JP3165110B2 - トラクタの作業機制御機構 - Google Patents
トラクタの作業機制御機構Info
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- JP3165110B2 JP3165110B2 JP17302598A JP17302598A JP3165110B2 JP 3165110 B2 JP3165110 B2 JP 3165110B2 JP 17302598 A JP17302598 A JP 17302598A JP 17302598 A JP17302598 A JP 17302598A JP 3165110 B2 JP3165110 B2 JP 3165110B2
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- Japan
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- sensor
- control unit
- electronic
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタに装着し
たロータリ耕耘装置等の作業機制御機構に関する。
たロータリ耕耘装置等の作業機制御機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のトラクタの作業機制御機構は、特
開昭５８−２０５２４号公報に記載の如く構成されてい
たのである。すなわち、三点リンク式作業機装着装置の
トップリンクの部分に掛かる押し力により、バネ付勢さ
れたドラフトセンサ杆を押圧し、該ドラフトセンサ杆に
て、作業機昇降用の油圧バルブを機械的に切換えること
により、牽引力が大となると作業機を上昇し、牽引力が
小となると作業機を下降させて、ドラフト力を一定にす
べく制御していたのである。
開昭５８−２０５２４号公報に記載の如く構成されてい
たのである。すなわち、三点リンク式作業機装着装置の
トップリンクの部分に掛かる押し力により、バネ付勢さ
れたドラフトセンサ杆を押圧し、該ドラフトセンサ杆に
て、作業機昇降用の油圧バルブを機械的に切換えること
により、牽引力が大となると作業機を上昇し、牽引力が
小となると作業機を下降させて、ドラフト力を一定にす
べく制御していたのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、作業機の作
業状態と非作業状態を判断し、作業状態においてはドル
ープ制御のマップｄに沿って、負荷率一定で変動するエ
ンジン回転数で走行し、非作業状態においてはアイソク
ロノス制御のマップｉに沿って、回転数一定で変動する
負荷率で走行すべく制御するのである。また、従来技術
の如く、機械的にセンサ杆を移動させ、フィードバック
も機械的に行うのではなくて、検出を電子ガバナー機構
により電子的に行い、電磁切換弁により構成した作業機
昇降バルブや、その他のフィードバック機構をも切り換
えるべく構成したのである。これにより、従来機械的に
構成していた機械的なセンサ杆を廃止することができ、
すべてのトラクタの作業機制御機構を電子回路により構
成することを可能としたものである。
業状態と非作業状態を判断し、作業状態においてはドル
ープ制御のマップｄに沿って、負荷率一定で変動するエ
ンジン回転数で走行し、非作業状態においてはアイソク
ロノス制御のマップｉに沿って、回転数一定で変動する
負荷率で走行すべく制御するのである。また、従来技術
の如く、機械的にセンサ杆を移動させ、フィードバック
も機械的に行うのではなくて、検出を電子ガバナー機構
により電子的に行い、電磁切換弁により構成した作業機
昇降バルブや、その他のフィードバック機構をも切り換
えるべく構成したのである。これにより、従来機械的に
構成していた機械的なセンサ杆を廃止することができ、
すべてのトラクタの作業機制御機構を電子回路により構
成することを可能としたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の解決すべき課題
は以上の如くであり、次に該課題を解決する手段を説明
する。請求項１においては、トラクタに搭載するエンジ
ンに、回転数検出センサ１とラック位置センサ２とラッ
クアクチュエータ９と電子制御部Ｇにより構成した電子
ガバナー機構Ａを付設し、電子ガバナー機構Ａのラック
位置センサ２を、負荷率検出センサと兼用し、トラクタ
の作業機に掛かる負荷の変化に対して、エンジンの負荷
が一定の設定範囲となるように制御するものである。
は以上の如くであり、次に該課題を解決する手段を説明
する。請求項１においては、トラクタに搭載するエンジ
ンに、回転数検出センサ１とラック位置センサ２とラッ
クアクチュエータ９と電子制御部Ｇにより構成した電子
ガバナー機構Ａを付設し、電子ガバナー機構Ａのラック
位置センサ２を、負荷率検出センサと兼用し、トラクタ
の作業機に掛かる負荷の変化に対して、エンジンの負荷
が一定の設定範囲となるように制御するものである。
【０００５】請求項２においては、回転数検出センサ１
とラック位置センサ２とラックアクチュエータ９と電子
制御部Ｇにより構成した電子ガバナー機構Ａを設け、ま
た設定負荷率Ｆを設定する負荷率設定器６を設け、作業
機の作業状態と非作業状態を判断し、作業状態において
はドループ制御のマップｄに沿って、負荷率一定で変動
するエンジン回転数で走行し、非作業状態においてはア
イソクロノス制御のマップｉに沿って、回転数一定で変
動する負荷率で走行すべく制御するものである。
とラック位置センサ２とラックアクチュエータ９と電子
制御部Ｇにより構成した電子ガバナー機構Ａを設け、ま
た設定負荷率Ｆを設定する負荷率設定器６を設け、作業
機の作業状態と非作業状態を判断し、作業状態において
はドループ制御のマップｄに沿って、負荷率一定で変動
するエンジン回転数で走行し、非作業状態においてはア
イソクロノス制御のマップｉに沿って、回転数一定で変
動する負荷率で走行すべく制御するものである。
【０００６】請求項３においては、回転数検出センサ１
とラック位置センサ２とラックアクチュエータ９と電子
制御部Ｇにより構成した電子ガバナー機構Ａを設け、ま
た設定負荷率Ｆを設定する負荷率設定器６を設け、該電
子ガバナー機構Ａの電子制御部Ｇにより検出負荷率ＦＳ
を検出し、該負荷率設定器６により設定した設定負荷率
Ｆと、電子制御部Ｇにより検出した検出負荷率ＦＳとを
比較することにより、ロータリ耕耘装置Ｒの耕耘回動カ
バー２１を前後に回動すべく構成したものである。
