JPH08810Y2 - 作業用走行車における作業部の制御速度切換え装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、農用トラクタ等の作業用走行車における作
業部の制御速度切換え装置に関するものである。

［従来技術及び考案が解決しようとする問題点］ 一般に、この種農用トラクタ等の作業用走行車におい
て、例えばこれがロータリ耕耘式の作業部を取付けた農
用トラクタである場合、耕耘姿勢を略一定に保つため耕
深自動制御機構が設けられたものがある。

ところでこの様な耕深制御を行うに際し、耕土表面の
波打ち現象を無くして奇麗な作業仕上りを得るために
は、作業部の姿勢制御の速度を、耕耘作業である場合の
耕土の飛散や、プラウ作業の場合の耕土の跳ね起こしを
無くすべく低速とすることが好ましい。しかるに、姿勢
制御の速度を低速とした場合、機体回行時等において、
作業部を上限へ持上げた際に、持上げるための時間がか
かつてしまううえ、作業部が傾斜状態のまま上限に持上
げられてしまうという問題もある。

［問題を解決するための手段］ 本考案は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃
することができる作業用走行車における作業部の制御速
度切換え装置を提供することを目的として創案されたも
のであつて、作業部昇降手段によつて昇降自在に設けら
れる作業部を備え、該作業部の作業姿勢検知センサによ
る検知結果に基づいて左右姿勢制御および上下姿勢制御
を行うための制御部を設けてなる作業用走行車におい
て、前記制御部に、切換え設定位置の調節ができる調節
具を備えた速度切換え位置設定手段と作業部高さ検知手
段とを接続すると共に、制御部には、作業部高さが前記
切換え設定位置を基準として上下どちら側にあるかの判
断をし、作業部高さが切換え設定位置より下方であると
判断されるときには低速の上下変姿と左右傾斜の制御指
令を出力し、上方であると判断されるときには高速の上
下変姿と左右傾斜の制御指令を出力する変姿速度切換え
手段を設けたことを特徴とするものである。

そして本考案は、この構成によつて、変姿速度の切換
え位置を、必要において自由に調節設定することができ
る様にしたものである。

［実施例］ 次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。

図面において、１は農用トラクタの走行機体であつて、
該走行機体１の後部にはロータリ耕耘式の作業部２が昇
降リンク機構３を介して取付けられている。そしてリフ
トアーム４の上下揺動によつて作業部２の昇降動が出来
るようになつていること等は何れも従来通りである。

前記作業部２のリヤカバー５は連結杆６を介して耕深
検知センサ７に連動連結され、リヤカバー５の傾斜角度
検知、つまり耕深検知ができるようになつている。また
リフトアーム４の揺動角度（いま便宜上垂直線に対する
角度とする）θを検知するアーム角検知センサ（本考案
の作業部高さ検知手段）８が設けられており、後述する
ように耕深検知値が、耕深設定器13による耕深深さの設
定値に順じるよう作業部２の昇降動制御をし、これによ
つて、作業部２の耕深制御が成されるようになつてい
る。

９は運転席10の側方に配したレバー式の上昇速度切換
え位置調節器（本考案の調節具に相当する）であつて、
該切換え位置調節器９からの調節信号がマイクロコンピ
ユータ等を用いて構成される制御部12に入力するように
なつているが、この制御部12には、さらに前記アーム角
検知センサ８、耕深検知センサ７、ポジシヨンレバーの
レバー位置を検知するレバー位置検知センサ15、耕深設
定器13等のセンサや設定器類、さらには耕深自動制御と
手動制御とを切換える切換えスイツチ16等のスイツチ類
などからの信号が入力するようになつており、これら入
力した信号に基づいてリフトアーム昇降用ソレノイド1
4、14a等の対応する各種アクチユエータに制御信号を出
力するようになつている。

そして次に、作業部の昇降制御の手順をフローチヤー
ト図に基づいて説明する。システムスタートにより必要
な初期設定が成された後、先ず、レバー位置検知センサ
15によるポジシヨン検知値Ａがアーム角検知センサ８か
らのアーム角検知値Ｂよりも小さい（Ａ＜Ｂ）か否かが
判断され、小さいとしてYESの判断が成されると、次に
切換えスイツチが自動耕深状態にセツトされているか否
かが判断され、セツトされているとしてYESの判断が成
されると、さらに耕深設定器13による設定値Ｃが耕深検
知値Ｄよりも大きい（Ｃ＞Ｄ）か否かが判断される。そ
して大きいとしてYESの判断が成されると、作業部２の
上昇が必要であるが、その場合、さらにアーム検知値Ｂ
が切換え位置調節器９からの調節設定値Ｅよりも大きい
（Ｂ＞Ｅ）か否かが判断される。そして大きいとしてYE
Sの判断が成された場合には、上昇用ソレノイド14に対
して高速モード（例えば連続モードかあるいはON時間の
長いインチングモード）の変姿制御指令が出されてリフ
トアーム４は高速で上昇する。一方、設定値Ｅよりも大
きくないとしてNOと判断された場合には、上昇用ソレノ
イド14に対して低速モード（例えばON時間が短いインチ
ングモード）の変姿制御指令が出されてリフトアーム４
は低速で上昇することになる。

