JP3556098B2 - 油圧アクチュエータ制御装置 - Google Patents
油圧アクチュエータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3556098B2 JP3556098B2 JP18757398A JP18757398A JP3556098B2 JP 3556098 B2 JP3556098 B2 JP 3556098B2 JP 18757398 A JP18757398 A JP 18757398A JP 18757398 A JP18757398 A JP 18757398A JP 3556098 B2 JP3556098 B2 JP 3556098B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flow rate
- control
- hydraulic actuator
- control valve
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Servomotors (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧アクチュエータを制御する電磁比例制御弁を備えるとともに、この電磁比例制御弁の流量調節を行いながら油圧アクチュエータを操作するように構成した油圧アクチュエータ制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
上記制御装置において、従来、油圧アクチュエータの必要作動量を偏差として求め、この偏差の値が大きいほど電磁比例制御弁の設定制御目標流量が大になる状態にその設定制御目標流量を設定する流量設定手段と、油圧アクチュエータの作動開始時からの経過時間が大になるほど電磁比例制御弁の流量が大になる状態に電磁比例制御弁を制御して油圧アクチュエータを始動させる始動制御手段と、電磁比例制御弁の流量が前記流量設定手段による設定制御目標流量になるように電磁比例制御弁を制御して油圧アクチュエータを作動させる偏差制御手段とを備え、図6に示す如く制御弁を制御するものがあった。
すなわち、図6の横軸は時間tで、縦軸は制御弁の流量Qを示す。油圧アクチュエータの作動指令が与えられると、先ず始動制御手段が始動マップデータMD2に基づいて制御弁を制御し、制御弁の流量を徐々に多くしていく。油圧アクチュエータが作動していくに伴って流量設定手段による設定制御目標流量Q’がアクチュエータ作動開始時の最大流量Qsから少なくなっていき、始動制御手段によって制御される制御弁の流量が流量設定手段による設定制御目標流量Q’に等しくなると、この時点から後は偏差制御手段が制御弁を流量設定手段による設定制御目標流量Q’になるように制御していく。すなわち、油圧アクチュエータが制御目標位置に近づくに伴って制御弁の流量を少なくしていく。
つまり、油圧アクチュエータを低速で始動させて徐々に速度アップし、この後に制御目標位置に減速させながら到達させる、というものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
従来、制御弁の制御が始動制御手段によるものから偏差制御手段によるものに切り換わる際、流量の変化方向が増大側から減少側に急激に変化し、アクチュエータにショックが出やすくなっていた。殊に制御弁の応答性が悪い場合、制御弁がスムーズに切り換わり作動しにくくてその流量が一気に変化することによってアクチュエータが急激に動き出し、その後に制御弁の制御が始動制御手段から偏差制御手段に切り換わって流量が変化するために、アクチュエータのショックが一層大きくなったり、大きく感じられることがあった。また、アクチュエータによって操作される装置が重い場合、始動制御による流量が多くなって加速がついたときに偏差制御に切り換わることから、アクチュエータのショックが一層大きくなっていた。
本発明の目的は、アクチュエータを低速で始動するとともに制御目標位置に極力早く到達して低速で停止するように始動及び偏差制御でき、しかも、始動制御から偏差制御にショックが出にくいように切り換えられる油圧アクチュエータ制御装置を提供することにある。
【0004】
【課題を解決するための手段】
請求項1による発明の構成、作用、効果は次のとおりである。
【0005】
〔構成〕