とラック位置センサ２とラックアクチュエータ９と電子
制御部Ｇにより構成した電子ガバナー機構Ａを設け、ま
た設定負荷率Ｆを設定する負荷率設定器６を設け、該電
子ガバナー機構Ａの電子制御部Ｇにより検出負荷率ＦＳ
を検出し、該負荷率設定器６により設定した設定負荷率
Ｆと、電子制御部Ｇにより検出した検出負荷率ＦＳとを
比較することにより、ロータリ耕耘装置Ｒの耕耘回動カ
バー２１を前後に回動すべく構成したものである。
【０００７】請求項４においては、回転数検出センサ１
とラック位置センサ２とラックアクチュエータ９と電子
制御部Ｇにより構成した電子ガバナー機構Ａを設け、ま
た設定負荷率Ｆを設定する負荷率設定器６を設け、リフ
ト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２と、リフト角度センサ３を具備
し、作業状態で電子制御部Ｇにより検出した検出負荷率
ＦＳが、負荷率設定器６により設定した設定負荷率Ｆの
設定範囲となるように、作業機を昇降制御するドラフト
制御機構において、ドラフトセンサをラック位置センサ
２により兼用したものである。
とラック位置センサ２とラックアクチュエータ９と電子
制御部Ｇにより構成した電子ガバナー機構Ａを設け、ま
た設定負荷率Ｆを設定する負荷率設定器６を設け、リフ
ト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２と、リフト角度センサ３を具備
し、作業状態で電子制御部Ｇにより検出した検出負荷率
ＦＳが、負荷率設定器６により設定した設定負荷率Ｆの
設定範囲となるように、作業機を昇降制御するドラフト
制御機構において、ドラフトセンサをラック位置センサ
２により兼用したものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施例を説明する。
図１は作業機としてロータリ耕耘装置を装着したトラク
タの側面図、図２は電子ガバナー機構Ａの側面断面図、
図３は同じく電子ガバナー機構Ａの側面図、図４は電子
ガバナー機構Ａによる制御マップの一例を示す図面、図
５はリフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を具備した作業機昇降
機構Ｂの油圧回路図である。
図１は作業機としてロータリ耕耘装置を装着したトラク
タの側面図、図２は電子ガバナー機構Ａの側面断面図、
図３は同じく電子ガバナー機構Ａの側面図、図４は電子
ガバナー機構Ａによる制御マップの一例を示す図面、図
５はリフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を具備した作業機昇降
機構Ｂの油圧回路図である。
【０００９】図１において、トラクタの構成を説明す
る。トラクタのボンネットの内部にエンジンＥが配置さ
れており、該エンジンＥの側面に電子ガバナー機構Ａが
付設されている。また該エンジンＥの回転数をオペレー
ターが設定するアクセルレバー１４がボンネットのダッ
シュボードの部分に回動可能に枢支されており、該アク
セルレバー１４の基部にアクセルレバーセンサ５が配置
されている。該アクセルレバーセンサ５により、オペレ
ーターがアクセルレバー１４をどの程度回動したか、そ
してどの程度の回転数を設定すべく望んでいるかを検出
するのである。また、トラクタの座席の側方に作業機制
御パネル１５が設けられており、該作業機制御パネル１
５の部分に、作業機の自動制御と手動制御を切り換える
自動／手動切換スイッチ８と、作業機の負荷率を設定す
る負荷率設定器６と、ポジション制御時に於いて作業機
の位置を設定する作業機位置設定器７が配置されてい
る。また、トラクタの後部に装着したロータリ耕耘装置
Ｒには作業機のデプス制御時において、ロータリ耕耘装
置Ｒにはこの耕深を検出する耕深位置センサ４が設けら
れ、また耕耘回動カバー２１とリアカバー２２が前後に
回動可能に構成されている。またポジション制御の為に
リフトアーム１３の基部にリフト角度センサ３が配置さ
れている。
る。トラクタのボンネットの内部にエンジンＥが配置さ
れており、該エンジンＥの側面に電子ガバナー機構Ａが
付設されている。また該エンジンＥの回転数をオペレー
ターが設定するアクセルレバー１４がボンネットのダッ
シュボードの部分に回動可能に枢支されており、該アク
セルレバー１４の基部にアクセルレバーセンサ５が配置
されている。該アクセルレバーセンサ５により、オペレ
ーターがアクセルレバー１４をどの程度回動したか、そ
してどの程度の回転数を設定すべく望んでいるかを検出
するのである。また、トラクタの座席の側方に作業機制
御パネル１５が設けられており、該作業機制御パネル１
５の部分に、作業機の自動制御と手動制御を切り換える
自動／手動切換スイッチ８と、作業機の負荷率を設定す
る負荷率設定器６と、ポジション制御時に於いて作業機
の位置を設定する作業機位置設定器７が配置されてい
る。また、トラクタの後部に装着したロータリ耕耘装置
Ｒには作業機のデプス制御時において、ロータリ耕耘装
置Ｒにはこの耕深を検出する耕深位置センサ４が設けら
れ、また耕耘回動カバー２１とリアカバー２２が前後に
回動可能に構成されている。またポジション制御の為に
リフトアーム１３の基部にリフト角度センサ３が配置さ
れている。
【００１０】図２と図３において、電子ガバナー機構Ａ
について説明する。該電子ガバナー機構ＡはエンジンＥ
の側面に付設されており、燃料ポンプのカム軸１６に磁
性回転体１２が固定されている。該カム軸１６の回転を
磁性回転体１２の回転数検出センサ１により検出し、エ
ンジン回転数を得るのである。また燃料ラック１０の左
右移動により、電子ガバナー機構Ａの燃料供給量を調節
するのであるが、該制御指令信号により燃料ラック１０
を駆動するのはラックアクチュエータ９である。また、
該ラックアクチュエータ９により移動した燃料ラック１
０の位置を検出し、燃料供給量を検出するのがラック位
置センサ２である。該ラック位置センサ２とラックアク
チュエータ９の内部を、燃料ラック１０と連結されたラ
ックバー１１が挿通されている。本実施例においては、
ラック位置センサ２をドラフトセンサに兼用している。
について説明する。該電子ガバナー機構ＡはエンジンＥ
の側面に付設されており、燃料ポンプのカム軸１６に磁
性回転体１２が固定されている。該カム軸１６の回転を
磁性回転体１２の回転数検出センサ１により検出し、エ
ンジン回転数を得るのである。また燃料ラック１０の左
右移動により、電子ガバナー機構Ａの燃料供給量を調節
するのであるが、該制御指令信号により燃料ラック１０
