JP3531246B2 - 作業機の昇降制御装置 - Google Patents
作業機の昇降制御装置Info
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Description
置に関し、作業中には作業機昇降操作を容易にして作業
者に掛かる精神的及び肉体的負担を軽減させ、併せて安
全性の高い作業機昇降制御装置を提供せんとするもので
ある。 【0002】 【従来技術】従来、実開昭63ー26203号公報に示
されるように、トラクター等の作業車の作業機昇降制御
装置には、機体後部に作業機を連結するリフトアームを
設けると共に、このリフトアームには回動位置を検出す
るセンサを設け、操作レバーで設定した高さに前記リフ
トアームを回動位置させる作業機の昇降制御装置におい
て、前記昇降制御装置に、前記操作レバーとは別のON
/OFF信号によりリフトアームを昇降させる昇降スイ
ッチを備えるものが知られている。また、畦際等でステ
アリングハンドルを回動操作して、これが所定角度以上
に操作されると自動的にリフトアームが回動するオート
リフト機構を備えたトラクターが知られている。また、
近年のトラクターにはステアリングハンドルの近傍に昇
降レバーが備えられており、これを上下方向に動かすこ
とによって昇降スイッチが入切され、作業機が昇降する
ように構成されている。 【0003】 【発明が解決しようとする課題】ところで、係る従来装
置にあっては、畦際で旋回する際に作業者が誤って昇降
レバーに触ってしまうことがあり、オートリフトモード
によって作業機が上昇しつつあるのに、誤って昇降レバ
ーを触ってしまう結果、作業機が予期せぬ場所で下降し
てしまうことがあった。 【0004】本来、作業機を下降させるべき場所でない
所で作業機が下降するから、作業者はあわてて昇降レバ
ーを再び操作して作業機を吊り上げなければならず、そ
うすると、機体の操向操作が遅れて機体が蛇行したり、
あるいは畝立を終えた所に作業機が乗り上げる等の不具
合を有していたのである。 【0005】 【課題を解決するための技術手段】この発明は前記した
問題点に鑑みて提案するものであって、このため、次の
ような技術的手段を講じた。即ち、機体後部に作業機昇
降用のリフトアームを設けると共に、このリフトアーム
には回動位置を検出するセンサを設け、操縦席横の操作
レバーで設定した高さに前記リフトアームを回動位置さ
せる作業機の昇降制御装置において、前記昇降制御装置
に、ステアリングハンドル操作と連動して前記リフトア
ームを上昇回動させるオートリフト機構を備えると共
に、前記ステアリングハンドル部に、上下操作によって
昇降スイッチを入切し前記リフトアームを昇降回動させ
る昇降レバーを備え、前記リフトアームが前記ハンドル
操作に連動して作業機を上昇しつつある場合には前記昇
降スイッチの操作で作業機を下降させないよう制御する
制御手段を備えたことを特徴とする作業機の昇降制御装
置とした。 【0006】 【実施例】以下、図面に基づきこの発明の実施例を説明
する。まず、構成から説明すると、1はトラクターで前
輪2と後輪3を備え、機体前部に搭載したエンジン5の
回転動力をミッションケース6内の変速装置を介して適
宜減速し、これを前輪2と後輪3とに伝えるように構成
している。 【0007】ミッションケース6内にはシンクロで形成
された4段変速が可能な主変速装置6aと、高低2段の
切替が可能な副変速装置6bと、前後進の切り替えが可
能な油圧式前後進切替装置6cが設けられている。7は
前後進切替装置6cを操作するリバースレバーであり、
ステアリングハンドル4を支持するポスト部に設けられ
ている。このリバースレバー7を前側へ回動させると機
体は前進し、反対に後方へ回動させると機体は後退する
ように構成されている。リバースレバー7の反対側には
作業機を昇降させるための昇降レバー8が設けられてい
る。この昇降レバー8を指で一度引き上げると上昇指令
が出され、再度、昇降レバー8を引き上げると下降指令
が出される。 【0008】また、ミッションケース6の後方上部には
油圧シリンダーケース9が搭載され、その油圧シリンダ
ーケース9の左右両側部には作業機昇降用のリフトアー
ム10、10が回動自由に枢着されている。そして、油
圧シリンダケース9内の単動式油圧シリンダー9aに作
動油が供給あるいは排出されるとリフトアーム10、1
0が上昇しあるいは下降する。 【0009】12はリフトアーム10,10を昇降回動
させる油圧制御弁であって、この油圧制御弁12は上昇
用ソレノイド13、あるいは下降用ソレノイド14によ
ってコントロールされる。これらの上昇用ソレノイド1
3と下降用ソレノイド14は後述する油圧操作レバー1
8によって制御されるが、前記昇降レバー8によっても
制御されるように構成している。 【0010】又、ステアリングハンドル4の回動基部に
は、ステアリングハンドル4の回動角度を検出するアナ
ログ式の操舵角センサ11が設けられ、オートリフトモ
ードのときに、ステアリングハンドル4が、所定角度以
上回動操作されたことをこの操舵角センサ11が検出す
ると、前記上昇用ソレノイド13が励磁されてリフトア
ーム10が上昇回動し、旋回後、ステアリングハンドル
4を元の直進位置に戻したときには下降用ソレノイド1
4が励磁されてリフトアーム10が下降回動するように
連動構成している。なお、ステアリングハンドル4操作