油圧アクチュエータを制御する電磁比例制御弁と、油圧アクチュエータの必要作動量を偏差として求め、この偏差の値が大きいほど電磁比例制御弁の設定制御目標流量が大になる状態にその設定制御目標流量を設定する流量設定手段と、油圧アクチュエータの作動指令が与えられるに伴って電磁比例制御弁がアクチュエータ作動側に切り換わり、かつ、作動開始時からの経過時間が大になるほど流量が大になる状態に電磁比例制御弁を制御して油圧アクチュエータを始動させる始動制御手段と、この始動制御手段によって制御される電磁比例制御弁の流量が油圧アクチュエータの作動開始時に前記流量設定手段によって設定された始動時設定制御目標流量よりも少量で一定量の設定制御目標一定流量になるに伴い、電磁比例制御弁をその設定制御目標一定流量に制御して油圧アクチュエータを作動させる中間制御手段と、前記流量設定手段によって設定される設定制御目標流量が前記設定制御目標一定流量に等しくなるに伴い、流量が前記流量設定手段による設定制御目標流量になるように電磁比例制御弁を制御して油圧アクチュエータを作動させる偏差制御手段とを備えてある油圧アクチュエータ制御装置。
【0006】
〔作用〕
アクチュエータの作動指令が与えられると、始動制御手段が電磁比例制御弁をアクチュエータ作動側に制御してアクチュエータを始動させる。このとき、始動制御手段は、アクチュエータの作動開始時からの経過時間が大になるほど制御弁の流量が大になる状態に制御弁を制御し、油圧アクチュエータを徐々に増速させながら作動させていく。制御弁の流量が増大していって設定制御目標一定流量に達すると、この時点から中間制御手段が制御弁を制御することになり、その流量を設定制御目標一定流量に維持し、アクチュエータの作動速度を設定制御目標一定流量によって決まる速度に保持しながらアクチュエータを作動させる。この後、流量設定手段によって設定される設定制御目標流量が前記設定制御目標一定流量に等しくなると、この時点から後は偏差制御手段が制御弁を制御することになり、その流量が流量設定手段による設定制御目標流量になるように制御し、油圧アクチュエータを制御目標位置まで減速させながら作動させていく。
【0007】
〔効果〕
アクチュエータを始動制御手段によって低速で始動してから高速になるように始動制御するとともに偏差制御手段によって制御目標位置に低速で停止するように偏差制御することにより、作業装置などの操作対象を衝撃が出にくいように始動させるとともに制御目標位置に極力早く到達させて位置ずれしにくいように停止させるなど有利に制御できる。しかも、アクチュエータを始動制御から偏差制御に切り換える際、中間制御手段による速度保持制御が介在することにより、流量の増大側から減少側への変化が従来ほど急激には変化しなくてアクチュエータにショックが発生しにくく、この面からも操作対象をショックや位置ずれなどが発生しにくいように安定的に制御し、作業深さを所望深さに精度よく調整しながら軽快に能率よく作業できるなど有利なものになった。
【0008】
請求項2による発明の構成、作用、効果は次のとおりである。
【0009】
〔構成〕
請求項1による発明の構成において、前記油圧アクチュエータが対地作業装置を自走機体に対して昇降操作するように構成してある。
【0010】
〔作用〕
作業装置を昇降操作する制御装置にあっては、制御弁の応答性が悪いとか、作業装置が重いとかの場合、制御弁の切り換わり不良や作業装置の動慣性が大きく影響し、作業装置を昇降操作する際にアクチュエータの作動衝撃に起因して発生するショックや位置ずれが顕著になる。ところが、アクチュエータの衝撃発生を中間制御手段によって効果的に防止しながら、アクチュエータを始動制御から偏差制御に切り換え制御し、制御弁の応答性が悪いとか作業装置が重くても、その割りにはショックや停止位置のずれを発生しくくしながら作業装置を昇降制御するものである。
【0011】
〔効果〕
制御弁の応答性や作業装置の重さにかかわらず、作業装置をショックが少ない状態で昇降操作するとともに所定の作業位置に位置ずれしにくいように停止させ、精度のよい作業を能率よく軽快にできる。
【0012】
請求項3による発明の構成、作用、効果は次のとおりである。
【0013】
〔構成〕
請求項1又は2による発明の構成において、前記油圧アクチュエータの作動及び作動量の指令を与える操作レバーを、人為操作自在に備えるとともに油圧アクチュエータの作動量に対応するストロークだけ操作されて作動量指令を与えるように構成してある。
【0014】
〔作用〕
操作レバーを操作すると、油圧アクチュエータが操作レバーの操作ストロークに対応する作動量だけ作動して停止する。
【0015】
〔効果〕
操作レバーの操作ストロークを調節するだけで操作簡単に操作対象の作動量を所望量に調節できる。