を駆動するのはラックアクチュエータ９である。また、
該ラックアクチュエータ９により移動した燃料ラック１
０の位置を検出し、燃料供給量を検出するのがラック位
置センサ２である。該ラック位置センサ２とラックアク
チュエータ９の内部を、燃料ラック１０と連結されたラ
ックバー１１が挿通されている。本実施例においては、
ラック位置センサ２をドラフトセンサに兼用している。
【００１１】次に図４において、電子ガバナー機構Ａに
よるエンジンＥの制御曲線を説明する。エンジンＥは燃
料噴射ポンプの噴射量及び噴射時期並びにエンジン回転
数によってエンジン出力と軸トルクが決定される。該燃
料噴射量は燃料ラック１０をラックアクチュエータ９に
よってスライドさせることにより調整される。そして該
燃料ラック１０の位置とエンジン回転数により噴射量を
測定しておくことにより得られる。また噴射時期は図示
しないタイミング調整アクチュエータにより調整され
る。エンジン回転数は回転数検出センサ１により検出さ
れる。電子制御部Ｇにオペレーターのアクセルレバー１
４を回動することにより、アクセルレバーセンサ５を介
して回転数の指示がなされる。電子制御部Ｇはマイクロ
コンピュータが用いられており、制御プログラムを記憶
しているプログラムロムが配置されている。また速度変
動率特性など制御演算に必要な諸データを記憶している
データロムが配置されている。
よるエンジンＥの制御曲線を説明する。エンジンＥは燃
料噴射ポンプの噴射量及び噴射時期並びにエンジン回転
数によってエンジン出力と軸トルクが決定される。該燃
料噴射量は燃料ラック１０をラックアクチュエータ９に
よってスライドさせることにより調整される。そして該
燃料ラック１０の位置とエンジン回転数により噴射量を
測定しておくことにより得られる。また噴射時期は図示
しないタイミング調整アクチュエータにより調整され
る。エンジン回転数は回転数検出センサ１により検出さ
れる。電子制御部Ｇにオペレーターのアクセルレバー１
４を回動することにより、アクセルレバーセンサ５を介
して回転数の指示がなされる。電子制御部Ｇはマイクロ
コンピュータが用いられており、制御プログラムを記憶
しているプログラムロムが配置されている。また速度変
動率特性など制御演算に必要な諸データを記憶している
データロムが配置されている。
【００１２】該データロムには、オペレーターが自分の
意志で操作するアクセルレバー１４の位置によって、任
意に設定されるエンジン回転数の設定値と、負荷に応じ
て実際の回転数（実際値）がどうなるかという速度変動
率特性を、異なる作業内容ごとに演算式または数表の形
でそれぞれ記憶させている。速度変動率については、機
関回転数の設定値と実際値を認識し、次にオペレーター
によって設定されたモードを認識し、モードに応じてド
ループ率マップにより、設定されるべき目標ラック位置
を計算する。実際のラック位置を修正後の目標ラック位
置にする為の信号が、ラックアクチュエータ９に対して
出され、燃料ラック１０が自動的に調整され、所定の速
度変動率の範囲で運転が行われる。通常は所定の速度変
動を認めるべく図４のドループ制御のマップｄに沿って
制御し、燃料ラック１０が変化し、軸トルクが変化す
る。即ち負荷率を一定にすべくエンジン回転数は上下に
変動するのである。
意志で操作するアクセルレバー１４の位置によって、任
意に設定されるエンジン回転数の設定値と、負荷に応じ
て実際の回転数（実際値）がどうなるかという速度変動
率特性を、異なる作業内容ごとに演算式または数表の形
でそれぞれ記憶させている。速度変動率については、機
関回転数の設定値と実際値を認識し、次にオペレーター
によって設定されたモードを認識し、モードに応じてド
ループ率マップにより、設定されるべき目標ラック位置
を計算する。実際のラック位置を修正後の目標ラック位
置にする為の信号が、ラックアクチュエータ９に対して
出され、燃料ラック１０が自動的に調整され、所定の速
度変動率の範囲で運転が行われる。通常は所定の速度変
動を認めるべく図４のドループ制御のマップｄに沿って
制御し、燃料ラック１０が変化し、軸トルクが変化す
る。即ち負荷率を一定にすべくエンジン回転数は上下に
変動するのである。
【００１３】速度変動率特性は作業内容のモードにより
選定されるものであり、定回転運転が必要な場合には、
燃料消費量を増減し、エンジン回転数を一定にすべくア
イソクロノス制御のマップｉに沿った、定回転運転が行
われる。また、アイソクロノス制御の際においても、特
に特殊の作業の場合において、負荷が増大し最大軸トル
クに近い場合に、逆に回転数を上げて、軸トルクを上げ
て、エンストを防止する逆ドループ制御のマップｒを選
択することも可能としている。
選定されるものであり、定回転運転が必要な場合には、
燃料消費量を増減し、エンジン回転数を一定にすべくア
イソクロノス制御のマップｉに沿った、定回転運転が行
われる。また、アイソクロノス制御の際においても、特
に特殊の作業の場合において、負荷が増大し最大軸トル
クに近い場合に、逆に回転数を上げて、軸トルクを上げ
て、エンストを防止する逆ドループ制御のマップｒを選
択することも可能としている。
【００１４】図５においては、作業機昇降機構Ｂの油圧
回路図を図示している。リフトアーム１３を油圧シリン
ダー２０の伸縮により上下回動し、該リフトアーム１３
の位置を検出するリフト角度センサ３が設けられてい
る。該油圧シリンダー２０への圧油を制御するのがリフ
ト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２であり、上昇電磁弁Ｖ１と下降
電磁弁Ｖ２により構成されている。該上昇電磁弁Ｖ１と
下降電磁弁Ｖ２の切換の信号がリフト電子制御部Ｃより
送信される。
回路図を図示している。リフトアーム１３を油圧シリン
ダー２０の伸縮により上下回動し、該リフトアーム１３
の位置を検出するリフト角度センサ３が設けられてい
る。該油圧シリンダー２０への圧油を制御するのがリフ
ト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２であり、上昇電磁弁Ｖ１と下降
電磁弁Ｖ２により構成されている。該上昇電磁弁Ｖ１と
下降電磁弁Ｖ２の切換の信号がリフト電子制御部Ｃより
送信される。
【００１５】図６は電子ガバナー機構Ａの電子制御部Ｇ
と、リフト電子制御部Ｃと、作業機昇降機構Ｂの間の検
出信号と指令信号の動きを図示する図面である。図６に
おいて、回転数検出センサ１とラック位置センサ２とラ
ックアクチュエータ９と電子制御部Ｇにより構成した電
