JP2775072B2 - 作業用走行機体における作業部の昇降制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、トラクタ等の作業用走行機体における作業
部の昇降制御装置に関するものである。

［従来技術及び発明が解決しようとする課題］ 一般に、この種作業用走行機体においては、例えばこ
れがトラクタである場合、機体に昇降自在に連結される
作業部を、耕深検知センサの検知値および耕深設定ボリ
ユームの設定値に基づいて昇降制御する所謂耕深自動制
御等の自動昇降制御を行うものがある。

ところで、このような自動昇降制御は、通常、自動制
御スイツチをONした状態で、手動昇降操作レバーを最下
げ位置に操作した場合に実行されるようになつており、
このため作業部を非作業高さまで上昇させる際に、手動
昇降操作レバーを最下げ位置から最上げ位置まで大きく
操作する必要があつて操作性に劣る許りか、自動制御中
においては作業部高さと手動昇降操作レバー位置とが対
応していないため、作業部を現在の高さから所定量だけ
昇降させる等の微妙な操作が実質的には不可能であつて
作業精度も問題となつていた。

そこで、上記手動昇降操作レバーとは別に、OFF位置
に自動復帰する昇降操作スイツチを設けると共に、該昇
降操作スイツチの操作時間が所定時間内（例えば１秒）
である場合には作業部を低速で昇降し、また所定時間以
上である場合には作業部を高速で昇降するように構成す
ることで、微調整および容易な昇降操作を可能とするこ
とが提案される。

しかるにこのものでは、作業部高さの微調整操作時に
おいて、油圧昇降機構の作動状況、つまりエンジン回転
数の変化や昇降速度調整バルブの開度によつて作業部の
昇降作動速度が遅くなつた場合には、所定時間内の昇降
操作スイツチ操作では作業部が充分に昇降しなことにな
るため、作業部高さの微調整が不可能となる欠点がある
許りか、必要以上に長く昇降操作スイツチを操作して作
業部を高速昇降作動させてしまう等の誤操作を招く不都
合があつた。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃
することができる作業用走行機体における作業部の昇降
制御装置を提供することを目的として創案されたもので
あつて、リフトアームの揺動に伴つて昇降作動すべく機
体に連結される作業部を、自動復帰型の昇降操作スイツ
チの操作に基づいて昇降作動せしめる昇降制御手段を備
えてなる作業用走行機体において、前記昇降制御手段
に、昇降作動始めに低速で作業部を昇降作動せしめる低
速作動モードと、それ以降高速で作業部を昇降作動せし
める高速作動モードとを設定し、さらに昇降制御手段に
は、昇降作動始めからリフトアーム角度が所定量変化し
たことに基づいて上記作動モードを低速作動モードから
高速作動モードに切換えるモード切換え手段を設けたこ
とを特徴とするものである。

そして本発明は、この構成によつて、油圧昇降機構の
作動状況を影響されることなく極めて精度の良い作業部
高さの微調整を行うことができるようにしたものであ
る。

［実施例］ 次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
図面において、１は農用トラクタの走行機体であつて、
該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロ
ータリ耕耘式の作業部３が上下昇降自在に連結されてお
り、そして作業部３は、油圧シリンダ４の伸縮作動に伴
うリフトアーム５の揺動により昇降作動せしめられる
が、これらの基本構成は従来通りである。

６は走行機体１の運転席７側方に設けられる昇降操作
レバーであつて、該昇降操作レバー６は、前後方向揺動
自在に枢支されるものであるが、その操作角度は基端部
に連結されるレバー角検知センサ８によつて検知され後
述する制御部９に入力されるようになつている。

さらに、10は上記昇降操作レバー６の近傍位置に設け
られる昇降操作スイツチであつて、該昇降操作スイツチ
10は、上昇、中立、下降の３ポジシヨンを有する自動中
立復帰型のトグルスイツチで構成されている。