【0016】
【発明の実施の形態】
図1に示すように、左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪1,1と左右一対の駆動自在な後車輪2,2とによって自走し、運転座席3を有する運転部を備える車体の後部を形成するミッションケース4に、上下揺動自在なリンク機構5を介してロータリ耕耘装置6を連結するとともに、車体から回転軸7によって耕耘装置6に駆動力を伝達するように構成して、乗用型耕耘機を構成してある。
【0017】
図2に示す如く前記リンク機構5の左右一対のリフトアーム5a,5aそれぞれの基端部を、前記ミッションケース4を回動自在に貫通する回転支軸8に一体回転自在に支持させるとともに、回転支軸8から延出する操作アーム8aにピストンが連結するリフトシリンダ9を前記ミッションケース4の内部に設け、リフトシリンダ9が前記操作アーム8aを介して回転支軸8を回動操作することによって両リフトアーム5a,5aを回転支軸8の車体横向きの軸芯まわりでミッションケース4に対して上下に揺動操作するように構成してある。すなわち、リフトシリンダ9により、リンク機構5を車体に対して上下に揺動させて耕耘装置6を車体に対して昇降操作するようにしてある。
【0018】
前記リフトシリンダ9の制御装置を、図2に示す如くリフトリシリンダ9の制御弁10を備える油圧制御装置部と、運転部の運転座席3の横側に位置する操作レバー20を備える電気制御装置部とによって構成してある。
リフトシリンダ9の前記制御弁10は、油路11を介してフロープライオリティ弁12の余剰流ポートに接続してある。このフロープライオリティ弁12は、油圧ポンプ13が供給する圧油のうちの一定量を制御流ポートからローリング弁14に優先的に供給し、残りの量の圧油を余剰流ポートから制御弁10に供給する流量制御弁である。ローリング弁14は、前記リンク機構5が備えるローリングシリンダ15を制御するためのものであり、このローリングシリンダ15は、リンク機構5の前記両リフトアーム5a,5aのうちの一方のリフトアーム5aと、左右一対のロワーリンク5b,5bのうちの一方のロワーリンク5bとを連結しており、リフトアーム5aによるロワーリンク5bの昇降操作を可能にするものであり、かつ、リフトアーム5aとロワーリンク5bの間隔を変更することによって耕耘装置6を車体に対してローリング操作するものである。すなわち、油圧ポンプ13がエンジン16によって駆動されて供給する圧油のうちの耕耘装置6のローリング制御に優先的に供給される一定量の圧油を除いた残りの圧油を制御弁10を介してリフトシリンダ9に供給する。
【0019】
前記制御弁10は、リフトシリンダ9を耕耘装置6の上昇側に操作する上昇制御弁10aと、この上昇制御弁10aをパイロット油圧によって切り換え制御する第1電磁弁10bと、リフトシリンダ9を耕耘装置6の下降側に操作する下降制御弁10cと、この下降制御弁10cをパイロット油圧によって切り換え制御する第2電磁弁10dとで成る電磁制御弁に構成し、第1電磁弁10bと第2電磁弁10dとに電気信号を与えることによって制御できるように、かつ、リフトシリンダ9を耕耘装置6の上昇側に制御する際の流量も、下降側に制御する際の流量も制御できるようにしてある。すなわち、第1電磁弁10bのソレノイドSLに電流を供給するとともにこの電流の電流値を調節すると、第1電磁弁10bが電流値に対応してパイロット圧を変化させる。これにより、上昇制御弁10aの開度がパイロット圧と比例して変化し、油圧ポンプ13からリフトシリンダ9に供給される圧油の流量を制御し、リフトシリンダ9を耕耘装置6の上昇側に作動させるとともにその作動速度を調節する。第2電磁弁10dのソレノイドSLに電流を供給するとともにこの電流の電流値を調節すると、第2電磁弁10dが電流値に対応してパイロット圧を変化させる。これにより、下降制御弁10cの開度がパイロット圧と比例して変化し、リフトシリンダ9から流出する作動油の流量を制御し、リフトシリンダ9を耕耘装置6の下降側に作動させるとともにその作動速度を調節する。
【0020】
図3に示すように、前記電気制御装置部は、車体に車体横向きの軸芯まわりで揺動自在に支持される前記操作レバー20、この操作レバー20の操作位置を検出する第1センサー21、リフトシリンダ9の作動ストロークを耕耘装置6の車体に対する高さとして検出する第2センサー22、両センサー21,22からの情報に基づいて前記第1電磁弁10b及び第2電磁弁10dを操作するポジション制御装置23のそれぞれによって構成してある。
【0021】