子ガバナー機構Ａと、リフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２と、
アクセルレバーセンサ５と、負荷率設定器６と、リフト
角度センサ３を具備し、作業状態で電子制御部Ｇにより
検出した検出負荷率ＦＳが、負荷率設定器６により設定
した設定負荷率Ｆの設定範囲になるように、作業機を昇
降制御する技術である。図６に示す如く、電子ガバナー
機構Ａの電子制御部Ｇとリフト電子制御部Ｃの間に、信
号が交信されており、またリフト電子制御部Ｃと作業機
昇降機構Ｂとの間でも信号が交信されている。そして本
発明の要部は、電子ガバナー機構Ａの信号を、作業機昇
降機構Ｂの制御信号として使用可能としているのであ
る。即ちリフト電子制御部Ｃを介して、電子ガバナー機
構Ａと作業機昇降機構Ｂが連結された状態となってい
る。
と、リフト電子制御部Ｃと、作業機昇降機構Ｂの間の検
出信号と指令信号の動きを図示する図面である。図６に
おいて、回転数検出センサ１とラック位置センサ２とラ
ックアクチュエータ９と電子制御部Ｇにより構成した電
子ガバナー機構Ａと、リフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２と、
アクセルレバーセンサ５と、負荷率設定器６と、リフト
角度センサ３を具備し、作業状態で電子制御部Ｇにより
検出した検出負荷率ＦＳが、負荷率設定器６により設定
した設定負荷率Ｆの設定範囲になるように、作業機を昇
降制御する技術である。図６に示す如く、電子ガバナー
機構Ａの電子制御部Ｇとリフト電子制御部Ｃの間に、信
号が交信されており、またリフト電子制御部Ｃと作業機
昇降機構Ｂとの間でも信号が交信されている。そして本
発明の要部は、電子ガバナー機構Ａの信号を、作業機昇
降機構Ｂの制御信号として使用可能としているのであ
る。即ちリフト電子制御部Ｃを介して、電子ガバナー機
構Ａと作業機昇降機構Ｂが連結された状態となってい
る。
【００１６】図７はエンジン負荷率の増減に基づき、ロ
ータリ耕耘装置Ｒのリアカバー２２と耕耘回動カバー２
１を前後する制御機構を示す図面である。すなわち、設
定負荷率Ｆに対して、ラック位置センサ２が検出するエ
ンジン負荷率が増減する場合には、ロータリ耕耘装置Ｒ
を上下するのではなくて、耕耘回動カバー２１を前後す
ることより対応しようとするものである。ロータリ耕耘
装置Ｒの昇降は行わないので、耕深は一定であり、リア
カバー２２の位置が前後に回動するだけで済むのであ
る。
ータリ耕耘装置Ｒのリアカバー２２と耕耘回動カバー２
１を前後する制御機構を示す図面である。すなわち、設
定負荷率Ｆに対して、ラック位置センサ２が検出するエ
ンジン負荷率が増減する場合には、ロータリ耕耘装置Ｒ
を上下するのではなくて、耕耘回動カバー２１を前後す
ることより対応しようとするものである。ロータリ耕耘
装置Ｒの昇降は行わないので、耕深は一定であり、リア
カバー２２の位置が前後に回動するだけで済むのであ
る。
【００１７】そして、作業機が作業状態から、非作業状
態に移る際に、作業機の負荷が変化するので、オペレー
ターがアクセルレバー１４の操作を必要としていたので
あるが、本発明においては、作業状態においては負荷率
一定に制御し、非作業状態においてはエンジン回転数一
定に制御すべく構成したことにより、オペレーターが作
業状態の変更に際して、アクセルレバー１４の操作を不
要とするのである。
態に移る際に、作業機の負荷が変化するので、オペレー
ターがアクセルレバー１４の操作を必要としていたので
あるが、本発明においては、作業状態においては負荷率
一定に制御し、非作業状態においてはエンジン回転数一
定に制御すべく構成したことにより、オペレーターが作
業状態の変更に際して、アクセルレバー１４の操作を不
要とするのである。
【００１８】図８はポジション制御の場合の制御ブロッ
ク線図、図９はドラフト制御の場合の制御ブロック線図
である。図８においてポジション制御を行う場合には、
ポジションレバー７ａの回動によりポジション設定器７
が設定し、トラクタのダッシュボードの部分に設けられ
たワンタッチ昇降スイッチ１８により、圃場端回行の際
において一気に上昇が可能である。また該ワンタッチ昇
降スイッチ１８による上げ高さを上げ高さダイアル１８
ａにより設定可能である。自動／手動切換スイッチ８に
よりモードを切換えて、ポジションレバー７ａ又は上げ
高さダイアル１８ａにより設定高さを指示すると、リフ
ト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２が切換えられて、リフトアーム
１３が上下回動し、リフト角度センサ３は回動角度を検
出するのである。そして設定高さに作業機を収束させる
のである。
ク線図、図９はドラフト制御の場合の制御ブロック線図
である。図８においてポジション制御を行う場合には、
ポジションレバー７ａの回動によりポジション設定器７
が設定し、トラクタのダッシュボードの部分に設けられ
たワンタッチ昇降スイッチ１８により、圃場端回行の際
において一気に上昇が可能である。また該ワンタッチ昇
降スイッチ１８による上げ高さを上げ高さダイアル１８
ａにより設定可能である。自動／手動切換スイッチ８に
よりモードを切換えて、ポジションレバー７ａ又は上げ
高さダイアル１８ａにより設定高さを指示すると、リフ
ト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２が切換えられて、リフトアーム
１３が上下回動し、リフト角度センサ３は回動角度を検
出するのである。そして設定高さに作業機を収束させる
のである。
【００１９】次にドラフト制御の場合を説明する。この
場合には、負荷率設定器６により設定負荷率Ｆを設定す
るのである。そして該設定負荷率Ｆと、ラック位置セン
サ２が検出する検出負荷率ＦＳが略同じとなるように、
リフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を切換制御するのである。
請求項２の発明においては、特にドラフト制御のセンサ
を、従来の機械的なセンサから、ラック位置センサ２に
変更し、電子信号として検出した点に要部があるのであ
る。
場合には、負荷率設定器６により設定負荷率Ｆを設定す
るのである。そして該設定負荷率Ｆと、ラック位置セン
サ２が検出する検出負荷率ＦＳが略同じとなるように、
リフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を切換制御するのである。
請求項２の発明においては、特にドラフト制御のセンサ
