JPS6131002A - 農用トラクタの電気式自動制御装置 - Google Patents
農用トラクタの電気式自動制御装置Info
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- JPS6131002A JPS6131002A JP15490684A JP15490684A JPS6131002A JP S6131002 A JPS6131002 A JP S6131002A JP 15490684 A JP15490684 A JP 15490684A JP 15490684 A JP15490684 A JP 15490684A JP S6131002 A JPS6131002 A JP S6131002A
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- Japan
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- control
- plowing depth
- automatic
- setting device
- switch
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 2
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、人為操作するポジション設定器からの設定信
号と作業装置の対機体レベル検出器からの検出信号とが
バランスするなど作業装置昇降用駆動機構を作動させる
電気式ポジション制御手段と、人為操作する、耕深設定
器からの設定信号と作業装置の耕深検出器からの検出信
号とがバランスするなど前記駆動機構を作動させる電気
式自動耕深制御手段とを備えた農用トラクタの電気式自
動制御装置であって、詳しくはポジション制御手段と自
動耕深制御手段の使い分は及び操作性向上のための改良
に関する。
号と作業装置の対機体レベル検出器からの検出信号とが
バランスするなど作業装置昇降用駆動機構を作動させる
電気式ポジション制御手段と、人為操作する、耕深設定
器からの設定信号と作業装置の耕深検出器からの検出信
号とがバランスするなど前記駆動機構を作動させる電気
式自動耕深制御手段とを備えた農用トラクタの電気式自
動制御装置であって、詳しくはポジション制御手段と自
動耕深制御手段の使い分は及び操作性向上のための改良
に関する。
従来、ポジション制御と自動耕深制御の使い分けとして
の構成は、第１に２つの制御を切換選択するスイッチが
設けられたものと、第２にポジション設定器あるいは耕
深設定器自体の操作で行うものとが考えられている。
の構成は、第１に２つの制御を切換選択するスイッチが
設けられたものと、第２にポジション設定器あるいは耕
深設定器自体の操作で行うものとが考えられている。
第１に示した構成のものではスイッチの操作に手間が掛
る問題と共に、ポジション制御から自動耕深制御への作
業状態の切換、あるいは逆の作業状態の切換が滑らかに
できない問題があった。
る問題と共に、ポジション制御から自動耕深制御への作
業状態の切換、あるいは逆の作業状態の切換が滑らかに
できない問題があった。
文、第２に示した構成のものでは２つの設定器の一方を
他方と干渉しない域に設定することでこの他方側の制御
を行う手段が採用されるため、２つの制御の切換に時間
を要し、又、操作手順も複雑で誤操作を招きやすい問題
があった。
他方と干渉しない域に設定することでこの他方側の制御
を行う手段が採用されるため、２つの制御の切換に時間
を要し、又、操作手順も複雑で誤操作を招きやすい問題
があった。
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって上記問
題が解消された自動制御装置を提供する点に目的を有す
る。
題が解消された自動制御装置を提供する点に目的を有す
る。
本発明の特徴とするところは、ポジション制御手段を常
時作動可能に構成するとともに、自動耕深制御の起動・
停止を司る制御モード選択スイッチを設け、このスイッ
チが自動耕深制御起動状態にセントされ、かつ、前記ポ
ジション設定器がポジション調節域以降のフローティン
グ域に操作された状態においてのみ、自動耕深制御手段
の作動が許容されるよう構成してある点にあり、その作
用及び効果は次の通りである。
時作動可能に構成するとともに、自動耕深制御の起動・
停止を司る制御モード選択スイッチを設け、このスイッ
チが自動耕深制御起動状態にセントされ、かつ、前記ポ
ジション設定器がポジション調節域以降のフローティン