前記第1センサー21は、前記操作レバー20のボス部が一体回動自在に連結するレバー支持用の回転支軸20aに操作部を連動させた回転式のポテンショメータで構成してあり、操作レバー20が揺動操作されると、具備する電気抵抗値が変化するようにレバー操作力によって操作されることにより、操作レバー20の操作位置を検出するとともに検出結果を電気信号でポジション制御装置23に出力する。
前記第2センサー22は、前記リフトアーム5aの回転支軸8に操作部を連動させた回転式のポテンショメータで構成してあり、リフトアーム5aが揺動操作されると、具備する電気抵抗値が変化するように操作されることにより、耕耘装置6の対車体高さを検出するとともに検出結果を電気信号でポジション制御装置23に出力する。
【0022】
ポジション制御装置23は、マイクロコンピュータによって構成するとともに図5に示すフローチャートに基づいて作動するように構成してある。
すなわち、操作レバー20が操作されて操作目標位置に停止されると、#1,#2ステップに示すように、第1センサー21からの信号PX、及び、操作レバー20が操作目標位置に停止した後でリフトシリンダ9が作動する前の第2センサー22からの信号PYを入力し、この信号PX,PYに基づいてリフトシリンダ9を始動させる際の偏差であるところの始動時偏差ΔPを求める。
次に、#3,#4ステップに示すように、第1センサー21からの信号と第2センサー22からの信号の偏差とこの偏差に対応する制御弁流量の関係について予め設定してある偏差流量マップデータと始動時偏差ΔPとを基に、始動時偏差ΔPに対応する制御弁10の流量Qsを求め、この流量を始動時設定流量Qsとして設定する。さらに、始動時設定流量Qsの80%に相当する流量Qaを求め、この流量を設定制御目標一定流量Qaとして設定する。
次に、#5,#6ステップに示すように、リフトシリンダ9を作動させるべき方向が耕耘装置6の下降側と上昇側のいずれの方向であるかの判定し、リフトシリンダ9を作動させる操作を開始してからの経過時間とこの経過時間に対応する流量の関係について予め設定してある始動マップデータに基づいて制御弁10の流量Qが零から徐々に増大していくようにパルス信号を出力する。#7,#8ステップに示すように、制御弁10の流量Qが前記設定制御目標一定流量Qaに達すると、この後は制御弁10の流量Qを前記設定制御目標一定流量Qaに保持するようにパルス信号を出力する。
次に、#9〜#12ステップに示す如く作動する。すなわち、#6ステップによる制御弁10の操作によってリフトシリンダ9が作動していくと、リフトアーム5aが揺動していく。すると、第2センサー22はリフトシリンダ9の始動前に出力する前記信号PYとは異なる信号を出力していくことから、リフトシリダ9が作動を開始した後には第2センサー22が信号PY’を出力するとし、第1センサー21からの信号PXと第2センサー22からの信号PY’との偏差であるところの制御時偏差ΔP’を求めるとともに、この制御時偏差ΔP’と前記偏差流量マップデータとを基に、制御時偏差ΔP’に対応する設定制御目標流量Q’を設定し、この設定制御目標流量Q’が前記設定制御目標一定流量Qaに等しくなると、この後は、制御弁10の流量Qが前記設定制御目標流量Q’になるようにパルス信号を出力する。
次に、#13,#14ステップに示す如く作動する。すなわち、#12ステップによる制御弁10の操作によってリフトシリンダ9が作動していくと、前記偏差流量マップのために設定制御目標流量Q’が減少していくのであり、設定制御目標流量Q’が零か、又は不感帯として設定の値になると、パルス信号の出力を停止し、制御弁10をリフトシリンダ9の作動を停止させる中立位置に切り換え操作する。
【0023】
これにより、操作レバー20を回転支軸20aの車体横向きの軸芯まわりで車体前後方向に揺動操作すると、この操作レバー20は、第1センサー21によってポジション制御装置23に次の如き指令を与える。すなわち、リフトシリンダ9を作動させるべき作動指令、リフトシリンダ9を耕耘装置6の上昇側と下降側のいずれの方向に作動させるべきかの方向指令、リフトシリンダ9をどれだけのストロークだけ作動させるべきかの作動量指令を与える。
#2,#3,#9,#10ステップが流量設定手段24を構成しており、この流量設定手段24は、第1センサー21及び第2センサー22からの信号により、リフトシリンダ9に作動させる必要のあるストロークを偏差ΔP,ΔP’として求め、制御弁10に備えさせるべき設定制御目標流量Q’を図4に示す偏差流量マップデータMD1に沿うように設定する。すなわち、偏差ΔP,ΔP’の値が大きいほど前記設定制御目標流量Qs,Q’が大になる状態に設定する。
