JP2587304B2 - 作業用走行機体における作業部の傾斜制御装置 - Google Patents
作業用走行機体における作業部の傾斜制御装置Info
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- JP2587304B2 JP2587304B2 JP2048331A JP4833190A JP2587304B2 JP 2587304 B2 JP2587304 B2 JP 2587304B2 JP 2048331 A JP2048331 A JP 2048331A JP 4833190 A JP4833190 A JP 4833190A JP 2587304 B2 JP2587304 B2 JP 2587304B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、トラクタ等の作業用走行機体における作業
部の傾斜制御装置に関するものである。
部の傾斜制御装置に関するものである。
［従来技術及び発明が解決しようとする課題］ 一般に、この種作業用走行機体においては、例えばこ
れが農用トラクタである場合、機体に連結される作業部
の圃場に対する傾斜姿勢を常に傾斜設定ボリユームにお
いて設定される設定傾斜と一致させるべく、作業部を傾
斜センサの検知値に基づいて自動的に傾斜作動せしめる
所謂傾斜自動制御を行うものがある。しかるに従来、こ
のようなものでは、上記傾斜自動制御状態と手動操作状
態との切換えを行うための制御切換スイツチや上記傾斜
設定ボリユーム、さらには手動傾斜スイツチ等の種々の
操作部品を操作パネル部に設ける必要があり、このため
部品点数の増加および操作パネル部の複雑化に伴う操作
性の低下が問題となつていた。
れが農用トラクタである場合、機体に連結される作業部
の圃場に対する傾斜姿勢を常に傾斜設定ボリユームにお
いて設定される設定傾斜と一致させるべく、作業部を傾
斜センサの検知値に基づいて自動的に傾斜作動せしめる
所謂傾斜自動制御を行うものがある。しかるに従来、こ
のようなものでは、上記傾斜自動制御状態と手動操作状
態との切換えを行うための制御切換スイツチや上記傾斜
設定ボリユーム、さらには手動傾斜スイツチ等の種々の
操作部品を操作パネル部に設ける必要があり、このため
部品点数の増加および操作パネル部の複雑化に伴う操作
性の低下が問題となつていた。
［課題を解決するための手段］ 本発明は、上記の如く実情に鑑みこれらの欠点を一掃
することができる作業用走行機体における作業部の傾斜
制御装置を提供することを目的として創案されたもので
あつて、機体に連結される作業部を左右傾斜作動せしめ
る傾斜制御部に、水平を含んだ作業部の左右傾斜角を設
定する傾斜設定ボリユームの設定値および傾斜センサの
検知値に基づいて作業部を自動的に左右傾斜作動せしめ
る傾斜自動制御手段と該傾斜自動制御を解除して手動操
作状態に切換える自動解除手段とを設けてなる作業用走
行機体において、前記傾斜制御部に、自動解除手段が手
動操作状態で上記傾斜設定ボリユームが左傾斜位置、水
平位置、右傾斜位置のいずれに操作されているかを判断
し、該判断に基づいて作業部をそれぞれ左傾斜作動、停
止作動、右傾斜作動させる手動傾斜作動手段を設けたこ
とを特徴とするものである。
することができる作業用走行機体における作業部の傾斜
制御装置を提供することを目的として創案されたもので
あつて、機体に連結される作業部を左右傾斜作動せしめ
る傾斜制御部に、水平を含んだ作業部の左右傾斜角を設
定する傾斜設定ボリユームの設定値および傾斜センサの
検知値に基づいて作業部を自動的に左右傾斜作動せしめ
る傾斜自動制御手段と該傾斜自動制御を解除して手動操
作状態に切換える自動解除手段とを設けてなる作業用走
行機体において、前記傾斜制御部に、自動解除手段が手
動操作状態で上記傾斜設定ボリユームが左傾斜位置、水
平位置、右傾斜位置のいずれに操作されているかを判断
し、該判断に基づいて作業部をそれぞれ左傾斜作動、停
止作動、右傾斜作動させる手動傾斜作動手段を設けたこ
とを特徴とするものである。
そしてこのものにおいて、傾斜制御部には、手動操作
状態で傾斜設定ボリユームが左右何れかの手動傾斜位置