グ域に操作された状態においてのみ、自動耕深制御手段
の作動が許容されるよう構成してある点にあり、その作
用及び効果は次の通りである。
つまり、上記の如く、ポジション設定器がフローティン
グ域内に操作された状態においてのみ、スイッチの操作
で自動耕深起動状態にセットされることから、スイッチ
操作の有無に拘わらずポジション調節域内でのポジショ
ン設定器の操作で作業装置の対機体レベルが任意に調節
でき、又、前記スイッチの操作を選択しておきポジショ
ン設定器のみを操作することでポジション制御と自動耕
深制御との切換、ポジション制御とフローティング状態
との切換が行える。
グ域内に操作された状態においてのみ、スイッチの操作
で自動耕深起動状態にセットされることから、スイッチ
操作の有無に拘わらずポジション調節域内でのポジショ
ン設定器の操作で作業装置の対機体レベルが任意に調節
でき、又、前記スイッチの操作を選択しておきポジショ
ン設定器のみを操作することでポジション制御と自動耕
深制御との切換、ポジション制御とフローティング状態
との切換が行える。
又、ポジション設定器をフローティング域内に操作し前
記スイッチの操作で自動耕深制御とフローティング状態
の切換ができる。
記スイッチの操作で自動耕深制御とフローティング状態
の切換ができる。
従って、上記の如く比較的簡単な構成で、ポジション制
御と自動耕深制御との切換が同じ操作感覚の連続した操
作によって楽に行え、又、同様にポジション制御とフロ
ーティング状態との切換も同じ操作感覚の連続した操作
によって楽に行え、又、自動耕深制御とフローティング
状態の切換がワンタッチで行える操作性に優れた自動制
御装置が提供されるに至った。
御と自動耕深制御との切換が同じ操作感覚の連続した操
作によって楽に行え、又、同様にポジション制御とフロ
ーティング状態との切換も同じ操作感覚の連続した操作
によって楽に行え、又、自動耕深制御とフローティング
状態の切換がワンタッチで行える操作性に優れた自動制
御装置が提供されるに至った。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図に示すように、前車輪（図外）及び後車輪（１）
で走行する農用トラクタの機体後部に油圧で駆動される
リフトシリンダ（２）及びこれによって駆動昇降される
左右一対のリフトアーム（３）が設けられている。 又
、車体の後端にはトップリンク（４ａ）及び左右一対の
ロアーリンク（４ｂ）で成るリンク機構（４）を介して
ロークリ耕耘装置（５）が連結され、更に、前記リフト
アーム（３）とロアーリンク（４ｂ）とがリフトアーム
（６）を介して連結され、もって、リフトシリンダ（２
）の駆動でロークリ耕耘装置（５）が駆動昇降可能に構
成されている。
で走行する農用トラクタの機体後部に油圧で駆動される
リフトシリンダ（２）及びこれによって駆動昇降される
左右一対のリフトアーム（３）が設けられている。 又
、車体の後端にはトップリンク（４ａ）及び左右一対の
ロアーリンク（４ｂ）で成るリンク機構（４）を介して
ロークリ耕耘装置（５）が連結され、更に、前記リフト
アーム（３）とロアーリンク（４ｂ）とがリフトアーム
（６）を介して連結され、もって、リフトシリンダ（２
）の駆動でロークリ耕耘装置（５）が駆動昇降可能に構
成されている。
該農用トラクタは機体中央部に運転部（Ａ）が設けられ
、この運転部（Ａ）にはステアリングハンドル（７）、
座席（８）、レバー型のポジション設定器（９）、ダイ
ヤル型の耕深設定器（１０）が設けられている。
、この運転部（Ａ）にはステアリングハンドル（７）、
座席（８）、レバー型のポジション設定器（９）、ダイ
ヤル型の耕深設定器（１０）が設けられている。
ポジション設定器（９）は、その揺動操作及び制御モー
ド選択スイッチ（Ｓ）のセントによって、対機体レベル
任意にロータリ耕耘装置（５）を設定するポジション制
御、ロータリ耕耘装置（５）を上下位置自由状態に設定
するフローティング制御、耕深設定器（１０）の設定値
に基づいてロークリ耕耘装置（５）を一定深さの耕深状
態に維持する自動耕深制御、の３つの制御が可能に構成
され、これを以下に詳述する。
ド選択スイッチ（Ｓ）のセントによって、対機体レベル
任意にロータリ耕耘装置（５）を設定するポジション制
御、ロータリ耕耘装置（５）を上下位置自由状態に設定
するフローティング制御、耕深設定器（１０）の設定値
に基づいてロークリ耕耘装置（５）を一定深さの耕深状
態に維持する自動耕深制御、の３つの制御が可能に構成
され、これを以下に詳述する。
第１図乃至第３図に示すようへ、ポジション設定器（９
）の基端には、その揺動角を検出するポテンショメータ