一方、前記制御部９は、所謂マイコンを用いて構成さ
れるものであるが、このものは、レバー角検知センサ
８、昇降操作スイツチ10、耕深自動スイツチ11、耕深設
定ボリユーム12、さらには前記リフトアーム５の揺動角
を検知するアーム角検知センサ13、作業部３後部に上下
揺動自在に設けられるリヤカバー14の揺動角に基づいて
耕深を検知する耕深検知センサ15等から信号を入力し、
これら入力信号に基づく判断によつて前記油圧シリンダ
４等に作動指令信号を出力するようになつている。即
ち、制御部９においては、昇降操作レバー６の操作位置
に基づいて作業部３を昇降作動せしめる第一手動昇降制
御と、耕深設定ボリユーム12の設定値および耕深検知セ
ンサ15の検知値に基づいて作業部３を昇降作動せしめる
耕深自動制御とを行うが、耕深自動制御中（耕深自動ス
イツチ11がONで、かつ昇降操作レバー６が最下げ位置の
状態）に上記昇降操作スイツチ10が操作された場合に
は、耕深自動制御を解除して第二手動昇降制御が行われ
るようになつている。尚、第一手動昇降制御および耕深
自動制御における制御手順は従来通りであるから説明を
省略する。

上記第二手動昇降制御の制御手順を第４図に示すフロ
ーチヤートに基づいて詳述すると、まず始めには、上述
の如く耕深自動スイツチ11がONか否かの判断および昇降
操作レバー６が最下げ位置か否かの判断が行われる。そ
して両判断がYESの場合には昇降操作スイツチ10が上昇
操作されているか否かが判断され、さらにこれがYESの
場合にはリフトアーム５が所定角度上昇作動したか否か
が判断されることになる。つまり、昇降操作スイツチ10
の上昇操作に伴うリフトアーム５の作動量が予め設定さ
れる所定作動量に達したか否かが判断され、そして所定
作動量に達していないと判断された場合にはリフトアー
ム５を低速で上昇作動し、また所定作動量に達したと判
断された場合にはリフトアーム５を高速で上昇作動する
ようになつている。一方、上記昇降操作スイツチ10の上
昇操作判断においてNOと判断された場合には、昇降操作
スイツチ10が下降操作されているか否かが判断されると
共に、YESの場合には上昇操作と同様の概念でリフトア
ーム５を下降作動制御することになるが、NOと判断され
た場合には、リフトアーム５が低速で昇降作動している
かが判断され、これがYESと判断された場合にはリフト
アーム５を停止することになり、またNOと判断された場
合にはリフトアーム５を停止することなくメイン制御に
復帰するようになつている。即ち、上昇あるいは下降操
作された昇降操作スイツチ10が中立位置に復帰した場合
において、リフトアーム５が上記所定角度だけ作動せず
に低速作動しているときにはこれを直ちに停止し、リフ
トアーム５が上記所定角度だけ作動して高速作動状態に
切換つているときにはこの状態を自己保持して作業部３
を最上げ位置もしくは最下げ位置まで昇降させるように
なつている。

叙述のごとく構成された本発明の実施例において、耕
深自動制御中に、作業部高さを微調整したい場合には、
昇降操作スイツチ10を寸時的に操作して作業部３を低速
で昇降作動させればよく、また作業部３を最上げ位置も
しくは最下げ位置まで昇降させたい場合には、昇降操作
スイツチ10を連続的に操作して作業部３を自己保持状に
高速昇降作動させることになるが、低速昇降作動状態か
ら高速昇降作動状態への切換えは、昇降操作スイツチ10
の操作時間に基づくことなく、リフトアーム５が所定角
度変位したことに基づいてなされることになる。