を、従来の機械的なセンサから、ラック位置センサ２に
変更し、電子信号として検出した点に要部があるのであ
る。
【００２０】そして、ロータリ耕耘装置による耕耘作業
中において、エンジンの負荷率が変動しても、リフト昇
降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を動かさず、耕深は一定としたまま
である。そして、耕深を上下する代わりに、耕耘回動カ
バー２１とリアカバー２２を前後に回動して、耕耘爪に
対する耕耘負荷率を変更し、これによりエンジン負荷率
を増減させるのである。
中において、エンジンの負荷率が変動しても、リフト昇
降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を動かさず、耕深は一定としたまま
である。そして、耕深を上下する代わりに、耕耘回動カ
バー２１とリアカバー２２を前後に回動して、耕耘爪に
対する耕耘負荷率を変更し、これによりエンジン負荷率
を増減させるのである。
【００２１】図１０は定負荷率制御と定回転制御を示す
制御ブロック線図、図１１は同じく制御フローチャート
図面、図１２は同じく制御状態を示す図面である。作業
状態と非作業状態との位置の切換点は、リフト角度セン
サ３により切換点を判断しても良いし、負荷率の大小に
より切換点の判断をしても良いものである。該作業・非
作業検出器２３による検出に基づいて、電子ガバナー機
構Ａに制御指令を発して、作業状態ではドラフト制御の
為の負荷率一定制御を行い、また非作業状態では、負荷
が軽くなるので負荷率一定とすると、回転数が異常に上
昇するので、負荷率は変動しても良いので、一定回転数
となるように制御を変更するのである。図１１において
は、作業・非作業検出器２３により判断した後の、一定
負荷率制御と一定回転数制御のフローチャートが示され
ている。図１２においては、該非作業時の一定回転数を
変化する状態を示している。すなわち、作業機が地面に
接していない上方の位置の非作業状態では、エンジン回
転数の低い位置の一定回転数に制御し、ロータリ耕耘装
置Ｒが下降した場合の、地面に近い位置では、設定回転
数を高い回転数に設定すべく構成している。
制御ブロック線図、図１１は同じく制御フローチャート
図面、図１２は同じく制御状態を示す図面である。作業
状態と非作業状態との位置の切換点は、リフト角度セン
サ３により切換点を判断しても良いし、負荷率の大小に
より切換点の判断をしても良いものである。該作業・非
作業検出器２３による検出に基づいて、電子ガバナー機
構Ａに制御指令を発して、作業状態ではドラフト制御の
為の負荷率一定制御を行い、また非作業状態では、負荷
が軽くなるので負荷率一定とすると、回転数が異常に上
昇するので、負荷率は変動しても良いので、一定回転数
となるように制御を変更するのである。図１１において
は、作業・非作業検出器２３により判断した後の、一定
負荷率制御と一定回転数制御のフローチャートが示され
ている。図１２においては、該非作業時の一定回転数を
変化する状態を示している。すなわち、作業機が地面に
接していない上方の位置の非作業状態では、エンジン回
転数の低い位置の一定回転数に制御し、ロータリ耕耘装
置Ｒが下降した場合の、地面に近い位置では、設定回転
数を高い回転数に設定すべく構成している。
【００２２】そして、従来のドラフト制御機構の、トッ
プリンクの部分に設けた機械式のセンサ機構と、リンク
とアームにより構成したフィードバック機構により、油
圧切換バルブを制御していたのであるが、本発明の場合
においては、検出負荷率ＦＳの検出を電子ガバナー機構
Ａのラック位置センサ２により兼用し、負荷率の設定を
負荷率設定器６により行い、すべての信号を電子信号と
して得て、ドラフト制御を可能としたものである。電子
ガバナー機構Ａは元々は、エンジンＥの回転数や負荷率
を燃料供給量を自動制御する為の電子制御機構である
が、本発明は該電子ガバナー機構Ａを、ドラフト制御の
制御構成部品の一部として使用することにより、簡潔な
構成でかつ全てを電子化したドラフト制御を構成したの
である。
プリンクの部分に設けた機械式のセンサ機構と、リンク
とアームにより構成したフィードバック機構により、油
圧切換バルブを制御していたのであるが、本発明の場合
においては、検出負荷率ＦＳの検出を電子ガバナー機構
Ａのラック位置センサ２により兼用し、負荷率の設定を
負荷率設定器６により行い、すべての信号を電子信号と
して得て、ドラフト制御を可能としたものである。電子
ガバナー機構Ａは元々は、エンジンＥの回転数や負荷率
を燃料供給量を自動制御する為の電子制御機構である
が、本発明は該電子ガバナー機構Ａを、ドラフト制御の
制御構成部品の一部として使用することにより、簡潔な
構成でかつ全てを電子化したドラフト制御を構成したの
である。
【００２３】図１３はリアカバー２２に設けた耕深位置
センサ４をもデプスセンサとし、またラック位置センサ
２により、エンジン負荷率を検出しドラフトセンサと
し、両者を重複してセンサとしてリフト昇降電磁弁Ｖ１
・Ｖ２を制御する場合の制御ブロック線図が開示されて
いる。そして両センサを併用しているが、通常は耕深位
置センサ４による検出値により作業機を上下する方を優
先し、エンジンＥの負荷が上昇した場合には、耕深位置
センサ４の検出値に関わらず、設定負荷率となるように
リフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を制御すべく構成したので
ある。また負荷率が減少した場合には、耕深位置センサ
４による制御を切り換えるのである。またエンジンの負
荷により、ドラフト制御が作動し、作業機の昇降回数が
ある一定時間内に一定回数以上となった場合には、過負
荷表示器により表示すべく構成している。
センサ４をもデプスセンサとし、またラック位置センサ
２により、エンジン負荷率を検出しドラフトセンサと
し、両者を重複してセンサとしてリフト昇降電磁弁Ｖ１
・Ｖ２を制御する場合の制御ブロック線図が開示されて
いる。そして両センサを併用しているが、通常は耕深位
置センサ４による検出値により作業機を上下する方を優
先し、エンジンＥの負荷が上昇した場合には、耕深位置
センサ４の検出値に関わらず、設定負荷率となるように
リフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を制御すべく構成したので
ある。また負荷率が減少した場合には、耕深位置センサ
４による制御を切り換えるのである。またエンジンの負
荷により、ドラフト制御が作動し、作業機の昇降回数が
ある一定時間内に一定回数以上となった場合には、過負