（９ａ）が取付けられ、前記リフトアーム（３）には回
動型の対機体レベル検出器（１１）が取付けられている
。 又、ロータリ耕耘装置（５）には揺動カバー（５ａ
）の揺動量がら耕深を検出する耕深検出器（１２ンが取
付けられている。
）の基端には、その揺動角を検出するポテンショメータ
（９ａ）が取付けられ、前記リフトアーム（３）には回
動型の対機体レベル検出器（１１）が取付けられている
。 又、ロータリ耕耘装置（５）には揺動カバー（５ａ
）の揺動量がら耕深を検出する耕深検出器（１２ンが取
付けられている。
ポジション設定器（９）、対機体レベル検出器（１１）
、耕深設定器（１０）、耕深検出器（１２）からの信号
は電圧で出力され、リレースイッチ（１３）を介して制
御装置（１４）に入力されるよう回路が構成されている
。 又、リレースイッチ（１３）は、作動によって、ポ
ジション設定器（９）及び対機体レベル検出器（１１）
双方からの信号と耕深設定器（１０）及び耕深検出器（
１２）双方からの信号とが選択的に制御装置（１４）に
入力できるよう回路切換可能にし構成され、リレースイ
ッチ（１３）の作動はソレノイド（１３ａ）への通電及
び非通電によって行う。
、耕深設定器（１０）、耕深検出器（１２）からの信号
は電圧で出力され、リレースイッチ（１３）を介して制
御装置（１４）に入力されるよう回路が構成されている
。 又、リレースイッチ（１３）は、作動によって、ポ
ジション設定器（９）及び対機体レベル検出器（１１）
双方からの信号と耕深設定器（１０）及び耕深検出器（
１２）双方からの信号とが選択的に制御装置（１４）に
入力できるよう回路切換可能にし構成され、リレースイ
ッチ（１３）の作動はソレノイド（１３ａ）への通電及
び非通電によって行う。
制御装置（Ｉ４）は、前述の如←選択された設定器から
の設定信号と検出器からの検出信号とがバランスするま
で油圧バルブ（１５）を駆動操作するよう構成され、こ
の油圧パルプ（１５）の操作によって前記リフトシリン
ダ（２）は駆動昇降され、又、自由状態にもなる。 こ
こで、この制御装置（１４）、油圧パルプ（１５）、リ
フトシリンダ（２）を作業装置昇降用駆動機構（Ｂ）と
称する。
の設定信号と検出器からの検出信号とがバランスするま
で油圧バルブ（１５）を駆動操作するよう構成され、こ
の油圧パルプ（１５）の操作によって前記リフトシリン
ダ（２）は駆動昇降され、又、自由状態にもなる。 こ
こで、この制御装置（１４）、油圧パルプ（１５）、リ
フトシリンダ（２）を作業装置昇降用駆動機構（Ｂ）と
称する。
ポジション設定器（９）は図中（Ｘ）で示すポジション
制御域と図中（Ｙ）で示すフローティング制御域とに揺
動操作可能であり、ポジション設定器（９）をフローテ
ィング制御域（Ｙ）に操作すると、リフトアーム（３）
が機械的な下降限度に至っても検出器（１１）からのフ
ィードバック信号と設定器（９）からの設定信号とはバ
ランスすることがなく、油圧バルブ（１５）が下降状態
に保たれ、リフトシリンダ（２）が自由状態となり、ロ
ータリ耕耘装置（５）を常に自重下降状態に維持する。
制御域と図中（Ｙ）で示すフローティング制御域とに揺
動操作可能であり、ポジション設定器（９）をフローテ
ィング制御域（Ｙ）に操作すると、リフトアーム（３）
が機械的な下降限度に至っても検出器（１１）からのフ
ィードバック信号と設定器（９）からの設定信号とはバ
ランスすることがなく、油圧バルブ（１５）が下降状態
に保たれ、リフトシリンダ（２）が自由状態となり、ロ
ータリ耕耘装置（５）を常に自重下降状態に維持する。
又、このフローティング制御域（Ｙ）にポジション設定
器が操作されたときのみ前記モード選択スイッチ（Ｓ）
の操作によってフローティング制御と自動耕深制御が行
える。
器が操作されたときのみ前記モード選択スイッチ（Ｓ）
の操作によってフローティング制御と自動耕深制御が行
える。
つまり、ポジション設定器（９）をポジション設定域（
Ｘ）内の図中（Ｄ）で示す方向に操作するとロータリ耕
耘装置（５）が下降するよう操作方向が設定され、ロー
タリ耕耘装置（５）の対機体レヘルが前記検出器（１１
）で検出されポジション設定器（９）からの信号とバラ
ンスするまでロータリ耕耘装置（５）が駆動昇降され、
又、前記スイッチ（Ｓ）を一方の操作位置（Ｑ）にセッ
トし、ポジション設定器（９）をフローティング制御域
（Ｙ）に操作するとロータリ耕耘装置（５）は自重で降
下する。 この制御は主としてロータリ耕耘装置（５）
の転輪（５ｂ）を接地させて作業を行う場合に用いるも
のである。
Ｘ）内の図中（Ｄ）で示す方向に操作するとロータリ耕