に操作された場合に、該操作位置が手動停止位置から遠
ざかるほど作業部の傾斜作動速度が速くなるよう制御す
る傾斜速度制御手段が設けられていることを特徴とする
ものでもある。
状態で傾斜設定ボリユームが左右何れかの手動傾斜位置
に操作された場合に、該操作位置が手動停止位置から遠
ざかるほど作業部の傾斜作動速度が速くなるよう制御す
る傾斜速度制御手段が設けられていることを特徴とする
ものでもある。
また本発明は、機体に連結される作業部を左右傾斜作
動せしめる傾斜制御部に、水平を含んだ作業部の左右傾
斜角を設定する傾斜設定ボリユームの設定値および傾斜
センサの検知値に基づいて作業部を自動的に左右傾斜作
動せしめる傾斜自動制御手段と該傾斜自動制御を解除し
て手動操作状態に切換える自動解除手段とを設けてなる
作業用走行機体において、前記傾斜制御部に、自動解除
手段が手動操作状態での傾斜設定ボリユームの操作位置
を判断し、該判断に基づいて作業部を傾斜設定ボリユー
ムの操作位置に対応させて予め設定される傾斜姿勢まで
傾斜作動せしめる傾斜手動制御手段を設けたことを特徴
とするものである。
動せしめる傾斜制御部に、水平を含んだ作業部の左右傾
斜角を設定する傾斜設定ボリユームの設定値および傾斜
センサの検知値に基づいて作業部を自動的に左右傾斜作
動せしめる傾斜自動制御手段と該傾斜自動制御を解除し
て手動操作状態に切換える自動解除手段とを設けてなる
作業用走行機体において、前記傾斜制御部に、自動解除
手段が手動操作状態での傾斜設定ボリユームの操作位置
を判断し、該判断に基づいて作業部を傾斜設定ボリユー
ムの操作位置に対応させて予め設定される傾斜姿勢まで
傾斜作動せしめる傾斜手動制御手段を設けたことを特徴
とするものである。
そして本発明は、この構成によつて、専用の手動傾斜
操作具を不要にして部品点数を減少すると共に、作業部
傾斜作動の操作性を向上できるようにしたものである。
操作具を不要にして部品点数を減少すると共に、作業部
傾斜作動の操作性を向上できるようにしたものである。
［実施例］ 次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図
面において、１は農用トラクタの走行機体であつて、該
走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロー
タリ耕耘式の作業部３が上下昇降自在に連結され、そし
て作業部３は、油圧シリンダ４の油圧伸縮作動に伴うリ
フトアーム５の揺動により昇降作動すると共に、リフト
アーム５とロアリンク2aを連結する左右いずれかのリフ
トロツド６の油圧伸縮作動により傾斜作動するが、これ
らの基本構成は何れも従来通りである。
面において、１は農用トラクタの走行機体であつて、該
走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロー
タリ耕耘式の作業部３が上下昇降自在に連結され、そし
て作業部３は、油圧シリンダ４の油圧伸縮作動に伴うリ
フトアーム５の揺動により昇降作動すると共に、リフト
アーム５とロアリンク2aを連結する左右いずれかのリフ
トロツド６の油圧伸縮作動により傾斜作動するが、これ
らの基本構成は何れも従来通りである。
７は走行機体１の運転席８側方に設けられる操作パネ
ルであつて、該操作パネル７には、手動昇降操作レバー
９、本発明の自動解除手段に相当する自動切換スイツチ
10、耕深設定ボリユーム11、傾斜設定ボリユーム12等が
設けられるが、これら操作具類の操作信号は後述する制
御部13に入力されるようになつている。
ルであつて、該操作パネル７には、手動昇降操作レバー
９、本発明の自動解除手段に相当する自動切換スイツチ
10、耕深設定ボリユーム11、傾斜設定ボリユーム12等が
設けられるが、これら操作具類の操作信号は後述する制
御部13に入力されるようになつている。
上記制御部13は所謂マイコン等を用いて構成されるも
のであるが、このものには、リフトアーム５の揺動角を
検知するアーム角検知センサ14、リヤカバー3aの揺動角
を検知する耕深検知センサ15、機体１の傾斜を検知する
傾斜センサ16、リフトロツド６の作動長を検知するロツ
ド長検知センサ17等のセンサ類および前記操作具類から