荷表示器により表示すべく構成している。
【００２４】図１４は作業機が地面に設置する際におい
てスピードをコントロールする制御を示す図面である。
この場合に、圃場端回行時等の如く、作業機の下降操作
後にエンジン負荷が徐々に設定負荷率Ｆとなるように、
作業機の下降速度を制御するのである。これにより作業
機下降時において、エンジンＥの急激な負荷変動が発生
しないように構成することが出来るのである。
てスピードをコントロールする制御を示す図面である。
この場合に、圃場端回行時等の如く、作業機の下降操作
後にエンジン負荷が徐々に設定負荷率Ｆとなるように、
作業機の下降速度を制御するのである。これにより作業
機下降時において、エンジンＥの急激な負荷変動が発生
しないように構成することが出来るのである。
【００２５】図１５は電子ガバナー機構Ａにより、トラ
クタの車速も同時に制御する場合のフローチャート図
面、図１６は同じく制御ブロック線図である。該構成に
おいては、速度設定器２５により速度を設定し、エンジ
ン回転数域設定器２６により回転数域を設定し、該回転
数域の中でエンジン回転数が設定される。そして速度セ
ンサ２４により速度が検出されて、両者の比較により電
子ガバナー機構Ａに指示が出されて、常時同じエンジン
回転数と速度になるように燃料ラック１０が移動するの
である。エンジン回転数域設定器２６により設定した範
囲内から出た場合には、オペレーターに対して警報が発
せられる。このようにエンジン回転数域設定器２６が設
けられていることにより、異常に高いエンジン回転数と
なりＰＴＯ回転数が異常に高速となることが無いのであ
る。設定回転数域内で設定速度が得られない場合には、
オペレーターは速度段を変速するのである。
クタの車速も同時に制御する場合のフローチャート図
面、図１６は同じく制御ブロック線図である。該構成に
おいては、速度設定器２５により速度を設定し、エンジ
ン回転数域設定器２６により回転数域を設定し、該回転
数域の中でエンジン回転数が設定される。そして速度セ
ンサ２４により速度が検出されて、両者の比較により電
子ガバナー機構Ａに指示が出されて、常時同じエンジン
回転数と速度になるように燃料ラック１０が移動するの
である。エンジン回転数域設定器２６により設定した範
囲内から出た場合には、オペレーターに対して警報が発
せられる。このようにエンジン回転数域設定器２６が設
けられていることにより、異常に高いエンジン回転数と
なりＰＴＯ回転数が異常に高速となることが無いのであ
る。設定回転数域内で設定速度が得られない場合には、
オペレーターは速度段を変速するのである。
【００２６】図１７は車速の制御に加えてスリップ率の
制御も行う場合の、フローチャート図面、図１８は同じ
く制御ブロック線図である。該技術においては、車軸回
転数センサ２８と限界スリップ率設定器２７とを設け、
車軸回転数センサ２８と速度設定器２５からスリップ率
を検出し、速度センサ２４により検出した車輌速度と、
演算したスリップ率からエンジン回転数を演算し、電子
ガバナー機構Ａに指示するのである。そして限界スリッ
プ率設定器２７により設定したスリップ率を超えた場合
には、オペレーターに警報を発するのである。
制御も行う場合の、フローチャート図面、図１８は同じ
く制御ブロック線図である。該技術においては、車軸回
転数センサ２８と限界スリップ率設定器２７とを設け、
車軸回転数センサ２８と速度設定器２５からスリップ率
を検出し、速度センサ２４により検出した車輌速度と、
演算したスリップ率からエンジン回転数を演算し、電子
ガバナー機構Ａに指示するのである。そして限界スリッ
プ率設定器２７により設定したスリップ率を超えた場合
には、オペレーターに警報を発するのである。
【００２７】
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。請求項１の如く、トラク
タに搭載するエンジンに、回転数検出センサ１とラック
位置センサ２とラックアクチュエータ９と電子制御部Ｇ
により構成した電子ガバナー機構Ａを付設し、電子ガバ
ナー機構Ａのラック位置センサ２を、負荷率検出センサ
と兼用し、トラクタの作業機に掛かる負荷の変化に対し
て、エンジンの負荷が一定の設定範囲となるように制御
することにより、エンジンに掛かる負荷は作業機に掛か
る負荷の変化に対して、常時一定の状態にすることが出
来るので、作業機に掛かる負荷が小さい場合には、エン
ジンの回転を速くし、トラクタの走行速度を速くし、作
業機に掛かる負荷が大きい場合には、エンジンの回転を
遅くし、トラクタの走行速度を遅くして、作業速度を効
率の良い速度とすることが出来るので、作業時間を速く
することが出来るのである。
ような効果を奏するのである。請求項１の如く、トラク
タに搭載するエンジンに、回転数検出センサ１とラック
位置センサ２とラックアクチュエータ９と電子制御部Ｇ
により構成した電子ガバナー機構Ａを付設し、電子ガバ
ナー機構Ａのラック位置センサ２を、負荷率検出センサ
と兼用し、トラクタの作業機に掛かる負荷の変化に対し
て、エンジンの負荷が一定の設定範囲となるように制御
することにより、エンジンに掛かる負荷は作業機に掛か
る負荷の変化に対して、常時一定の状態にすることが出
来るので、作業機に掛かる負荷が小さい場合には、エン
ジンの回転を速くし、トラクタの走行速度を速くし、作
業機に掛かる負荷が大きい場合には、エンジンの回転を
遅くし、トラクタの走行速度を遅くして、作業速度を効
率の良い速度とすることが出来るので、作業時間を速く
することが出来るのである。
【００２８】請求項２の如く、作業機の作業状態と非作
業状態を判断し、作業状態においてはドループ制御のマ
ップｄに沿って、負荷率一定で変動するエンジン回転数
で走行し、非作業状態においてはアイソクロノス制御の
マップｉに沿って、回転数一定で変動する負荷率で走行
すべく制御することにより、作業と非作業状態の変化に
よって発生するアクセルレバー操作の必要性を無くすこ
とが出来るので、作業のスムーズさを得ることが出来た
のである。特に旋回時においては、ハンドル操作の必要
があり、アクセルレバー１４を操作する余裕が無いので
あるが、本発明の如く構成することにより、アクセルレ
バー１４を操作する必要が無いので作業者の安全を図る
ことも出来るのである。
業状態を判断し、作業状態においてはドループ制御のマ
ップｄに沿って、負荷率一定で変動するエンジン回転数
で走行し、非作業状態においてはアイソクロノス制御の
マップｉに沿って、回転数一定で変動する負荷率で走行
すべく制御することにより、作業と非作業状態の変化に