耘装置（５）が下降するよう操作方向が設定され、ロー
タリ耕耘装置（５）の対機体レヘルが前記検出器（１１
）で検出されポジション設定器（９）からの信号とバラ
ンスするまでロータリ耕耘装置（５）が駆動昇降され、
又、前記スイッチ（Ｓ）を一方の操作位置（Ｑ）にセッ
トし、ポジション設定器（９）をフローティング制御域
（Ｙ）に操作するとロータリ耕耘装置（５）は自重で降
下する。 この制御は主としてロータリ耕耘装置（５）
の転輪（５ｂ）を接地させて作業を行う場合に用いるも
のである。
次に、前記スイッチ（Ｓ）を他方の操作位置（Ｒ）にセ
ントし、ポジション設定器（９）をフローティング制御
域（Ｙ）に操作するとロータリ耕耘装置（５）は耕深設
定器（９）で設定した耕深位置を維持するよう自動的に
駆動昇降が為されるのである。 そして、この制御モー
ドへの切換は、前述同様比較器（１６）によってポジシ
ョン設定器（９）がフローティング制御域（Ｙ）、内に
あることを検出するとともに、この比較器（１６）から
の出力で前記リレースイッチ（１３）を作動させること
によっておこなっている。
ントし、ポジション設定器（９）をフローティング制御
域（Ｙ）に操作するとロータリ耕耘装置（５）は耕深設
定器（９）で設定した耕深位置を維持するよう自動的に
駆動昇降が為されるのである。 そして、この制御モー
ドへの切換は、前述同様比較器（１６）によってポジシ
ョン設定器（９）がフローティング制御域（Ｙ）、内に
あることを検出するとともに、この比較器（１６）から
の出力で前記リレースイッチ（１３）を作動させること
によっておこなっている。
又、第１図に（１７）で示すレバーは操作した間だけ耕
耘装置（５）を強制駆動昇降させるためのものであり、
中立復帰付勢されている。
耘装置（５）を強制駆動昇降させるためのものであり、
中立復帰付勢されている。
本実施例はロークリ耕耘装置（５）を用いていたが、こ
れに代えてプラウ等を用いて実施してもよく、これらを
作業装置（Ｃ）と総称する。
れに代えてプラウ等を用いて実施してもよく、これらを
作業装置（Ｃ）と総称する。
又、ポジション設定器（９）にレバーを用いていたが、
ダイヤル型にポジション設定器を構成しても良く、更に
、ポジション設定器（９）がフローティング域（Ｙ）内
に操作された事を検出するに別のスイッチを用いても良
い。
ダイヤル型にポジション設定器を構成しても良く、更に
、ポジション設定器（９）がフローティング域（Ｙ）内
に操作された事を検出するに別のスイッチを用いても良
い。
図面は本発明に係る農用トラクタの電気式自動制御装置
の実施例を示し、第１図は制御系を示す概略配線図、第
２図は農用トラクタの後部の一部切欠き側面図、第３図
はポジション設定器の斜視図である。 （９）・・・・・・ポジション設定器、（ｌＯ）・・・
・・・耕深設定器、（１１）・・・・・・対機体レベル
検出器、（１２）・・・・・・耕深検出器、（Ｂ）・・
・・・・作業装置昇降駆動用機構、（Ｃ）・・・・・・
作業装置、（Ｓ）・・・・・・選択スイッチ、（Ｘ）・
・・・・・ポジション調節域、（Ｙ）・・・・・・フロ
ーティング域。
の実施例を示し、第１図は制御系を示す概略配線図、第
２図は農用トラクタの後部の一部切欠き側面図、第３図
はポジション設定器の斜視図である。 （９）・・・・・・ポジション設定器、（ｌＯ）・・・
・・・耕深設定器、（１１）・・・・・・対機体レベル
検出器、（１２）・・・・・・耕深検出器、（Ｂ）・・
・・・・作業装置昇降駆動用機構、（Ｃ）・・・・・・
作業装置、（Ｓ）・・・・・・選択スイッチ、（Ｘ）・
・・・・・ポジション調節域、（Ｙ）・・・・・・フロ
ーティング域。
Claims (1)
- 人為操作するポジション設定器（９）からの設定信号と
作業装置（Ｃ）の対機体レベル検出器（１１）からの検
出信号とがバランスするなど作業装置昇降用駆動機構（
Ｂ）を作動させる電気式ポジション制御手段と、人為操
作する、耕深設定器（１０）からの設定信号と作業装置
（Ｃ）の耕深検出器（１２）からの検出信号とがバラン
スするまで前記駆動機構（Ｂ）を作動させる電気式自動
耕深制御手段とを備えた農用トラクタの電気式自動制御
装置であって、ポジション制御手段を常時作動可能に構
成するとともに、自動耕深制御の起動・停止を司る制御
モード選択スイッチ（Ｓ）を設け、このスイッチ（Ｓ）
が自動耕深制御起動状態にセットされ、かつ、前記ポジ
ション設定器（９）がポジション調節域（Ｘ）以降のフ
ローティング域（Ｙ）に操作された状態においてのみ、
自動耕深制御手段の作動が許容されるよう構成してある