この様に、本発明にあつては、作業部を、昇降操作レ
バー６とは別に設けられる昇降操作スイツチ10の操作に
基づいて、昇降作動始めは低速で、それ以降は高速で昇
降作動せしめるべく構成されるものでありながら、低速
昇降作動状態から高速昇降作動状態への切換えを、リフ
トアーム５が所定角度変位したことに基づいて行うよう
にしたので、昇降操作スイツチ10による作業部高さの微
調整において、仮令エンジン回転数の変化や昇降速度調
整バルブの開度によつて油圧シリンダ４の作動速度が変
化したとしても、低速から高速に切換るまでの作業部３
の昇降変位量にバラツキが生じることがない。従つて、
低速から高速への切換えを昇降操作スイツチ10の操作時
間に基づいて行うもののように、エンジン回転数の変化
等により作業部３の昇降作動速度が遅くなつた場合にお
いて、昇降操作スイツチ10の低速作動操作時間が確保で
きずに作業部高さの微調整が不可能となつたり、またこ
れに伴つて必要以上に昇降操作スイツチ10を操作して作
業部３を誤つて高速昇降作動させてしまう等の不具合の
発生を確実に防止できることとなり、この結果、油圧機
構の作動状況等に影響されることなく、いつでも精度の
高い作業部高さの微調整を行い得て、もつて作業精度の
著しい向上を計ることができる。

尚、本発明は、前記実施例に限定されないものである
ことは勿論であつて、例えば高速作動の自己保持は必ず
しも行う必要はない。

［作用効果］ 以上要するに、本発明は叙述の如く構成されたもので
あるから、昇降操作スイツチの操作に基づく作業部の昇
降作動を、昇降作動始めは低速で、それ以降は高速で行
うものでありながら、低速作動モードから高速作動モー
ドへの切換えは、リフトアームが所定角度変位したこと
に基づいて行われることになる。即ち、低速作動モード
において作業部高さを微調整する場合に、仮令エンジン
回転数の変化や昇降速度調整バルブの開度によつて油圧
昇降機構の作動速度が変化したとしても、低速作動モー
ドから高速作動モードに切換るまでの作業部の昇降変位
量を一定にすることができる。従つて、低速作動モード
から高速作動モードへの切換えを昇降操作スイツチの操
作時間に基づいて行うものの如く、エンジン回転数の変
化等により作業部の昇降作動速度が遅くなつた場合にお
いて、昇降操作スイツチの低速作動操作時間が確保でき
ずに作業部高さの微調整が不可能となつたり、またこれ
に伴つて必要以上に昇降操作スイツチを操作して作業部
を誤つて高速昇降作動させてしまう等の不具合の発生を
確実に防止できることとなり、この結果、油圧機構の作
動状況等に影響されることなく常に精度の高い作業部高
さの微調整を行い得て、もつて作業精度の著しい向上を
計ることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明に係る作業用走行機体における作業部の
昇降制御装置の一実施例を示したものであつて、第１図
は農用トラクタの側面図、第２図は操作パネルの平面
図、第３図は制御機構のブロツク図、第４図は第二手動
昇降制御の制御手順を示すフローチヤート図である。 図中、１は走行機体、３は作業部、４は油圧シリンダ、
５はリフトアーム、６は昇降操作レバー、９は制御部、
10は昇降操作スイツチである。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】リフトアームの揺動に伴つて昇降作動すべ
   く機体に連結される作業部を、自動復帰型の昇降操作ス
   イツチの操作に基づいて昇降作動せしめる昇降制御手段
   を備えてなる作業用走行機体において、前記昇降制御手
   段に、昇降作動始めに低速で作業部を昇降作動せしめる
   低速作動モードと、それ以降高速で作業部を昇降作動せ
   しめる高速作動モードとを設定し、さらに昇降制御手段
   には、昇降作動始めからリフトアーム角度が所定量変化
   したことに基づいて上記作動モードを低速作動モードか
   ら高速作動モードに切換えるモード切換え手段を設けた
   ことを特徴とする作業用走行機体における作業部の昇降
   制御装置。