よって発生するアクセルレバー操作の必要性を無くすこ
とが出来るので、作業のスムーズさを得ることが出来た
のである。特に旋回時においては、ハンドル操作の必要
があり、アクセルレバー１４を操作する余裕が無いので
あるが、本発明の如く構成することにより、アクセルレ
バー１４を操作する必要が無いので作業者の安全を図る
ことも出来るのである。
【００２９】請求項３においては、回転数検出センサ１
とラック位置センサ２とラックアクチュエータ９と電子
制御部Ｇにより構成した電子ガバナー機構Ａを設け、ま
た設定負荷率Ｆを設定する負荷率設定器６を設け、該電
子ガバナー機構Ａの電子制御部Ｇにより検出負荷率ＦＳ
を検出し、該負荷率設定器６により設定した設定負荷率
Ｆと、電子制御部Ｇにより検出した検出負荷率ＦＳとを
比較することにより、ロータリ耕耘装置Ｒの耕耘回動カ
バー２１を前後に回動すべく構成したので、次のような
効果を奏するものである。すなわち、負荷率の増減があ
った場合において、作業機を昇降することなく、まず耕
耘回動カバー２１とリアカバー２２の部分を前後に回動
することにより、設定負荷率Ｆに戻すことが出来るの
で、耕深は一定のままで維持することが出来るのであ
る。また負荷率の増減は電子ガバナー機構Ａにより電気
信号として検出することができるので、別にドラフトセ
ンサを設ける必要が無くなったのである。
とラック位置センサ２とラックアクチュエータ９と電子
制御部Ｇにより構成した電子ガバナー機構Ａを設け、ま
た設定負荷率Ｆを設定する負荷率設定器６を設け、該電
子ガバナー機構Ａの電子制御部Ｇにより検出負荷率ＦＳ
を検出し、該負荷率設定器６により設定した設定負荷率
Ｆと、電子制御部Ｇにより検出した検出負荷率ＦＳとを
比較することにより、ロータリ耕耘装置Ｒの耕耘回動カ
バー２１を前後に回動すべく構成したので、次のような
効果を奏するものである。すなわち、負荷率の増減があ
った場合において、作業機を昇降することなく、まず耕
耘回動カバー２１とリアカバー２２の部分を前後に回動
することにより、設定負荷率Ｆに戻すことが出来るの
で、耕深は一定のままで維持することが出来るのであ
る。また負荷率の増減は電子ガバナー機構Ａにより電気
信号として検出することができるので、別にドラフトセ
ンサを設ける必要が無くなったのである。
【００３０】また請求項４の如く、回転数検出センサ１
とラック位置センサ２とラックアクチュエータ９と電子
制御部Ｇにより構成した電子ガバナー機構Ａを設け、ま
た設定負荷率Ｆを設定する負荷率設定器６を設け、リフ
ト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２と、リフト角度センサ３を具備
し、作業状態で電子制御部Ｇにより検出した検出負荷率
ＦＳが、負荷率設定器６により設定した設定負荷率Ｆの
設定範囲となるように、作業機を昇降制御するドラフト
制御機構において、ドラフトセンサをラック位置センサ
２により兼用したので、次のような効果を奏するもので
ある。すなわち、従来の如く、機械的で複雑な従来のよ
うなドラフトセンサ機構を設ける必要が無く、電子ガバ
ナー機構Ａのラック位置センサ２を兼したので、耐摩耗
性や耐久性が向上したのである。また油圧リフトアーム
の基部にセンサやフィードバック機構を設ける必要が無
いので、ドラフト制御機構の構造を簡単に構成すること
が出来たのである。
とラック位置センサ２とラックアクチュエータ９と電子
制御部Ｇにより構成した電子ガバナー機構Ａを設け、ま
た設定負荷率Ｆを設定する負荷率設定器６を設け、リフ
ト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２と、リフト角度センサ３を具備
し、作業状態で電子制御部Ｇにより検出した検出負荷率
ＦＳが、負荷率設定器６により設定した設定負荷率Ｆの
設定範囲となるように、作業機を昇降制御するドラフト
制御機構において、ドラフトセンサをラック位置センサ
２により兼用したので、次のような効果を奏するもので
ある。すなわち、従来の如く、機械的で複雑な従来のよ
うなドラフトセンサ機構を設ける必要が無く、電子ガバ
ナー機構Ａのラック位置センサ２を兼したので、耐摩耗
性や耐久性が向上したのである。また油圧リフトアーム
の基部にセンサやフィードバック機構を設ける必要が無
いので、ドラフト制御機構の構造を簡単に構成すること
が出来たのである。
【図１】作業機としてロータリ耕耘装置を装着したトラ
クタの側面図である。
クタの側面図である。
【図２】電子ガバナー機構Ａの側面断面図である。
【図３】同じく電子ガバナー機構Ａの側面図である。
【図４】電子ガバナー機構Ａによる制御マップの一例を
示す図面である。
示す図面である。
【図５】リフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を具備した作業機
昇降機構Ｂの油圧回路図である。
昇降機構Ｂの油圧回路図である。
【図６】電子ガバナー機構Ａの電子制御部Ｇと、リフト
電子制御部Ｃと、作業機昇降機構Ｂの間の検出信号と指
令信号の動きを図示する図面である。
電子制御部Ｃと、作業機昇降機構Ｂの間の検出信号と指
令信号の動きを図示する図面である。
【図７】エンジン負荷率の増減に基づき、ロータリ耕耘
装置Ｒのリアカバー２２と耕耘回動カバー２１を前後す
る制御機構を示す図面である。
装置Ｒのリアカバー２２と耕耘回動カバー２１を前後す
る制御機構を示す図面である。
【図８】ポジション制御の場合の制御ブロック線図であ
る。
る。
【図９】ドラフト制御の場合の制御ブロック線図であ
る。
る。
【図１０】定負荷率制御と定回転制御を示す制御ブロッ
ク線図である。
ク線図である。
【図１１】同じく制御フローチャート図面である。
【図１２】同じく制御状態を示す図面である。
【図１３】リアカバー２２に設けた耕深位置センサ４を
もデプスセンサとし、またラック位置センサ２により、
エンジン負荷率を検出しドラフトセンサとし、両者を重
複してセンサとしてリフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を制御
する場合の制御ブロック線図である。
もデプスセンサとし、またラック位置センサ２により、
エンジン負荷率を検出しドラフトセンサとし、両者を重
複してセンサとしてリフト昇降電磁弁Ｖ１・Ｖ２を制御
する場合の制御ブロック線図である。
【図１４】作業機が地面に設置する際においてスピード
をコントロールする制御を示す図面である。
をコントロールする制御を示す図面である。
【図１５】電子ガバナー機構Ａにより、トラクタの車速