入力される信号に基づく判断により前記油圧シリンダ４
やリフトロツド６に対して作動指令を出力する各種制御
プログラムが収容されている。つまり制御部13において
は、手動昇降操作レバー９の操作位置に基づいて作業部
３を昇降作動せしめる手動昇降制御、耕深設定ボリユー
ム11で設定される耕深を一定に維持するよう耕深検知セ
ンサ15の検知値に基づいて作業部３を昇降作動せしめる
耕深自動制御、左傾斜域、水平域（後述の傾斜手動制御
では停止域となる）、右傾斜域が予め設定された傾斜設
定ボリユーム12で設定される傾斜姿勢を維持するよう傾
斜センサ16の検知値に基づいて作業部３を自動的に傾斜
作動せしめる傾斜自動制御（該傾斜自動制御は通常の制
御手順を採用するのでここではその詳細を省略する）、
さらには本発明が要旨とする傾斜手動制御等の各種制御
が行われるようになつている。
のであるが、このものには、リフトアーム５の揺動角を
検知するアーム角検知センサ14、リヤカバー3aの揺動角
を検知する耕深検知センサ15、機体１の傾斜を検知する
傾斜センサ16、リフトロツド６の作動長を検知するロツ
ド長検知センサ17等のセンサ類および前記操作具類から
入力される信号に基づく判断により前記油圧シリンダ４
やリフトロツド６に対して作動指令を出力する各種制御
プログラムが収容されている。つまり制御部13において
は、手動昇降操作レバー９の操作位置に基づいて作業部
３を昇降作動せしめる手動昇降制御、耕深設定ボリユー
ム11で設定される耕深を一定に維持するよう耕深検知セ
ンサ15の検知値に基づいて作業部３を昇降作動せしめる
耕深自動制御、左傾斜域、水平域（後述の傾斜手動制御
では停止域となる）、右傾斜域が予め設定された傾斜設
定ボリユーム12で設定される傾斜姿勢を維持するよう傾
斜センサ16の検知値に基づいて作業部３を自動的に傾斜
作動せしめる傾斜自動制御（該傾斜自動制御は通常の制
御手順を採用するのでここではその詳細を省略する）、
さらには本発明が要旨とする傾斜手動制御等の各種制御
が行われるようになつている。
上記傾斜手動制御は、傾斜自動制御が解除された状態
で実行されるが、作業部３の手動による左右傾斜作動お
よび停止作動は、傾斜自動制御における目標傾斜を設定
するための傾斜設定ボリユーム12の操作位置に基づいて
なされるようになつている。即ち、本制御においては、
自動切換スイツチ10が傾斜自動制御を解除するOFF位置
にセツトされているとの判断に続いて傾斜設定ボリユー
ム12が未操作か否かが判断され、そしてYESの場合には
作業部３を機体１に対して水平姿勢に維持するべく傾斜
作動せしめるが、傾斜設定ボリユーム12が操作されたと
判断した場合に、傾斜設定ボリユーム12の操作位置が、
傾斜自動制御状態において設定される左傾斜域、水平域
（停止域）、右傾斜域のうちいずれの操作域に操作され
ているかを判断し、該判断に基づいて作業部３をそれぞ
れ左傾斜作動、停止作動、右傾斜作動せしめるようにな
つている。
で実行されるが、作業部３の手動による左右傾斜作動お
よび停止作動は、傾斜自動制御における目標傾斜を設定
するための傾斜設定ボリユーム12の操作位置に基づいて
なされるようになつている。即ち、本制御においては、
自動切換スイツチ10が傾斜自動制御を解除するOFF位置
にセツトされているとの判断に続いて傾斜設定ボリユー
ム12が未操作か否かが判断され、そしてYESの場合には
作業部３を機体１に対して水平姿勢に維持するべく傾斜
作動せしめるが、傾斜設定ボリユーム12が操作されたと
判断した場合に、傾斜設定ボリユーム12の操作位置が、
傾斜自動制御状態において設定される左傾斜域、水平域
（停止域）、右傾斜域のうちいずれの操作域に操作され
ているかを判断し、該判断に基づいて作業部３をそれぞ
れ左傾斜作動、停止作動、右傾斜作動せしめるようにな
つている。
さらに本実施例においては、傾斜設定ボリユーム12の
操作位置が、左傾斜域もしくは右傾斜域において水平域
（停止域）から遠ざかる程、作業部３の傾斜作動速度を
速くするようになつている。つまり、傾斜設定ボリユー
ム12が左傾斜域もしくは右傾斜域に操作された場合に
は、傾斜設定ボリユーム12の操作位置に基づいてリフト