と連動でリフトアーム10が昇降回動する機構をオート
リフト機構と呼ぶ。 【0011】又、片側リフトアーム10の回動基部に
は、リフトアーム10の回動角度を検出するリフトアー
ム角センサ17が設けられ、又、油圧操作レバー18の
回動基部にはポジション設定器20が設けられ、油圧操
作レバー18で設定した対地高さにリフトアーム10が
回動位置するように制御がなされ、ここに所謂ポジショ
ン制御系が構成される。 【0012】次にトラクター1後部に連結された作業機
としてのロータリ耕耘装置33について構成を説明す
る。このロータリ耕耘装置33は、トラクター1のPT
O軸23から回転動力を受けて駆動される入力軸(図示
省略)と、複数個の耕耘爪からなる耕耘部35と、耕耘
部35の上方を覆う主カバー36と、主カバー36の後
部に回動自由に枢着されたリヤカバー37と、主カバー
36の後部に取り付けられたリヤカバー37等を備え、
主カバー36の後上部にはリヤカバー37の前後揺動角
度から耕深変化を検出するデプスセンサ38が設けられ
ている。 【0013】そして、トラクター1の操縦席横に設けた
耕深設定器39によって耕深を設定すると、耕深設定器
39の耕深設定値とデプスセンサ38の耕深検出値が略
一致するようにリフトアーム10が昇降回動させられ、
ここにデプス制御系が構成される。次に図2のブロック
図について構成を説明する。CPUを有するコントロー
ラ30の入力ポート側には、リバースレバー7を後進側
に切り替えたときの後進操作を検出する後進検出スイッ
チ42、ステアリングハンドル4部に設けた手元操作用
の昇降レバー8によって入切りされる昇降スイッチ4
3、前記油圧操作レバー18の回動基部に取り付けられ
作業機を任意の高さに昇降させるポジション設定器2
0、ロータリ耕耘装置33の耕深を設定する耕深設定器
39、リフトアーム10の回動位置を検出するリフトア
ーム角センサ17、ロータリ耕耘装置33の耕深を検出
するデプスセンサ38、リフトアーム10の最大上昇位
置を設定する上げ位置設定器45、オートリフトモード
入切用スイッチ48、操舵角センサ11が接続されてい
る。 【0014】そして、コントローラ30の出力側には、
上昇用のソレノイド13と下降用ソレノイド14が接続
されている。次に図3のフローチャートに基づいて作用
を説明する。この制御プログラムはコントローラ30に
搭載したメモリに予め記憶されているものであり、この
プログラムに従って制御がなされるようにしている。 【0015】まず、最初にコントローラ30に各種セン
サや設定器、スイッチの状態が読み込まれる(ステップ
S1)。オートリフトモードスイッチ48が「入」で作
業機がステアリングハンドル4操作と連動して自動上昇
しているときは、この状態を保持し、仮りに昇降レバー
8操作による昇降スイッチ43がONになって作業機を
下降させる指令が入ってもこれを受け付けない(ステッ
プS2,S3,S4)。 【0016】オートリフトモードスイッチ48がOFF
の状態、あるいは、作業機が自動上昇を終えて旋回を完
了した後は、従来通り昇降レバー8操作による指示を優
先し、作業機を上昇させたり、あるいは下降させたりす
るようにしている。即ち、作業機が下降しているときに
は、上昇出力をセットし、上昇用ソレノイド13を励磁
する(ステップS8,S9)。一方、作業機が上昇して
いるときは、昇降スイッチ43がONになれば作業機を
下降させるべく下降用ソレノイド14を励磁する(ステ
ップS6,S7)。 【0017】このように、上記した実施例では、オート
リフトモードで上昇しつつある作業機に対しては、たと
え、誤って下降指令が出されても、途中で作業機が下降
するようなことがなく、このため、旋回操作で忙しいと
きに作業機が下降し、作業者がこれに気付いて再び上昇
指令を出すといった不具合は生じないのである。次に図
4乃至図6に基づいて、昇降レバー8とスロットルレバ
ー50との関係について説明する。ステアリングハンド
ル4の近傍に設けた昇降レバー8は、主として作業中に
使用するが、路上走行中のステアリングハンドル4操作
時に作業者が誤ってこの昇降レバー8に触ると、作業機
が急に下降する恐れがあって極めて危険である。特に硬
い路面の上に作業機が落下すると、ロータリ爪を曲げた
りする恐れもある。そこで、この改良装置では、圃場の
中では作業機の昇降を可能とし、路上を走行するときに
はこの昇降レバー8による作業機の昇降を不能にするよ
うにして安全性を高めるようにしている。 【0018】図4に記載したスロットルレバー50は、
上方から下方に向かう方向(時計方向)に回動操作する
と、エンジン5の回転数が増大するように構成されてい
る。同図において、Aは回転数をダウンさせて路上を走
行する領域、Bはエンジン5の回転を上げて作業を行う
領域である。ここで述べる改良装置は、Aの領域では昇
降レバー8による作業機の昇降操作を無効にし、Bの領
域でのみ昇降レバー8操作ができるようにしたものであ
る。 【0019】図5において、符号51はハンドルポス
ト、52はハンドルポスト51の横に固着した水平板、
53はこの水平板52と一体に形成された円形の受座で
あり、この受座53に1/8円弧状(約45度の範囲)
の電極54が取り付けられている。一方、スロットルレ
バー50側にも円形の鍔部55が設けられ、この鍔部5
5には点状の電極57が取り付けられている。スロット