も同時に制御する場合のフローチャート図面である。
も同時に制御する場合のフローチャート図面である。
【図１６】同じく制御ブロック線図である。
【図１７】車速の制御に加えてスリップ率の制御も行う
場合のフローチャート図面である。
場合のフローチャート図面である。
【図１８】同じく制御ブロック線図である。
Ｆ 設定負荷率 ＦＳ 検出負荷率 Ｄ 検出牽引負荷 ＤＭ 平均演算値 Ａ 電子ガバナー機構 Ｂ 作業機昇降機構 Ｃ リフト電子制御部 Ｖ１ 上昇電磁弁 Ｖ２ 下降電磁弁 １ 回転数検出センサ ２ ラック位置センサ ３ リフト角度センサ ４ 耕深位置センサ ５ アクセルレバーセンサ ６ 負荷率設定器 ７ 作業機位置設定器 ８ 自動／手動切換スイッチ ９ ラックアクチュエータ １０ 燃料ラック １１ ラックバー １２ 磁性回転体 １８ ＰＴＯ断接用電磁弁 １９ 対地作業機負荷検出器 ２０ 油圧シリンダー ２１ 耕耘回動カバー ２２ リアカバー ２３ 作業・非作業検出器 ２４ 速度センサ ２５ 速度設定器 ２６ エンジン回転数域設定器 ２７ 限界スリップ率設定器 ２８ 車軸回転数センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉川 清英 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マーディーゼル株式会社内 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01B 67/00 A01B 63/112 F02D 29/00
Claims (4)
- 【請求項１】 トラクタに搭載するエンジンに、回転数
検出センサ１とラック位置センサ２とラックアクチュエ
ータ９と電子制御部Ｇにより構成した電子ガバナー機構
Ａを付設し、電子ガバナー機構Ａのラック位置センサ２
を、負荷率検出センサと兼用し、トラクタの作業機に掛
かる負荷の変化に対して、エンジンの負荷が一定の設定
範囲となるように制御することを特徴とするトラクタの
作業機制御機構。 - 【請求項２】 回転数検出センサ１とラック位置センサ
２とラックアクチュエータ９と電子制御部Ｇにより構成
した電子ガバナー機構Ａを設け、また設定負荷率Ｆを設
定する負荷率設定器６を設け、作業機の作業状態と非作
業状態を判断し、作業状態においてはドループ制御のマ
ップｄに沿って、負荷率一定で変動するエンジン回転数
で走行し、非作業状態においてはアイソクロノス制御の
マップｉに沿って、回転数一定で変動する負荷率で走行
すべく制御することを特徴とするトラクタの作業機制御
機構。 - 【請求項３】 回転数検出センサ１とラック位置センサ
２とラックアクチュエータ９と電子制御部Ｇにより構成
した電子ガバナー機構Ａを設け、また設定負荷率Ｆを設
定する負荷率設定器６を設け、該電子ガバナー機構Ａの
電子制御部Ｇにより検出負荷率ＦＳを検出し、該負荷率
設定器６により設定した設定負荷率Ｆと、電子制御部Ｇ
により検出した検出負荷率ＦＳとを比較することによ
り、ロータリ耕耘装置Ｒの耕耘回動カバー２１を前後に
回動すべく構成したことを特徴とするトラクタの作業機
制御機構。 - 【請求項４】 回転数検出センサ１とラック位置センサ
２とラックアクチュエータ９と電子制御部Ｇにより構成
した電子ガバナー機構Ａを設け、また設定負荷率Ｆを設
定する負荷率設定器６を設け、リフト昇降電磁弁Ｖ１・
Ｖ２と、リフト角度センサ３を具備し、作業状態で電子
制御部Ｇにより検出した検出負荷率ＦＳが、負荷率設定
器６により設定した設定負荷率Ｆの設定範囲となるよう
に、作業機を昇降制御するドラフト制御機構において、
ドラフトセンサをラック位置センサ２により兼用したこ
とを特徴とするトラクタの作業機制御機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17302598A JP3165110B2 (ja) | 1991-04-17 | 1998-06-19 | トラクタの作業機制御機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17302598A JP3165110B2 (ja) | 1991-04-17 | 1998-06-19 | トラクタの作業機制御機構 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8556291A Division JP2885534B2 (ja) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | トラクタの作業機制御機構 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11281767A Division JP2000078905A (ja) | 1999-10-01 | 1999-10-01 | トラクタの作業機制御機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10309106A JPH10309106A (ja) | 1998-11-24 |
| JP3165110B2 true JP3165110B2 (ja) | 2001-05-14 |
Family
ID=15952824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17302598A Expired - Fee Related JP3165110B2 (ja) | 1991-04-17 | 1998-06-19 | トラクタの作業機制御機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3165110B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100414398B1 (ko) * | 2001-12-04 | 2004-01-07 | 한국첼리 주식회사 | 경작유닛용 충격차단장치 |
-
1998
- 1998-06-19 JP JP17302598A patent/JP3165110B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10309106A (ja) | 1998-11-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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