ロツド６の電磁バルブ（図示せず）に対するインチング
作動信号（間欠作動信号）幅を変化させて作業部３の傾
斜作動速度を制御するようになつている。
操作位置が、左傾斜域もしくは右傾斜域において水平域
（停止域）から遠ざかる程、作業部３の傾斜作動速度を
速くするようになつている。つまり、傾斜設定ボリユー
ム12が左傾斜域もしくは右傾斜域に操作された場合に
は、傾斜設定ボリユーム12の操作位置に基づいてリフト
ロツド６の電磁バルブ（図示せず）に対するインチング
作動信号（間欠作動信号）幅を変化させて作業部３の傾
斜作動速度を制御するようになつている。
叙述のごとく構成された本発明の実施例において、傾
斜自動制御を解除した傾斜手動制御状態では、傾斜自動
制御において水平に対して目標傾斜角を設定するための
傾斜設定ボリユーム12を、左傾斜域、水平域（停止
域）、右傾斜域のいずれかに選択操作することで、作業
部３は傾斜作動がそれぞれ左傾斜作動、停止作動、右傾
斜作動することになる。
斜自動制御を解除した傾斜手動制御状態では、傾斜自動
制御において水平に対して目標傾斜角を設定するための
傾斜設定ボリユーム12を、左傾斜域、水平域（停止
域）、右傾斜域のいずれかに選択操作することで、作業
部３は傾斜作動がそれぞれ左傾斜作動、停止作動、右傾
斜作動することになる。
この様に、本発明が実施されたものにあつては、作業
部３の圃場に対する傾斜を傾斜設定ボリユーム12におい
て設定される傾斜角と一致させるべく作業部３を傾斜セ
ンサ16の検知値に基づいて自動的に傾斜作動せしめる傾
斜自動制御と、該傾斜自動制御が解除された傾斜手動状
態において作業部３の機体１に対する傾斜を手動で操作
できる傾斜手動制御との切換ができるものであるが、傾
斜手動制御状態においては、上記傾斜自動制御において
目標傾斜角を設定するための傾斜設定ボリユーム12の操
作により作業部３を傾斜作動させることができる。従つ
て、傾斜設定ボリユーム12とは別に専用の手動傾斜用の
操作具を設ける必要がなく、自動傾斜制御時の傾斜角設
定用の傾斜設定ボリユーム12が、傾斜手動時における傾
斜操作用の操作具となつて、部品を兼用化して部品点数
の削減ができる許りか、操作パネル７の簡素化を計つて
操作パネル７の操作性を向上できる。
部３の圃場に対する傾斜を傾斜設定ボリユーム12におい
て設定される傾斜角と一致させるべく作業部３を傾斜セ
ンサ16の検知値に基づいて自動的に傾斜作動せしめる傾
斜自動制御と、該傾斜自動制御が解除された傾斜手動状
態において作業部３の機体１に対する傾斜を手動で操作
できる傾斜手動制御との切換ができるものであるが、傾
斜手動制御状態においては、上記傾斜自動制御において
目標傾斜角を設定するための傾斜設定ボリユーム12の操
作により作業部３を傾斜作動させることができる。従つ
て、傾斜設定ボリユーム12とは別に専用の手動傾斜用の
操作具を設ける必要がなく、自動傾斜制御時の傾斜角設
定用の傾斜設定ボリユーム12が、傾斜手動時における傾
斜操作用の操作具となつて、部品を兼用化して部品点数
の削減ができる許りか、操作パネル７の簡素化を計つて
操作パネル７の操作性を向上できる。
また、傾斜手動制御時において、作業部３の傾斜作動
速度を、傾斜設定ボリユーム12の操作位置が水平域から
遠ざかる程速くなるよう制御しているので、作業部３を
所望の傾斜位置まで迅速に作動せしめ得て操作性の向上
が計れる許りか、低速作動による精度の良い微調整も可
能となつて作業精度も向上できる。
速度を、傾斜設定ボリユーム12の操作位置が水平域から
遠ざかる程速くなるよう制御しているので、作業部３を
所望の傾斜位置まで迅速に作動せしめ得て操作性の向上
が計れる許りか、低速作動による精度の良い微調整も可
能となつて作業精度も向上できる。
しかも、傾斜手動制御においては、水平域に幅をもた
せているので、傾斜設定ボリユーム12に誤つて手が触れ
た場合に、作業部３が意に反して傾斜作動してしまう不
具合も防止できる。
せているので、傾斜設定ボリユーム12に誤つて手が触れ
た場合に、作業部３が意に反して傾斜作動してしまう不
具合も防止できる。
さらに実施例では、傾斜自動状態においてセツトされ
ることが多い傾斜設定ボリユーム12の水平設定位置を、