#6ステップが始動制御手段25を構成しており、この始動制御手段25は、リフトシリンダ9を作動させるべき指令が与えられると、これに伴い、制御弁10が中立状態からリフトシリンダ作動側に切り換わるように、かつ、制御弁10の流量Qが図4に示す始動マップデータMD2に沿うように制御弁10を制御する。すなわち、リフトシリンダ9が作動を開始してからの経過時間tが大になるほど制御弁10の流量Qが大になる状態に制御し、リフトシリンダ9を徐々に速度アップしていくように始動させる。
#7,#8ステップが中間制御手段26を構成しており、この中間制御手段26は、始動制御手段25によって制御される制御弁10の流量Qが、リフトシリダ9の作動開始時に流量設定手段24によって設定された始動時設定制御目標流量Qsよりも少量で一定量の設定制御一定流量Qaに達すると、これに伴って制御弁10の流量Qが図4に示す前記設定制御一定流量Qaになるように制御弁10を制御し、リフトシリンダ9を設定制御一定流量Qaによって決まる一定の速度で作動させる。
#12〜#14ステップが偏差制御手段27を構成しており、この偏差制御手段27は、流量設定手段24によって設定される設定制御目標流量Q’が前記設定制御目標一定流量Qaに等しくなると、これに伴い、制御弁10の流量Qが流量設定手段24によって設定される設定制御目標流量Q’になるように制御弁10を制御し、リフトシリンダ9を減速しながら制御目標位置に到達するように制御する。
【0024】
つまり、ロータリ耕耘装置6を昇降操作するには、操作レバー20を次の如く操作してリフトシリンダ9を操作するようにしてある。
すなわち、ロータリ耕耘装置6を上昇操作する際、操作レバー20を回転支軸20aの軸芯まわりで引き上げ側に所定のストロークだけ操作する。すると、ポジション制御装置23が第1センサー21からの指令に基づいて制御弁10を上昇作動側に操作してリフトシリンダ9を耕耘装置6の上昇側に作動させる。ロータリ耕耘装置6が操作レバー20の操作されたスロトークに比例するストロークだけ上昇すると、ポジション制御装置23が第1センサー21からの指令と第2センサー22からのフィードバック情報とに基づいて制御弁10を作動停止側に操作してリフトシリンダ9の作動を停止させる。
ロータリ耕耘装置6を下降操作する際、操作レバー20を回転支軸20aの軸芯まわりで押し下げ側に所定のストロークだけ操作する。すると、ポジション制御装置23が第1センサー21からの指令に基づいて制御弁10を下降作動側に操作してリフトシリンダ9を耕耘装置6の下降側に作動させる。ロータリ耕耘装置6が操作レバー20の操作されたスロトークに比例するストロークだけ下降すると、ポジション制御装置23が第1センサー21からの指令と第2センサー22からのフィードバック情報とに基づいて制御弁10を作動停止側に操作してリフトシリンダ9の作動を停止させる。
【0025】
そして、耕耘装置6を上昇側と下降側のいずれに操作する場合も、始動時には始動制御手段25による制御のために制御弁10の流量Qが徐々に多くなっていき、リフトシリンダ9は衝撃が出にくいように低速で始動した後に徐々に速度アップしながら作動し、制御弁10の流量Qが設定制御目標一定流量Qaに達すると、中間制御手段26による制御のために制御弁10の流量が設定制御目標一定流量Qaに保持されてリフトシリンダ9が一定速度で作動し、流量設定手段24による設定制御目標流量Q’が前記設定制御目標一定流量Qaに等しくなると、この後は、偏差制御手段27による制御のために制御弁10の流量が減少していき、リフトシリンダ9は制御目標位置に減速しながら到達する。したがって、耕耘装置6は衝撃が出にくいように始動し、制御目標位置に極力迅速に到達するとともに衝撃及び位置ずれが出にくように停止する。
【0026】
前記偏差流量マップデータMD1は次の如く設定してある。すなわち、中間制御手段26を備えず、始動制御手段25と偏差制御手段27とによってのみ制御弁10を制御する従来の制御装置の場合の偏差流量マップデータとしては、始動時偏差ΔP=Xであれば、この始動時偏差に対応する始動時設定流量Qs=Aが設定されるように設定する。これに対し、前記偏差流量マップデータMD1としては、始動時偏差ΔP=Xであれば、この始動時偏差に対応する始動時設定流量Qs=B=1.2×Aが設定されるように設定してある。つまり、中間制御手段26を備えない従来の制御装置の場合に比して1.2倍の大きさの値を備える始動時設定流量Qsが設定されるようにしてある。これにより、始動制御手段25と偏差制御手段27の他に中間制御手段26によっても制御弁10を制御する割りには、制御弁10に備えさせる前記設定制御目標一定流量の値が比較的大になり、耕耘装置6を制御目標位置に比較的迅速に到達させられる。