農用トラクタの電気式自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15490684A JPS6131002A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 農用トラクタの電気式自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15490684A JPS6131002A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 農用トラクタの電気式自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6131002A true JPS6131002A (ja) | 1986-02-13 |
| JPH0358683B2 JPH0358683B2 (ja) | 1991-09-06 |
Family
ID=15594542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15490684A Granted JPS6131002A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 農用トラクタの電気式自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6131002A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62190011A (ja) * | 1986-02-14 | 1987-08-20 | ヤンマーディーゼル株式会社 | トラクタ−の耕深自動制御装置 |
| JPS633705A (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-08 | 井関農機株式会社 | トラクタの対地作業機昇降制御装置 |
| JPS63129409U (ja) * | 1987-02-17 | 1988-08-24 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54105003A (en) * | 1978-01-27 | 1979-08-17 | Kubota Ltd | Working machine for soilltreatment |
| JPS54153104A (en) * | 1978-05-18 | 1979-12-03 | Toyosha Co Ltd | Depth control mechanism of rotary tilling device on tractor body |
-
1984
- 1984-07-24 JP JP15490684A patent/JPS6131002A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54105003A (en) * | 1978-01-27 | 1979-08-17 | Kubota Ltd | Working machine for soilltreatment |
| JPS54153104A (en) * | 1978-05-18 | 1979-12-03 | Toyosha Co Ltd | Depth control mechanism of rotary tilling device on tractor body |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62190011A (ja) * | 1986-02-14 | 1987-08-20 | ヤンマーディーゼル株式会社 | トラクタ−の耕深自動制御装置 |
| JPH0653005B2 (ja) * | 1986-02-14 | 1994-07-20 | ヤンマーディーゼル株式会社 | トラクタ−の耕深自動制御装置 |
| JPS633705A (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-08 | 井関農機株式会社 | トラクタの対地作業機昇降制御装置 |
| JPS63129409U (ja) * | 1987-02-17 | 1988-08-24 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0358683B2 (ja) | 1991-09-06 |
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