傾斜手動状態における停止域としているので、自動−手
動の切換えに際して傾斜設定ボリユーム12を手動停止域
にセツトし直す操作を減らして操作性の向上を計ること
ができる。
ることが多い傾斜設定ボリユーム12の水平設定位置を、
傾斜手動状態における停止域としているので、自動−手
動の切換えに際して傾斜設定ボリユーム12を手動停止域
にセツトし直す操作を減らして操作性の向上を計ること
ができる。
そのうえ、傾斜自動制御状態から傾斜手動状態に切換
えられた際に、傾斜設定ボリユーム12が未操作状態であ
れば水平制御がなされるため、傾斜設定ボリユーム12が
何れかの傾斜域にあつた状態で傾斜手動状態に切換えた
からといつて、前記操作したことに伴い作業部が傾斜方
向にさらに傾斜してしまうということがない。
えられた際に、傾斜設定ボリユーム12が未操作状態であ
れば水平制御がなされるため、傾斜設定ボリユーム12が
何れかの傾斜域にあつた状態で傾斜手動状態に切換えた
からといつて、前記操作したことに伴い作業部が傾斜方
向にさらに傾斜してしまうということがない。
尚、本発明は前記実施例に限定されないものであるこ
とは勿論であつて、例えば前記実施例における傾斜設定
ボリユーム12の操作位置に基づいた傾斜作動速度制御は
必ずしも行う必要はなく、また、傾斜設定ボリユーム12
の手動操作位置を、第８図に示す如く傾斜自動制御にお
ける設定範囲と重複しないように設定してもよい。また
さらに、前記実施例のように傾斜設定ボリユーム12の選
択的な操作により作動切換えを行うことなく、第９図に
示すものの如く、傾斜設定ボリユーム12の操作位置に対
応する傾斜姿勢まで作業部３を傾斜作動せしめるように
してもよい。つまりこのものは、傾斜手動状態におい
て、傾斜設定ボリユーム12の設定値と前記ロツド長検知
センサ17の検知値を比較し、これらが常に一致するよう
作業部３を傾斜作動せしめるものであるが、このものの
場合には、傾斜設定ボリユーム12を手動左傾斜域もしく
は手動右傾斜域に操作した後の手動停止域に戻す操作を
不要とできる利点があり許りでなく、所望の傾斜位置に
迅速かつ的確にセツトできるという利点がある。
とは勿論であつて、例えば前記実施例における傾斜設定
ボリユーム12の操作位置に基づいた傾斜作動速度制御は
必ずしも行う必要はなく、また、傾斜設定ボリユーム12
の手動操作位置を、第８図に示す如く傾斜自動制御にお
ける設定範囲と重複しないように設定してもよい。また
さらに、前記実施例のように傾斜設定ボリユーム12の選
択的な操作により作動切換えを行うことなく、第９図に
示すものの如く、傾斜設定ボリユーム12の操作位置に対
応する傾斜姿勢まで作業部３を傾斜作動せしめるように
してもよい。つまりこのものは、傾斜手動状態におい
て、傾斜設定ボリユーム12の設定値と前記ロツド長検知
センサ17の検知値を比較し、これらが常に一致するよう
作業部３を傾斜作動せしめるものであるが、このものの
場合には、傾斜設定ボリユーム12を手動左傾斜域もしく
は手動右傾斜域に操作した後の手動停止域に戻す操作を
不要とできる利点があり許りでなく、所望の傾斜位置に
迅速かつ的確にセツトできるという利点がある。
［作用効果］ 以上要するに、本発明は叙述の如く構成されたもので
あるから、所謂傾斜自動制御を行うものにおいて、該傾
斜自動制御が解除された手動制御状態において作業部を
傾斜作動せしめるに際し、その手動操作は、上記傾斜自
動制御において目標傾斜を設定するための傾斜設定ボリ
ユームを、左傾斜位置、水平位置、右傾斜位置のいずれ
かに操作することでなされる。従つて、傾斜設定ボリユ
ームとは別に専用の手動操作用の操作具を設ける必要が
なく、自動傾斜制御状態において傾斜角設定をするため
の傾斜設定ボリユームが、そのまま傾斜手動時における
傾斜操作用の操作具となつて作業部の手動傾斜操作をす
ることができ、この結果、部品を兼用化して部品点数の
削減を計ることができる許りか、操作パネルの簡素化に
伴う操作性の向上を計ることができる。
あるから、所謂傾斜自動制御を行うものにおいて、該傾
斜自動制御が解除された手動制御状態において作業部を
傾斜作動せしめるに際し、その手動操作は、上記傾斜自
動制御において目標傾斜を設定するための傾斜設定ボリ