【0027】
〔別実施形態〕
ロータリ耕耘装置6に替え、マルチなどの各種の作業装置を昇降操作自在に連結するものにも本発明は適用できる。したがって、これらの作業装置を総称して対地作業装置と呼称する。また、シリンダに換えて油圧モータを制御するものにも本発明は適用できる。したがって、これらを総称して油圧アクチュエータと呼称する。
【図面の簡単な説明】
【図1】乗用型耕耘機全体の側面図
【図2】油圧回路図
【図3】耕耘装置ポジション制御のブロック図
【図4】制御弁流量の制御説明図
【図5】フローチャート
【図6】従来の制御弁流量の制御説明図
【符号の説明】
6 対地作業装置
9 油圧アクチュエータ
10 制御弁
20 操作レバー
24 流量制御弁
25 始動制御手段
26 中間制御手段
27 偏差制御手段
t 経過時間
Q’ 設定制御目標流量
Qs 始動時間設定制御目標流量
Qa 設定制御目標流量
Claims (3)
- 油圧アクチュエータを制御する電磁比例制御弁と、油圧アクチュエータの必要作動量を偏差として求め、この偏差の値が大きいほど電磁比例制御弁の設定制御目標流量が大になる状態にその設定制御目標流量を設定する流量設定手段と、
油圧アクチュエータの作動指令が与えられるに伴って電磁比例制御弁がアクチュエータ作動側に切り換わり、かつ、作動開始時からの経過時間が大になるほど流量が大になる状態に電磁比例制御弁を制御して油圧アクチュエータを始動させる始動制御手段と、
この始動制御手段によって制御される電磁比例制御弁の流量が油圧アクチュエータの作動開始時に前記流量設定手段によって設定された始動時設定制御目標流量よりも少量で一定量の設定制御目標一定流量になるに伴い、電磁比例制御弁をその設定制御目標一定流量に制御して油圧アクチュエータを作動させる中間制御手段と、
前記流量設定手段によって設定される設定制御目標流量が前記設定制御目標一定流量に等しくなるに伴い、流量が前記流量設定手段による設定制御目標流量になるように電磁比例制御弁を制御して油圧アクチュエータを作動させる偏差制御手段とを備えてある油圧アクチュエータ制御装置。 - 前記油圧アクチュエータが対地作業装置を自走機体に対して昇降操作するように構成してある請求項1記載の油圧アクチュエータ制御装置。
- 前記油圧アクチュエータの作動及び作動量の指令を与える操作レバーを、人為操作自在に備えるとともに油圧アクチュエータの作動量に対応するストロークだけ操作されて作動量指令を与えるように構成してある請求項1又は2記載の油圧アクチュエータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18757398A JP3556098B2 (ja) | 1998-07-02 | 1998-07-02 | 油圧アクチュエータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18757398A JP3556098B2 (ja) | 1998-07-02 | 1998-07-02 | 油圧アクチュエータ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000018203A JP2000018203A (ja) | 2000-01-18 |
JP3556098B2 true JP3556098B2 (ja) | 2004-08-18 |
Family
ID=16208474
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18757398A Expired - Fee Related JP3556098B2 (ja) | 1998-07-02 | 1998-07-02 | 油圧アクチュエータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3556098B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3688205B2 (ja) * | 2001-02-02 | 2005-08-24 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP5210248B2 (ja) * | 2009-06-22 | 2013-06-12 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧装置 |
