업기는 전후륜이 구동형태를 적어도 후륜2구 상태와 전후륜4구 상태로 전환가능하며, 또 선회 내측의 후륜을 제동하도록 구성한 농작업기에 있어서, 전륜의 회전속도를 검출하는 전륜 회전센서와, 후륜의 회전속도를 검출하는 후륜 회전센서와, 이들 센서의 검출 결과에서 전륜과 후륜의 회전비를 산출하는 회전비 산출 수단과, 후륜2구 상태에서의 전륜과 후륜의 회전비에 따라 선회시에서의 선회 내측 후륜의 제동력과 전후륜의 구동형태를 결정하는 제어수단을 구비하는 구성으로 되어 있다.

제20도는 논 또는 밭 등에서의 트랙터의 일반적인 작업형태를 도시한 것이다. 도면의 M 부분에서 침지 선회를 수행할 때에 있어서의 본 발명의 트랙터(농작업기)의 조작방법에 대하여 설명한다(표 1참조).

막다른 곳에 다다르면 오퍼레이터가 핸들을 조작한다.

그러면, 작업기가 상승하며 계속하여 「전륜증속4구」와 「후륜2구」등의 바람직한 구동형태로 전환함과 동시에, 선회 내측의 후륜에 브레이크가 바람직한 제동력으로 걸려 기체가 선회한다. 그 선회중, 선회시 주행제어에 의하여 최적의 구동형태와 후륜 제동력이 선택되므로 밭을 망치는 일이 적고, 게다가 재빨리 선회를 할 수 있다.

선회가 끝나면, 오퍼레이터가 핸들을 직진범위로 되돌린다.

그러면, 선회시의 구동형태에서 직진시의 구동형태(통상은「전후륜등속4구」)로 전환됨과 동시에 후륜의 브레이크가 끊겨 트랙터가 직진상태로 된다.

계속하여, 오퍼레이터는 필요에 따라 핸들조작을 하여 줄맞춤을 하고, 포지션 레버(25) 또는 승강 레버(18)로 작업기를 내림 조작한다. 그것에 의해 작업기가 하강한다.

이와 같이, 선회 개시에서 선회 종료할 때까지의 동안, 오퍼레이터는 핸들을 조작하는 것만으로 다른 선회에 필요한 동작은 전부 자동적으로 행하여지므로, 조정이 매우 간단하다. 선회 종료시에는 오퍼레이터가 조작하여 작업기를 하강시키지만, 이것은 작업기가 오동작으로 하강하는 것을 방지함과 동시에 작업기 하강의 타이밍을 오퍼레이터의 의지로 결정하기 위하여 필요한 조작이다. 이 작업기의 하강조작은, 승강 레버(18)로 하면, 손가락 끝을 가볍게 움직이는 것뿐이므로 양손으로 핸들을 쥔 그대로 조작할 수 있어 아무런 부담도 되지 않는다.

Claims (2)

1. 좌우 한 쌍의 전륜과, 좌우 한 쌍의 후륜과, 좌우 한쌍의 후륜제동장치를 구비한 주행차량에 작업기를 승강 가능하게 장착한 농작업기에 있어서, 상기 농작업기의 핸들에는 이의 꺾음각도를 검출하는 센서(17)와, 상기 후륜 제동장치에는 콘트룰러에 의해 작동하는 브레이크 작동용의 유압실린더를 구비하고, 상기 작업기의 상승작동을 핸들 꺾음각 센서에 의한 검출치가 소정 각도 또는 이 소정 각도 이전에 검출 연산된 회전 속도가 소정 속도가 되는 때에 출력함과 동시에, 상기 후륜 제동장치는 상기 핸들 꺾음각 센서가 상기 소정 각도보다도 더욱 크게 꺽인 위치에서 작동하도록 설정한 것을 특징으로 하는 농작업기의 선회 시에 있어서의 제어장치.
2. 제1항에 있어서, 전륜 회전센서 및 후륜 회전센서와, 후륜에 대해 전륜을 증속구동상태, 등속구동상태, 또는 비구동상태로 하는 전륜 구동장치를 구비하고, 이의 전륜 구동상태는 전륜 회전센서 및 후륜 회전센서의 검출치에 의해 결정되며, 이의 작동 타이밍은 핸들 꺾음각 센서가 상기 소정 각도로 됨으로서 출력되는 것을 특징으로 하는 농작업기의 선회 시에 있어서의 제어장치.