ユームを、左傾斜位置、水平位置、右傾斜位置のいずれ
かに操作することでなされる。従つて、傾斜設定ボリユ
ームとは別に専用の手動操作用の操作具を設ける必要が
なく、自動傾斜制御状態において傾斜角設定をするため
の傾斜設定ボリユームが、そのまま傾斜手動時における
傾斜操作用の操作具となつて作業部の手動傾斜操作をす
ることができ、この結果、部品を兼用化して部品点数の
削減を計ることができる許りか、操作パネルの簡素化に
伴う操作性の向上を計ることができる。
そのうえ手動操作時における作業部の傾斜作動速度
を、傾斜設定ボリユームの操作位置が手動停止域から遠
ざかる程速くなるよう制御しておけば、作業部を所望の
傾斜位置近傍まで迅速に作動せしめた後、低速作動によ
つて傾斜位置に良くセツトできることになつて、精度の
良い微調整も可能で手動での傾斜作業精度が向上でき
る。
を、傾斜設定ボリユームの操作位置が手動停止域から遠
ざかる程速くなるよう制御しておけば、作業部を所望の
傾斜位置近傍まで迅速に作動せしめた後、低速作動によ
つて傾斜位置に良くセツトできることになつて、精度の
良い微調整も可能で手動での傾斜作業精度が向上でき
る。
また、傾斜設定ボリユームの操作位置に基づいて作業
部を予め設定される傾斜姿勢まで傾斜作動せしめるよう
に構成しても上記のものと同様の効果を奏することにな
るが、さらにこのものの場合には、傾斜設定ボリユーム
を操作した後、再び手動停止位置に戻す操作が不要なた
め操作性に優れるという利点がある許りか、所望の傾斜
位置に迅速かつ的確にセツトできるという利点がある。
部を予め設定される傾斜姿勢まで傾斜作動せしめるよう
に構成しても上記のものと同様の効果を奏することにな
るが、さらにこのものの場合には、傾斜設定ボリユーム
を操作した後、再び手動停止位置に戻す操作が不要なた
め操作性に優れるという利点がある許りか、所望の傾斜
位置に迅速かつ的確にセツトできるという利点がある。
図面は、本発明に係る作業用走行機体における作業部の
傾斜制御装置の実施例を示したものであつて、第１図は
トラクタの側面図、第２図は同上平面図、第３図は操作
パネルの平面図、第４図は傾斜設定ボリユームの拡大平
面図、第５図は制御機構のブロツク図、第６図は傾斜手
動制御の制御手順を示すフローチヤート図、第７図は傾
斜自動制御における作用を示すグラフ図、第８図は他例
を示す傾斜設定ボリユームの拡大平面図、第９図は他例
を示すフローチヤート図である。 図中、１は走行機体、３は作業部、６はリフトロツド、
７は操作パネル、10は自動切換スイツチ、12は傾斜設定
ボリユーム、13は制御部、16は傾斜センサである。
傾斜制御装置の実施例を示したものであつて、第１図は
トラクタの側面図、第２図は同上平面図、第３図は操作
パネルの平面図、第４図は傾斜設定ボリユームの拡大平
面図、第５図は制御機構のブロツク図、第６図は傾斜手
動制御の制御手順を示すフローチヤート図、第７図は傾
斜自動制御における作用を示すグラフ図、第８図は他例
を示す傾斜設定ボリユームの拡大平面図、第９図は他例
を示すフローチヤート図である。 図中、１は走行機体、３は作業部、６はリフトロツド、
７は操作パネル、10は自動切換スイツチ、12は傾斜設定
ボリユーム、13は制御部、16は傾斜センサである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭64−10901（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−155914（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭57−20805（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−9811（ＪＰ，Ｕ)
Claims (3)
- 【請求項１】機体に連結される作業部を左右傾斜作動せ
しめる傾斜制御部に、水平を含んだ作業部の左右傾斜角
を設定する傾斜設定ボリユームの設定値および傾斜セン
サの検知値に基づいて作業部を自動的に左右傾斜作動せ
しめる傾斜自動制御手段と該傾斜自動制御を解除して手
動操作状態に切換える自動解除手段とを設けてなる作業
用走行機体において、前記傾斜制御部に、自動解除手段
が手動操作状態で上記傾斜設定ボリユームが左傾斜位
置、水平位置、右傾斜位置のいずれに操作されているか
を判断し、該判断に基づいて作業部をそれぞれ左傾斜作
動、停止作動、右傾斜作動させる手動傾斜作動手段を設
けたことを特徴とする作業用走行機体における作業部の
傾斜制御装置。 - 【請求項２】請求項１において、傾斜制御部には、手動
操作状態で傾斜設定ボリユームが左右何れかの手動傾斜
位置に操作された場合に、該操作位置が手動停止位置か
ら遠ざかるほど作業部の傾斜作動速度が速くなるよう制
御する傾斜速度制御手段が設けられていることを特徴と
する作業用走行機体における作業部の傾斜制御装置。 - 【請求項３】機体に連結される作業部を左右傾斜作動せ
しめる傾斜制御部に、水平を含んだ作業部の左右傾斜角
を設定する傾斜設定ボリユームの設定値および傾斜セン
サの検知値に基づいて作業部を自動的に左右傾斜作動せ
しめる傾斜自動制御手段と該傾斜自動制御を解除して手
動操作状態に切換える自動解除手段とを設けてなる作業
用走行機体において、前記傾斜制御部に、自動解除手段
が手動操作状態での傾斜設定ボリユームの操作位置を判
断し、該判断に基づいて作業部を傾斜設定ボリユームの
操作位置に対応させて予め設定される傾斜姿勢まで傾斜
作動せしめる傾斜手段制御手段を設けたことを特徴とす
る作業用走行機体における作業部の傾斜制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2048331A JP2587304B2 (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | 作業用走行機体における作業部の傾斜制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2048331A JP2587304B2 (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | 作業用走行機体における作業部の傾斜制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03251101A JPH03251101A (ja) | 1991-11-08 |
| JP2587304B2 true JP2587304B2 (ja) | 1997-03-05 |
Family
ID=12800435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2048331A Expired - Fee Related JP2587304B2 (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | 作業用走行機体における作業部の傾斜制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2587304B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5720805U (ja) * | 1980-07-10 | 1982-02-03 | ||
| JPS58155914U (ja) * | 1982-04-15 | 1983-10-18 | ヤンマー農機株式会社 | 農作業機用水平制御装置 |
| JPS639811U (ja) * | 1986-07-02 | 1988-01-22 | ||
| JPS6410901A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-13 | Kubota Ltd | Rolling controlling apparatus |
-
1990
- 1990-02-28 JP JP2048331A patent/JP2587304B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03251101A (ja) | 1991-11-08 |
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