ルレバー50側の電極57と、受座53側の電極54が
接触している間は電気が導通し、昇降レバー8を上下方
向に操作したときの昇降スイッチ43のON,OFFの
信号が、ハーネス58、電極57、54、ハーネス59
を順次介してコントローラ30へ導かれるように構成し
ている。 【0020】このように構成しているので、スロットル
レバー50を低速側に操作しているときには、手元の昇
降レバー8を操作しても作業機は昇降しない。作業機を
強制的に昇降させるときには、この手元昇降レバー8に
よらず、操縦席横の油圧操作レバー18を前後方向に回
動操作しなければならないように構成されている。な
お、この実施例では説明を省略したが、スロットルレバ
ー50側の鍔部55と水平板52側の円形受座53との
接触を常時保つためにスプリング等の弾性押圧材を介装
している。 【0021】最後に図6は、スロットルレバー50に代
えてPTOチェンジレバー61のシフト位置に応じて昇
降スイッチ43の信号がコントローラ30に入ったり、
入らなかったりするようにしたものである。圃場内での
作業中はPTO動力を使用し、路上を走行するときは、
PTO動力をカットすることが普通である。このため、
PTO軸23が駆動されているか否かを検出するため
に、この改良装置ではPTOチェンジ部に検出スイッチ
62を設け、中立位置を検出するようにした。この検出
スイッチ62がOFFになると、昇降スイッチ43がO
Nになってもコントローラ30側には信号が伝わらず、
従って、作業機が昇降することがない。 【0022】なお、PTOチェンジ部の検出スイッチ6
2に代えてPTO軸23の回転数を直接読み取る回転セ
ンサ(図示省略)を設け、この回転センサがPTO軸2
3の回転数を読み込んでいるときには、昇降スイッチ4
3の信号を受け付け、例えば路上を走行するときのよう
にPTO軸23が回転していないときには、たとえ、昇
降スイッチ43がONされても、作業機が昇降しないよ
うにした。 【0023】 【発明の効果】この発明は前記の如く、上昇しつつある
作業機を昇降スイッチ操作で下降させないように制御す
る制御手段を設けたものであるから圃場を降下した作業
機で荒らしたり、作業者が再び上げ操作を行うことに起
因して操向操作がおろそかになるという不具合は生じな
いのである。
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項1】 機体後部に作業機昇降用のリフトアーム
を設けると共に、このリフトアームには回動位置を検出
するセンサを設け、操縦席横の操作レバーで設定した高
さに前記リフトアームを回動位置させる作業機の昇降制
御装置において、前記昇降制御装置に、ステアリングハ
ンドル操作と連動して前記リフトアームを上昇回動させ
るオートリフト機構を備えると共に、前記ステアリング
ハンドル部に、上下操作によって昇降スイッチを入切し
前記リフトアームを昇降回動させる昇降レバーを備え、
前記リフトアームが前記ハンドル操作に連動して作業機
を上昇しつつある場合には前記昇降スイッチの操作で作
業機を下降させないよう制御する制御手段を備えたこと
を特徴とする作業機の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29772094A JP3531246B2 (ja) | 1994-12-01 | 1994-12-01 | 作業機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29772094A JP3531246B2 (ja) | 1994-12-01 | 1994-12-01 | 作業機の昇降制御装置 |
Publications (2)
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JPH08154417A JPH08154417A (ja) | 1996-06-18 |
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ID=17850309
Family Applications (1)
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JP29772094A Expired - Fee Related JP3531246B2 (ja) | 1994-12-01 | 1994-12-01 | 作業機の昇降制御装置 |
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Families Citing this family (1)
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---|---|---|---|---|
JP4483397B2 (ja) * | 2004-04-28 | 2010-06-16 | 井関農機株式会社 | 農作業車 |
-
1994
- 1994-12-01 JP JP29772094A patent/JP3531246B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JPH08154417A (ja) | 1996-06-18 |
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