さらに前述した判断で、耕深自動にセツトされていな
いと判断された場合には下降用ソレノイド14aに対して
下降指令が出され、また耕深設定値Ｃが耕深検知値Ｄよ
りも大きくないとしてNOと判断された場合には、さらに
両値C,Dが等しいか否かの判断が成されてリフトアーム
４の下降若しくは停止制御が成されることになる。一
方、レバー検知値Ａがアーム検知値Ｂよりも小さくない
としてNOの判断が成された場合も、上記同様両値A,Bが
等しいか否かの判断が成され、等しい場合には停止制御
が、また等しくない場合にはさらに耕深自動状態にセツ
トされているか否かの判断が成され、されている場合に
は前述した耕深自動制御が、またセツトされていない場
合にはさらに前述した速度切換えを含んだ上昇制御が成
されることになる。

この様に、本考案が実施されたものにおいては、作業
部２は、耕深設定器13によつて設定された耕深深さによ
る耕深自動制御、もしくはポジシヨンレバーによる手動
制御によつて昇降動をするものであるが、その場合の上
昇速度は、リフトアーム４が、切換え位置調節器９によ
つて設定される位置よりも低位であるときには低速速度
で上昇し、高位にあるときは高速度で迅速に上昇するこ
とになる。従つて切換え位置調節器９を、作業部２が圃
場から持ち上げられて耕耘刃が略接しなくなる高さに設
定しておけば、作業部２は、作業域では低速で上昇する
こととなつて奇麗な仕上り面での作業ができ、また機体
回行時等において作業部２をその作業域を越えて上限ま
で高く上昇せしめるような場合には、高速で上昇変姿す
ることになつて作業の迅速性が計れることとなる。しか
もこの速度切換え位置の設定は、運転席に座したままの
作業姿勢で切換え位置調節器９の操作によつて自由に設
定できることになるので、この切換え設定位置を、圃場
条件等の種々の条件を考慮した総合的な判断に従つて最
適位に自由に設定することができ、従つて、作業性の著
しい向上が計れることになる。

本考案は、さらに作業部２の左右傾斜制御と関連つけ
ることができる。つまり左右傾斜制御は、通常左右何れ
か一方のリフトロツドを伸縮シリンダによつて構成し、
該伸縮シリンダの伸縮制御によつて、機体に対する相対
的な作業部姿勢を変化させて、作業部が圃場面に対して
略一定姿勢に維持できるようにしたものである。そして
この様な左右傾斜の姿勢制御を行う場合に、左右傾斜の
姿勢制御速度は、遅い方が仕上りが奇麗になりまた作業
性も改善されるという利点がある。ところで機体回行時
等においては、作業部を水平姿勢にして作業部が他部材
と干渉することがないようにしているが、左右傾斜制御
の速度が遅いと、作業部を上限まで上昇させたとして
も、作業部が水平姿勢に矯正される途中であることがあ
り、この場合には作業部の他部材との干渉が有効に回避
されないことが発生し、そこで作業部が水平姿勢になる
のを待つて上限まで上昇させなければならなくなる等し
て作業性が著しく劣ることになる。

この様な不具合を回避するため、作業部が前述した切
換え位置設定器による設定位置よりも下側に位置すると
きは低速で左右傾斜の姿勢制御が成され、上側に位置す
るときには高速で左右傾斜の姿勢制御が成されるように
してあり、この様にすることによつて作業部の総合的な
姿勢制御を、操作条件に応じて適確かつ迅速に行うこと
ができるものとなる。

［作用効果］ 以上要するに、本考案は叙述の如く構成されたもので
あるから、作業部姿勢を、速度切換え位置設定手段によ
つて設定される切換え設定位置を基準として、上側では
高速で上下昇降と左右傾斜の制御を、下側では低速で上
下昇降と左右傾斜の制御をさせることができ、これによ
つて、下側の作業域では低速による仕上りが奇麗になる
姿勢制御ができ、また機体回行時等においては迅速な作
業部の姿勢制御を行うことができて、作業部を上限まで
上昇させたときに、作業部が水平姿勢に矯正される途中
であるようなことを回避できる。しかも変姿速度の切換
え位置を、圃場条件等に合わせて自由に調整することが
でき、これによつて、作業部の総合的な姿勢制御を、操
作条件に応じて適確かつ迅速に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本考案に係る作業用走行車における作業部の制
御速度切換え装置の実施例を示したものであつて、第１
図は作業部を下降した状態を示す農用トラクタの全体側
面図、第２図は作業部を上昇した状態を示す農用トラク
タの全体側面図、第３図は制御システムのブロツク回路
図、第４図はそのフローチヤート図である。 図中、１は走行機体、２は作業部、７は耕深検知セン
サ、９は速度切換え位置調節器、12は制御部である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】作業部昇降手段によつて昇降自在に設けら
   れる作業部を備え、該作業部の作業姿勢検知センサによ
   る検知結果に基づいて左右姿勢制御および上下姿勢制御
   を行うための制御部を設けてなる作業用走行車におい
   て、前記制御部に、切換え設定位置の調節ができる調節
   具を備えた速度切換え位置設定手段と作業部高さ検知手
   段とを接続すると共に、制御部には、作業部高さが前記
   切換え設定位置を基準として上下どちら側にあるかの判
   断をし、作業部高さが切換え設定位置より下方であると
   判断されるときには低速の上下変姿と左右傾斜の制御指
   令を出力し、上方であると判断されるときには高速の上
   下変姿と左右傾斜の制御指令を出力する変姿速度切換え
   手段を設けたことを特徴とする作業用走行車における作
   業部の制御速度切換え装置。