-
1998
- 1998-07-02 JP JP18757398A patent/JP3556098B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000018203A (ja) | 2000-01-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1914140B1 (en) | Traveling control device of vehicle | |
JP3556098B2 (ja) | 油圧アクチュエータ制御装置 | |
JPH0779606A (ja) | 対地作業装置のローリング制御機構 | |
JP2014150787A (ja) | 作業車 | |
JP3321517B2 (ja) | 農用トラクタ | |
JP4848602B2 (ja) | 動力車両 | |
JPH0723610A (ja) | 農用トラクタ | |
JP4326440B2 (ja) | 作業車の作業装置昇降操作装置 | |
JP3189164B2 (ja) | 動力車両における作業機の姿勢制御装置 | |
JP2003339206A (ja) | 作業機の制御装置 | |
JP4750288B2 (ja) | 田植機 | |
JP3302598B2 (ja) | 田植機 | |
JP3189165B2 (ja) | 動力車両における作業機の姿勢制御装置 | |
JPH0510562Y2 (ja) | ||
JP3437450B2 (ja) | 耕耘機の昇降制御装置 | |
JP3434980B2 (ja) | 作業車のポジション制御装置 | |
JP2510037B2 (ja) | 昇降制御装置 | |
JP3165110B2 (ja) | トラクタの作業機制御機構 | |
JP2000078905A (ja) | トラクタの作業機制御機構 | |
JPH048205A (ja) | 油圧バルブ制御装置 | |
JP4928122B2 (ja) | 作業車の作業機昇降制御装置 | |
JP2007166970A (ja) | 作業車の作業機昇降制御装置 | |
JPH04316414A (ja) | トラクタの作業機制御機構 | |
JPH08224003A (ja) | トラクタ−の油圧制御装置 | |
JPS622764B2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040129 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040323 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040422 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040511 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090521 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090521 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100521 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110521 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120521 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120521 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130521 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130521 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140521 Year of fee payment: 10 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |